DE102006045176A1

DE102006045176A1 - Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102006045176A1
Application number: DE102006045176A
Authority: DE
Inventors: Michael Maschke; Klaus Dr. Klingenbeck-Regn
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2006-09-25
Filing date: 2006-09-25
Publication date: 2008-04-03
Also published as: US7933641B2; US20080103388A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung, umfassend einen Elektromagneten zum Erzeugen eines Magnetfelds zur Navigation eines medizinischen Instruments und ein Röntgengerät mit einer an einer Halterung angebrachten Röntgenquelle und einem Röntgendetektor zur Sichtkontrolle während der Navigation, wobei die Röntgenquelle (6) und der Röntgendetektor (7) an dem als Hohlzylinder (1) ausgebildeten Elektromagnet angeordnet sind, an dessen Stirnseiten sich zwei zueinander parallele Ringspulen (2) befinden, zwischen denen mehrere in Umfangsrichtung angeordnete Sattelspulen (4) angeordnet sind, wobei der Hohlzylinder (1) an einer um mehrere Achsen bewegbaren Halterung angeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung, umfassend einen Elektromagneten zum Erzeugen eines Magnetfelds zur Navigation eines medizinischen Instruments und ein Röntgengerät mit einer an einer Halterung angebrachten Röntgenquelle und einem Röntgendetektor zur Sichtkontrolle während der Navigation.
Zur Behandlung von Erkrankungen des Herzens oder anderer Hohlorgane werden minimal-invasive Eingriffe vorgenommen, indem ein medizinisches Instrument, zum Beispiel ein Katheter oder Ablationskatheter, in das zu behandelnde Organ eingebracht wird. Ein Ablationskatheter kann auf diese Weise über einen Venenzugang in den Vorhof eingebracht werden, wo er mittels Hochfrequenzenergie störende Reizleitungsbahnen thermisch durchtrennt. Voraussetzung für diese Therapie ist jedoch, dass der Ablationskatheter exakt an die richtige Stelle gebracht wird und dass der Eingriff mit einem bildgebenden Verfahren überwacht wird.
Eine Vorrichtung zur Navigation eines medizinischen Instruments ist aus der US 2003/0137380 A1 bekannt. Dort kommen zwei spezielle dreh- und schwenkbare Permanentmagnete links- und rechtsseitig der Patientenliege in Höhe der Herzregion zum Einsatz, die einander gegenüber liegen. Die Überwachung der Intervention erfolgt dabei mit einer bildgebenden Vorrichtung, etwa einem Röntgengerät. Eine Röntgenquelle und ein Röntgendetektor sind dabei einander gegenüberliegend angeordnet und erzeugen Durchleuchtungsbilder des Patienten während der magnetischen Navigation eines Führungsdrahts oder eines Katheters. Bei der aus der US 2003/0137380 A1 bekannten Vorrichtung befinden sich die beiden Magnete zum Erzeugen des Magnetfeldes links und rechts von dem Patienten, der auf einem Patientenlagerungstisch liegt. Diese Vorrichtung weist den Nachteil auf, dass die Zugänglichkeit zum Patienten schlecht ist, gleichzeitig führen die schweren und großen Permanentmagnete zu hohen Installationskosten.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung anzugeben, bei der die Zugänglichkeit zum Patienten verbessert ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einer medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Röntgenquelle und der Röntgendetektor an dem als Hohlzylinder ausgebildeten Elektromagnet angeordnet sind, an dessen Stirnseiten sich zwei zueinander parallele Ringspulen befinden, zwischen denen mehrere in Umfangsrichtung angeordnete Sattelspulen angeordnet sind, wobei der Hohlzylinder an einer um mehrere Achsen bewegbaren Halterung angeordnet ist.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist den Vorteil auf, dass sich die Ringspulen und Sattelspulen vergleichsweise nahe am Patienten, der in dem Hohlzylinder aufgenommen werden kann, befinden, sodass ein Magnetfeld mit geringerer Feldstärke für die Navigation des medizinischen Instruments ausreichend ist. Da auf große und schwere Permanentmagnete verzichtet werden kann, ist eine gute Zugänglichkeit zum Patienten gewährleistet. Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, dass die Röntgenquelle und der Röntgendetektor an dem als Hohlzylinder ausgebildeten Elektromagnet angeordnet sind, wobei dies so realisiert ist, dass die Röntgenstrahlen nicht nachteilig von dem Hohlzylinder beeinflusst werden. Vorzugsweise weisen die Sattelspulen entsprechende Öffnungen auf, die von den Röntgenstrahlen durchdrungen werden können. Da der Hohlzylinder bei der erfindungsgemäßen medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung an einer um mehrere Achsen bewegbaren Halterung angeordnet ist, kann der Hohlzylinder und damit die Magnetfelderzeugungseinrichtung besonders flexibel und präzise positioniert werden, sodass sämtliche Organe eines Patienten, an oder in denen eine Untersuchung oder Intervention durchgeführt werden soll, erreicht werden können.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Halterung mehrere gelenkig miteinander verbundene Tragarmabschnitte aufweist. Diese Tragarmabschnitte können ähnlich wie ein Roboterarm verwendet werden und ermöglichen praktisch beliebige Bewegungen des Hohlzylinders um mehrere Achsen.
