JP2003005093A - 管内検査装置及び管内検査方法 - Google Patents
管内検査装置及び管内検査方法Info
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- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被検査管内にセンサ本体を回転させながら挿
入する方式の検査装置であって、センサ本体まで回転力
を効率良く伝達し得ると同時に、柔軟性に優れ、結果と
して被検査管内の通線能力に優れる管内検査装置を提供
する。 【解決手段】 センサ本体１１と、センサ本体１１の基
端に接続され、被検査管内にセンサ本体１１を挿入する
ためのフレキシブル管１２と、フレキシブル管１２を被
検査管内に回転させながら挿入するべく、フレキシブル
管１２を軸方向周りに回転させ、且つ、軸方向に押出す
回転押出し装置１３を備えた管内検査装置１である。フ
レキシブル管１２は、長手方向に延伸する凸部が幅方向
の一部に形成された帯状の剛性部材１２１を、幅方向の
一部が重なり合うように螺旋状に巻回し、剛性部材１２
１の重なり合った部分が互いに軸方向に摺動可能となる
ように形成されている。
入する方式の検査装置であって、センサ本体まで回転力
を効率良く伝達し得ると同時に、柔軟性に優れ、結果と
して被検査管内の通線能力に優れる管内検査装置を提供
する。 【解決手段】 センサ本体１１と、センサ本体１１の基
端に接続され、被検査管内にセンサ本体１１を挿入する
ためのフレキシブル管１２と、フレキシブル管１２を被
検査管内に回転させながら挿入するべく、フレキシブル
管１２を軸方向周りに回転させ、且つ、軸方向に押出す
回転押出し装置１３を備えた管内検査装置１である。フ
レキシブル管１２は、長手方向に延伸する凸部が幅方向
の一部に形成された帯状の剛性部材１２１を、幅方向の
一部が重なり合うように螺旋状に巻回し、剛性部材１２
１の重なり合った部分が互いに軸方向に摺動可能となる
ように形成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像光学系や渦流
探傷式センサ等を備えるセンサ本体を、ガス管や水道管
等の管内に挿脱自在に構成した管内検査装置に関する。
探傷式センサ等を備えるセンサ本体を、ガス管や水道管
等の管内に挿脱自在に構成した管内検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、配管内の異物検査や、継ぎ手
位置の検知、管口径の計測等を行うべく、カメラや照明
等を実装したセンサ本体を配管内に挿入して検査を行う
方法が実施されている。斯かるセンサ本体の配管内への
挿入方法としては、例えば、車両に搭載したセンサ本体
を車輪駆動によって自走させる方法が用いられてきた。
位置の検知、管口径の計測等を行うべく、カメラや照明
等を実装したセンサ本体を配管内に挿入して検査を行う
方法が実施されている。斯かるセンサ本体の配管内への
挿入方法としては、例えば、車両に搭載したセンサ本体
を車輪駆動によって自走させる方法が用いられてきた。
【０００３】また、特開平５−１２６７５２号公報に記
載されているように、２個のバルーンと伸縮機構とを用
い、言わば尺取り虫と同様の動作で配管内を移動させる
装置も知られている。
載されているように、２個のバルーンと伸縮機構とを用
い、言わば尺取り虫と同様の動作で配管内を移動させる
装置も知られている。
【０００４】前述した車輪駆動による自走方法におい
て、十分なケーブルの牽引力を得るには、車輪と配管内
壁の摩擦を大きくするべく、車両等の重量を大きくする
必要があるため、操作性が悪くなるのみならず、センサ
本体も比較的大型化するため、小口径の配管には使用し
難いという問題がある。
て、十分なケーブルの牽引力を得るには、車輪と配管内
壁の摩擦を大きくするべく、車両等の重量を大きくする
必要があるため、操作性が悪くなるのみならず、センサ
本体も比較的大型化するため、小口径の配管には使用し
難いという問題がある。
【０００５】さらに、前述した特開平５−１２６７５２
号公報に記載された装置は、尺取り虫と同様の動作を行
わせるための機構が複雑となる上、センサ本体の移動速
度が遅く、曲げ継ぎ手部における通線能力も低いという
問題がある。
号公報に記載された装置は、尺取り虫と同様の動作を行
わせるための機構が複雑となる上、センサ本体の移動速
度が遅く、曲げ継ぎ手部における通線能力も低いという
問題がある。
【０００６】また、実開昭６２−４９７６１号公報に
は、センサ本体にコイルワイヤを接続し、該コイルワイ
ヤをねじ状推進機構により回転推進させる装置（コイル
ワイヤの推進速度は、回転時のねじ送りピッチ、つまり
コイルワイヤの線間ピッチに対応する）が記載されてい
る。
は、センサ本体にコイルワイヤを接続し、該コイルワイ
ヤをねじ状推進機構により回転推進させる装置（コイル
ワイヤの推進速度は、回転時のねじ送りピッチ、つまり
コイルワイヤの線間ピッチに対応する）が記載されてい
る。
【０００７】しかしながら、センサ本体の配管内挿入方
法として、前述したコイルワイヤを用いる場合、配管の
継ぎ手部における通線能力を高めるには、コイルワイヤ
を柔らかくする（弾性定数を小さくする）必要があり、
センサ本体が接続されたコイルワイヤの先端まで回転力
を効率良く伝達することは、コイルワイヤが長尺になれ
ばなるほど困難になるという問題がある。一方、回転力
を効率良く伝達するためにコイルワイヤを硬くする（弾
性定数を大きくする）と、柔軟性が低下するため、曲げ
継ぎ手部における通線能力が低下することになる。この
ように相反する問題点を共に解決し得る最適なコイルワ
イヤの弾性定数は決定し難く、配管の状況等に応じて適
宜使い分けざるを得ないのが現状である。また、コイル
ワイヤの推進速度は、コイルワイヤの線間ピッチに対応
するため、センサ本体の挿入速度が遅くなるという問題
もある。
法として、前述したコイルワイヤを用いる場合、配管の
継ぎ手部における通線能力を高めるには、コイルワイヤ
を柔らかくする（弾性定数を小さくする）必要があり、
センサ本体が接続されたコイルワイヤの先端まで回転力
を効率良く伝達することは、コイルワイヤが長尺になれ
ばなるほど困難になるという問題がある。一方、回転力
を効率良く伝達するためにコイルワイヤを硬くする（弾
性定数を大きくする）と、柔軟性が低下するため、曲げ
継ぎ手部における通線能力が低下することになる。この
ように相反する問題点を共に解決し得る最適なコイルワ
イヤの弾性定数は決定し難く、配管の状況等に応じて適
宜使い分けざるを得ないのが現状である。また、コイル
ワイヤの推進速度は、コイルワイヤの線間ピッチに対応
するため、センサ本体の挿入速度が遅くなるという問題
もある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、斯かる従来
技術の問題点を解決するべくなされたものであり、被検
査管内にセンサ本体を回転させながら挿入する方式の検
査装置及び検査方法であって、センサ本体まで回転力を
効率良く伝達し得ると同時に、柔軟性に優れ、結果とし
て被検査管内の通線能力に優れる管内検査装置及び検査
方法を提供することを第１の課題とする。また、センサ
本体の挿入速度を早め得る管内検査装置及び検査方法を
提供することを第２の課題とする。
技術の問題点を解決するべくなされたものであり、被検
査管内にセンサ本体を回転させながら挿入する方式の検
査装置及び検査方法であって、センサ本体まで回転力を
効率良く伝達し得ると同時に、柔軟性に優れ、結果とし
て被検査管内の通線能力に優れる管内検査装置及び検査
方法を提供することを第１の課題とする。また、センサ
本体の挿入速度を早め得る管内検査装置及び検査方法を
提供することを第２の課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記第１及び第２の課題
を解決するべく、本発明は、請求項１に記載のように、
センサ本体と、該センサ本体の基端に接続され、被検査
管内に前記センサ本体を挿入するためのフレキシブル管
とを備えた管内検査装置であって、前記フレキシブル管
は、長手方向に延伸する凸部が幅方向の一部に形成され
た帯状の剛性部材を、幅方向の一部が重なり合うように
螺旋状に巻回し、前記剛性部材の重なり合った部分が互
いに軸方向に摺動可能となるように形成されていること
を特徴とする管内検査装置を提供するものである。
を解決するべく、本発明は、請求項１に記載のように、
センサ本体と、該センサ本体の基端に接続され、被検査
管内に前記センサ本体を挿入するためのフレキシブル管
とを備えた管内検査装置であって、前記フレキシブル管
は、長手方向に延伸する凸部が幅方向の一部に形成され
た帯状の剛性部材を、幅方向の一部が重なり合うように
螺旋状に巻回し、前記剛性部材の重なり合った部分が互
いに軸方向に摺動可能となるように形成されていること
を特徴とする管内検査装置を提供するものである。
【００１０】請求項１に係る発明によれば、フレキシブ
ル管が、長手方向に延伸する凸部が幅方向の一部に形成
された帯状の剛性部材（例えば、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ
３１６等のステンレス材）を、幅方向の一部が、前記凸
部同士が重なり合わないような範囲で、重なり合うよう
に螺旋状に巻回することによって形成される。そのた
め、フレキシブル管の外面に螺旋状の凸部が形成される
ことになる。従って、フレキシブル管を被検査管の内壁
に接触させつつ回転させると、接触部分で軸方向の推進
力が働き、フレキシブル管を前進させる力が作用するこ
とになる。つまり、前述したような従来の押し込み方法
では推進の妨げとなる摩擦力を、回転によって軸方向へ
の推進力に容易に変換することが可能である。また、フ
レキシブル管が、金属等の１つの剛性部材を巻回して形
成されているため、断面構造が比較的強固であり、セン
サ本体まで回転力を効率良く伝達することが可能であ
る。また、前記剛性部材の重なり合った部分が互いに軸
方向（フレキシブル管の長手方向）に摺動可能とされて
いるため、柔軟性に優れ、被検査管内におけるエルボ、
ティー等の曲げ継ぎ手部等の通線能力に優れるという効
果を奏する。このことは、センサ本体の挿入速度を早め
得ることにも通じるものである。
ル管が、長手方向に延伸する凸部が幅方向の一部に形成
された帯状の剛性部材（例えば、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ
３１６等のステンレス材）を、幅方向の一部が、前記凸
部同士が重なり合わないような範囲で、重なり合うよう
に螺旋状に巻回することによって形成される。そのた
め、フレキシブル管の外面に螺旋状の凸部が形成される
ことになる。従って、フレキシブル管を被検査管の内壁
に接触させつつ回転させると、接触部分で軸方向の推進
力が働き、フレキシブル管を前進させる力が作用するこ
とになる。つまり、前述したような従来の押し込み方法
では推進の妨げとなる摩擦力を、回転によって軸方向へ
の推進力に容易に変換することが可能である。また、フ
レキシブル管が、金属等の１つの剛性部材を巻回して形
成されているため、断面構造が比較的強固であり、セン
サ本体まで回転力を効率良く伝達することが可能であ
る。また、前記剛性部材の重なり合った部分が互いに軸
方向（フレキシブル管の長手方向）に摺動可能とされて
いるため、柔軟性に優れ、被検査管内におけるエルボ、
ティー等の曲げ継ぎ手部等の通線能力に優れるという効
果を奏する。このことは、センサ本体の挿入速度を早め
得ることにも通じるものである。
【００１１】好ましくは、前記第２の課題をより確実に
解決するべく、請求項２に記載のように、前記フレキシ
ブル管を被検査管内に回転させながら挿入するべく、前
記フレキシブル管を軸方向周りに回転させ、且つ、軸方
向に押出す回転押出し装置を備えるように構成される。
解決するべく、請求項２に記載のように、前記フレキシ
ブル管を被検査管内に回転させながら挿入するべく、前
記フレキシブル管を軸方向周りに回転させ、且つ、軸方
向に押出す回転押出し装置を備えるように構成される。
【００１２】実際に、フレキシブル管を被検査管内へ挿
入する場合、フレキシブル管を強制的に被検査管内に押
し込むことで挿入可能な場合も多い。つまり、挿入開始
時には、回転推進に頼らなくても、フレキシブル管の軸
