JP2003001313A - 冷間圧延における板厚制御方法 - Google Patents
冷間圧延における板厚制御方法Info
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- JP2003001313A JP2003001313A JP2001185099A JP2001185099A JP2003001313A JP 2003001313 A JP2003001313 A JP 2003001313A JP 2001185099 A JP2001185099 A JP 2001185099A JP 2001185099 A JP2001185099 A JP 2001185099A JP 2003001313 A JP2003001313 A JP 2003001313A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】速度指令値に対するモータ制御装置の応答特性
を板厚制御系にとって最適に調整することで鋼板の板厚
変動を小さくできる板厚制御方法を提供する。 【解決手段】コンピュータ８、１０によって板厚計６、
７の計測値と板厚の指令値とから被制御スタンドのモー
タの速度指令値を算出し、速度指令値に基づいてモータ
電流を出力する制御器１２とモータの実速度に基づいて
モータ電流を出力する制御器１３とを備えるモータ制御
装置９、１１にコンピュータ８、１０が算出した速度指
令値を与え、モータ制御装置９、１１のそれぞれの制御
器１２、１３の出力は加算してモータに与え、また、そ
れぞれの制御器１２、１３は個別に応答特性を調整でき
るようにしてモータ制御装置９、１１の速度指令値に対
する応答特性を板厚制御系にとって最適になるように調
整するようにした。
を板厚制御系にとって最適に調整することで鋼板の板厚
変動を小さくできる板厚制御方法を提供する。 【解決手段】コンピュータ８、１０によって板厚計６、
７の計測値と板厚の指令値とから被制御スタンドのモー
タの速度指令値を算出し、速度指令値に基づいてモータ
電流を出力する制御器１２とモータの実速度に基づいて
モータ電流を出力する制御器１３とを備えるモータ制御
装置９、１１にコンピュータ８、１０が算出した速度指
令値を与え、モータ制御装置９、１１のそれぞれの制御
器１２、１３の出力は加算してモータに与え、また、そ
れぞれの制御器１２、１３は個別に応答特性を調整でき
るようにしてモータ制御装置９、１１の速度指令値に対
する応答特性を板厚制御系にとって最適になるように調
整するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、タンデム圧延機に
より鋼板を圧延する場合に板厚の変動の小さい鋼板を得
ることができる、冷間圧延における板厚制御方法に関す
る。
より鋼板を圧延する場合に板厚の変動の小さい鋼板を得
ることができる、冷間圧延における板厚制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】鋼板をタンデム圧延機により冷間圧延す
る場合には板厚の変動を抑え、板厚を一定に保つように
制御することが必要である。板厚を制御する方法として
は、鋼板に掛ける張力を制御する方法があり、被制御ス
タンドの圧延ロールを駆動するモータの速度を制御する
ようにしている。モータ速度の指令値は、板厚計によっ
て計測した板厚をコンピュータに入力し、演算して得る
ようにしており、フィードバックあるいはフィードフォ
ワードの思想に基づいたプログラムにより演算される。
る場合には板厚の変動を抑え、板厚を一定に保つように
制御することが必要である。板厚を制御する方法として
は、鋼板に掛ける張力を制御する方法があり、被制御ス
タンドの圧延ロールを駆動するモータの速度を制御する
ようにしている。モータ速度の指令値は、板厚計によっ
て計測した板厚をコンピュータに入力し、演算して得る
ようにしており、フィードバックあるいはフィードフォ
ワードの思想に基づいたプログラムにより演算される。
【０００３】このコンピュータによる演算方式ならびに
演算プログラムは様々な方法が提案されており、それに
よって得られるモータの速度指令値がある程度妥当なも
のであることは検証されている。しかしながら、コンピ
ュータの演算により得られるモータの速度指令値に対す
るモータの応答特性は、単純に高精度及び又は高応答の
ものが精密な板厚制御を行なううえで必要とされてい
た。
演算プログラムは様々な方法が提案されており、それに
よって得られるモータの速度指令値がある程度妥当なも
