JP2002505654A - 生物工学的試料または化学的試料を自動的に保管する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明の保管装置は、１つのハウジング（２２）から他のハウジングへ移動可能な導入導出装置（１９）を備え、該導入導出装置（１９）は、導入または導出すべき物体を移送するためのプラットフォーム（１７）を備え、該プラットフォームを１つのレベルから他のレベルヘ移動させるための手段（１８）が設けられている。また、互いに平行な２つの旋回アーム（３２）を有し、導入または導出すべき物体を把持するための挟み装置を備え、各アームは、２つのアーム（３２）に共通の水平軸を中心として回転する自由端を有する。さらに、上記水平軸を中心として上記アームを回転駆動するための手段（３３）と、上記アーム（３２）の各自由端の間隔を拡げたり狭めたりするための手段とを備えている。上記アーム（３２）の自由端には、上記アーム（３２）が軸（５４）を中心として回転駆動されるとき上記プラットフォーム（１７）の上を移動するための手段（３７、３８）が設けられ、上記アーム（３２）を回転駆動する手段（３３）および上記軸は、上記プラットフォーム（１７）に連結された鉛直軸（３１）に沿って移動自在であり、重力効果および水平軸を中心としたアーム（３２）の回転駆動効果によりこの鉛直軸に沿って移動する。

Description

【発明の詳細な説明】 生物工学的試料または化学的試料を自動的に保管する装置 本発明は、非常に数多くの試料（標本：サンプル）の保管装置に関する。 本発明は、特に(ただし非限定的に)、新しい製品を仕上げるために大量（数百 万まで）の生物工学的試料または化学的試料を蓄積して操作する、薬品産業、化 粧品産業、バイオテクノロジー産業に適用される。 この意味において、これらの試料の保存に適した物理化学的保管条件を保証し ながら迅速にアクセスすることができるように、長期間に亘ってこれらの試料を 保管することが必要であるものと思われる。 従来の保管技術を実施するように提案された保管装置では、キャビネットおよ び引出しを利用している。この種の装置は、収容された試料に対する自動的で迅 速なアクセスを可能にするように適合することができない。また、この種の装置 は、非常に高価であり、特別な実験設備を必要とする。特に、保管すべき試料が 特別な保管条件を必要とする場合、この目的のために特別に設計された部屋を設 ける必要がある。さらに、この種の装置はモジュール構成に基づくものではなく 、その結果、その保管能力を増大させることも不可能である。 ところで、複数のレベルに配置された複数の棚板を備えた円筒状の保管エンク ロージャーが知られている。しかしながら、これらのエンクロージャーでは、同 じレベルに複数の同軸の環状棚板を備えているにもかかわらず、効率的で且つ信 頼性の高い自動化された導入導出装置を実施していない。 本発明は、これらの不都合を解消することを目的としている。この目的のため 、本発明は、複数のレベルにおいて互いに隣接して配置され且つ配分された、保 管すべき物体のための多数のハウジングを包む保管エンクロージャーを備えた自 動化保管装置を提案している。 本発明によれば、この保管装置は、１つのハウジングから他のハウジングへ移 動可能な導入導出装置を備え、該導入導出装置は、導入または導出すべ き物体を移送するためのプラットフォームを備え、該プラットフォームを１つの レベルから他のレベルへ移動させるための手段が設けられ、互いに平行な２つの 旋回アームを有し、導入または導出すべき物体を把持するための挟み装置を備え 、各アームは、２つのアームに共通の水平軸を中心として回転する自由端を有し 、上記水平軸を中心として上記アームを回転駆動するための手段を備え、上記ア ームの各自由端の間隔を拡げたり狭めたりするための手段を備え、上記アームの 自由端には、上記アームが軸を中心として回転駆動されるとき上記プラットフォ ームの上を移動するための手段が設けられ、上記アームを回転駆動する手段およ び上記軸は、上記プラットフォームに連結された鉛直軸に沿って移動自在であり 、重力効果および水平軸を中心としたアームの回転駆動効果によりこの鉛直軸に 沿って移動することを特徴とする。 