Bei der erfindungsgemäßen medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung kann es vorgesehen sein, dass die Röntgenquelle und der Röntgendetektor mittels eines Antriebs entlang des Umfangs des Hohlzylinders verschiebbar sind. Auf diese Weise kann die Relativposition des aus dem Röntgenquelle und dem Röntgendetektor bestehenden Röntgensystems zu dem Hohlzylinder geändert werden, sodass der für jede Untersuchung optimale Blickwinkel eingestellt werden kann. Die Bewegung des Hohlzylinders und gegebenenfalls die Bewegung der Röntgenquelle und des Röntgendetektors können mittels einer Steuerungseinrichtung erfolgen. Es ist auch möglich, dass mehr als eine Röntgenquelle und mehr als ein Röntgendetektor vorhanden sind.
Um eine übermäßige Erwärmung des Hohlzylinders zu vermeiden, kann dieser eine Kühlvorrichtung aufweisen. Zusätzlich kann die benötigte Stromstärke durch die Kühlung reduziert werden. Dadurch werden auch thermische Störungen der Röntgenquelle oder des Röntgendetektors vermieden, die im Bereich der Spulen angebracht sind.
Ferner kann eine Steuerungseinrichtung zur Steuerung des Elektromagneten und zur Navigation des medizinischen Instruments durch Beeinflussen der Stromstärke und/oder der Stromrichtung in der Ringspule und/oder der Sattelspule vorgesehen sein. Auf diese Weise kann die Größe und Richtung des Magnetfelds beeinflusst werden, um das medizinische Instrument, beispielsweise einen Katheter, an den gewünschten Ort im Körper eines Patienten zu navigieren.
Der Elektromagnet der erfindungsgemäßen medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung kann so ausgebildet sein, dass die Sattelspulen relativ zu den Ringspulen um die Längsachse des Hohlzylinders drehbar sind, um das Magnetfeld in dem gewünschten Arbeitsvolumen zu erzeugen. Dabei wird es besonders bevorzugt, dass der Hohlzylinder vier Sattelspulen umfasst, die vorzugsweise in Umfangsrichtung angeordnet sind.
Bei der erfindungsgemäßen medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung kann es vorgesehen sein, dass sie einen bewegbaren Patientenlagerungstisch umfasst, der mittels einer oder der Steuerungseinrichtung verstellbar ist. Vorzugsweise erfolgt die Verstellung synchron zur Verstellung des Hohlzylinders oder ist darauf abgestimmt.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass der Röntgendetektor zur Abschirmung gegenüber magnetischen Feldern eine Beschichtung aus vorzugsweise leitenden Nanopartikeln aufweist.
Ebenso kann die Stromtaktung zur Erzeugung des elektromagnetischen Felds für die Navigation mit der Auslesung des Röntgendetektors synchronisiert sein, um Bildartefakte zu vermeiden.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Die Figuren sind schematische Darstellungen und zeigen:
1 einen Hohlzylinder mit Ring- und Sattelspulen gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
2 den Hohlzylinder mit Röntgenquelle und Röntgendetektor;
3 einen Hohlzylinder mit verdrehbarer Röntgenquelle und Röntgendetektor gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel;
4 eine erfindungsgemäße Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung in einer Seitenansicht;
5 eine weitere Seitenansicht der Vorrichtung von 4;
6 eine perspektivische Ansicht der Vorrichtung von 4;
7 eine weitere perspektivische Ansicht der Vorrichtung von 4;
8 eine schematische Darstellung der einzelnen Komponenten der erfindungsgemäßen Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung; und
9 und 10 die synchronisierte Stromtaktung und Bildauslesung.