のであることは検証されている。しかしながら、コンピ
ュータの演算により得られるモータの速度指令値に対す
るモータの応答特性は、単純に高精度及び又は高応答の
ものが精密な板厚制御を行なううえで必要とされてい
た。
【０００４】従来、このモータの速度制御をする場合に
は図４に示すようないわゆるＰＩＤ制御と呼ばれる制御
方式によるのが一般的である。こうした通常のＰＩＤ制
御によるモータの制御装置は良く知られたものであるの
で詳細な説明は省略するが、速度指令値と実際のモータ
速度の検出値とを比較した結果を速度制御器に与えてＰ
ＩＤ演算し、その結果をモータ駆動装置に与えてモータ
の速度を制御するものである。図４において鎖線で囲ん
だ部分が制御装置であり、モータにはモータ駆動装置を
含むものである。また、図４では負荷トルク（外乱）が
速度制御器の出力と共にモータに入力されるように表わ
しているが、実際に負荷トルクを検出して信号としてこ
こに与えるということではなく、外乱である負荷トルク
が図示した部分に入力されるのと等価になることを示す
ものである。
は図４に示すようないわゆるＰＩＤ制御と呼ばれる制御
方式によるのが一般的である。こうした通常のＰＩＤ制
御によるモータの制御装置は良く知られたものであるの
で詳細な説明は省略するが、速度指令値と実際のモータ
速度の検出値とを比較した結果を速度制御器に与えてＰ
ＩＤ演算し、その結果をモータ駆動装置に与えてモータ
の速度を制御するものである。図４において鎖線で囲ん
だ部分が制御装置であり、モータにはモータ駆動装置を
含むものである。また、図４では負荷トルク（外乱）が
速度制御器の出力と共にモータに入力されるように表わ
しているが、実際に負荷トルクを検出して信号としてこ
こに与えるということではなく、外乱である負荷トルク
が図示した部分に入力されるのと等価になることを示す
ものである。
【０００５】板厚変動は、通常鋼板ストリップの接続部
に発生するオフゲージ長さと定常部に発生する定常部板
厚変動とで評価されており、これらを最小にするように
板厚制御系全体を調整することが求められる。従来の技
術では、コンピュータによる演算プログラムを調整する
ものであった。一方、モータの制御装置においては、通
常、比例ゲインと積分ゲインを定め、応答特性を調整す
るようにしており、無負荷時のステップ応答により調整
することが多いが、無負荷時の応答と負荷時すなわち圧
延中の応答ひいては板厚変動との相関が得られていない
ため無負荷時の応答調整が負荷時の板厚制御にとって必
ずしも最適であるとは限らなかった。また、単なるＰＩ
Ｄ制御ではモータの負荷トルクの変動が外乱となって応
答調整の制約となることから調整の範囲が限られてい
た。このため鋼板の板厚変動を十分に抑制することがで
きないという問題があった。
に発生するオフゲージ長さと定常部に発生する定常部板
厚変動とで評価されており、これらを最小にするように
板厚制御系全体を調整することが求められる。従来の技
術では、コンピュータによる演算プログラムを調整する
ものであった。一方、モータの制御装置においては、通
常、比例ゲインと積分ゲインを定め、応答特性を調整す
るようにしており、無負荷時のステップ応答により調整
することが多いが、無負荷時の応答と負荷時すなわち圧
延中の応答ひいては板厚変動との相関が得られていない
ため無負荷時の応答調整が負荷時の板厚制御にとって必
ずしも最適であるとは限らなかった。また、単なるＰＩ
Ｄ制御ではモータの負荷トルクの変動が外乱となって応
答調整の制約となることから調整の範囲が限られてい
た。このため鋼板の板厚変動を十分に抑制することがで
きないという問題があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の問題点
を解決し、速度指令値に対するモータ制御装置の応答特
性を板厚制御系にとって最適に調整することにより、鋼
板の板厚変動を小さくできる板厚制御方法を提供するた
めになされたものである。
を解決し、速度指令値に対するモータ制御装置の応答特
性を板厚制御系にとって最適に調整することにより、鋼
板の板厚変動を小さくできる板厚制御方法を提供するた
めになされたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明の冷間圧延における板厚制御方法
は、鋼板の冷間圧延に使用するタンデム圧延機に板厚計
を設け、圧延ロールを駆動するモータの速度を制御する
ことにより板厚を制御するようにした冷間圧延における
板厚制御方法において、コンピュータによって板厚計の