方向への強制的な押出し力を付勢することにより、数ｍ
は挿入可能な場合もある。また、挿入距離が長くなった
場合でも、回転推進とフレキシブル管軸方向への強制的
な押出し力との併用で、挿入速度を向上させることが可
能である。
入する場合、フレキシブル管を強制的に被検査管内に押
し込むことで挿入可能な場合も多い。つまり、挿入開始
時には、回転推進に頼らなくても、フレキシブル管の軸
方向への強制的な押出し力を付勢することにより、数ｍ
は挿入可能な場合もある。また、挿入距離が長くなった
場合でも、回転推進とフレキシブル管軸方向への強制的
な押出し力との併用で、挿入速度を向上させることが可
能である。
【００１３】以上の観点より、請求項２に係る発明によ
れば、フレキシブル管を軸方向周りに回転させ、且つ、
軸方向に押出す回転押出し装置を備えるため、単なる回
転推進のみの場合よりも高速度で被検査管内にセンサ本
体を挿入することができ、検査時間を確実に短縮するこ
とが可能である。
れば、フレキシブル管を軸方向周りに回転させ、且つ、
軸方向に押出す回転押出し装置を備えるため、単なる回
転推進のみの場合よりも高速度で被検査管内にセンサ本
体を挿入することができ、検査時間を確実に短縮するこ
とが可能である。
【００１４】好ましくは、請求項３に記載のように、管
内検査装置は、前記フレキシブル管を巻回して収納する
収納ドラムを備え、前記回転押出し装置は、前記フレキ
シブル管の前記収納ドラムへの出入部に配置され、前記
フレキシブル管を所定位置で押圧し、周方向について固
定支持する押圧支持手段と、前記フレキシブル管の前記
収納ドラムへの出入部に配置され、前記フレキシブル管
を軸方向に押出しする押出し手段と、前記フレキシブル
管を軸方向周りに回転させるべく、前記収納ドラム、前
記押圧支持手段及び前記押出し手段を一体として当該軸
方向周りに回転させる回転駆動手段とを有するように構
成される。
内検査装置は、前記フレキシブル管を巻回して収納する
収納ドラムを備え、前記回転押出し装置は、前記フレキ
シブル管の前記収納ドラムへの出入部に配置され、前記
フレキシブル管を所定位置で押圧し、周方向について固
定支持する押圧支持手段と、前記フレキシブル管の前記
収納ドラムへの出入部に配置され、前記フレキシブル管
を軸方向に押出しする押出し手段と、前記フレキシブル
管を軸方向周りに回転させるべく、前記収納ドラム、前
記押圧支持手段及び前記押出し手段を一体として当該軸
方向周りに回転させる回転駆動手段とを有するように構
成される。
【００１５】請求項３に係る発明によれば、フレキシブ
ル管を収納ドラムの回転に応じて軸方向周りに回転させ
るべく周方向に固定支持するための押圧支持手段（例え
ば、フレキシブル管押えローラ）と共に、フレキシブル
管を軸方向に押出しする押出し手段（例えば、押出しロ
ーラ及び回転駆動用モータ）を設けることにより、高速
度で被検査管内にセンサ本体を挿入することを可能とし
ている。なお、前記押圧支持手段と前記押出し手段と
は、無論、別個に並設する構成としてもよいが、押出し
手段としての押出しローラ等に、押圧支持手段としての
機能をも同時に奏させるように構成することも可能であ
る。
ル管を収納ドラムの回転に応じて軸方向周りに回転させ
るべく周方向に固定支持するための押圧支持手段（例え
ば、フレキシブル管押えローラ）と共に、フレキシブル
管を軸方向に押出しする押出し手段（例えば、押出しロ
ーラ及び回転駆動用モータ）を設けることにより、高速
度で被検査管内にセンサ本体を挿入することを可能とし
ている。なお、前記押圧支持手段と前記押出し手段と
は、無論、別個に並設する構成としてもよいが、押出し
手段としての押出しローラ等に、押圧支持手段としての
機能をも同時に奏させるように構成することも可能であ
る。
【００１６】或いは、請求項４に記載のように、前記フ
レキシブル管は、軸方向の所定位置に介挿された複数の
クラッチ機構から構成される回転部位制御手段を有し、
前記回転部位制御手段は、前記回転押出し装置に対して
押出し方向に位置するフレキシブル管にのみ回転力を伝
達し、前記回転押出し装置は、前記フレキシブル管を挟
持する少なくとも１対のツイストローラと、前記ツイス
トローラを回転させる回転駆動手段とを有するように構
成される。なお、「ツイストローラ」の語句は、当該ロ
ーラの回転に伴い、これに接触するフレキシブル管が回
転すると同時に軸方向に押出されるように作用するべ
く、その回転軸が、フレキシブル管の軸方向と直交する
方向に対し、所定角度だけ傾いた方向となるように設置
されたローラを意味するものとして使用する。
レキシブル管は、軸方向の所定位置に介挿された複数の
クラッチ機構から構成される回転部位制御手段を有し、
前記回転部位制御手段は、前記回転押出し装置に対して
押出し方向に位置するフレキシブル管にのみ回転力を伝
達し、前記回転押出し装置は、前記フレキシブル管を挟
持する少なくとも１対のツイストローラと、前記ツイス
トローラを回転させる回転駆動手段とを有するように構
成される。なお、「ツイストローラ」の語句は、当該ロ
ーラの回転に伴い、これに接触するフレキシブル管が回
転すると同時に軸方向に押出されるように作用するべ
く、その回転軸が、フレキシブル管の軸方向と直交する
方向に対し、所定角度だけ傾いた方向となるように設置
されたローラを意味するものとして使用する。
【００１７】フレキシブル管を軸方向周りに回転させる
方法としては、請求項３に記載のように、フレキシブル
管を巻回して収納する収納ドラムを、押出し手段等と共
に一体として当該軸方向周りに回転させてもよい。しか
し、フレキシブル管が短い場合や、細い場合はこれで特
に支障がないものの、例えば、フレキシブル管が長くな
ったり、太くなった場合には、収納ドラムの寸法を大き
くする必要が生じ、収納ドラム自体を回転させる構成の
場合は、装置が大掛かりになり、また回転させるための
電力も大きくなる。
方法としては、請求項３に記載のように、フレキシブル
管を巻回して収納する収納ドラムを、押出し手段等と共
に一体として当該軸方向周りに回転させてもよい。しか
し、フレキシブル管が短い場合や、細い場合はこれで特
に支障がないものの、例えば、フレキシブル管が長くな
ったり、太くなった場合には、収納ドラムの寸法を大き
くする必要が生じ、収納ドラム自体を回転させる構成の
場合は、装置が大掛かりになり、また回転させるための
電力も大きくなる。
【００１８】請求項４に係る発明によれば、フレキシブ
ル管が、軸方向の所定位置に介挿された複数のクラッチ
機構から構成される回転部位制御手段を有し、回転部位
制御手段が、回転押出し装置に対して押出し方向に位置
するフレキシブル管にのみ回転力を伝達するように構成
されているため、フレキシブル管を券回して収納する収
納ドラム自体を回転駆動する必要がなくなる。従って、
一般的な収納ドラムを用いることができ、装置全体を小
型化し、必要電力量も小さくできるという効果を奏す
る。また、回転押出し装置は、フレキシブル管を挟持す
る少なくとも１対のツイストローラと、ツイストローラ
を回転させる回転駆動手段とを有するため、比較的簡易
な構成で、フレキシブル管を回転させると同時に軸方向
に押し出す機構が提供されることになる。
ル管が、軸方向の所定位置に介挿された複数のクラッチ
機構から構成される回転部位制御手段を有し、回転部位
制御手段が、回転押出し装置に対して押出し方向に位置
するフレキシブル管にのみ回転力を伝達するように構成
されているため、フレキシブル管を券回して収納する収
納ドラム自体を回転駆動する必要がなくなる。従って、
一般的な収納ドラムを用いることができ、装置全体を小
型化し、必要電力量も小さくできるという効果を奏す
る。また、回転押出し装置は、フレキシブル管を挟持す
る少なくとも１対のツイストローラと、ツイストローラ
を回転させる回転駆動手段とを有するため、比較的簡易
な構成で、フレキシブル管を回転させると同時に軸方向
に押し出す機構が提供されることになる。
【００１９】或いは、請求項５に記載のように、前記フ
レキシブル管は、軸方向の所定位置に介挿された複数の
クラッチ機構から構成される回転部位制御手段を有し、
前記回転部位制御手段は、前記回転押出し装置に対して
押出し方向に位置するフレキシブル管にのみ回転力を伝
達し、前記回転押出し装置は、前記フレキシブル管を所
定位置で押圧し、周方向について固定支持する押圧支持
手段と、前記フレキシブル管を軸方向に押出しする押出
し手段と、前記フレキシブル管を軸方向周りに回転させ
るべく、前記押圧支持手段及び前記押出し手段を一体と
して当該軸方向周りに回転させる回転駆動手段とを有す
るように構成される。
レキシブル管は、軸方向の所定位置に介挿された複数の
クラッチ機構から構成される回転部位制御手段を有し、
前記回転部位制御手段は、前記回転押出し装置に対して
押出し方向に位置するフレキシブル管にのみ回転力を伝
達し、前記回転押出し装置は、前記フレキシブル管を所
定位置で押圧し、周方向について固定支持する押圧支持
手段と、前記フレキシブル管を軸方向に押出しする押出
し手段と、前記フレキシブル管を軸方向周りに回転させ
るべく、前記押圧支持手段及び前記押出し手段を一体と
して当該軸方向周りに回転させる回転駆動手段とを有す
るように構成される。
【００２０】請求項５に係る発明によっても、一般的な
収納ドラムを用いることができ、装置全体を小型化し、
必要電力量も小さくできるという効果を奏する。また、
請求項２に係る発明と同様に、前記押圧支持手段と前記
押出し手段とは、無論、別個に並設する構成としてもよ
いが、押出し手段としての押出しローラ等に、押圧支持
手段としての機能をも同時に奏させるように構成するこ
とも可能である。
収納ドラムを用いることができ、装置全体を小型化し、
必要電力量も小さくできるという効果を奏する。また、
請求項２に係る発明と同様に、前記押圧支持手段と前記
押出し手段とは、無論、別個に並設する構成としてもよ
いが、押出し手段としての押出しローラ等に、押圧支持
手段としての機能をも同時に奏させるように構成するこ
とも可能である。
【００２１】好ましくは、請求項６に記載のように、前
記フレキシブル管の内部に、光ファイバが敷設されてお
り、前記クラッチ機構の介挿部位において、前記クラッ
チ機構と一体に回転すると共に、前記光ファイバ内の光
信号を伝送し得るカップリング手段を具備するように構
成される。
記フレキシブル管の内部に、光ファイバが敷設されてお
り、前記クラッチ機構の介挿部位において、前記クラッ
チ機構と一体に回転すると共に、前記光ファイバ内の光
信号を伝送し得るカップリング手段を具備するように構
成される。
【００２２】請求項６に係る発明によれば、光カップリ
ング手段は、ノイズ等の影響をほとんど受けないので、
安定した信号の伝送が可能になるという優れた効果を奏
する。
ング手段は、ノイズ等の影響をほとんど受けないので、
安定した信号の伝送が可能になるという優れた効果を奏
する。
【００２３】好ましくは、請求項７に記載のように、前
記センサ本体は、被検査管内を照明する照明手段と、前
記照明手段により照明された被検査管内を撮像する撮像
手段とを備えるように構成される。
記センサ本体は、被検査管内を照明する照明手段と、前
記照明手段により照明された被検査管内を撮像する撮像
手段とを備えるように構成される。
【００２４】請求項１に係る管内検査装置は、フレキシ
ブル管を使用するため、継ぎ手部等の通線能力に優れる
一方、構造が比較的簡単になるので、小径管を被検査対
象とすることも可能である。したがって、請求項７に係
る発明によれば、小径管内にも挿入が容易な観察装置が
実現可能となるという優れた利点を有する。
ブル管を使用するため、継ぎ手部等の通線能力に優れる
一方、構造が比較的簡単になるので、小径管を被検査対
象とすることも可能である。したがって、請求項７に係
る発明によれば、小径管内にも挿入が容易な観察装置が
実現可能となるという優れた利点を有する。
【００２５】また、前記第１及び第２の課題を解決する
べく、本発明は、請求項８に記載のように、センサ本体
と、該センサ本体の基端に接続されたフレキシブル管と
を用いた管内検査方法であって、前記フレキシブル管
は、長手方向に延伸する凸部が幅方向の一部に形成され
た帯状の剛性部材を、幅方向の一部が重なり合うように
螺旋状に巻回し、前記剛性部材の重なり合った部分が互
いに軸方向（フレキシブル管の長手方向）に摺動可能と
なるように形成されており、前記フレキシブル管を軸方