1 zeigt einen als Hohlzylinder 1 ausgebildeten Elektromagneten, der Ringspulen 2, 3 umfasst, die an beiden Enden des Hohlzylinders 1 angeordnet sind und zwischen denen sich Sattelspulen 4 befinden. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst der Hohlzylinder 1 vier über den Umfang verteilte Sattelspulen 4, die in Umfangsrichtung aneinander angrenzen. Die Sattelspulen 4 bestehen jeweils aus radialen und axialen Spulenabschnitten, die jeweils eine Spulenöffnung 5 begrenzen. Durch eine Steuerung der Spulenströme wird im Inneren des Hohlzylinders 1 ein Magnetfeld in einem Arbeitsvo lumen erzeugt, mit dessen Hilfe ein magnetisches Instrument navigiert werden kann.
Die 2 und 3 zeigen Hohlzylinder, die mit einer Röntgenquelle 6 und einem Röntgendetektor 7 versehen sind. Bei dem Ausführungsbeispiel von 2 sind Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7 ortsfest angebracht, wobei die Anbringung so erfolgt, dass Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7 nicht durch die Ringspulen 2, 3 und die Sattelspulen 4 gestört werden. Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7 werden bei einer Bewegung oder Drehung des Hohlzylinders 1 automatisch mitbewegt, die Drehrichtung wird durch den Pfeil in 2 angegeben.
3 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel eines Hohlzylinders, wobei Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7 an den Sattelspulen 4 angebracht sind, sodass sie bei einer Drehung der Sattelspulen 4 synchron dazu bewegt werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die 4 bis 7 erläutert. Die 4 bis 7 zeigen verschiedene Ansichten eines Ausführungsbeispiels der Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung. Die in 4 gezeigte Vorrichtung 8 umfasst den Hohlzylinder 1 mit Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7. Der Hohlzylinder 1 ist an einer Halterung angebracht, die aus mehreren gelenkig miteinander verbundenen Tragarmabschnitten 9, 10 und einem am Boden montierten Grundkörper 11 besteht. Während einer Untersuchung oder eines Eingriffs befindet sich ein Patient 12 auf einem Patientenlagerungstisch 13, dessen Tischplatte 14 in Richtung der Patientenlängsachse verfahrbar ist. Ebenso kann die Höhe der Tischplatte 14 verändert werden. Zusätzlich kann die Tischplatte 14 um die Längsachse des Patienten 12 als Drehachse gedreht werden.
Zur Durchführung einer Untersuchung oder Intervention wird die Vorrichtung 8 ähnlich wie ein Roboterarm eingesetzt, indem der Hohlzylinder 1, der die Spulen zur Erzeugung des Mag netfelds sowie den Röntgenquelle 6 und den Röntgendetektor 7 umfasst, so positioniert wird, dass sich das zu untersuchende Organ im Isozentrum befindet. Dazu werden die gelenkig gelagerten Tragarmabschnitte 9, 10 entsprechend gesteuert und verfahren. Die Größe des Hohlzylinders 1 ist dabei so gewählt, dass er um die Tischplatte 14 des Patientenlagerungstisches 13 und damit um den Patienten 12 bewegt werden kann, wie am besten in 5 zu sehen ist. Der Hohlzylinder 1 wird entsprechend in Umfangsrichtung gedreht, bis Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7 optimal platziert sind. Bei anderen Ausführungsbeispielen kann anstelle eine Hohlzylinders auch ein ellipsoider Hohlkörper eingesetzt werden, sodass Röntgenquelle und Röntgendetektor auf einer elliptischen Bahn um den Patienten rotieren. Mit der an dem Hohlzylinder 1 angebrachten Röntgenvorrichtung, die aus der Röntgenquelle 6 und dem Röntgendetektor 7 besteht, können 2D-Projektionsaufnahmen erstellt und aufgezeichnet werden. Durch entsprechende Steuerung der Tragarmabschnitte 9, 10 der Vorrichtung 8 wird der Hohlzylinder 1 verschoben bzw. gedreht, wodurch aufgrund des erzeugten Magnetfelds die gewünschte Steuerung des medizinischen Objekts, beispielsweise eines Katheters, bewirkt wird.