計測値と板厚の指令値とから被制御スタンドのモータの
速度指令値を算出し、速度指令値に基づいてモータ電流
を出力する制御器とモータの実速度に基づいてモータ電
流を出力する制御器とを備えるモータ制御装置にコンピ
ュータが算出した速度指令値を与え、モータ制御装置の
それぞれの制御器の出力は加算してモータに与え、ま
た、それぞれの制御器は個別に応答特性を調整できるよ
うにしてモータ制御装置の速度指令値に対する応答特性
を板厚制御系にとって最適になるように調整することを
特徴とするものである。
めになされた本発明の冷間圧延における板厚制御方法
は、鋼板の冷間圧延に使用するタンデム圧延機に板厚計
を設け、圧延ロールを駆動するモータの速度を制御する
ことにより板厚を制御するようにした冷間圧延における
板厚制御方法において、コンピュータによって板厚計の
計測値と板厚の指令値とから被制御スタンドのモータの
速度指令値を算出し、速度指令値に基づいてモータ電流
を出力する制御器とモータの実速度に基づいてモータ電
流を出力する制御器とを備えるモータ制御装置にコンピ
ュータが算出した速度指令値を与え、モータ制御装置の
それぞれの制御器の出力は加算してモータに与え、ま
た、それぞれの制御器は個別に応答特性を調整できるよ
うにしてモータ制御装置の速度指令値に対する応答特性
を板厚制御系にとって最適になるように調整することを
特徴とするものである。
【０００８】また、モータ制御装置は機械系モデルを備
えたものとし、速度指令値に基づいてモータ電流を出力
する制御器の出力を機械系モデルにより処理するように
して機械系モデルにより処理して得られる速度信号を該
制御器の入力に加えるようにし、モータ制御装置の速度
指令値に対する応答特性を板厚制御系にとって最適にな
るように調整することが好ましい。
えたものとし、速度指令値に基づいてモータ電流を出力
する制御器の出力を機械系モデルにより処理するように
して機械系モデルにより処理して得られる速度信号を該
制御器の入力に加えるようにし、モータ制御装置の速度
指令値に対する応答特性を板厚制御系にとって最適にな
るように調整することが好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、本発明の冷間圧延における
板厚制御方法をタンデム圧延機において実施した場合の
実施の形態を図を参照しながら説明する。タンデム圧延
機はここでは図１に示すように、第１から第５までの５
台の圧延スタンド１、２、３、４、５が順次配置され、
第２と第３のスタンド２、３の間と第５のスタンド５の
出側にそれぞれ板厚計６、７が配置された構成としてあ
る。板厚計６、７としては従来知られるＸ線式のものが
使用可能である。板厚計６が計測した板厚はコンピュー
タ８に入力され、コンピュータ８は第２のスタンド２の
圧延ロールを駆動するモータの速度指令値を算出し、該
速度指令値を第２のスタンド２の圧延ロールを駆動する
モータのモータ制御装置９に与える。また、板厚計７が
計測した板厚はコンピュータ１０に入力され、コンピュ
ータ１０は第４のスタンド４の圧延ロールを駆動するモ
ータの速度指令値を算出し、該速度指令値を第４のスタ
ンド４の圧延ロールを駆動するモータのモータ制御装置
１１に与える。
板厚制御方法をタンデム圧延機において実施した場合の
実施の形態を図を参照しながら説明する。タンデム圧延
機はここでは図１に示すように、第１から第５までの５
台の圧延スタンド１、２、３、４、５が順次配置され、
第２と第３のスタンド２、３の間と第５のスタンド５の
出側にそれぞれ板厚計６、７が配置された構成としてあ
る。板厚計６、７としては従来知られるＸ線式のものが
使用可能である。板厚計６が計測した板厚はコンピュー
タ８に入力され、コンピュータ８は第２のスタンド２の
圧延ロールを駆動するモータの速度指令値を算出し、該
速度指令値を第２のスタンド２の圧延ロールを駆動する
モータのモータ制御装置９に与える。また、板厚計７が
計測した板厚はコンピュータ１０に入力され、コンピュ
ータ１０は第４のスタンド４の圧延ロールを駆動するモ
ータの速度指令値を算出し、該速度指令値を第４のスタ
ンド４の圧延ロールを駆動するモータのモータ制御装置
１１に与える。
【００１０】図２はモータ制御装置９、１１の構成の一
例を示すブロック図であって、鎖線で囲んだ部分がモー
タ制御装置９、１１である。この例では、モータ制御装
置９、１１は第１の速度制御器１２、第２の速度制御器
１３及び機械系モデル１４から構成されており、コンピ
ュータ８又は１０から与えられる速度指令値は第１の速
度制御器１２に導かれ、該速度制御器１２の出力は第２