向周りに回転させ、且つ、軸方向に押出すことにより、
前記フレキシブル管を被検査管内に回転させながら挿入
することを特徴とする管内検査方法を提供するものであ
る。
べく、本発明は、請求項８に記載のように、センサ本体
と、該センサ本体の基端に接続されたフレキシブル管と
を用いた管内検査方法であって、前記フレキシブル管
は、長手方向に延伸する凸部が幅方向の一部に形成され
た帯状の剛性部材を、幅方向の一部が重なり合うように
螺旋状に巻回し、前記剛性部材の重なり合った部分が互
いに軸方向（フレキシブル管の長手方向）に摺動可能と
なるように形成されており、前記フレキシブル管を軸方
向周りに回転させ、且つ、軸方向に押出すことにより、
前記フレキシブル管を被検査管内に回転させながら挿入
することを特徴とする管内検査方法を提供するものであ
る。
【００２６】請求項８に係る発明によれば、被検査管内
の通線能力に優れ、センサ本体の挿入速度を早め得る管
内検査方法が提供される。
の通線能力に優れ、センサ本体の挿入速度を早め得る管
内検査方法が提供される。
【００２７】好ましくは、請求項９に記載のように、前
記センサ本体及び被検査管の端部のそれぞれに、音響送
信機及び音響受信機のうち、相異なるいずれか一方が設
置される。
記センサ本体及び被検査管の端部のそれぞれに、音響送
信機及び音響受信機のうち、相異なるいずれか一方が設
置される。
【００２８】ある種の検査作業においては、被検査管内
の状況をセンサ本体で把握する際に、正確な位置情報が
重要になる場合がある。例えば、地中に埋設された被検
査管内の腐食部位を特定し、その部分の交換を行うよう
な場合には、どの部分の配管を交換すれば良いか、その
位置を正確に把握する必要がある。しかしながら、フレ
キシブル管は、被検査管内への挿入時に、伸縮や屈曲等
することから、フレキシブル管の挿入長さと、実際の被
検査管の延長距離（センサ本体の管端からの位置）とが
異なることになる。したがって、フレキシブル管の挿入
長さのみを測定しても、フレキシブル管に接続されたセ
ンサ本体の正確な位置を知ることはできない。請求項９
に係る発明によれば、センサ本体及び被検査管の端部
（フレキシブル管の挿入側端部、又は反対側の端部とす
ることも可能である）のそれぞれに、音響送信機及び音
響受信機のうち、相異なるいずれか一方が設置されるた
め、音響波の伝播時間により、センサ本体と被検査管の
相対的な位置関係を知ることが可能である。
の状況をセンサ本体で把握する際に、正確な位置情報が
重要になる場合がある。例えば、地中に埋設された被検
査管内の腐食部位を特定し、その部分の交換を行うよう
な場合には、どの部分の配管を交換すれば良いか、その
位置を正確に把握する必要がある。しかしながら、フレ
キシブル管は、被検査管内への挿入時に、伸縮や屈曲等
することから、フレキシブル管の挿入長さと、実際の被
検査管の延長距離（センサ本体の管端からの位置）とが
異なることになる。したがって、フレキシブル管の挿入
長さのみを測定しても、フレキシブル管に接続されたセ
ンサ本体の正確な位置を知ることはできない。請求項９
に係る発明によれば、センサ本体及び被検査管の端部
（フレキシブル管の挿入側端部、又は反対側の端部とす
ることも可能である）のそれぞれに、音響送信機及び音
響受信機のうち、相異なるいずれか一方が設置されるた
め、音響波の伝播時間により、センサ本体と被検査管の
相対的な位置関係を知ることが可能である。
【００２９】好ましくは、請求項１０に記載のように、
前記センサ本体に温度センサが設置される。
前記センサ本体に温度センサが設置される。
【００３０】請求項１０に係る発明によれば、被検査管
内の雰囲気温度に応じて異なる音響波の伝搬速度を補正
し、計測精度を高めることが可能である。
内の雰囲気温度に応じて異なる音響波の伝搬速度を補正
し、計測精度を高めることが可能である。
【００３１】好ましくは、請求項１１に記載のように、
前記センサ本体と被検査管の端部との間に位置する被検
査管内に、更に音響送信機又は音響受信機が設置され
る。
前記センサ本体と被検査管の端部との間に位置する被検
査管内に、更に音響送信機又は音響受信機が設置され
る。
【００３２】請求項１１に係る発明によれば、前記セン
サ本体と被検査管の端部との間に位置する被検査管内
に、更なる音響送信機又は音響受信機が設置されるの
で、当該音響送信機又は音響受信機の実際の設置位置
（被検査管の端部からの実距離）を別の手段によって予
め測定しておき、この間の音響波の伝搬時間を測定する
ことにより、被検査管内の雰囲気の組成、圧力や温度に
応じて異なる音響波の伝搬速度を補正し、計測精度を高
めることが可能である。
サ本体と被検査管の端部との間に位置する被検査管内
に、更なる音響送信機又は音響受信機が設置されるの
で、当該音響送信機又は音響受信機の実際の設置位置
（被検査管の端部からの実距離）を別の手段によって予
め測定しておき、この間の音響波の伝搬時間を測定する
ことにより、被検査管内の雰囲気の組成、圧力や温度に
応じて異なる音響波の伝搬速度を補正し、計測精度を高
めることが可能である。
【００３３】
【発明の実施の形態】（第１の実施形態）以下、添付図
面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明す
る。図１は、本発明の第１の実施形態に係る管内検査装
置の概略構成図であり、（ａ）は斜視図を、（ｂ）は部
分的縦断面図をそれぞれ示す。また、図２は、本実施形
態に係る管内検査装置が被検査管内を推進する様子を模
式的に示す模式図である。さらに、図３は、後述するよ
うに管内検査装置の一部を構成する回転押出し装置の部
分概略構成図であり、（ａ）は正面図を、（ｂ）は側面
図をそれぞれ示す。図１に示すように、本実施形態に係
る管内検査装置１は、後述する光学系が搭載された検査
カプセル１１と、検査カプセル１１の基端に接続され、
被検査管（図２にＳで示す）内に検査カプセル１１を回
転推進させて挿入するためのフレキシブル管１２と、フ
レキシブル管１２を被検査管内に回転させながら挿入す
るための回転押出し装置１３と、フレキシブル管１２を
券回して収納する収納ドラム１４とを備えている。さら
に、本実施形態に係る管内検査装置１には、よりスムー
ズに被検査管内にフレキシブル管１２を挿入するべく、
フレキシブル管１２の収納ドラム１４への出入部に、清
掃ブラシ１５が設置されている。また、後述する計測器
１６や電源１７も設置されている。
面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明す
る。図１は、本発明の第１の実施形態に係る管内検査装
置の概略構成図であり、（ａ）は斜視図を、（ｂ）は部
分的縦断面図をそれぞれ示す。また、図２は、本実施形
態に係る管内検査装置が被検査管内を推進する様子を模
式的に示す模式図である。さらに、図３は、後述するよ
うに管内検査装置の一部を構成する回転押出し装置の部
分概略構成図であり、（ａ）は正面図を、（ｂ）は側面
図をそれぞれ示す。図１に示すように、本実施形態に係
る管内検査装置１は、後述する光学系が搭載された検査
カプセル１１と、検査カプセル１１の基端に接続され、
被検査管（図２にＳで示す）内に検査カプセル１１を回
転推進させて挿入するためのフレキシブル管１２と、フ
レキシブル管１２を被検査管内に回転させながら挿入す
るための回転押出し装置１３と、フレキシブル管１２を
券回して収納する収納ドラム１４とを備えている。さら
に、本実施形態に係る管内検査装置１には、よりスムー
ズに被検査管内にフレキシブル管１２を挿入するべく、
フレキシブル管１２の収納ドラム１４への出入部に、清
掃ブラシ１５が設置されている。また、後述する計測器
１６や電源１７も設置されている。
【００３４】図１及び図３に示すように、回転押出し装
置１３は、フレキシブル管１２の収納ドラム１４への出
入部に配置され、フレキシブル管１２を所定位置で押圧
し、周方向について固定支持する押圧支持手段としての
フレキシブル管押さえローラ１３１と、フレキシブル管
１２の収納ドラム１４への出入部に配置され、フレキシ
ブル管１２を軸方向に強制的に押出しする押出し手段１
３２と、フレキシブル管１２を軸方向周りに回転させる
べく、収納ドラム１４、フレキシブル管押さえローラ１
３１及び押出し手段１３２を一体として回転させるため
の回転駆動手段１３３とを有する。ここで、押出し手段
１３２は、押出しローラ１３２ａと、押出しローラ１３
２ａを回転させるためのローラ回転駆動用モータ１３２
ｂとを備えている。また、回転駆動手段１３３は、モー
タ１３３ａ及びベルト１３３ｂを備えている。
置１３は、フレキシブル管１２の収納ドラム１４への出
入部に配置され、フレキシブル管１２を所定位置で押圧
し、周方向について固定支持する押圧支持手段としての
フレキシブル管押さえローラ１３１と、フレキシブル管
１２の収納ドラム１４への出入部に配置され、フレキシ
ブル管１２を軸方向に強制的に押出しする押出し手段１
３２と、フレキシブル管１２を軸方向周りに回転させる
べく、収納ドラム１４、フレキシブル管押さえローラ１
３１及び押出し手段１３２を一体として回転させるため
の回転駆動手段１３３とを有する。ここで、押出し手段
１３２は、押出しローラ１３２ａと、押出しローラ１３
２ａを回転させるためのローラ回転駆動用モータ１３２
ｂとを備えている。また、回転駆動手段１３３は、モー
タ１３３ａ及びベルト１３３ｂを備えている。
【００３５】さらに、回転押出し装置１３は、収納ドラ
ム１４、フレキシブル管押さえローラ１３１及び押出し
手段１３２を一体として回転させるために、これらを連
結して保持するための保持枠１３４と、保持枠１３４を
前記軸方向周りに回転可能とするべく、玉軸受け（図示
せず）等によって支持する基台１３５とを備えている。
なお、本実施形態では、フレキシブル管１２を安定支持
するべく、フレキシブル管押さえローラ１３１を押出し
ローラ１３２ａとは別個に設けているが、その機能を押
出しローラ１３２ａに集約させることも可能である。つ
まり、フレキシブル管押さえローラ１３１を設けなくて
も、押出しローラ１３２ａ自体によってフレキシブル管
１２は周方向にある程度固定支持される。すなわち、押
出しローラ１３２ａに押出し手段としての機能と、押圧
支持手段としての機能とを併せ持たせることも可能であ
る。ただし、フレキシブル管押さえローラ１３１を併設
した方が、よりスムーズにフレキシブル管１２を押し出
すことが可能であると考えられる。
ム１４、フレキシブル管押さえローラ１３１及び押出し
手段１３２を一体として回転させるために、これらを連
結して保持するための保持枠１３４と、保持枠１３４を
前記軸方向周りに回転可能とするべく、玉軸受け（図示
せず）等によって支持する基台１３５とを備えている。
なお、本実施形態では、フレキシブル管１２を安定支持
するべく、フレキシブル管押さえローラ１３１を押出し
ローラ１３２ａとは別個に設けているが、その機能を押
出しローラ１３２ａに集約させることも可能である。つ
まり、フレキシブル管押さえローラ１３１を設けなくて
も、押出しローラ１３２ａ自体によってフレキシブル管
１２は周方向にある程度固定支持される。すなわち、押
出しローラ１３２ａに押出し手段としての機能と、押圧
支持手段としての機能とを併せ持たせることも可能であ
る。ただし、フレキシブル管押さえローラ１３１を併設
した方が、よりスムーズにフレキシブル管１２を押し出
すことが可能であると考えられる。
【００３６】押出し手段１３２によってフレキシブル管
１２を被検査管内に強制的に押し込むことにより、例え
ば、挿入口近傍など、挿入抵抗が小さい領域における検
査カプセル１１の挿入速度を早めることが可能である。
また、前記強制的な押出し力と回転推進力とを併用する
ことにより、より効率的な挿入が可能となる。さらに、
フレキシブル管１２と被検査管の内壁との摩擦力が小さ
く、回転推進力が十分に得られない場合であっても、押
出し力によって検査カプセル１１を被検査管内へと進行
させることが可能である。なお、収納ドラム１４にはハ
ンドル１４１が設置されており、フレキシブル管１２の
収納時には、ハンドル１４１を回転させることにより、
収納ドラム１４のみが回転し、フレキシブル管１２を巻
回収納することができるように構成されている。
１２を被検査管内に強制的に押し込むことにより、例え
ば、挿入口近傍など、挿入抵抗が小さい領域における検
査カプセル１１の挿入速度を早めることが可能である。
