JP6434467B2 - 自動化されたマッピングおよび精度検査のための機器 - Google Patents
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Description
(技術分野)
本開示は、電磁ナビゲーションシステムのための自動化されたマッピングおよび精度検査のためのシステムおよび方法に関連する。より具体的には、本開示は、自動的に、電磁ナビゲーションのために電磁場の強度を測定することによりマッピングデータを取得し、かつ、マッピングデータの精度を検査するシステムおよび方法に関連する。
電磁ナビゲーション(EMN)システムは、内蔵に対する処置および病気の診断の可能性を拡大するのに役に立ってきた。EMNシステムは、非侵襲性撮像技術(例えば、コンピュータ断層撮影(CT)スキャン、磁気共鳴映像法(MRI)または蛍光透視技術)に依存する。電磁場内の患者に対するこれらの画像が登録され得、結果として、電磁場内の患者の内側に設置されたセンサの位置が、画像内で特定されることが可能である。結果として、EMNは、これらの非侵襲性撮像技術と組み合わせて、標的の位置を特定するために、および、臨床医が患者の身体の内側で標的へナビゲートするのを助長するために使用される。
概して、本開示は、自動的にEMNシステムのためのマッピングデータを生成しかつマッピングデータの精度を検査するためのシステムおよび方法を提供する。ある実施形態において、機器は、EMNシステムによって生成されたEM場のEMベクトルを感知するセンサと、第1の方向と第1の方向とは異なる第2の方向とに沿ってセンサを移動させるキャリッジであって、センサは、キャリッジにしっかりと取り付けられている、キャリッジと、センサと作用可能に関連付けられている第1の位置検出器であって、第1の位置検出器は、第1の方向に沿ってセンサの第1の位置を検出し、第1の位置は、第1の方向に沿った所定の位置のうちの1つである、第1の位置検出器と、センサと作用可能に関連付けられている第2の位置検出器であって、第2の位置検出器は、第2の方向に沿ってセンサの第2の位置を検出し、第2の位置は、第2の方向に沿った所定の位置のうちの1つである、第2の位置検出器と、センサと作用可能に関連付けられている制御器であって、制御器は、第1の方向および第2の方向に沿ったキャリッジの移動を制御し、かつ、第1の方向と、第2の方向と、第1の方向および第2の方向によって規定される平面に垂直な第3の方向とによって規定される座標系内の所定の位置における感知されたEMベクトルに基づいてEM場をマッピングする、制御器とを含む。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
電磁(EM)ナビゲーションシステムをマッピングおよび精度検査するための機器であって、前記機器は、
前記EMナビゲーションシステムによって生成されたEM場のEMベクトルを感知するように構成されているセンサと、
第1の方向と、前記第1の方向とは異なる第2の方向とに沿って、前記センサを移動させるように構成されているキャリッジと、
前記センサと作用可能に関連付けられている第1の位置検出器であって、前記第1の位置検出器は、前記第1の方向に沿って前記センサの第1の位置を検出するように構成されており、前記第1の位置は、前記第1の方向に沿った所定の位置のうちの1つである、第1の位置検出器と、
前記センサと作用可能に関連付けられている第2の位置検出器であって、前記第2の位置検出器は、前記第2の方向に沿って前記センサの第2の位置を検出するように構成されており、前記第2の位置は、前記第2の方向に沿った所定の位置のうちの1つである、第2の位置検出器と、
前記センサと作用可能に関連付けられている制御器であって、前記制御器は、前記第1の方向および前記第2の方向に沿った前記キャリッジの移動を制御するように構成されており、かつ、前記第1の方向と、前記第2の方向と、前記第1の方向および前記第2の方向によって規定される平面に垂直な第3の方向とによって規定される座標系内の所定の位置における前記感知されたEMベクトルに基づいて前記EM場をマッピングするように構成されている、制御器と
を備えている、機器。
(項目2)
複数の信号生成器をさらに備えており、前記複数の信号生成器の各々は、信号を生成するように構成されており、前記複数の信号生成器の各々は、前記第1の方向に沿った所定の位置のうちの対応する位置に位置付けられている、上記項目に記載の機器。
(項目3)
前記第2の方向に沿った所定の位置は、第1のグループと第2のグループとを含み、
前記センサは、前記第2の方向に沿った所定の位置の前記第1のグループにおいて、マッピングのためにEMベクトルを感知するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目4)
前記センサは、前記第2の方向に沿った所定の位置の前記第2のグループにおいて、精度検査のためにEMベクトルを感知するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目5)