こうして、本発明により、比較的簡素な手段を用いて、保管された物体または 保管すべき物体の圧力挟み装置に対して大きな回転運動を適用することができる 。その結果、アームの水平軸から比較的離れた物体まで到達することが可能とな る。また、挟み装置の鉛直運動により、挟み装置のアームの所要長さを、ひいて は挟み装置の運動に必要な空間を低減することができる。ところで、アームの回 転水平軸が通る徹鉛直面に関して対称的に、この運動を行うことができる。これ により、ハウジングへの保管位置とエンクロージャーの外部へアクセス可能な位 置との間で同じ回転運動を行って、導入導出装置が物体を移動させることが可能 になる。 本発明の好ましい態様によれば、上記保管エンクロージャーのハウジングは、 ２つの同軸のシリンダー、すなわち外側のシリンダーおよび内側のシリンダーに 固定された環状の棚板上に配設され、各シリンダーは、その長手方向軸線を中心 として互いに独立に回転駆動され、導入導出プラットフォームは、外側シリンダ ーに固定された棚板に接するように鉛直軸に沿って移動することができることが 好ましい。 上述のようなエンクロージャーは、最小容積において大きな保管能力を提 供する。また、保管された物体または保管すべき物体の圧力挟み装置の大きな横 動遊間が、外側のシリンダーのハウジングと同様に内側のシリンダーのハウジン グに到達するように完全に適合される。このため、挟み装置によって把持された 物体が１つのハウジングから他のハウジングへプラットフォーム上で滑ることが できるように、外側のシリンダーに１列の空のハウジングを残すだけで十分であ る。 しかしながら、２つのシリンダーのハウジングのレベルが完全に一致するよう に調節することは困難である。その結果、対向するように位置決めされた１つの ハウジングから他のハウジング（一方が他方よりもわずかに高い）へ挟み装置に よって把持された物体の滑動を妨げる危険性を有する小さなレベル差が存在する 。 この問題を解消するために、上記挟み装置のアームの自由端には、キャスター の回転軸を中心として旋回可能な半顎板が設けられ、この半顎板には、把持すべ き物体に対して当接するように構成された高い摩擦係数を有するパッド、および 障害物に遭遇したときにてこの効果により上記半顎板を高いほうへ向かって旋回 させ障害物を乗り越えさせるために把持した物体をわずかに持ち上げる面取りさ れた滑り座が設けられていることが好ましい。 あるいは、各半顎板は、把持すべき物体に対して当接するように構成されたピ ンを備え、このピンは、挟み装置が物体を挟んだときに物体を旋回させてわずか に持ち上げるために、半顎板の長手方向軸線に垂直な面において旋回自在に取り 付けられていることが好ましい。 添付図面を参照し、本発明にしたがう保管装置の実施形態を非限定的な一例と して、以下に説明する。 図１は、本発明にしたがう装置の縦断面図である。 図２は、図１に示す装置の横断面図である。 図３および図４は、本発明にしたがう導入導出装置を詳細に示しており、図３ は側面図であり、図４は正面図である。 図５は、図３および図４に示す挟み装置のアームの自由端の内側面の詳細 図である。 図６は、挟み装置の動きを示すために、その複数の可能な位置を示す図である 。 図７は、本発明の実施変形例にしたがう、挟み装置のアーム自由端の内側面の 拡大図である。 図８および図９は、図７に示す挟み装置のアーム自由端の拡大断面図であって 、挟み装置による物体の保持前および保持後における状態をそれぞれ示している 。 図１および図２は、多角形状の断面を有する筒状の形態をした保管エンクロー ジャー１を示している。