また、前記強制的な押出し力と回転推進力とを併用する
ことにより、より効率的な挿入が可能となる。さらに、
フレキシブル管１２と被検査管の内壁との摩擦力が小さ
く、回転推進力が十分に得られない場合であっても、押
出し力によって検査カプセル１１を被検査管内へと進行
させることが可能である。なお、収納ドラム１４にはハ
ンドル１４１が設置されており、フレキシブル管１２の
収納時には、ハンドル１４１を回転させることにより、
収納ドラム１４のみが回転し、フレキシブル管１２を巻
回収納することができるように構成されている。
【００３７】なお、収納ドラム１４は、図４に示す形態
にすることも可能である。この場合も図１に示す場合と
同様に、収納ドラム１４、フレキシブル管押さえローラ
１３１及び押出し手段１３２を連結して保持する保持枠
１３４を回転させることにより、収納ドラム１４、フレ
キシブル管押さえローラ１３１及び押出し手段１３２を
一体として回転させることができる。なお、ハンドル１
４１が回転の妨げとなるような場合には、折り畳み式や
脱着式のハンドルとすればよい。
にすることも可能である。この場合も図１に示す場合と
同様に、収納ドラム１４、フレキシブル管押さえローラ
１３１及び押出し手段１３２を連結して保持する保持枠
１３４を回転させることにより、収納ドラム１４、フレ
キシブル管押さえローラ１３１及び押出し手段１３２を
一体として回転させることができる。なお、ハンドル１
４１が回転の妨げとなるような場合には、折り畳み式や
脱着式のハンドルとすればよい。
【００３８】図５は、本実施形態に係るフレキシブル管
１２を部分的に示す縦断面図である。図５に示すよう
に、フレキシブル管１２は、長手方向に延伸する凸部１
２１ａが幅方向の一部に形成された長い帯状の剛性部材
（例えば、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ３１６等のステンレス
材）１２１を、凸部１２１ａ同士が重なり合わない範囲
で、幅方向の一部が重なり合うように螺旋状に巻回し、
剛性部材１２１の重なり合った部分が互いに軸方向に摺
動可能となるように形成されている。本実施形態では、
凸部１２１ａと、凸部が形成されていない部分１２１ｂ
（本実施形態では凹部）とが重なり合うように螺旋状に
巻回されている。そして、この互いに重なり合っている
凸部１２１ａと、凸部が形成されていない部分１２１ｂ
とが互いに軸方向（フレキシブル管の長手方向）に摺動
可能となるように構成されている。なお、上記幅方向と
は、帯状の剛性部材１２１の長手方向と直交する方向を
意味する。
１２を部分的に示す縦断面図である。図５に示すよう
に、フレキシブル管１２は、長手方向に延伸する凸部１
２１ａが幅方向の一部に形成された長い帯状の剛性部材
（例えば、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ３１６等のステンレス
材）１２１を、凸部１２１ａ同士が重なり合わない範囲
で、幅方向の一部が重なり合うように螺旋状に巻回し、
剛性部材１２１の重なり合った部分が互いに軸方向に摺
動可能となるように形成されている。本実施形態では、
凸部１２１ａと、凸部が形成されていない部分１２１ｂ
（本実施形態では凹部）とが重なり合うように螺旋状に
巻回されている。そして、この互いに重なり合っている
凸部１２１ａと、凸部が形成されていない部分１２１ｂ
とが互いに軸方向（フレキシブル管の長手方向）に摺動
可能となるように構成されている。なお、上記幅方向と
は、帯状の剛性部材１２１の長手方向と直交する方向を
意味する。
【００３９】本実施形態に係るフレキシブル管１２は、
以上に述べたような構成を有するため、図６に示すよう
に、フレキシブル管１２を被検査管Ｓの内壁に接触させ
つつ回転させると、接触部分（図６にＡ、Ｂで示す）で
軸方向の推進力が働き、フレキシブル管１２を前進させ
る力が作用することになる。つまり、従来の単純な押し
込み方法では推進の妨げとなる摩擦力を、回転によって
軸方向への推進力に容易に変換することが可能である。
また、フレキシブル管１２は、剛性部材を巻回して形成
されているため、断面構造が比較的強固であり、検査カ
プセル１１まで回転力を効率良く伝達することが可能で
ある。さらに、隣接する凸部１２１ａと凹部１２１ｂと
が、軸方向に互いに摺動自在に嵌合しているため、柔軟
性に優れ、被検査管内における継ぎ手部等の通線能力に
優れるという効果を奏する。なお、フレキシブル管１２
の剛性（柔軟性）は、フレキシブル管１２の管径、剛性
部材１２１の材質や厚さ、凹凸ピッチ等で変化するが、
相異なる複数の剛性部材１２１を長手方向に溶接して連
結する等の加工を施せば、フレキシブル管１２の部位に
よって前記厚さ等のパラメータを適宜変更することも可
能である。したがって、例えば、フレキシブル管１２の
先端側（検査カプセル１１に接続されている側）につい
ては剛性部材１２１の厚さを薄くすること等により屈曲
し易い柔軟性の高いものとし、基端側については剛性部
材１２１の厚さを増すこと等によりやや屈曲しにくいも
のの回転力を伝達し易いものとすれば、長距離において
も高い通線能力を得ることができる。
以上に述べたような構成を有するため、図６に示すよう
に、フレキシブル管１２を被検査管Ｓの内壁に接触させ
つつ回転させると、接触部分（図６にＡ、Ｂで示す）で
軸方向の推進力が働き、フレキシブル管１２を前進させ
る力が作用することになる。つまり、従来の単純な押し
込み方法では推進の妨げとなる摩擦力を、回転によって
軸方向への推進力に容易に変換することが可能である。
また、フレキシブル管１２は、剛性部材を巻回して形成
されているため、断面構造が比較的強固であり、検査カ
プセル１１まで回転力を効率良く伝達することが可能で
ある。さらに、隣接する凸部１２１ａと凹部１２１ｂと
が、軸方向に互いに摺動自在に嵌合しているため、柔軟
性に優れ、被検査管内における継ぎ手部等の通線能力に
優れるという効果を奏する。なお、フレキシブル管１２
の剛性（柔軟性）は、フレキシブル管１２の管径、剛性
部材１２１の材質や厚さ、凹凸ピッチ等で変化するが、
相異なる複数の剛性部材１２１を長手方向に溶接して連
結する等の加工を施せば、フレキシブル管１２の部位に
よって前記厚さ等のパラメータを適宜変更することも可
能である。したがって、例えば、フレキシブル管１２の
先端側（検査カプセル１１に接続されている側）につい
ては剛性部材１２１の厚さを薄くすること等により屈曲
し易い柔軟性の高いものとし、基端側については剛性部
材１２１の厚さを増すこと等によりやや屈曲しにくいも
のの回転力を伝達し易いものとすれば、長距離において
も高い通線能力を得ることができる。
【００４０】図７は、検査カプセル１１とフレキシブル
管１２内における信号伝送を説明する説明図であり、
（ａ）は検査カプセル１１及びフレキシブル管１２全体
の構成を、（ｂ）は検査カプセル１１の近傍における概
略の内部構成を示す。前述のように、フレキシブル管１
２は回転するため、フレキシブル管１２内への電力供給
や信号の取り出しは、フレキシブル管１２の基端部に取
り付けられた回転伝送器（回転を伴う各種装置への信号
及び動力の伝送を行う機器であり、スリップリング等か
ら形成される）１２２を用いて行われる。また、回転伝
送器１２２には、計測器１６及び電源１７が接続されて
いる。計測器１６は、後述する出力信号を表示、記録又
は信号処理するための機器であり、モニタ、ビデオレコ
ーダ、信号処理装置等から構成されている。検査カプセ
ル１１には、電源１７から回転伝送器１２２及びフレキ
シブル管１２内の配線１２３を介して必要な電力が供給
される。一方、検査カプセル１１で検出した出力信号
（例えば被検査管内の観察像）は、計測器１６に送信さ
れ、計測器１６が具備するモニター等に表示される。
管１２内における信号伝送を説明する説明図であり、
（ａ）は検査カプセル１１及びフレキシブル管１２全体
の構成を、（ｂ）は検査カプセル１１の近傍における概
略の内部構成を示す。前述のように、フレキシブル管１
２は回転するため、フレキシブル管１２内への電力供給
や信号の取り出しは、フレキシブル管１２の基端部に取
り付けられた回転伝送器（回転を伴う各種装置への信号
及び動力の伝送を行う機器であり、スリップリング等か
ら形成される）１２２を用いて行われる。また、回転伝
送器１２２には、計測器１６及び電源１７が接続されて
いる。計測器１６は、後述する出力信号を表示、記録又
は信号処理するための機器であり、モニタ、ビデオレコ
ーダ、信号処理装置等から構成されている。検査カプセ
ル１１には、電源１７から回転伝送器１２２及びフレキ
シブル管１２内の配線１２３を介して必要な電力が供給
される。一方、検査カプセル１１で検出した出力信号
（例えば被検査管内の観察像）は、計測器１６に送信さ
れ、計測器１６が具備するモニター等に表示される。
【００４１】検査カプセル１１の内部には、図７（ｂ）
に示すように、被検査管内を照明する照明１１１と、照
明１１１により照明された被検査管内を撮像するための
撮像手段を構成する光学レンズ１１２及びＣＭＯＳイメ
ージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の撮像素子１１３
と、撮像素子１１３の出力を増幅する電子回路１１４と
が搭載されている。電子回路１１４で増幅された出力信
号は、コネクタ１２４を介してフレキシブル管１２内の
配線１２３によって伝送される。
に示すように、被検査管内を照明する照明１１１と、照
明１１１により照明された被検査管内を撮像するための
撮像手段を構成する光学レンズ１１２及びＣＭＯＳイメ
ージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の撮像素子１１３
と、撮像素子１１３の出力を増幅する電子回路１１４と
が搭載されている。電子回路１１４で増幅された出力信
号は、コネクタ１２４を介してフレキシブル管１２内の
配線１２３によって伝送される。
【００４２】以上に説明した管内検査装置１のフレキシ
ブル管１２を回転させることにより、検査カプセル１１
は順次被検査管内を進行していき、被検査管内の状況を
観察することが可能である。例えば、本実施形態の管内
検査装置１を内径２５ｍｍの配管に使用する場合には、
フレキシブル管１２の直径は１０ｍｍ程度で、検査カプ
セル１１の最大直径は２０ｍｍ程度とすることが可能で
あり、配管内に存在する継ぎ手部も容易に通過すること
が可能である。
ブル管１２を回転させることにより、検査カプセル１１
は順次被検査管内を進行していき、被検査管内の状況を
観察することが可能である。例えば、本実施形態の管内
検査装置１を内径２５ｍｍの配管に使用する場合には、
フレキシブル管１２の直径は１０ｍｍ程度で、検査カプ
セル１１の最大直径は２０ｍｍ程度とすることが可能で
あり、配管内に存在する継ぎ手部も容易に通過すること
が可能である。
【００４３】なお、検査カプセル１１と被検査管Ｓの相
対的な位置関係を正確に計測するためには、検査カプセ
ル１１及び被検査管Ｓの端部のそれぞれに、音響送信機
及び音響受信機のうち、相異なるいずれか一方を設置す
ればよい。これにより、音響波の伝搬時間を計測すれ
ば、検査カプセル１１と被検査管Ｓの相対的な位置関係
を正確に検知することが可能である。図８は、音響波の
伝搬を利用した検査カプセル１１の位置計測方法を示す
説明図である。図８に示すように、検査カプセル１１の
位置を計測するべく、フレキシブル管１２の先端に接続
された検査カプセル１１内に音響受信機１８を収納し、
被検査管Ｓの挿入側端部に音響送信機１９を設置する。
対的な位置関係を正確に計測するためには、検査カプセ
ル１１及び被検査管Ｓの端部のそれぞれに、音響送信機
及び音響受信機のうち、相異なるいずれか一方を設置す
ればよい。これにより、音響波の伝搬時間を計測すれ
ば、検査カプセル１１と被検査管Ｓの相対的な位置関係
を正確に検知することが可能である。図８は、音響波の
伝搬を利用した検査カプセル１１の位置計測方法を示す
説明図である。図８に示すように、検査カプセル１１の
位置を計測するべく、フレキシブル管１２の先端に接続
された検査カプセル１１内に音響受信機１８を収納し、
被検査管Ｓの挿入側端部に音響送信機１９を設置する。
【００４４】音響受信機１８としては、音響波を受信し
得るセンサである限りにおいて種々のものを適用可能で
あるが、小型化が容易である観点から、小型のマイクロ