Grundsätzlich sind zwei verschiedene Ausführungen des Hohlzylinders möglich, entweder können der Röntgenquelle 6 und der Röntgendetektor 7 synchron zu den Ringspulen 2, 3 des Hohlzylinders 1 verschoben und gedreht werden, in diesem Fall sind Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7 an dem Hohlzylinder 1 oder den Ringspulen 2, 3 befestigt. Alternativ können Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7 an den Sattelspulen 4 befestigt sein, sodass sie relativ zu den Ringspulen 2, 3 in Umfangsrichtung drehbar sind.
Der Röntgendetektor 7 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein aSi-Detektor, der eine geringe Empfindlichkeit gegenüber Magnetfeldern aufweist. Auf dem Röntgendetektor 7 befindet sich eine optionale Dünnfilmschicht aus leitenden Nanopartikeln, die beispielsweise aus Siliziumdioxid, Aluminiumoxid, Silikonnitrat oder Kohlenstoff bestehen können.
Mittels dieser leitenden Nanopartikeln kann eine magnetische Abschirmung erzielt werden.
Während der Durchführung des Eingriffs bewegen sich Röntgenquelle 6 und Röntgendetektor 7 über einen Winkelbereich von etwa 180° und nehmen in schneller Folge Projektionsbilder auf. Aus diesen 2D-Projektionsaufnahmen werden 3D-Bilder rekonstruiert, wobei Verfahren zur 3D-Weichteilrekonstruktion eingesetzt werden können. Es ist auch möglich, dass die Rekonstruktion lediglich auf einer Teilmenge der aufgenommenen Daten beruht, beispielsweise kann ein Teilbereich lediglich einen Winkelbereich von 90° umfassen.
Optional kann während der Untersuchung oder Intervention ein EKG-Signal erfasst werden, sodass bei der anschließenden Verarbeitung lediglich Bildaufnahmen verwendet werden, die während bestimmter Herzphasen aufgenommen wurden. Auf diese Weise werden Artefakte durch das schlagende Herz oder andere Einflüsse vermieden. Um die Auswertung und Visualisierung der Projektionsaufnahmen zu verbessern, kann dem Patienten zuvor ein Kontrastmittel verabreicht werden.
8 zeigt schematisch die einzelnen Komponenten der Untersuchungs- und Behandlungsvorrichtung.
Zusätzlich zu den bereits erläuterten Komponenten umfasst die Vorrichtung eine Kühlvorrichtung 15, die an den Hohlzylinder 1 angeschlossen ist und eine übermäßige Erwärmung der Spulen während des Betriebs verhindert. Zugleich wird durch die Kühlung die benötigte Stromstärke reduziert.
Ferner ist in 8 eine Steuereinheit 16 für das Röntgensystem schematisch dargestellt, die eine Steuereinheit 17 für einen Röntgengenerator umfasst. Die Steuereinheit 16 ist mit einer Steuereinheit 18 für den Hohlzylinder 1, der die Ringspulen 2, 3 und die Sattelspulen 4 zur Erzeugung des Magnetfelds umfasst, gekoppelt. Der Röntgendetektor 7 ist mit einem schematisch dargestellten digitalen Bildsystem 19 verbunden, das einen Soft-Tissue Prozessor aufweist. Das digitale Bildsystem 19 und die Steuereinheit 18 können Daten miteinander austauschen. Eine Displayeinheit 20 zur Darstellung der bearbeiteten 2D- oder 3D-Bilddaten ist an das digitale Bildsystem 19 angeschlossen.
Eine separate Steuereinheit 21 für die roboterähnliche Vorrichtung 8 ist mit einem User-Interface 22 für das Röntgensystem und das System für die magnetische Navigation verbunden.
Die Erzeugung der benötigten elektromagnetischen Felder erfolgt über getaktete Stromversorgungseinheiten. Diese Stromtaktung führt normalerweise zu Bildstörungen in der digitalen Röntgenaufnahmekette, bestehend aus Detektor, Pre-Prozessing und Bildsystem und lässt entweder nur die Navigation oder nur die Bilderzeugung zu. Um diese Probleme zu vermeiden, ist vorgesehen, die Stromtaktung zur Erzeugung des elektromagnetischen Navigationsfeldes mit der Bildauslesetaktung der Röntgenaufnahmekette zu synchronisieren, sodass die durch die Stromtaktung erzeugten Bildartefakte vermieden werden. Dazu wird immer nur dann ein Bild auf den Röntgendetektor erzeugt und ausgelesen, wenn kein oder nur ein geringer Strom zur Erzeugung des elektromagnetischen Navigationsfeldes fließt.