エンクロージャー１は、互いに組み立てられた複数のパ ネル、すなわち上部パネル２、下部パネル３、および側パネル４，４'，５，６ ，７，７’から形成されている。また、エンクロージャー１は、互いに独立した ２つの同軸の回転テーブル８，９、すなわち内側の回転テーブル９と外側の回転 テーブル８とを形成するように、シリンダー５６，５７の外側面にそれぞれ固定 された複数の積み重ねられた環状棚板２２の上に配置された多数のハウジングを 含んでいる。これら２つの回転テーブルは、その縦方向軸線廻りに回転するよう に取り付けられている。１つの棚板の複数のハウジング２２は、仕切り板５５に よって互いに隣接するハウジングと分離されている。 ２つの同軸の回転テーブル８，９は、その対応する棚板２２が互いにほぼ同じ レベルに位置するように配置されている。 エンクロージャー１は、２つのシリンダーの回転駆動のための直流または交流 モーター１０，１１が取り付けられた底板によって支持されている。回転テーブ ル８，９の位置スライドは、たとえば光学式エンコーダまたは磁気エンコーダ（ 不図示）によって行なわれる。 このモーター機械化は、たとえば１０秒以内で１回転できるように、すなわち モーターが二方向式であれば任意のハウジングに対して５秒以内でアクセスでき るように設計されている。 ２つの棚板の間の高さ間隔は、保管すべき物体の高さに応じて調節可能である 。 エンクロージャーから物体を取り出（導出：アンローディング）したりエンク ロージャーに物体を挿入（導入：ローディング）することができるように、所定 の高さ位置に水平方向に沿った開口部１６がエンクロージャーの隔壁に設けられ ている。この開口部１６は、出入口プラットフォーム１３によって通常は閉止さ れている。このプラットフォーム１３は、同様の態様により、ゲートとしての機 能も果たす。また、開口部16は、プラットフォーム１３の鉛直方向軸１５に沿っ た移動により、開いたり閉じたりすることができる。プラットフォーム１３の移 動は、そのための指令にしたがってモーター１４により自動的に行われる。こう して、プラットフォーム１３は、２つの位置、すなわち図１に実線で示す開放低 位置と破線で示す閉止高位置との間で移動可能である。開放低位置では取出し装 置１９がプラットフォーム１７との間から物体を搬送することができ、閉止高位 置ではエンクロージャー１の開口部１６を閉止する。 開放位置では、プラットフォーム１３は取出し装置１９に接近可能であり、取 出し装置１９はプラットフォーム１３から物体を取ったり、プラットフォーム１ ３に物体を置いたりすることができる。閉止位置では、プラットフォーム１３は 、エンクロージャーへ導入すべき物体を受けることを可能とし、あるいは取り出 したばかりの物体に保管エンクロージャー１の外部からアクセスすることを可能 にする。このため、プラットフォーム１３は、その表面上における物体の有無を 検出するためのディテクタ６０を備えていることが好ましい。 物体の導入および導出は、コンピュータソフトによって制御された処理装置に よって自動的に行われる。処理装置は、プラットフォーム１７の上に取り付けら れた取出し装置１９に指令する。取出し装置１９は、保管エンクロージャー１の 内部に配置され、任意の高さの棚板にアクセスすることができるように、外側の 回転テーブル８に接するように鉛直方向に移動する。 導入すべきあるいは導出すべき物体を受けるためのプラットフォーム１７は、 たとえばモーター５１の作用により鉛直軸線に沿って移動可能である。モーター ５１は、回転テーブル８，９のすべてのレベルの棚板に、また同様に保管エンク ロージャー１の出入口プラットフォーム１３のレベルに移動することができるよ うに、ラックまたは歯付きベルト１８に係合している。 図３および図４において、取出し装置１９は、プラットフォーム１７上にに固 定された鉛直方向レール３１、およびこのレールに沿って移動自在なキャリア５ ０のよって支持されたＵ字状の挟み装置を備えている。