フォンや圧電素子等を使用することが望ましい。一方、
音響送信機１９としては、音響波を送信できる限りにお
いて種々のものを適用可能である。
得るセンサである限りにおいて種々のものを適用可能で
あるが、小型化が容易である観点から、小型のマイクロ
フォンや圧電素子等を使用することが望ましい。一方、
音響送信機１９としては、音響波を送信できる限りにお
いて種々のものを適用可能である。
【００４５】検査カプセル１１の位置、つまり被検査管
Ｓの端部から検査カプセル１１までの被検査管Ｓの長さ
を測定する際には、まず、音響送信機１９から音響波を
発生させる。音響波は、被検査管Ｓ中を伝搬しながら、
検査カプセル１１に収納された音響受信機で１８受信さ
れる。受信された信号は、フレキシブル管１２内部の信
号線を介して、被検査管外の計測器（図１に符号１６で
示す）に入力される。計測器１６の信号処理装置では、
音響波の送信から受信までの経過時間（伝搬時間）Ｔ
を、信号処理して算出する。ここで、被検査管Ｓ内部の
雰囲気を伝搬する音響波の速度を予め認識しておけば、
前記経過時間に基づき、検査カプセル１１の位置を算出
することができる。
Ｓの端部から検査カプセル１１までの被検査管Ｓの長さ
を測定する際には、まず、音響送信機１９から音響波を
発生させる。音響波は、被検査管Ｓ中を伝搬しながら、
検査カプセル１１に収納された音響受信機で１８受信さ
れる。受信された信号は、フレキシブル管１２内部の信
号線を介して、被検査管外の計測器（図１に符号１６で
示す）に入力される。計測器１６の信号処理装置では、
音響波の送信から受信までの経過時間（伝搬時間）Ｔ
を、信号処理して算出する。ここで、被検査管Ｓ内部の
雰囲気を伝搬する音響波の速度を予め認識しておけば、
前記経過時間に基づき、検査カプセル１１の位置を算出
することができる。
【００４６】ここで、音響波の伝搬速度は、伝搬する雰
囲気の組成、圧力や温度等のパラメータに依存すること
が知られている。こららパラメータの内、雰囲気の組成
や圧力は、被検査管Ｓの実際の検査状況を鑑みれば、ど
の様なケースでも略同じと考えることができるため、特
に問題となり易いのは雰囲気温度の影響である。一般的
には、雰囲気温度が上昇すれば、音響波の速度は増加す
る。実際の検査状況を鑑みれば、日中に検査する場合と
夜間に検査する場合とで、また季節によっても雰囲気の
温度は大きく変化する可能性がある。従って、このよう
な場合に、雰囲気温度による影響を補正しなければ、測
定された検査カプセル１１の位置には大きな誤差が含ま
れてしまうことになる。斯かる誤差を回避するには、検
査カプセル１１内に、雰囲気温度を測定するための温度
センサを搭載すればよい。前記温度センサとしては、例
えば、熱電対やサーミスタ等の小型のセンサを適用する
ことが可能である。
囲気の組成、圧力や温度等のパラメータに依存すること
が知られている。こららパラメータの内、雰囲気の組成
や圧力は、被検査管Ｓの実際の検査状況を鑑みれば、ど
の様なケースでも略同じと考えることができるため、特
に問題となり易いのは雰囲気温度の影響である。一般的
には、雰囲気温度が上昇すれば、音響波の速度は増加す
る。実際の検査状況を鑑みれば、日中に検査する場合と
夜間に検査する場合とで、また季節によっても雰囲気の
温度は大きく変化する可能性がある。従って、このよう
な場合に、雰囲気温度による影響を補正しなければ、測
定された検査カプセル１１の位置には大きな誤差が含ま
れてしまうことになる。斯かる誤差を回避するには、検
査カプセル１１内に、雰囲気温度を測定するための温度
センサを搭載すればよい。前記温度センサとしては、例
えば、熱電対やサーミスタ等の小型のセンサを適用する
ことが可能である。
【００４７】但し、検査カプセル１１内に、各種センサ
やその増幅器等が収納されている場合には、検査カプセ
ル１１自体の発熱に起因して、雰囲気温度の正確な測定
が困難になる場合も考えられる。このような場合、図９
に示すような方法を採用することにより、より正確な温
度補正を行うことができる。つまり、検査カプセル１１
と被検査管Ｓの端部との間に位置する被検査管Ｓ内の既
知の位置に、更なる音響受信機２０を設けて測定する方
法である。被検査管Ｓの端部に設置された音響送信機１
９と音響受信機２０の間の距離が既知であれば、その間
の音響波の伝搬時間Ｔ0を測定することで、正確な音響
波の伝搬速度を算出することができるため、音響送信機
１９から音響受信機１８までの音響波の伝搬時間Ｔ1に
基づき検査カプセル１１の正確な位置を測定することが
できる。換言すれば、雰囲気温度の影響を補正し、被検
査管Ｓの正確な総延長距離を測定することができる。な
お。図８及び図９には、音響送信機１９を管端に、音響
受信機１８、２０をそれぞれ検査カプセル１１内と被検
査管Ｓの中間部とに設ける例を示したが、各々の送受信
を入れ替えた構成であっても同様に検査カプセル１１の
位置を計測可能である。
やその増幅器等が収納されている場合には、検査カプセ
ル１１自体の発熱に起因して、雰囲気温度の正確な測定
が困難になる場合も考えられる。このような場合、図９
に示すような方法を採用することにより、より正確な温
度補正を行うことができる。つまり、検査カプセル１１
と被検査管Ｓの端部との間に位置する被検査管Ｓ内の既
知の位置に、更なる音響受信機２０を設けて測定する方
法である。被検査管Ｓの端部に設置された音響送信機１
９と音響受信機２０の間の距離が既知であれば、その間
の音響波の伝搬時間Ｔ0を測定することで、正確な音響
波の伝搬速度を算出することができるため、音響送信機
１９から音響受信機１８までの音響波の伝搬時間Ｔ1に
基づき検査カプセル１１の正確な位置を測定することが
できる。換言すれば、雰囲気温度の影響を補正し、被検
査管Ｓの正確な総延長距離を測定することができる。な
お。図８及び図９には、音響送信機１９を管端に、音響
受信機１８、２０をそれぞれ検査カプセル１１内と被検
査管Ｓの中間部とに設ける例を示したが、各々の送受信
を入れ替えた構成であっても同様に検査カプセル１１の
位置を計測可能である。
【００４８】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態について説明する。図１０は、本発明の第２の
実施形態に係る管内検査装置の概略構成を示す斜視図で
ある。また、図１１は、後述するように管内検査装置の
一部を構成するツイストローラの配置関係を示す説明図
であり、（ａ）は正面図を、（ｂ）は平面図をそれぞれ
示す。図１０に示すように、本実施形態に係る管内検査
装置１も、検査カプセル１１と、検査カプセル１１の基
端に接続され、被検査管内に検査カプセル１１を回転推
進させて挿入するためのフレキシブル管１２と、フレキ
シブル管１２を被検査管内に回転させながら挿入するた
めの回転押出し装置１３と、フレキシブル管１２を券回
して収納する収納ドラム１４とを備えている。なお、図
１０には示していないが、第１の実施形態と同様に、清
掃ブラシを設置することも可能である。
実施形態について説明する。図１０は、本発明の第２の
実施形態に係る管内検査装置の概略構成を示す斜視図で
ある。また、図１１は、後述するように管内検査装置の
一部を構成するツイストローラの配置関係を示す説明図
であり、（ａ）は正面図を、（ｂ）は平面図をそれぞれ
示す。図１０に示すように、本実施形態に係る管内検査
装置１も、検査カプセル１１と、検査カプセル１１の基
端に接続され、被検査管内に検査カプセル１１を回転推
進させて挿入するためのフレキシブル管１２と、フレキ
シブル管１２を被検査管内に回転させながら挿入するた
めの回転押出し装置１３と、フレキシブル管１２を券回
して収納する収納ドラム１４とを備えている。なお、図
１０には示していないが、第１の実施形態と同様に、清
掃ブラシを設置することも可能である。
【００４９】本実施形態に係る回転押出し装置１３は、
フレキシブル管１２を挟持する一対のツイストローラ１
３１ａ、１３１ｂ（以下、適宜両者を併せて、ツイスト
ローラ１３１と称する）と、ツイストローラ１３１を回
転させる回転駆動手段としてのモータ１３２とを有す
る。ここで、図１１に示すように、一方のツイストロー
ラ１３１ａは、その回転軸Ｌaが、該ツイストローラ１
３１ａに接触する位置におけるフレキシブル管１２の軸
方向（つまり、フレキシブル管１２の進行（押出し）方
向に相当）と直交する方向に対し、所定角度θだけ傾い
た方向となるように設置されている。また、他方のツイ
ストローラ１３１ｂは、その回転軸Ｌbが、前記直交す
る方向に対し、前記ツイストローラ１３１ａの回転軸方
向とは逆方向に所定角度θだけ傾いた方向となるように
設置されている。これにより、フレキシブル管１２は、
ツイストローラ１３１によって回転すると同時に軸方向
に押し出される。すなわち、本実施形態に係るツイスト
ローラ１３１は、フレキシブル管１２を軸方向に押出す
機能と軸方向周りに回転させる機能とを兼ね備えたもの
である。なお、フレキシブル管１２に対する摩擦力を所
定値以上にして前記機能を十分に発揮させるべく、ツイ
ストローラ１３１の表面は、例えばゴム材で覆うことが
好ましい。
フレキシブル管１２を挟持する一対のツイストローラ１
３１ａ、１３１ｂ（以下、適宜両者を併せて、ツイスト
ローラ１３１と称する）と、ツイストローラ１３１を回
転させる回転駆動手段としてのモータ１３２とを有す
る。ここで、図１１に示すように、一方のツイストロー
ラ１３１ａは、その回転軸Ｌaが、該ツイストローラ１
３１ａに接触する位置におけるフレキシブル管１２の軸
方向（つまり、フレキシブル管１２の進行（押出し）方
向に相当）と直交する方向に対し、所定角度θだけ傾い
た方向となるように設置されている。また、他方のツイ
ストローラ１３１ｂは、その回転軸Ｌbが、前記直交す
る方向に対し、前記ツイストローラ１３１ａの回転軸方
向とは逆方向に所定角度θだけ傾いた方向となるように
設置されている。これにより、フレキシブル管１２は、
ツイストローラ１３１によって回転すると同時に軸方向
に押し出される。すなわち、本実施形態に係るツイスト
ローラ１３１は、フレキシブル管１２を軸方向に押出す
機能と軸方向周りに回転させる機能とを兼ね備えたもの
である。なお、フレキシブル管１２に対する摩擦力を所
定値以上にして前記機能を十分に発揮させるべく、ツイ
ストローラ１３１の表面は、例えばゴム材で覆うことが
好ましい。
【００５０】本実施形態に係るフレキシブル管１２に
は、軸方向の略等間隔毎に（例えば１ｍ毎に）クラッチ
機構１２１が介挿され、回転部位制御手段を構成してい
る。本実施形態に係るクラッチ機構１２１としては、例
えば、ワンウェイクラッチ（歯付きクラッチやスプリン
グクラッチ等）と称される機械部品を使用することが可
能である。例えば、歯付きクラッチは、図１２に示すよ
うに、表面に放射状の鋸溝が設けられた円板ｄの表面同
士を当接させて構成されており、一回転方向には両者の
溝が噛合うため回転力を伝達することができるが、逆回
転方向には噛み合わず回転力を伝達することができない
ことになる。ここで、本実施形態に係るクラッチ機構１
２１は、回転力の伝達方向を切り替え得るように構成さ
れており、例えば、図１３に示すように、前述した２つ
の歯付きクラッチＡ（円板ｄ１及びｄ２で構成）及びＢ
（円板ｄ３及びｄ４で構成）を組み合わせて形成されて
いる。ここで、円板ｄ１〜ｄ４の表面には、歯付きクラ
ッチＡ及びＢの各回転力伝達方向が互いに逆方向（クラ
ッチＡはＸ方向、クラッチＢはＹ方向（Ｘ方向と逆方
向））になるように鋸溝が設けられている。また、各歯
付きクラッチＡ、Ｂの一部をそれぞれ構成する円板ｄ２
及びｄ３は、裏面同士が結合されて部材１２１ａを構成
しており、当該部材１２１ａが更にフレキシブル管１２
に結合され、フレキシブル管１２と一体となって移動可
能とされている。また、各円板ｄ１〜ｄ４は、外枠１２
１ｂ内に収容されており、円板ｄ１及びｄ２の裏面が外
枠１２１ｂの内壁に結合されている。さらに、円板ｄ１
の裏面にフレキシブル管１２が結合されている。
は、軸方向の略等間隔毎に（例えば１ｍ毎に）クラッチ
機構１２１が介挿され、回転部位制御手段を構成してい
る。本実施形態に係るクラッチ機構１２１としては、例
えば、ワンウェイクラッチ（歯付きクラッチやスプリン
グクラッチ等）と称される機械部品を使用することが可
能である。例えば、歯付きクラッチは、図１２に示すよ
うに、表面に放射状の鋸溝が設けられた円板ｄの表面同
士を当接させて構成されており、一回転方向には両者の