の速度制御器１３の出力と加算されてモータ１５、１６
に与えられる。モータ１５、１６には従来から多く使用
されている直流モータを使用しており、モータ制御装置
９、１１からは電流指令値がモータ１５、１６に与えら
れる。ここで、モータ１５、１６は駆動装置を含むもの
として取り扱う。すなわち、モータの駆動装置は半導体
による電力変換装置であって、単なる電力増幅器であ
り、応答の遅れも無視できるものであることから駆動装
置を含むモータをモータ１５、１６として考えるわけで
ある。
例を示すブロック図であって、鎖線で囲んだ部分がモー
タ制御装置９、１１である。この例では、モータ制御装
置９、１１は第１の速度制御器１２、第２の速度制御器
１３及び機械系モデル１４から構成されており、コンピ
ュータ８又は１０から与えられる速度指令値は第１の速
度制御器１２に導かれ、該速度制御器１２の出力は第２
の速度制御器１３の出力と加算されてモータ１５、１６
に与えられる。モータ１５、１６には従来から多く使用
されている直流モータを使用しており、モータ制御装置
９、１１からは電流指令値がモータ１５、１６に与えら
れる。ここで、モータ１５、１６は駆動装置を含むもの
として取り扱う。すなわち、モータの駆動装置は半導体
による電力変換装置であって、単なる電力増幅器であ
り、応答の遅れも無視できるものであることから駆動装
置を含むモータをモータ１５、１６として考えるわけで
ある。
【００１１】第１の速度制御器１２の出力はモータ１
５、１６の応答特性をモデル化した機械系モデル１４に
入力し、機械系モデル１４の出力は第１の速度制御器１
２の入力側において速度指令値と突合するようにしてあ
り、また、モータ１５、１６の速度検出値と突合して第
２の速度制御器１３に入力するようにしてある。図２で
は、機械系モデル１４の出力とモータ１５、１６の速度
検出値とともに負荷トルク（外乱）も第２の速度器１３
の入力側において突合されるように表わしているが、実
際に負荷トルクを検出して信号としてここに与えるので
はなく、外乱である負荷トルクがここに入力されるのと
等価になることを示すものである。
５、１６の応答特性をモデル化した機械系モデル１４に
入力し、機械系モデル１４の出力は第１の速度制御器１
２の入力側において速度指令値と突合するようにしてあ
り、また、モータ１５、１６の速度検出値と突合して第
２の速度制御器１３に入力するようにしてある。図２で
は、機械系モデル１４の出力とモータ１５、１６の速度
検出値とともに負荷トルク（外乱）も第２の速度器１３
の入力側において突合されるように表わしているが、実
際に負荷トルクを検出して信号としてここに与えるので
はなく、外乱である負荷トルクがここに入力されるのと
等価になることを示すものである。
【００１２】前記構成のものにおいて、板厚計６、７が
板厚を計測するとその計測値はコンピュータ８、１０に
入力される。コンピュータ８及び１０はそれぞれ第２の
スタンド２及び第４のスタンド４の圧延ロールを駆動す
るモータ１５及び１６の速度指令値を算出し、算出した
速度指令値をモータ制御装置９及び１１に与える。第１
の速度制御器１２は速度指令値を受けて演算し、モータ
１５、１６の電流指令値を算出する。電流指令値は機械
系モデル１４に入力され、機械系モデル１４はモータ１
５、１６の伝達特性を近似して電流指令値に対するモー
タ１５、１６の速度を算出する。この算出されたモータ
１５、１６の速度は第１の速度制御器１２の入力側にお
いて速度指令値と突合されるので第１の速度制御器１２
から得られる電流指令値は機械系モデル１４により修正
されたものとなる。
板厚を計測するとその計測値はコンピュータ８、１０に
入力される。コンピュータ８及び１０はそれぞれ第２の
スタンド２及び第４のスタンド４の圧延ロールを駆動す
るモータ１５及び１６の速度指令値を算出し、算出した
速度指令値をモータ制御装置９及び１１に与える。第１
の速度制御器１２は速度指令値を受けて演算し、モータ
１５、１６の電流指令値を算出する。電流指令値は機械
系モデル１４に入力され、機械系モデル１４はモータ１
５、１６の伝達特性を近似して電流指令値に対するモー
タ１５、１６の速度を算出する。この算出されたモータ
１５、１６の速度は第１の速度制御器１２の入力側にお
いて速度指令値と突合されるので第１の速度制御器１２
から得られる電流指令値は機械系モデル１４により修正
されたものとなる。
【００１３】第２の速度制御器１３には、モータ１５、
１６の実際の速度を検出した速度検出値と、機械系モデ
ル１４が算出したモータ１５、１６の速度が突合されて