Ｕ字状挟み装置のアーム ３２は、保管エンクロージャー１の中心に向かってわずかに湾曲され、物体５２ を把持するために、電磁石またはモータのような駆動手段４８によって部分的に その間隔を狭めることができる。この挟み装置のＵ字状のベース４７は、キャリ ア５０に回転自在に取り付けられた軸５４に固定されている。軸５４は同軸の歯 車３４と一体的であり、キャリア５０に固定されたモーター３３によって、たと えばベルト４６を介して回転駆動される。このようにして、挟み装置は、図３の 矢印４１、４２にしたがって軸５４廻りに回転駆動される。さらに、挟み装置の 角度位置を常時計測することができるように、光学式読取装置（不図示）と連係 する歯車エンコーダ４９が設けられている。 図５に詳細に示すように、挟み装置のアーム３２の各自由端には、軸５４に平 行な軸を中心として旋回可能なピン接合された半顎板３５が設けられている。ま た、この軸には、キャスター３７が回転自在に取り付けられている。たとえばゴ ム製のこのキャスターは、挟み装置の移動時の摩擦を抑えるように、棚板２２上 、プラットフォーム１７および１３上を回転することができる。その回転軸は、 半顎板の旋回軸と一致している。 各半顎板３５は、導入または導出すべき物体を把持するように構成された高い 摩擦係数を有するパッド５３、傾斜面４０付きの滑り座３９を備えている。こう して、滑り座３９がより高いレベルに遭遇すると、傾斜面４０はてこの効果によ り半顎板３５を高いほうに向かって旋回させる傾向を有する。 これにより、挟み装置の顎板によって保持された物体が持ち上げられる。 このようにして、取出し装置１９は、２つの回転テーブル８、９の対向する棚 板の間、および２つのプラットフォーム１３と１７との間に存在し得るレベル差 によって妨害されることがない。 各半顎板３５の端部には、挟み装置の移動時の摩擦を抑えることができるよう に、同じくゴム製のキャスター３８を設けることができる。このキャスター３８ は、キャスター３７の回転軸と平行な回転軸を持っている。 各半顎板３５の端部には、挟み装置によって把持された物体の有無を検出する ことができるように、たとえば圧力センサーのようなセンサーを設けることもで きる。 挟み装置の自由端の移動中に発生するショックを吸収することができるように 、ばね５８に対して水平方向（両方向矢印４３に示す方向）に移動可能に傾斜面 ４０が取り付けられていることが好ましい。 ２つの回転テーブル８，９のそれぞれの高さは、内側の回転テーブル９の棚板 が外側の回転テーブル８の対向する棚板よりもわずかに低いレベルになるように 調節される。このレベル差は、内側の回転テーブル９のハウジング２２の物体の 取出し動作中、および把持した物体を持ち上げて動作が滞ることなくレベル差を 乗り越えさせるために傾斜面４０が作動する動作中しか、挟み装置の移動および 挟み装置によって把持された物体の移動に対して障害になることはない。 別の態様として、図７〜図９において、各半顎板６５は、他の半顎板と対向す る面に、その長手方向軸線に垂直な面に沿って延びる捕捉ピン６９を備えている 。このピンは、導入または導出すべき物体５２を把持するように構成された高い 摩擦係数を有する端面を備えている。 ピン６９は、アーム６３の一端の近傍に設けられている。アーム６３の他端は 、半顎板６５の長手方向軸線にほぼ平行な軸６８を中心として旋回することがで きるように、半顎板６５に固定されている。この軸６８は、半顎板６５の下端縁 のレベルに位置決めされている。 アーム６３は、ばね６７のような弾性手段によって半顎板から遠ざかるように 付勢され、休止位置（図８）においてピン６９がアームに向かって傾斜するよう に、半顎板６５の上端縁のレベルに半顎板６５の距離だけ間隔を隔てて位置決め された停止部６６に対して押し当てられている。 