溝が噛合うため回転力を伝達することができるが、逆回
転方向には噛み合わず回転力を伝達することができない
ことになる。ここで、本実施形態に係るクラッチ機構１
２１は、回転力の伝達方向を切り替え得るように構成さ
れており、例えば、図１３に示すように、前述した２つ
の歯付きクラッチＡ（円板ｄ１及びｄ２で構成）及びＢ
（円板ｄ３及びｄ４で構成）を組み合わせて形成されて
いる。ここで、円板ｄ１〜ｄ４の表面には、歯付きクラ
ッチＡ及びＢの各回転力伝達方向が互いに逆方向（クラ
ッチＡはＸ方向、クラッチＢはＹ方向（Ｘ方向と逆方
向））になるように鋸溝が設けられている。また、各歯
付きクラッチＡ、Ｂの一部をそれぞれ構成する円板ｄ２
及びｄ３は、裏面同士が結合されて部材１２１ａを構成
しており、当該部材１２１ａが更にフレキシブル管１２
に結合され、フレキシブル管１２と一体となって移動可
能とされている。また、各円板ｄ１〜ｄ４は、外枠１２
１ｂ内に収容されており、円板ｄ１及びｄ２の裏面が外
枠１２１ｂの内壁に結合されている。さらに、円板ｄ１
の裏面にフレキシブル管１２が結合されている。
【００５１】以上の構成を有するクラッチ機構１２１に
おいて、図１３に示すように、回転力が伝達しない状態
（図１３（ａ））から、フレキシブル管１２に紙面左方
向の押圧力が付勢された場合には、部材１２１ａが紙面
左方向に移動して、歯付きクラッチＡが噛合う状態にな
り（図１３（ｂ））、紙面右方向の引張力が付勢された
場合には、部材１２１ａが紙面右方向に移動して、歯付
きクラッチＢが噛合う状態になる（図１３（ｃ））。従
って、図１３（ｂ）に示す状態において、クラッチ機構
１２１の前後の何れか一方の位置でフレキシブル管１２
に矢符Ｘ方向の回転力を付勢すれば、歯付きクラッチＡ
が回転し、他方の位置におけるフレキシブル管１２に同
方向の回転力が伝達することになる。なお、矢符Ｙ方向
の回転力を付勢したとしても、回転力は伝達しないこと
になる。一方、図１３（ｃ）に示す状態において、クラ
ッチ機構１２１の前後の何れか一方の位置でフレキシブ
ル管１２に矢符Ｙ方向の回転力を付勢すれば、歯付きク
ラッチＢが回転し、他方の位置におけるフレキシブル管
１２に同方向の回転力が伝達することになる。なお、矢
符Ｘ方向の回転力を付勢したとしても、回転力は伝達し
ないことになる。
おいて、図１３に示すように、回転力が伝達しない状態
（図１３（ａ））から、フレキシブル管１２に紙面左方
向の押圧力が付勢された場合には、部材１２１ａが紙面
左方向に移動して、歯付きクラッチＡが噛合う状態にな
り（図１３（ｂ））、紙面右方向の引張力が付勢された
場合には、部材１２１ａが紙面右方向に移動して、歯付
きクラッチＢが噛合う状態になる（図１３（ｃ））。従
って、図１３（ｂ）に示す状態において、クラッチ機構
１２１の前後の何れか一方の位置でフレキシブル管１２
に矢符Ｘ方向の回転力を付勢すれば、歯付きクラッチＡ
が回転し、他方の位置におけるフレキシブル管１２に同
方向の回転力が伝達することになる。なお、矢符Ｙ方向
の回転力を付勢したとしても、回転力は伝達しないこと
になる。一方、図１３（ｃ）に示す状態において、クラ
ッチ機構１２１の前後の何れか一方の位置でフレキシブ
ル管１２に矢符Ｙ方向の回転力を付勢すれば、歯付きク
ラッチＢが回転し、他方の位置におけるフレキシブル管
１２に同方向の回転力が伝達することになる。なお、矢
符Ｘ方向の回転力を付勢したとしても、回転力は伝達し
ないことになる。
【００５２】次に、フレキシブル管１２に介挿された複
数のクラッチ機構１２１から構成される回転部位制御手
段の動作について以下に説明する。図１４は、回転部位
制御手段の動作を示す説明図である。図１４に示すよう
に、回転部位制御手段は、前述した構成を有する複数の
クラッチ機構１２１からなり、各クラッチ機構１２１
は、歯付きクラッチＡ及びＢを組み合わせて形成されて
いる。ここで、回転押出し装置１３は、矢符Ｘ方向にフ
レキシブル管１２を回転させると同時に、被検査管側
（紙面左方向）に押出すように構成されている。この
際、回転押出し装置１３に対して押出し方向（紙面左方
向）に位置するクラッチ機構１２１では、フレキシブル
管１２に付勢される押出し力によって、歯付きクラッチ
Ａが噛み合うことになるため、矢符Ｘ方向の回転力が伝
達し、フレキシブル管１２も同方向に回転することにな
る。一方、回転押出し装置１３に対して収納ドラム１４
側（紙面右方向）に位置するクラッチ機構１２１では、
収納ドラム１４の回転抵抗等に起因して、紙面右方向へ
の引張力が発生するため、歯付きクラッチＡが離間し、
歯付きクラッチＢが噛み合う状態となる。従って、回転
押出し装置１３に対して収納ドラム１４側に位置するフ
レキシブル管１２には、矢符Ｘ方向の回転力が伝達しな
いことになる。以上のようにして、本実施形態に係る回
転部位制御手段によれば、回転押出し装置１３に対して
押出し方向に位置するフレキシブル管１２にのみ回転力
を伝達することが可能である。なお、本実施形態におけ
るクラッチ機構１２１は、一回転方向（矢符Ｘ方向）に
のみ回転力を伝達する構成となっているが、これは、単
純な構成とするべく歯付きクラッチを適用したためであ
って、本発明は何らこれに限定されるものではない。す
なわち、回転押出し装置１３に対して押出し方向に位置
するフレキシブル管１２にのみ回転力を伝達し得るよう
に、回転力の伝達をオン／オフできるクラッチ機構１２
１である限りにおいて、種々の形態を採用することがで
き、例えば、電磁バルブのようなアクチュエータを適用
すれば、双方向の回転力を伝達し得るように構成するこ
とも可能である。
数のクラッチ機構１２１から構成される回転部位制御手
段の動作について以下に説明する。図１４は、回転部位
制御手段の動作を示す説明図である。図１４に示すよう
に、回転部位制御手段は、前述した構成を有する複数の
クラッチ機構１２１からなり、各クラッチ機構１２１
は、歯付きクラッチＡ及びＢを組み合わせて形成されて
いる。ここで、回転押出し装置１３は、矢符Ｘ方向にフ
レキシブル管１２を回転させると同時に、被検査管側
（紙面左方向）に押出すように構成されている。この
際、回転押出し装置１３に対して押出し方向（紙面左方
向）に位置するクラッチ機構１２１では、フレキシブル
管１２に付勢される押出し力によって、歯付きクラッチ
Ａが噛み合うことになるため、矢符Ｘ方向の回転力が伝
達し、フレキシブル管１２も同方向に回転することにな
る。一方、回転押出し装置１３に対して収納ドラム１４
側（紙面右方向）に位置するクラッチ機構１２１では、
収納ドラム１４の回転抵抗等に起因して、紙面右方向へ
の引張力が発生するため、歯付きクラッチＡが離間し、
歯付きクラッチＢが噛み合う状態となる。従って、回転
押出し装置１３に対して収納ドラム１４側に位置するフ
レキシブル管１２には、矢符Ｘ方向の回転力が伝達しな
いことになる。以上のようにして、本実施形態に係る回
転部位制御手段によれば、回転押出し装置１３に対して
押出し方向に位置するフレキシブル管１２にのみ回転力
を伝達することが可能である。なお、本実施形態におけ
るクラッチ機構１２１は、一回転方向（矢符Ｘ方向）に
のみ回転力を伝達する構成となっているが、これは、単
純な構成とするべく歯付きクラッチを適用したためであ
って、本発明は何らこれに限定されるものではない。す
なわち、回転押出し装置１３に対して押出し方向に位置
するフレキシブル管１２にのみ回転力を伝達し得るよう
に、回転力の伝達をオン／オフできるクラッチ機構１２
１である限りにおいて、種々の形態を採用することがで
き、例えば、電磁バルブのようなアクチュエータを適用
すれば、双方向の回転力を伝達し得るように構成するこ
とも可能である。
【００５３】このように、本実施形態に係るフレキシブ
ル管１２には、複数のクラッチ機構１２１が介挿され、
回転押出し装置１３に対して押出し方向に位置するフレ
キシブル管１２にのみ回転力を伝達し得るように構成さ
れているため、フレキシブル管１２のうち、ツイストロ
ーラ１３１によって回転させられる部位よりも前方（検
査カプセル１１の方向）の部位は回転するが、後方の部
位は回転しないことになる。従って、第１の実施形態の
場合と異なり、フレキシブル管１２は、図１０に示すよ
うな簡易な一般的収納ドラム１４に巻回収納することが
でき、回転押出し装置１３を単純化することが可能であ
る。なお、第１の実施形態の場合と同様に、フレキシブ
ル管１２を、先端側は屈曲し易い柔軟性の高いものと
し、基端側はやや屈曲しにくいものの回転力を伝達し易
いものとすれば、長距離においても高い通線能力を得る
ことができる。
ル管１２には、複数のクラッチ機構１２１が介挿され、
回転押出し装置１３に対して押出し方向に位置するフレ
キシブル管１２にのみ回転力を伝達し得るように構成さ
れているため、フレキシブル管１２のうち、ツイストロ
ーラ１３１によって回転させられる部位よりも前方（検
査カプセル１１の方向）の部位は回転するが、後方の部
位は回転しないことになる。従って、第１の実施形態の
場合と異なり、フレキシブル管１２は、図１０に示すよ
うな簡易な一般的収納ドラム１４に巻回収納することが
でき、回転押出し装置１３を単純化することが可能であ
る。なお、第１の実施形態の場合と同様に、フレキシブ
ル管１２を、先端側は屈曲し易い柔軟性の高いものと
し、基端側はやや屈曲しにくいものの回転力を伝達し易
いものとすれば、長距離においても高い通線能力を得る
ことができる。
【００５４】図１５は、検査カプセル１１とフレキシブ
ル管１２内における信号伝送を説明する説明図であり、
（ａ）は検査カプセル１１及びフレキシブル管１２全体
の構成を、（ｂ）は検査カプセル１１の近傍における概
略の内部構成を示す。本実施形態における信号伝送は、
光伝送方式が採用されており、フレキシブル管１２内に
は光ファイバ１２３が敷設されている。また、前述のよ
うに、フレキシブル管１２は回転するため、フレキシブ
ル管１２に敷設された光ファイバ１２３からの信号の取
り出しは、フレキシブル管１２の基端部に取り付けられ
た光回転伝送器１２２を用いて行われる。また、フレキ
シブル管１２には、軸方向の略等間隔毎に（例えば１ｍ
毎に）クラッチ機構１２１が介挿されており、クラッチ
機構１２１内には、光カップリング装置１２４が組み込
まれている。これにより、フレキシブル管１２の回転時
にも光ファイバ１２３をねじることなく光信号を伝送す
ることが可能である。光回転伝送器１２２には、計測器
１６が接続されている。検査カプセル１１で検出した出
力信号（例えば被検査管内の観察像）は、計測器１６に
送信され、計測器１６が具備するモニター等に表示され
る。
ル管１２内における信号伝送を説明する説明図であり、
（ａ）は検査カプセル１１及びフレキシブル管１２全体
の構成を、（ｂ）は検査カプセル１１の近傍における概
略の内部構成を示す。本実施形態における信号伝送は、
光伝送方式が採用されており、フレキシブル管１２内に
は光ファイバ１２３が敷設されている。また、前述のよ
うに、フレキシブル管１２は回転するため、フレキシブ
ル管１２に敷設された光ファイバ１２３からの信号の取
り出しは、フレキシブル管１２の基端部に取り付けられ
た光回転伝送器１２２を用いて行われる。また、フレキ
シブル管１２には、軸方向の略等間隔毎に（例えば１ｍ
毎に）クラッチ機構１２１が介挿されており、クラッチ
機構１２１内には、光カップリング装置１２４が組み込
まれている。これにより、フレキシブル管１２の回転時
にも光ファイバ１２３をねじることなく光信号を伝送す
ることが可能である。光回転伝送器１２２には、計測器
１６が接続されている。検査カプセル１１で検出した出
力信号（例えば被検査管内の観察像）は、計測器１６に
送信され、計測器１６が具備するモニター等に表示され
る。
【００５５】検査カプセル１１の内部には、図７（ｂ）
に示すように、被検査管内を照明する照明１１１と、照
明１１１により照明された被検査管内を撮像するための
撮像手段を構成する光学レンズ１１２及びＣＭＯＳイメ
ージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の撮像素子１１３
と、撮像素子１１３の出力を増幅する電子回路１１４と
が搭載されている。さらに、本実施形態では、第１の実
施形態と異なり、外部からの電力の供給がないため、検
査カプセル１１内に電力供給手段としてのバッテリ１１
５が搭載されている。電子回路１１４からの出力信号