入力されるので、第２の速度制御器１３は機械系モデル
１４により修正された速度検出値をモータ１５、１６の
電流値に変換することになる。第２の速度制御器１３の
出力は第１の速度制御器１２の出力と加算されてモータ
１５、１６に与えられる。第１及び第２の速度制御器１
２及び１３は基本的には比例要素と積分要素をもつもの
であり、機械系モデル１４はモータの特性をモデル化し
たもので基本的には積分要素をもつものである。また、
外乱である負荷トルクの変動は、速度検出値として第２
の速度制御器１３に入力されることになる。
１６の実際の速度を検出した速度検出値と、機械系モデ
ル１４が算出したモータ１５、１６の速度が突合されて
入力されるので、第２の速度制御器１３は機械系モデル
１４により修正された速度検出値をモータ１５、１６の
電流値に変換することになる。第２の速度制御器１３の
出力は第１の速度制御器１２の出力と加算されてモータ
１５、１６に与えられる。第１及び第２の速度制御器１
２及び１３は基本的には比例要素と積分要素をもつもの
であり、機械系モデル１４はモータの特性をモデル化し
たもので基本的には積分要素をもつものである。また、
外乱である負荷トルクの変動は、速度検出値として第２
の速度制御器１３に入力されることになる。
【００１４】このようにして、速度指令値と速度検出値
はそれぞれ第１の速度制御器１２と第２の速度制御器１
３を通して突合され、電流指令値としてモータ１５、１
６に与えられることとなってモータ１５、１６の速度が
それぞれの速度指令値と一致するように制御されること
となる。ここで、第１の速度制御器１２では速度指令値
に対する応答特性を調整することができるものであり、
第２の速度制御器１３では速度検出値に含まれる外乱に
対する応答特性を別個に調整することができるものであ
ることから、特に第１の速度制御器１２の速度指令値に
対する応答特性を板厚制御系にとって最適に調整するこ
とにより、鋼板の板厚変動を抑制できることになる。
はそれぞれ第１の速度制御器１２と第２の速度制御器１
３を通して突合され、電流指令値としてモータ１５、１
６に与えられることとなってモータ１５、１６の速度が
それぞれの速度指令値と一致するように制御されること
となる。ここで、第１の速度制御器１２では速度指令値
に対する応答特性を調整することができるものであり、
第２の速度制御器１３では速度検出値に含まれる外乱に
対する応答特性を別個に調整することができるものであ
ることから、特に第１の速度制御器１２の速度指令値に
対する応答特性を板厚制御系にとって最適に調整するこ
とにより、鋼板の板厚変動を抑制できることになる。
【００１５】ここにおいて、第１の速度制御器１２の応
答特性を板厚制御系にとって最適になるように調整する
わけであるが、板厚制御系にとって最適にするというこ
とはオフゲージ長さと定常部板厚変動とが共に最小にな
るようにするということである。ボード線図から最適な
点が存在することを知ることはできるが、これから実際
に比例ゲインと積分ゲインをどのように定めるかの解を
得ることが困難であるため、本願発明者はオフゲージ長
さと定常部板厚変動との間に相関があり、定常部板厚変
動を小さくすればオフゲージ長さも小さくなるという考
えにより、先ず比例ゲインを仮に定め、定常部板厚変動
を指標にして積分ゲインを定めることを行い、第１の速
度制御器１２の応答特性を板厚制御系にとって最適に調
整することが容易になった。
答特性を板厚制御系にとって最適になるように調整する
わけであるが、板厚制御系にとって最適にするというこ
とはオフゲージ長さと定常部板厚変動とが共に最小にな
るようにするということである。ボード線図から最適な
点が存在することを知ることはできるが、これから実際
に比例ゲインと積分ゲインをどのように定めるかの解を
得ることが困難であるため、本願発明者はオフゲージ長
さと定常部板厚変動との間に相関があり、定常部板厚変
動を小さくすればオフゲージ長さも小さくなるという考
えにより、先ず比例ゲインを仮に定め、定常部板厚変動
を指標にして積分ゲインを定めることを行い、第１の速
度制御器１２の応答特性を板厚制御系にとって最適に調
整することが容易になった。
【００１６】図３はモータ制御装置９、１１の構成の別
の例を示すブロック図であって、鎖線で囲んだ部分がモ
ータ制御装置９、１１である。この例では、モータ制御
装置９、１１は速度制御器１７、補償制御器１８から構
成されており、コンピュータ８又は１０から与えられる
速度指令値は補償制御器１８に導かれ、また、モータ１
５、１６の速度検出値と突合して速度制御器１７入力す