挟み装置が移動すべき物体５２を挟んだとき(図９)、ばね６７を圧縮し且つ半 顎板６５に近接するようにアーム６３が軸６８を中心として旋回する。これによ り、ピン６９の端部が上方へ向かって旋回し、挟み装置の半顎板６５の間に保持 された物体５２がてこの効果により所定の高さｈだけ持ち上げられる。この状態 において、挟み装置の２つのアーム６３の各ピン６９は、ほぼ同軸上に位置する ことになる。 図６では、休止位置７０における挟み装置のアーム３２はほぼ鉛直方向であり 、端部キャスター３７，３８はプラットフォーム１７の上で休止している。モー ター３３により挟み装置が矢印４１にしたがって保管エンクロージャー１の中心 に向かって回転駆動されると、キャリア５０がその自重によりレール３１に沿っ て下降する傾向を有する。一方、挟み装置のアーム３２の端部キャスター３７は 、プラットフォーム１７上を、次いで外側の回転テーブル８の対向する棚板２２ の上を転がりながら水平方向に移動する(位置７１)。そして、モーターがその回 転を続行すると、端部キャスター３７は、内側の回転テーブル９の対向する棚板 ２２に達する(位置７２)。挟み装置の矢印４２にしたがう逆方向への回転中、モ ーター３３によって発生する回転駆動力によりキャリア５０がレール３１に沿っ て再び上昇し、挟み装置のアーム３２の端部キャスター３７が再びプラットフォ ーム１７の上に達する(位置７３)。次いで、挟み装置３２が保管エンクロージャ ー１の外部に向かって方向付けられるとき、キャリア５０がレール３１に沿って 再び下降する。この動きは、取出し装置１９のプラットフォーム１７が保管エン クロージャー１の出入口プラットフォーム１３のレベルにあるときに行われる( 位置７４)。 本発明にしたがう取出し装置の挟み装置３２が回転テーブル８，９のいず れかの任意の棚板に達することができることが図６に示されている。しかしなが ら、内側の回転テーブル９の棚板をアクセス可能にするには、取出し装置１９の プラットフォーム１７と内側の回転テーブル９の棚板２２との間を物体５２が通 過することができるように、外側の回転テーブル８のレベルによってハウジング ２２’を空にしなければならない。さらに、棚板が高さ方向に不充分な距離しか 間隔を隔てていない場合、挟み装置のアームが内側の回転テーブル９のハウジン グに達することができるように、外側の回転テーブル８のハウジング２２’のレ ベルの棚板が挟み装置アーム３２を通過させるための２つの切込み部２０．２１ （図２）を備えるように構成することができる。同様に、特に図６に示したが、 挟み装置のアームが保管エンクロージャーの中心方向にわずかに湾曲するように 、鈍角にしたがって互いに方向付けられた２つの直線部分を有するように構成す ることができる。 物体の導入または導出を行うために、モーター５１,３３,４８,１４,１０およ び１１は、制御ソフトにより同じ目的をめざして制御される。これにより、導入 および導出の時間を大幅に低減することができる。 さらに、挟み装置の制御ソフトは、移動すべき物体５２の圧力ピン６９が実行 すべき移動方向の側に位置する物体の縁部の近傍に位置決めされるように、設計 されていることが好ましい。こうして、保管エンクロージャー１の中へ物体を挿 入する動作を実行するために、保管エンクロージャーの中心により近い縁部の近 傍において挟み装置が物体を捕まえ(位置７４)、これによりその縁部の側から物 体が持ち上げられる。逆の動作の場合、保管エンクロージャーの外部により近い 縁部の近傍において挟み装置が物体を捕まえ(位置７１〜７３)、これによりその 縁部の側から物体が持ち上げられる。こうして、２つの回転テーブル８、９の対 向する棚板の間や２つのプラットフォーム１３と１７との間に存在し得るレベル 差が挟み装置により移動される物体５２の動きを妨げる危険がなくなる。 