は、検査カプセル１１内の所定のデバイス（図示せず）
により光信号に変換され、光送信機１１６によって光フ
ァイバ１２３内に送信される。
に示すように、被検査管内を照明する照明１１１と、照
明１１１により照明された被検査管内を撮像するための
撮像手段を構成する光学レンズ１１２及びＣＭＯＳイメ
ージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の撮像素子１１３
と、撮像素子１１３の出力を増幅する電子回路１１４と
が搭載されている。さらに、本実施形態では、第１の実
施形態と異なり、外部からの電力の供給がないため、検
査カプセル１１内に電力供給手段としてのバッテリ１１
５が搭載されている。電子回路１１４からの出力信号
は、検査カプセル１１内の所定のデバイス（図示せず）
により光信号に変換され、光送信機１１６によって光フ
ァイバ１２３内に送信される。
【００５６】以上に説明した管内検査装置１のフレキシ
ブル管１２を回転させることにより、検査カプセル１１
は順次被検査管内を進行していき、被検査管内の状況を
観察することが可能である。本実施形態に係る管内検査
装置１の場合、検査カプセル１１内にバッテリ１１５を
搭載するため、第１の実施形態の場合よりも若干寸法が
大きくなる。例えば、本実施形態の管内検査装置１を内
径５０ｍｍの配管に使用する場合には、フレキシブル管
１２の直径は２０ｍｍ程度で、検査カプセル１１の最大
直径は３５ｍｍ程度とすることが可能であり、配管内に
存在する継ぎ手部も容易に通過することが可能である。
ブル管１２を回転させることにより、検査カプセル１１
は順次被検査管内を進行していき、被検査管内の状況を
観察することが可能である。本実施形態に係る管内検査
装置１の場合、検査カプセル１１内にバッテリ１１５を
搭載するため、第１の実施形態の場合よりも若干寸法が
大きくなる。例えば、本実施形態の管内検査装置１を内
径５０ｍｍの配管に使用する場合には、フレキシブル管
１２の直径は２０ｍｍ程度で、検査カプセル１１の最大
直径は３５ｍｍ程度とすることが可能であり、配管内に
存在する継ぎ手部も容易に通過することが可能である。
【００５７】なお、本実施形態では、図１０に示すよう
に、フレキシブル管１２を軸方向に押出す機構と軸方向
周りに回転させる機構とを併せ持つ手段としてツイスト
ローラ１３１を用いたが、第１の実施形態と同様に、両
機構を別々に設ける構成とすることも可能である。
に、フレキシブル管１２を軸方向に押出す機構と軸方向
周りに回転させる機構とを併せ持つ手段としてツイスト
ローラ１３１を用いたが、第１の実施形態と同様に、両
機構を別々に設ける構成とすることも可能である。
【００５８】上記構成は、例えば、図１６に示すよう
に、フレキシブル管１２の収納ドラム１４への出入部
に、図１に示す第１の実施形態の一部と同様の構成を有
する回転押出し装置１３を設けることによって実現可能
である。つまり、図１６に示す回転押出し装置１３は、
フレキシブル管１２を軸方向に押出すための押出しロー
ラ及び該押出しローラを回転させるローラ回転駆動用モ
ータからなる押出し手段１３２と、フレキシブル管１２
を所定位置で押圧し周方向について固定支持するフレキ
シブル管押さえローラ１３１と、押出し手段１３２及び
フレキシブル管押さえローラ１３１を一体として回転さ
せるべく、これらを一体として支持する外枠１３４と、
外枠１３４を回転可能に支持する基台１３５と、外枠１
３４を回転させるためのモータ１３３ａやベルト１３３
ｂを具備した回転駆動手段１３３とを備えている。外枠
１３４は、前述のように、押出し手段１３２及びフレキ
シブル管押さえローラ１３１を一体として回転させるべ
く、玉軸受け（図示せず）等を介して基台１３５上に回
転可能に支持されている。外枠１３４を回転駆動手段１
３３によって回転させることにより、押出し手段１３２
の押出しローラやフレキシブル管押さえローラ１３１が
回転し、これらのローラで保持されたフレキシブル管１
２を軸方向周りに回転させることが可能である。また、
押出し手段１３２を構成する前記ローラ回転駆動用モー
タによって押出しローラを回転させることにより、フレ
キシブル管１３を軸方向へ押出すことが可能である。
に、フレキシブル管１２の収納ドラム１４への出入部
に、図１に示す第１の実施形態の一部と同様の構成を有
する回転押出し装置１３を設けることによって実現可能
である。つまり、図１６に示す回転押出し装置１３は、
フレキシブル管１２を軸方向に押出すための押出しロー
ラ及び該押出しローラを回転させるローラ回転駆動用モ
ータからなる押出し手段１３２と、フレキシブル管１２
を所定位置で押圧し周方向について固定支持するフレキ
シブル管押さえローラ１３１と、押出し手段１３２及び
フレキシブル管押さえローラ１３１を一体として回転さ
せるべく、これらを一体として支持する外枠１３４と、
外枠１３４を回転可能に支持する基台１３５と、外枠１
３４を回転させるためのモータ１３３ａやベルト１３３
ｂを具備した回転駆動手段１３３とを備えている。外枠
１３４は、前述のように、押出し手段１３２及びフレキ
シブル管押さえローラ１３１を一体として回転させるべ
く、玉軸受け（図示せず）等を介して基台１３５上に回
転可能に支持されている。外枠１３４を回転駆動手段１
３３によって回転させることにより、押出し手段１３２
の押出しローラやフレキシブル管押さえローラ１３１が
回転し、これらのローラで保持されたフレキシブル管１
２を軸方向周りに回転させることが可能である。また、
押出し手段１３２を構成する前記ローラ回転駆動用モー
タによって押出しローラを回転させることにより、フレ
キシブル管１３を軸方向へ押出すことが可能である。
【００５９】以上に説明した図１６に示す構成の場合、
モータ１３３ａと前記ローラ回転駆動用モータとを独立
別個に制御することができるので、軸方向周りの回転速
度と、軸方向への押出し速度を独立して制御することが
可能である。なお、押出し手段１３２の詳細な構成は、
前述した第１の実施の形態の場合と同様である。また、
第１の実施の形態と同様に、フレキシブル管押えローラ
１３１の機能を、押出し手段１３２の押出しローラに集
約することも可能である。
モータ１３３ａと前記ローラ回転駆動用モータとを独立
別個に制御することができるので、軸方向周りの回転速
度と、軸方向への押出し速度を独立して制御することが
可能である。なお、押出し手段１３２の詳細な構成は、
前述した第１の実施の形態の場合と同様である。また、
第１の実施の形態と同様に、フレキシブル管押えローラ
１３１の機能を、押出し手段１３２の押出しローラに集
約することも可能である。
【００６０】なお、検査カプセル１１及び被検査管Ｓの
端部のそれぞれに、音響送信機及び音響受信機のうち、
相異なるいずれか一方を設置するのが好ましい点、さら
には、検査カプセル１１に温度センサを設置したり、被
検査管Ｓに更なる音響送信機又は音響受信機を設置すれ
ば、より一層好ましい点は、第１の実施形態の場合と同
様である。
端部のそれぞれに、音響送信機及び音響受信機のうち、
相異なるいずれか一方を設置するのが好ましい点、さら
には、検査カプセル１１に温度センサを設置したり、被
検査管Ｓに更なる音響送信機又は音響受信機を設置すれ
ば、より一層好ましい点は、第１の実施形態の場合と同
様である。
【００６１】また、第１及び第２の実施形態共に、検査
カプセル１１内に撮像光学系を搭載し、被検査管内の状
況を観察する形態を例に挙げて説明したが、本発明はこ
れに限るものではなく、渦流探傷式センサ等、被検査管
内の状況を計測し得る限りにおいて種々のセンサを搭載
可能である。
カプセル１１内に撮像光学系を搭載し、被検査管内の状
況を観察する形態を例に挙げて説明したが、本発明はこ
れに限るものではなく、渦流探傷式センサ等、被検査管
内の状況を計測し得る限りにおいて種々のセンサを搭載
可能である。
【００６２】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明に係る管
内検査装置及び管内検査方法によれば、フレキシブル管
が、長手方向に延伸する凸部が幅方向の一部に形成され
た帯状の剛性部材を、幅方向の一部が重なり合うように
螺旋状に巻回することによって形成されているため、フ
レキシブル管の外面に螺旋状の凸部が形成されることに
なる。従って、フレキシブル管を被検査管の内壁に接触
させつつ回転させると、接触部分で軸方向の推進力が働
き、フレキシブル管を前進させる力が作用することにな
る。つまり、前述したような従来の押し込み方法では推
進の妨げとなる摩擦力を、回転によって軸方向への推進
力に容易に変換することが可能である。また、フレキシ
ブル管が、金属等の１つの剛性部材を巻回して形成され
ているため、断面構造が比較的強固であり、センサ本体
まで回転力を効率良く伝達することが可能である。ま
た、前記剛性部材の重なり合った部分が互いに軸方向に
摺動可能とされているため、柔軟性に優れ、被検査管内
におけるエルボ、ティー等の曲げ継ぎ手部等の通線能力
に優れるという効果を奏する。
内検査装置及び管内検査方法によれば、フレキシブル管
が、長手方向に延伸する凸部が幅方向の一部に形成され
た帯状の剛性部材を、幅方向の一部が重なり合うように
螺旋状に巻回することによって形成されているため、フ
レキシブル管の外面に螺旋状の凸部が形成されることに
なる。従って、フレキシブル管を被検査管の内壁に接触
させつつ回転させると、接触部分で軸方向の推進力が働
き、フレキシブル管を前進させる力が作用することにな
る。つまり、前述したような従来の押し込み方法では推
進の妨げとなる摩擦力を、回転によって軸方向への推進
力に容易に変換することが可能である。また、フレキシ
ブル管が、金属等の１つの剛性部材を巻回して形成され
ているため、断面構造が比較的強固であり、センサ本体
まで回転力を効率良く伝達することが可能である。ま
た、前記剛性部材の重なり合った部分が互いに軸方向に
摺動可能とされているため、柔軟性に優れ、被検査管内
におけるエルボ、ティー等の曲げ継ぎ手部等の通線能力
に優れるという効果を奏する。
【図１】 図１は、本発明の第１の実施形態に係る管内
検査装置の概略構成図である。
検査装置の概略構成図である。
【図２】 図２は、本発明に係る管内検査装置が被検査
管内を推進する様子を模式的に示す模式図である。
管内を推進する様子を模式的に示す模式図である。
【図３】 図３は、本発明の第１の実施形態に係る管内
検査装置の一部を構成する回転押出し装置の部分概略構
成図である。
検査装置の一部を構成する回転押出し装置の部分概略構
成図である。
【図４】 図４は、本発明の第１の実施形態に係る管内
検査装置において、他の形態の収納ドラムを適用した例
を示す概略構成図である。
検査装置において、他の形態の収納ドラムを適用した例
を示す概略構成図である。
【図５】 図５は、本発明に係るフレキシブル管を部分
的に示す縦断面図である。
的に示す縦断面図である。
【図６】 図６は、本発明に係るフレキシブル管の回転
推進の原理を説明する説明図である。
推進の原理を説明する説明図である。
【図７】 図７は、本発明の第１の実施形態に係る検査
カプセルとフレキシブル管内における信号伝送を説明す
る説明図である。
カプセルとフレキシブル管内における信号伝送を説明す
る説明図である。
【図８】 図８は、音響波の伝搬を利用した検査カプセ
ルの位置計測方法を示す説明図である。
ルの位置計測方法を示す説明図である。
【図９】 図９は、音響波の伝搬を利用した検査カプセ
ルの位置計測方法の他の例を示す説明図である。
ルの位置計測方法の他の例を示す説明図である。
【図１０】 図１０は、本発明の第２の実施形態に係る
管内検査装置の概略構成図である。
管内検査装置の概略構成図である。
【図１１】 図１１は、本発明の第２の実施形態に係る
ツイストローラの配置関係を示す説明図である。
ツイストローラの配置関係を示す説明図である。
【図１２】 図１２は、本発明の第２の実施形態に係る
クラッチ機構を構成する円板の概略構成図である。
クラッチ機構を構成する円板の概略構成図である。
【図１３】 図１３は、本発明の第２の実施形態に係る
クラッチ機構の概略構成図である。
クラッチ機構の概略構成図である。
【図１４】 図１４は、本発明の第２の実施形態に係る
回転部位制御手段の動作を示す説明図である。
回転部位制御手段の動作を示す説明図である。
【図１５】 図１５は、本発明の第２の実施形態に係る
検査カプセルとフレキシブル管内における信号伝送を説