るようにしてある。速度制御器１７の出力と補償制御器
１８の出力は加算され、モータ１５、１６に与えられ
る。モータ１５、１６は駆動装置を含むものとして取り
扱うこと、図３に表した負荷トルクがここに入力される
のと等価になることは、前記図２に示すものと同様であ
る。速度制御器１７及び補償制御器１８は基本的には比
例要素と積分要素をもつものである。
の例を示すブロック図であって、鎖線で囲んだ部分がモ
ータ制御装置９、１１である。この例では、モータ制御
装置９、１１は速度制御器１７、補償制御器１８から構
成されており、コンピュータ８又は１０から与えられる
速度指令値は補償制御器１８に導かれ、また、モータ１
５、１６の速度検出値と突合して速度制御器１７入力す
るようにしてある。速度制御器１７の出力と補償制御器
１８の出力は加算され、モータ１５、１６に与えられ
る。モータ１５、１６は駆動装置を含むものとして取り
扱うこと、図３に表した負荷トルクがここに入力される
のと等価になることは、前記図２に示すものと同様であ
る。速度制御器１７及び補償制御器１８は基本的には比
例要素と積分要素をもつものである。
【００１７】このような構成とした場合には、速度指令
値と速度検出値とが突合され、両者の誤差が速度制御器
１７に入力される。速度制御器１７は演算してモータ１
５、１６の電流指令値を算出し、モータ１５、１６に与
える。これにより、モータ１５、１６の速度がそれぞれ
の速度指令値と一致するように制御されることとなる。
ここで、補償制御器１８はモータ１５、１６の伝達特性
に基づいて伝達特性が定めてあり、速度指令値を入力と
して演算し、速度指令値に対するモータ１５、１６の電
流を算出するものである。
値と速度検出値とが突合され、両者の誤差が速度制御器
１７に入力される。速度制御器１７は演算してモータ１
５、１６の電流指令値を算出し、モータ１５、１６に与
える。これにより、モータ１５、１６の速度がそれぞれ
の速度指令値と一致するように制御されることとなる。
ここで、補償制御器１８はモータ１５、１６の伝達特性
に基づいて伝達特性が定めてあり、速度指令値を入力と
して演算し、速度指令値に対するモータ１５、１６の電
流を算出するものである。
【００１８】ここで、補償制御器１８では速度指令値に
対する応答特性を調整でき、速度制御器１７では速度検
出値に含まれる外乱に対する応答特性を別個に調整する
ことができるものであることから、モータ制御装置９、
１１を図３に示すような構成にした場合も補償制御器１
８の速度指令値に対する応答特性を最適に調整すること
により、鋼板の板厚変動を抑制できることになる。補償
制御器１８の応答特性は前記と同様に定常部板厚変動を
指標にすることにより板厚制御系にとって最適に調整す
ることが容易となる。
対する応答特性を調整でき、速度制御器１７では速度検
出値に含まれる外乱に対する応答特性を別個に調整する
ことができるものであることから、モータ制御装置９、
１１を図３に示すような構成にした場合も補償制御器１
８の速度指令値に対する応答特性を最適に調整すること
により、鋼板の板厚変動を抑制できることになる。補償
制御器１８の応答特性は前記と同様に定常部板厚変動を
指標にすることにより板厚制御系にとって最適に調整す
ることが容易となる。
【００１９】なお、前記実施の形態においては、板厚計
６、７の計測値によってそれぞれ第２のスタンド２、第
４のスタンド４の圧延モータの制御をするようにしてい
るが、１個の板厚計の計測値によって複数の圧延スタン
ドの圧延ロールを駆動する複数のモータを同時に制御す
ることも可能である。こうした場合は、複数のコンピュ
ータにより各スタンドのモータの速度指令値を同時に算
出し、その速度指令値を前記のように構成した各モータ
のモータ制御装置に与えるようにすればよい。
６、７の計測値によってそれぞれ第２のスタンド２、第
４のスタンド４の圧延モータの制御をするようにしてい
るが、１個の板厚計の計測値によって複数の圧延スタン
ドの圧延ロールを駆動する複数のモータを同時に制御す
ることも可能である。こうした場合は、複数のコンピュ
ータにより各スタンドのモータの速度指令値を同時に算
出し、その速度指令値を前記のように構成した各モータ
のモータ制御装置に与えるようにすればよい。
【００２０】また、板厚計のタンデム圧延機での設置位
置はスタンド間、最終スタンドの出側等いずれであって
もかまわない。さらに鋼板通板方向の設置位置はタンデ
ム圧延機の１箇所でも複数箇所でもかまわない。図５は
本発明の別の実施の形態を示す配置図であって、この場
合は第３と第４のスタンド３、４の間と第５のスタンド