キャリア５０とモーター３３と挟み装置との組立体を軽量化し、ひいてはモー ター３３の所要出力を低減するために、たとえば滑車（不図示）によっ て支持されたケーブルによって連結されたカウンターウェイトシステムや、アー ム３２が鉛直位置から遠ざかるにつれて引張り力が増大するようなばねシステム を設けることができる。 また、保管すべき物体が労働環境やロボット化システムに応じた高さ位置で保 管エンクロージャー１の外部へ呈示されるように、ゲート１６の高さが利用者に よって調節可能であることが好ましい。 回転テーブル８，９は、自立構造を有する。すなわち、回転テーブル８，９は 、保管エンクロージャー１の鉛直隔壁４,４'，６,７および７’には当接してい ない。したがって、特に保管エンクロージャーへの最初の導入時またはメンテナ ンス操作中における保管エンクロージャーの内部への容易なアクセスを可能にす るために、これらの鉛直隔壁を取外し可能に構成するのがよい。 本発明にしたがう保管装置を全体的に自動化することができる。このために、 保管された物体に貼付された名札に印刷された光学コードを読み取って中央演算 処理装置へ転送することのできる光学式読取装置３６を、取出し装置1９に、た とえばプラットフォーム１７の下に設置することもできる。こうして、保管エン クロージャー１に手動で導入する場合、保管エンクロージャーの中の物体の位置 に関連させて物体に付された光学コードを読み取るために、回転テーブル８，９ のすべての場所２２の前に取出し装置を移動させることからなる取出し装置の制 御プログラムを備えることができる。これらの情報は中央演算処理装置へ転送さ れ、中央演算処理装置はこれらの情報をデータベースに記録する。こうして、利 用者は、各物体の場所を知っている必要がない。特定の容器を得るには、そのコ ードを入力するだけで十分である。その結果、処理装置は、所望の物体のコード に対応する（データベースに載っている）位置に応じて取出し装置１９を制御す る。 このような保管装置は、生物工学的試料または化学的試料のように厳格な物理 化学条件を要する物体の保管に対して特に適合される。 この目的のため、保管エンクロージャー１の上部に、空気調整および保管 パラメータ（すなわち保管エンクロージャー内の温度および湿度）制御システム １２を配設することができる。このシステムにより、空気または他の気体、たと えば窒素やアルゴンなどの不活性ガスのような雰囲気の濾過および循環が同様に なされる。 開口部１６は、保管エンクロージャーの内部と外部との間のガス交換が限定さ れ、保管エンクロージャーの内部条件を安定に保存することができるように、小 さい寸法を有する。 保管エンクロージャー１の隔壁２，３，４，４'，５，６，７および７’は、 保管エンクロージャーの内部を断熱して空気調整システムの故障時に数時間に亘 って内部温度を一定に維持することができるような二重壁から構成されている。 空気調整システム１２により、−２０℃〜＋２０℃の範囲の保管温度に内部温 度を調節することができる。０℃以下またはその近傍の温度において霜の形成の 危険を取り除くことができるように、保管エンクロージャーに送る前に空気を脱 水するのが良い。 さらに、空気調整システム１２は、すべてのレベルにおける均一な温度分布を 確保するために、保管エンクロージャー１の内部の空気を常に循環させる。特に 、中央のパイプ５６を介して高いほうから低いほうへ空気が循環し、各棚板のレ ベルにおいて径方向に向かって進む。この目的のため、シリンダー５６および５ ７には、空気の通過を可能にするための複数の開口部が形成されている。保管エ ンクロージャーの隔壁に達すると、空気はシステム１２により高いほうへ向かっ て吸い込まれる。 こうして、保管エンクロージャー１の中央からその周辺へ向かって空気が進む ので、外部空気の侵入は不可能である。その結果、ゲートが開いているときに隔 壁のレベルにあるすべての継ぎ目を介して保管エンクロージャーの外部へ空気が 押し返される。 同様に、この空気循環により、保管エンクロージャーの中でわずかな与圧（数 ミリバール）が発生する。