明する説明図である。
検査カプセルとフレキシブル管内における信号伝送を説
明する説明図である。
【図１６】 図１６は、本発明の第２の実施形態に係る
管内検査装置において、他の形態の押出し装置を適用し
た例を示す概略構成図である。
管内検査装置において、他の形態の押出し装置を適用し
た例を示す概略構成図である。
１ ・・・管内検査装置 １１・・・検査カプセル
１２・・・フレキシブル管 １３・・・回転押出し装
置
置
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｎ 21/954 Ｇ０１Ｎ 21/954 Ａ ２Ｇ０５３
27/90 27/90 ２Ｈ０４０
29/26 ５０１ 29/26 ５０１
// Ｇ０１Ｂ 17/00 Ｇ０１Ｂ 17/00 Ｂ
Ｇ０１Ｎ 21/84 Ｇ０１Ｎ 21/84 Ｂ
(72)発明者 芦田 耕司
大阪府大阪市中央区北浜４丁目５番33号
住友金属工業株式会社内
Ｆターム(参考） 2F065 AA49 FF04 JJ03 JJ26
2F068 AA06 BB09 CC11 EE02 FF25
GG01
2F069 AA51 CC02 DD17 GG01 GG06
GG07 GG09 GG43 GG51 GG62
HH30 JJ05 JJ08 JJ10 JJ25
KK01 MM04 MM13 MM32
2G047 AB01 BA01 BC18 EA10
2G051 AA82 AC17 CA03 CB01 EA21
2G053 AA11 AB21 BA21 BB05 BB06
BC14 CA03 DB07 DB20 DB27
2H040 AA02 BA22 BA23 CA03 CA11
CA26 DA11 DA16 DA42 DA54
DA55 GA02
Claims (11)
- 【請求項１】 センサ本体と、該センサ本体の基端に接
続され、被検査管内に前記センサ本体を挿入するための
フレキシブル管とを備えた管内検査装置であって、 前記フレキシブル管は、長手方向に延伸する凸部が幅方
向の一部に形成された帯状の剛性部材を、幅方向の一部
が重なり合うように螺旋状に巻回し、前記剛性部材の重
なり合った部分が互いに軸方向に摺動可能となるように
形成されていることを特徴とする管内検査装置。 - 【請求項２】 前記フレキシブル管を被検査管内に回転
させながら挿入するべく、前記フレキシブル管を軸方向
周りに回転させ、且つ、軸方向に押出す回転押出し装置
を備えることを特徴とする請求項１に記載の管内検査装
置。 - 【請求項３】 前記フレキシブル管を巻回して収納する
収納ドラムを備え、 前記回転押出し装置は、 前記フレキシブル管の前記収納ドラムへの出入部に配置
され、前記フレキシブル管を所定位置で押圧し、周方向
について固定支持する押圧支持手段と、 前記フレキシブル管の前記収納ドラムへの出入部に配置
され、前記フレキシブル管を軸方向に押出しする押出し
手段と、 前記フレキシブル管を軸方向周りに回転させるべく、前
記収納ドラム、前記押圧支持手段及び前記押出し手段を
一体として当該軸方向周りに回転させる回転駆動手段と
を有することを特徴とする請求項２に記載の管内検査装
置。 - 【請求項４】 前記フレキシブル管は、軸方向の所定位
置に介挿された複数のクラッチ機構から構成される回転
部位制御手段を有し、 前記回転部位制御手段は、前記回転押出し装置に対して
押出し方向に位置するフレキシブル管にのみ回転力を伝
達し、 前記回転押出し装置は、 前記フレキシブル管を挟持する少なくとも１対のツイス
トローラと、 前記ツイストローラを回転させる回転駆動手段とを有す
ることを特徴とする請求項２に記載の管内検査装置。 - 【請求項５】 前記フレキシブル管は、軸方向の所定位
置に介挿された複数のクラッチ機構から構成される回転
部位制御手段を有し、 前記回転部位制御手段は、前記回転押出し装置に対して
押出し方向に位置するフレキシブル管にのみ回転力を伝
達し、 前記回転押出し装置は、 前記フレキシブル管を所定位置で押圧し、周方向につい
て固定支持する押圧支持手段と、 前記フレキシブル管を軸方向に押出しする押出し手段
と、 前記フレキシブル管を軸方向周りに回転させるべく、前
記押圧支持手段及び前記押出し手段を一体として当該軸
方向周りに回転させる回転駆動手段とを有することを特
徴とする請求項２に記載の管内検査装置。 - 【請求項６】 前記フレキシブル管の内部に、光ファイ
バが敷設されており、 前記クラッチ機構の介挿部位において、前記クラッチ機
構と一体に回転すると共に、前記光ファイバ内の光信号
を伝送し得るカップリング手段を具備することを特徴と
する請求項４又は５に記載の管内検査装置。 - 【請求項７】 前記センサ本体は、被検査管内を照明す
る照明手段と、前記照明手段により照明された被検査管
内を撮像する撮像手段とを備えることを特徴とする請求
項１から６のいずれかに記載の管内検査装置。 - 【請求項８】 センサ本体と、該センサ本体の基端に接
続されたフレキシブル管とを用いた管内検査方法であっ
て、 前記フレキシブル管は、長手方向に延伸する凸部が幅方
向の一部に形成された帯状の剛性部材を、幅方向の一部
が重なり合うように螺旋状に巻回し、前記剛性部材の重
なり合った部分が互いに軸方向に摺動可能となるように
形成されており、 前記フレキシブル管を軸方向周りに回転させ、且つ、軸
方向に押出すことにより、前記フレキシブル管を被検査
管内に回転させながら挿入することを特徴とする管内検
査方法。 - 【請求項９】 前記センサ本体及び被検査管の端部のそ
れぞれに、音響送信機及び音響受信機のうち、相異なる
いずれか一方を設置することを特徴とする請求項８に記
載の管内検査方法。 - 【請求項１０】 前記センサ本体に温度センサを設置す
ることを特徴とする請求項９に記載の管内検査方法。 - 【請求項１１】 前記センサ本体と被検査管の端部との
間に位置する被検査管内に、更に音響送信機又は音響受
信機を設置することを特徴とする請求項９又は１０に記
載の管内検査方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001183701A JP3816763B2 (ja) | 2001-06-18 | 2001-06-18 | 管内検査装置及び管内検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001183701A JP3816763B2 (ja) | 2001-06-18 | 2001-06-18 | 管内検査装置及び管内検査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003005093A true JP2003005093A (ja) | 2003-01-08 |
| JP3816763B2 JP3816763B2 (ja) | 2006-08-30 |
Family
ID=19023600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001183701A Expired - Fee Related JP3816763B2 (ja) | 2001-06-18 | 2001-06-18 | 管内検査装置及び管内検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3816763B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005021792A1 (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-10 | Dainippon Sumitomo Pharma Co., Ltd. | 抗ｃｄ８１抗体を有効成分として含有する炎症性腸疾患の予防または治療剤 |
| DE202004015456U1 (de) * | 2004-10-06 | 2005-10-13 | Cegelec Anlagen- Und Automatisierungstechnik Gmbh & Co. Kg | Ultraschall-Prüfeinrichtung |
| JP2006014959A (ja) * | 2004-07-01 | 2006-01-19 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
| JP2006288433A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-26 | Olympus Corp | 内視鏡用挿入部及び内視鏡システム |
| JP2009189653A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Olympus Medical Systems Corp | 回転自走式内視鏡 |
| JP2011186329A (ja) * | 2010-03-10 | 2011-09-22 | Olympus Corp | 曲がり管通過用ガイドチューブ |
| JP2012047718A (ja) * | 2010-08-30 | 2012-03-08 | Korea Atomic Energy Research Inst | 伝熱管検査ケーブルおよびその挿入力解析方法 |
| CN115165754A (zh) * | 2022-09-07 | 2022-10-11 | 江苏三恒科技股份有限公司 | 一种煤矿用高浓度激光甲烷传感器组件 |
-
2001
- 2001-06-18 JP JP2001183701A patent/JP3816763B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005021792A1 (ja) * | 2003-08-28 | 2005-03-10 | Dainippon Sumitomo Pharma Co., Ltd. | 抗ｃｄ８１抗体を有効成分として含有する炎症性腸疾患の予防または治療剤 |
| JP2006014959A (ja) * | 2004-07-01 | 2006-01-19 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
| JP4624731B2 (ja) * | 2004-07-01 | 2011-02-02 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
| DE202004015456U1 (de) * | 2004-10-06 | 2005-10-13 | Cegelec Anlagen- Und Automatisierungstechnik Gmbh & Co. Kg | Ultraschall-Prüfeinrichtung |
| JP2006288433A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-26 | Olympus Corp | 内視鏡用挿入部及び内視鏡システム |
| JP2009189653A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Olympus Medical Systems Corp | 回転自走式内視鏡 |
| US8876703B2 (en) | 2008-02-15 | 2014-11-04 | Olympus Medical Systems Corp. | Rotary self-propelled endoscope |
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| JP2012047718A (ja) * | 2010-08-30 | 2012-03-08 | Korea Atomic Energy Research Inst | 伝熱管検査ケーブルおよびその挿入力解析方法 |
| CN115165754A (zh) * | 2022-09-07 | 2022-10-11 | 江苏三恒科技股份有限公司 | 一种煤矿用高浓度激光甲烷传感器组件 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3816763B2 (ja) | 2006-08-30 |
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