５の出側にそれぞれ板厚計６、７が配置された構成とし
てある。板厚計６、７が計測した板厚はそれぞれコンピ
ュータ８、１０に入力され、コンピュータ８、１０はそ
れぞれ第４、第５のスタンド４、５の圧延ロールを駆動
するモータの速度指令値を算出し、それぞれのモータの
モータ制御装置９、１１に与えるようにしてある。
置はスタンド間、最終スタンドの出側等いずれであって
もかまわない。さらに鋼板通板方向の設置位置はタンデ
ム圧延機の１箇所でも複数箇所でもかまわない。図５は
本発明の別の実施の形態を示す配置図であって、この場
合は第３と第４のスタンド３、４の間と第５のスタンド
５の出側にそれぞれ板厚計６、７が配置された構成とし
てある。板厚計６、７が計測した板厚はそれぞれコンピ
ュータ８、１０に入力され、コンピュータ８、１０はそ
れぞれ第４、第５のスタンド４、５の圧延ロールを駆動
するモータの速度指令値を算出し、それぞれのモータの
モータ制御装置９、１１に与えるようにしてある。
【００２１】
【実施例】図１に示すタンデム圧延機において、板厚計
６の計測値により第２の圧延スタンドの圧延モータの速
度制御をした場合、モータ制御装置を従来のＰＩＤ制御
としたときの鋼板の板厚の変動は０．２１％であった
が、モータ制御装置を図２に示す本発明の制御方法によ
るものとした場合には０．１７％と大きく改善された。
６の計測値により第２の圧延スタンドの圧延モータの速
度制御をした場合、モータ制御装置を従来のＰＩＤ制御
としたときの鋼板の板厚の変動は０．２１％であった
が、モータ制御装置を図２に示す本発明の制御方法によ
るものとした場合には０．１７％と大きく改善された。
【００２２】本発明は以上の説明によっても明らかなよ
うに、コンピュータによって板厚計の計測値と板厚の指
令値とから被制御スタンドのモータの速度指令値を算出
し、速度指令値に対する応答特性を調整する制御器と外
乱に対する応答特性を調整する制御器とを備えたモータ
制御装置に速度指令値を与え、それぞれの制御器の応答
特性を個別に調整できるようにしたのでモータ制御装置
の速度指令値に対する応答特性を板厚制御系にとって最
適になるように調整することができることとなるので鋼
板の板厚変動を抑制できるものである。
うに、コンピュータによって板厚計の計測値と板厚の指
令値とから被制御スタンドのモータの速度指令値を算出
し、速度指令値に対する応答特性を調整する制御器と外
乱に対する応答特性を調整する制御器とを備えたモータ
制御装置に速度指令値を与え、それぞれの制御器の応答
特性を個別に調整できるようにしたのでモータ制御装置
の速度指令値に対する応答特性を板厚制御系にとって最
適になるように調整することができることとなるので鋼
板の板厚変動を抑制できるものである。
【００２３】なお、前記実施の形態においては、コンピ
ュータが各板厚計ごとに設けてあるが、１台のコンピュ
ータによりプログラムで同時に処理できることは言うま
でもない。また、モータ制御装置を図２に示すような構
成とした場合には、機械系モデルを使用して機械系モデ
ルにより処理した結果を入力側に戻すようにしたことに
より優れた制御特性が得られる利点がある。
ュータが各板厚計ごとに設けてあるが、１台のコンピュ
ータによりプログラムで同時に処理できることは言うま
でもない。また、モータ制御装置を図２に示すような構
成とした場合には、機械系モデルを使用して機械系モデ
ルにより処理した結果を入力側に戻すようにしたことに
より優れた制御特性が得られる利点がある。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は速度指令
値に対する応答特性を調整する制御器と外乱に対する応
答特性を調整する制御器とを設け、速度指令値に対する
応答特性を板厚制御系にとって最適になるように調整す
ることができるようにしたので、板厚変動の少ない鋼板
が得られるという利点を有するものである。
値に対する応答特性を調整する制御器と外乱に対する応
答特性を調整する制御器とを設け、速度指令値に対する
応答特性を板厚制御系にとって最適になるように調整す
ることができるようにしたので、板厚変動の少ない鋼板
が得られるという利点を有するものである。
【図１】本発明の実施の形態を示す配置図である。
【図２】モータ制御装置の構成の一例を示すブロック図
である。
である。
【図３】モータ制御装置の構成の他の例を示すブロック
図である。
図である。
【図４】従来のモータ制御装置の構成の例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】本発明の別の実施の形態を示す配置図である。