Die 9 und 10 zeigen die synchronisierte Stromtaktung und Bildauslesung. Die wagerechte Achse ist dabei jeweils die Zeitachse, auf den senkrechten Achsen ist von oben nach unten der Systemtakt 23, die Röntgenstrahlung 24 (Ein/Aus), der Auslesevorgang 25 des Röntgendetektors (Ein/Aus), die Stromtaktung 26 für die magnetische Navigation (erste Spule) und die Stromtaktung 27 für die magnetische Navigation (zweite Spule) angegeben. In 9 ist ersichtlich, dass beim Auslesen des Röntgendetektors kein oder nur ein geringer Strom zur Erzeugung des elektromagnetischen Navigationsfeldes fließt, sodass die Entstehung von Bildartefakten vermieden wird. Bei der Variante gemäß 10 fließt lediglich ein geringer Strom für die magnetische Navigation der ersten Spule, wobei der Strom so gering ist, dass er das Auslesen des Röntgendetektors und die Bilderzeugung nicht stört.
Bei anderen Ausführungsbeispielen besteht die Möglichkeit, dass mehr als ein, vorzugsweise zwei Robotersysteme verwendet werden. Dabei kann ein Robotersystem zur Bilderzeugung verwendet werden und das andere Robotersystem die magnetische Navigationsspule tragen. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass die magnetische Navigation und die Bilderzeugung parallel durchgeführt werden können.

Claims

Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung, umfassend einen Elektromagneten zum Erzeugen eines Magnetfelds zur Navigation eines medizinischen Instruments und ein Röntgengerät mit einer an einer Halterung angebrachten Röntgenquelle und einem Röntgendetektor zur Sichtkontrolle während der Navigation, dadurch gekennzeichnet, dass die Röntgenquelle (6) und der Röntgendetektor (7) an dem als Hohlzylinder (1) ausgebildeten Elektromagnet angeordnet sind, an dessen Stirnseiten sich zwei zueinander parallele Ringspulen (2) befinden, zwischen denen mehrere in Umfangsrichtung angeordnete Sattelspulen (4) angeordnet sind, wobei der Hohlzylinder (1) an einer um mehrere Achsen bewegbaren Halterung angeordnet ist.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung mehrere gelenkig miteinander verbundene Tragarmabschnitte (9, 10) aufweist und vorzugsweise als Mehrachsen-Knickarm-Roboter ausgebildet ist.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Röntgenquelle (6) und der Röntgendetektor (7) mittels eines Antriebs entlang des Umfangs des Hohlzylinders (1) verschiebbar sind.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Steuerungseinrichtung zum Bewegen des Hohlzylinders (1) und gegebenenfalls der Röntgenquelle (6) und des Röntgendetektors (7) aufweist.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Kühlvorrichtung (15) für den Hohlzylinder (1) und/oder die Röntgenquelle (6) und den Röntgendetektor (7) aufweist.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuerungseinrichtung zur Steuerung des Elektromagneten und zur Navigation des medizinischen Instruments durch Beeinflussen der Stromstärke und/oder der Stromrichtung in der Ringspule (2, 3) und/oder der Sattelspule (4) vorgesehen ist.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sattelspulen (4) relativ zu den Ringspulen (2, 3) um die Längsachse des Hohlzylinders (1) drehbar sind.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hohlzylinder (1) vier Sattelspulen (4) umfasst.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen bewegbaren Patientenlagerungstisch (13) umfasst, der mittels einer oder der Steuerungseinrichtung verstellbar ist, vorzugsweise synchron zur Verstellung des Hohlzylinders (1) oder darauf abgestimmt.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Röntgendetektor (7) eine Abschirmung gegenüber magnetischen Feldern aufweist.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn zeichnet, dass die Abschirmung leitende Nanopartikel aufweist.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromtaktung zur Erzeugung des elektromagnetischen Felds für die Navigation mit der Auslesung des Röntgendetektors (7) synchronisiert ist.
Medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine erste als Roboter ausgebildete bewegbare Halterung, an der die Röntgenquelle und der Röntgendetektor angeordnet sind, und eine zweite als Roboter ausgebildete bewegbare Halterung, an der der Elektromagnet angeordnet ist, aufweist.