これにより、外部空気の侵入がさらに回避さ れる。 本発明の特徴的な適用によれば、保管装置は、複数の巣房、たとえば９６巣房 を有するマイクロプレートに保管された化学的分子を保管するのに利用される。 演算処理装置は情報ネットワークに接続され、これにより複数のポイントから演 算処理装置にアクセスすることが可能になる。ところで、保管エンクロージャー のゲートにおいてマイクロプレートを取ったり置いたりすることのできるロボッ ト化システムに保管装置を連結することができる。これにより、保管エンクロー ジャーの内部に保管されたマイクロプレートに収容された分子を混合して調合を 行うことができる。

───────────────────────────────────────────────────── 【要約の続き】 り、重力効果および水平軸を中心としたアーム（３２） の回転駆動効果によりこの鉛直軸に沿って移動する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数のレベルにおいて互いに隣接して配置され且つ配分された、保管すべき 物体（５２）のための多数のハウジング（２２）を包む保管エンクロージャー（ １）を備えた自動化保管装置において、 １つのハウジング（２２）から他のハウジングへ移動可能な導入導出装置（１ ９）を備え、該導入導出装置（１９）は、 導入または導出すべき物体を移送するためのプラットフォーム（１７）を備え 、該プラットフォームを１つのレベルから他のレベルへ移動させるための手段（ １８、５１）が設けられ、 互いに平行な２つの旋回アーム（３２）を有し、導入または導出すべき物体を 把持するための挟み装置を備え、各アームは、２つのアーム（３２）に共通の水 平軸（５４）を中心として回転する自由端を有し、 上記水平軸（５４）を中心として上記アームを回転駆動するための手段（３３ ）を備え、 上記アーム（３２）の各自由端の間隔を拡げたり狭めたりするための手段（４ ８）を備え、上記アーム（３２）の自由端には、上記アーム（３２）が軸（５４ ）を中心として回転駆動されるとき上記プラットフォーム（１７）の上を移動す るための手段（３７）が設けられ、上記アーム（３２）を回転駆動する手段（３ ３）および上記軸（５４）は、上記プラットフォーム（１７）に連結された鉛直 軸（３１）に沿って移動自在であり、重力効果および水平軸（５４）を中心とし たアーム（３２）の回転駆動効果によりこの鉛直軸に沿って移動することを特徴 とする装置。 ２ 上記保管エンクロージャー（１）のハウジングは、２つの同軸のシリンダー (５６，５７)、すなわち外側のシリンダー（５７）および内側のシリンダー（５ ６）に固定された環状の棚板（８，９）上に配設され、各シリンダーは、その長 手方向軸線を中心として互いに独立に回転駆動され、導入導出プラットフォーム （１７）は、外側シリンダー（５７）に固定された棚板 （８）に接するように鉛直軸（１８）に沿って移動することができることを特徴 とする請求項１に記載の装置。 ３ 上記２つのシリンダー（５７，５６）に取り付けられた棚板（８，９）の各 高さは、内側のシリンダー（５６）に取り付けられた棚板（９）が外側のシリン ダー（５７）に取り付けられた対向する棚板（８）よりもわずかに下のレベルに なるように調節されていることを特徴とする請求項２に記載の装置。 ４ 上記棚板（８，９）は、上記エンクロージャー（１）の鉛直隔壁（４，４' ，６，７，７'）を取外し可能に構成するために、上記シリンダー（５６，５７ ）によって完全に支持されていることを特徴とする請求項２または３に記載の装 置。 ５ 上記エンクロージャー（１）の内部において上記中央シリンダー（５６）の 中で高いほうから低いほうへ空気の循環を形成し、上記シリンダー（５６，５７ ）に形成された複数の開口部を介して各棚板（８，９）のレベルで内側から外側 へ向かう径方向の空気循環を形成し、上記エンクロージャー（１）の鉛直隔壁（ ４，４'，６，７，７'）に沿って低いほうから高いほうへ空気の循環を形成する 空気調整システム（１２）を備えていることを特徴とする請求項２乃至４のいず れか１項に記載の装置。 ６ 上記挟み装置のアーム（３２）の自由端は、上記保管エンクロージャー（１ ）の内部において挟み装置によって移動される物体の行程中に存在し得るレベル 差を物体が乗り越えることができるように、挟み装置が物体を挟んだときに物体 （５２）をわずかに持ち上げるための手段を備えていることを特徴とする請求項 １乃至５のいずれか１項に記載の装置。 ７ 上記挟み装置のアーム（３２）の自由端には、キャスター（３７）の回転軸 を中心として旋回可能な半顎板（３５）が設けられ、この半顎板（３５）には、 把持すべき物体（５２）に対して当接するように構成された高い摩擦係数を有す るパッド(５３)、および障害物に遭遇したときにてこの効果により上記半顎板（ ３５）を高いほうへ向かって旋回させ障害物を乗り越えさ せるために把持した物体をわずかに持ち上げる面取りされた滑り座（３９）が設 けられていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の装置。 ８ 上記滑り座（３９）は、上記挟み装置の自由端の移動中に発生し得るショッ クを吸収するために、ばね（５８）に対して水平方向に移動可能に取り付けられ た傾斜面（４０）を備えていることを特徴とする請求項７に記載の装置。 ９ 上記挟み装置は、そのアーム（３２）の自由端に対して水平軸（５４）に平 行な軸を中心としてそれぞれ旋回自在に取り付けられた２つの半顎板（６５）を 備え、各半顎板は、把持すべき物体（５２）に対して当接するように構成された ピン（６９）を備え、このピンは、挟み装置が物体（５２）を挟んだときに物体 を旋回させてわずかに持ち上げるために、半顎板の長手方向軸線に垂直な面にお いて旋回自在に取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか １項に記載の装置。 １０ 上記ピン（６９）はアーム（６３）の一端の近傍に取り付けられ、アーム （６３）の他端は、半顎板の長手方向軸線にほぼ平行な軸（６８）を中心として 旋回することができるように半顎板に固定され、このアーム（６３）は、弾性手 段（６７）によって半顎板から離れるように且つ停止部（６６）に向かって押し 付けられていることを特徴とする請求項９に記載の装置。 １１ 各半顎板は、ほぼ同一平面に位置決めされた２つのキャスター（３７，３ ８）を備え、これらのキャスターは、上記水平軸（５４）に平行な軸を中心とし て回転自在に取り付けられ、上記２つのキャスターの回転軸は、上記半顎板の旋 回軸と一致していることを特徴とする請求項７乃至１０のいずれか１項に記載の 装置。 １２ 上記エンクロージャー（１）は、移動手段（１４，１５）によって鉛直方 向に移動可能な出入ロプラットフォーム（１３）と協働する水平開口部（１６） を有し、該水平開口部は、その閉止位置と開放位置との間で変化し、閉止位置で はエンクロージャー（１）への物体の導入導出が停止され、開放 位置では挟み装置が物体を取ったり置いたりすることを特徴とする請求項１乃至 １１のいずれか１項に記載の装置。 １３ 上記プラットフォーム（１３）は、その表面における物体の有無を検出す るための手段（６０）を備えていることを特徴とする請求項１２に記載の装置。 １４ 上記導入導出装置（１９）は、保管すべき物体に付された光学コードと協 働する光学式読取装置（３６）を備えていることを特徴とする請求項１乃至１３ のいずれか１項に記載の装置。 １５ 上記挟み装置は、そのアーム（３２）の間における物体の存在を検出する ための手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記 載の装置。