１ 第１の圧延スタンド
２ 第２の圧延スタンド
３ 第３の圧延スタンド
４ 第４の圧延スタンド
５ 第５の圧延スタンド
６ 板厚計
７ 板厚計
８ コンピュータ
９ モータ制御装置
１０ コンピュータ
１１ モータ制御装置
１２ 第１の速度制御器
１３ 第２の速度制御器
１４ 機械系モデル
１５ モータ
１６ モータ
１７ 速度制御器
１８ 補償制御器
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 4E024 AA07 BB06 CC03 CC08 EE01
GG01 GG03
5H550 AA03 BB07 DD01 FF03 GG03
JJ03 JJ04 LL01
Claims (2)
- 【請求項１】鋼板の冷間圧延に使用するタンデム圧延機
に板厚計を設け、圧延ロールを駆動するモータの速度を
制御することにより板厚を制御するようにした冷間圧延
における板厚制御方法において、コンピュータによって
板厚計の計測値と板厚の指令値とから被制御スタンドの
モータの速度指令値を算出し、速度指令値に基づいてモ
ータ電流を出力する制御器とモータの実速度に基づいて
モータ電流を出力する制御器とを備えるモータ制御装置
にコンピュータが算出した速度指令値を与え、モータ制
御装置のそれぞれの制御器の出力は加算してモータに与
え、また、それぞれの制御器は個別に応答特性を調整で
きるようにしてモータ制御装置の速度指令値に対する応
答特性を板厚制御系にとって最適になるように調整する
ことを特徴とする冷間圧延における板厚制御方法。 - 【請求項２】モータ制御装置は機械系モデルを備えたも
のとし、速度指令値に基づいてモータ電流を出力する制
御器の出力を機械系モデルにより処理するようにして機
械系モデルにより処理して得られる速度信号を該制御器
の入力に加えるようにし、モータ制御装置の速度指令値
に対する応答特性を板厚制御系にとって最適になるよう
に調整することを特徴とする請求項１に記載の冷間圧延
における板厚制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001185099A JP2003001313A (ja) | 2001-06-19 | 2001-06-19 | 冷間圧延における板厚制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001185099A JP2003001313A (ja) | 2001-06-19 | 2001-06-19 | 冷間圧延における板厚制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003001313A true JP2003001313A (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=19024743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001185099A Withdrawn JP2003001313A (ja) | 2001-06-19 | 2001-06-19 | 冷間圧延における板厚制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003001313A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007196270A (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Nippon Steel Corp | 圧延主機モータの速度制御方法 |
-
2001
- 2001-06-19 JP JP2001185099A patent/JP2003001313A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007196270A (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Nippon Steel Corp | 圧延主機モータの速度制御方法 |
| JP4700505B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2011-06-15 | 新日本製鐵株式会社 | 圧延主機モータの速度制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080902 |