第1の複数の信号生成器であって、各信号生成器は、信号を生成するように構成されており、前記第1の複数の信号生成器の各々は、前記第1のグループの対応する位置に位置付けられている、第1の複数の信号生成器と、
第2の複数の信号生成器であって、各信号生成器は、信号を生成するように構成されており、前記第2の複数の信号生成器の各々は、前記第2のグループの対応する位置に位置付けられている、第2の複数の信号生成器と
をさらに備えている、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目6)
前記センサは、前記第2の方向に沿った前記第1の複数の信号生成器および前記第2の複数の信号生成器のうちの1つによって生成された信号の最大強度を前記第2の位置検出器が検出すると、EMベクトルを感知するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目7)
前記第1の複数の信号生成器および前記第2の複数の信号生成器は、発光ダイオード(LED)であり、前記第2の位置検出器は、前記LEDによって発せられた光の強度を検出する、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目8)
前記第1の複数の信号生成器のLEDは、第1の色を有する光を生成するように構成されており、前記第2の複数の信号生成器のLEDは、前記第1の色とは異なる第2の色を有する光を生成するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目9)
前記機器がマッピングデータを生成するために動作させられると、前記第1の複数の信号検出器は、作動させられ、前記第2の複数の信号生成器は、非作動化させられる、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目10)
前記センサは、前記第3の方向に沿ってEMベクトルを感知するように構成されているEMセンサを含み、前記EMセンサは、前記第3の方向に手動で移動させられるように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目11)
前記センサは、複数のセンサを含み、前記複数のセンサの各々は、前記第3の方向に沿った所定の位置のうちの対応する位置に位置する、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目12)
前記EMナビゲーションシステムによって生成されたEM場上で前記機器を中心に置くように構成されている底層をさらに備えている、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目13)
前記機器は、大部分が非鉄材料からなる、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目14)
第1のシャフトを介して前記センサに結合される第1のモータであって、前記第1のモータは、前記第1の方向に沿って前記センサを移動させるように構成されている、第1のモータと、
第2のシャフトを介して前記センサに結合される第2のモータであって、前記第2のモータは、前記第2の方向に沿って前記センサを移動させるように構成されている、第2のモータと
をさらに備えている、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(項目15)
前記感知されたEMベクトルは、タイムスタンプ情報を含む、上記項目のいずれか一項に記載の機器。
(摘要)
電磁ナビゲーションシステムをマッピングおよび精度検査するための機器は、電磁場の電磁ベクトルを感知するセンサと、第1の方向および第1の方向とは異なる第2の方向に沿ってセンサを移動させるキャリッジと、センサと作用可能に関連付けられておりかつ第1の方向に沿ったセンサの第1の位置を検出する第1の位置検出器と、センサと作用可能に関連付けられておりかつ第2の方向に沿ったセンサの第2の位置を検出する第2の位置検出器と、センサと作用可能に関連付けられており、かつ第1の方向および第2の方向に沿ったキャリッジの移動を制御し、かつ第1の方向と第2の方向と第1の方向および第2の方向によって規定される平面に垂直な第3の方向とによって規定される座標系内の所定の位置において感知された電磁ベクトルに基づいて電磁場をマッピングする制御器とを含む。
本開示は、自動的にEMNシステムのためのマッピングデータを生成しかつマッピングデータの精度を検査するためのシステムおよび方法に関連している。EMNシステムを使用する前に、本開示は、EMNシステムによって生成されたEM場上の所定の位置においてEM場の強度を測定し、測定された強度に基づいてマッピングデータを生成し、そのマッピングデータをEMNシステム内に格納するためのシステムおよび方法を提供する。さらに、本開示のシステムおよび方法は、EMNシステムの利用期間後にEMNシステムのマッピングデータの精度を検査し、マッピングデータからの検査の偏差値が所定の閾値より大きいときに新しいマッピングデータを再生成する。
Claims (14)
- 電磁(EM)ナビゲーションシステムをマッピングおよび精度検査するための機器であって、前記機器は、
前記EMナビゲーションシステムによって生成されたEM場のEMベクトルを感知するように構成されているセンサと、
第1の方向と、前記第1の方向とは異なる第2の方向とに沿って、前記センサを移動させるように構成されているキャリッジと、
前記センサと作用可能に関連付けられている第1の位置検出器であって、前記第1の位置検出器は、前記第1の方向に沿って前記センサの第1の位置を検出するように構成されており、前記第1の位置は、前記第1の方向に沿った所定の位置のうちの1つである、第1の位置検出器と、
前記センサと作用可能に関連付けられている第2の位置検出器であって、前記第2の位置検出器は、前記第2の方向に沿って前記センサの第2の位置を検出するように構成されており、前記第2の位置は、前記第2の方向に沿った所定の位置のうちの1つである、第2の位置検出器と、
前記センサと作用可能に関連付けられている制御器であって、前記制御器は、前記第1の方向および前記第2の方向に沿った前記キャリッジの移動を制御するように構成されており、かつ、前記第1の方向と、前記第2の方向と、前記第1の方向および前記第2の方向によって規定される平面に垂直な第3の方向とによって規定される座標系内の所定の位置における前記感知されたEMベクトルに基づいて前記EM場をマッピングするように構成されている、制御器と、
第1の複数の信号生成器であって、前記第1の複数の信号生成器の各々は、信号を生成するように構成されており、前記第1の複数の信号生成器の各々は、前記第1の方向に沿った所定の位置のうちの対応する位置に位置付けられており、前記第1の複数の信号生成器によって生成された信号の強度は、前記第1の位置検出器によって検出される、第1の複数の信号生成器と
を備えている、機器。 - 前記第2の方向に沿った所定の位置は、第1のグループと第2のグループとを含み、
前記センサは、前記第2の方向に沿った所定の位置の前記第1のグループにおいて、マッピングのためにEMベクトルを感知するように構成されている、請求項1に記載の機器。 - 前記センサは、前記第2の方向に沿った所定の位置の前記第2のグループにおいて、精度検査のためにEMベクトルを感知するように構成されている、請求項2に記載の機器。
- 前記第1の複数の信号生成器の各々は、前記第1のグループの対応する位置に位置付けられており、
前記機器は、
第2の複数の信号生成器であって、前記第2の複数の信号生成器の各々は、信号を生成するように構成されており、前記第2の複数の信号生成器の各々は、前記第2のグループの対応する位置に位置付けられている、第2の複数の信号生成器をさらに備えており、
前記第1の複数の信号生成器および前記第2の複数の信号生成器によって生成された信号の強度は、前記第2の位置検出器によって検出される、請求項2または請求項3に記載の機器。 - 前記センサは、前記第2の方向に沿った前記第1の複数の信号生成器および前記第2の複数の信号生成器のうちの1つによって生成された信号の最大強度を前記第2の位置検出器が検出すると、EMベクトルを感知するように構成されている、請求項4に記載の機器。
- 前記第1の複数の信号生成器および前記第2の複数の信号生成器は、発光ダイオード(LED)であり、前記第2の位置検出器は、前記LEDによって発せられた光の強度を検出する、請求項4または請求項5に記載の機器。
- 前記第1の複数の信号生成器のLEDは、第1の色を有する光を生成するように構成されており、前記第2の複数の信号生成器のLEDは、前記第1の色とは異なる第2の色を有する光を生成するように構成されている、請求項4〜6のいずれか一項に記載の機器。
- 前記機器がマッピングデータを生成するために動作させられると、前記第1の複数の信号生成器は、作動させられ、前記第2の複数の信号生成器は、非作動化させられる、請求項4〜7のいずれか一項に記載の機器。
- 前記センサは、前記第3の方向に沿ってEMベクトルを感知するように構成されているEMセンサを含み、前記EMセンサは、前記第3の方向に手動で移動させられるように構成されている、請求項1〜8のいずれか一項に記載の機器。
- 前記センサは、複数のセンサを含み、前記複数のセンサの各々は、前記第3の方向に沿った所定の位置のうちの対応する位置に位置する、請求項1〜9のいずれか一項に記載の機器。
- 前記EMナビゲーションシステムによって生成されたEM場上で前記機器を中心に置くように構成されている底層をさらに備えている、請求項1〜10のいずれか一項に記載の機器。
- 前記機器は、大部分が非鉄材料からなる、請求項1〜11のいずれか一項に記載の機器。
- 第1のシャフトを介して前記センサに結合される第1のモータであって、前記第1のモータは、前記第1の方向に沿って前記センサを移動させるように構成されている、第1のモータと、
第2のシャフトを介して前記センサに結合される第2のモータであって、前記第2のモータは、前記第2の方向に沿って前記センサを移動させるように構成されている、第2のモータと
をさらに備えている、請求項1〜12のいずれか一項に記載の機器。 - 前記感知されたEMベクトルは、タイムスタンプ情報を含む、請求項1〜13のいずれか一項に記載の機器。
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