CN116873545A - 一种自动化样本低温转运储存系统及储存对接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化样本低温转运储存系统及储存对接方法，包括转运对接机器人及样本储存设备，转运对接机器人设置有自动运输履，样本储存设备设置有自动接收履，自动运输履可根据样本储存设备的自动接收履的高度而改变高度。本发明的有益效果为通过转运对接机器人上的自动运输履与样本储存设备中的自动接收履进行对接，可根据自动接收履的高度来通过顶升组件对调节自动运输履进行高度的调节，通过样本储存设备可对自动接收履接收过来的中转罐进行抓取其内部的生物板架和生物样管放入到液氮罐中进行冷藏，保证正样本的活性，并且在转运过程中使样本一致处于冷链的过程中，无需人工操作，不会造成细胞污染。

Description

一种自动化样本低温转运储存系统及储存对接方法

技术领域

本发明涉及生物医疗技术领域，特别是一种自动化样本低温转运储存系统及储存对接方法。

背景技术

在生物医疗领域，样本冻存设备用于低温存储血液样本、疫苗、菌毒种等等的生物样本，使样本一直处于液氮中以进行长期活性保存。设备中存放有多个样本盒，样本盒内排列存放多个试管，需要存储的样本即在试管中。

目前的冻存设备中，大多是进行样本盒整盒的存入和取出，当需要取出个别试管时，只能将装有该试管的样本盒从设备取出，室温下取出所需的试管，这样会破坏该样本盒中的其他未使用样本。也有个别存储设备兼具挑管功能，将所需的试管从盒中挑出并放到目标样本盒，目标样本盒是专门用于放置需要取出的试管，这样便不会影响其他未使用样本的活性。

但医院或研究所等通常需要通过很多台存储设备存放大量的样本，需要人工去对接多台存储设备，既容易造成人工操作产生的细胞污染的问题，而且降低样本对接效率，同时不能完全保证样本转运过程中的全程冷链问题，故急需一种自动化生物样本低温储存系统。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述或现有技术中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供一种自动化样本低温转运储存系统，其能够使转运对接机器人自动化对接多组样本储存设备，并且在转运过程中都是保持全程冷链的状态，样本储存设备可以对样本进行自动化储存到液氮中，不会出现细胞污染的情况。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种自动化样本低温转运储存系统，其包括包括转运对接机器人及样本储存设备，转运对接机器人设置有自动运输履，样本储存设备设置有自动接收履，自动运输履可根据样本储存设备的自动接收履的高度而改变高度。。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：自动运输履包括运输履轨，自动接收履包括接收履轨，运输履轨可移动与接收履轨进行对接。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：转运对接机器人还包括顶升组件，顶升组件可对自动运输履进行升降；

顶升组件包括竖向滑轨，导向滑块，升降板；

导向滑块与升降板固定连接，导向滑块与竖向滑轨滑动连接，导向滑块可在顶升电机的驱动下上下移动，升降板设置在自动运输履的下方。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：转运对接机器人还包括开盖机械手和板架机械手，转运架以及滚动轮，第一板架存放槽，机器人紧急按钮；

转运架与滚动轮连接，转运架的上方分别设置有开盖机械手和板架机械手，转运架可对运输履轨和顶升组件进行支撑，转运架上方设置有第一板架存放槽，转运架外壳上设置机器人紧急按钮。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：样本储存设备还包括对接腔，中转罐顶升组件，履带支撑架；

对接腔内设置有履带支撑架，履带支撑架可对中转罐顶升组件和自动接收履进行支撑，对接腔上端开设有槽口。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：中转罐顶升组件包括中转罐升降板，顶升支撑板，顶升丝杆，中转罐升降板电机，中转罐；

顶升支撑板与履带支撑架进行连接，中转罐升降板设置在顶升支撑板的上方，顶升丝杆穿过顶升支撑板与中转罐升降板进行连接，顶升丝杆与顶升支撑板螺纹配合连接，中转罐升降板电机对顶升丝杆进行支撑，中转罐升降板上方可放置中转罐。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：样本储存设备还包括操作腔，移动抓取组件，对接翻盖板，液氮舱门开关组件；

对接腔的上方设置有操作腔，操作腔内设置有移动抓取组件，对接翻盖板，液氮舱门开关组件；

操作腔包括腔体外壳和操作板，操作板与对接腔连接，操作板的上方设置有腔体外壳，腔体外壳和操作板形成一个操作空间。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：移动抓取组件包括X轴、Y轴，X轴支撑轴，板架夹爪，样管夹爪,Z轴第一支撑轴，Z轴第二支撑轴；

X轴可在Y轴上滑动连接，X轴支撑轴可在X轴上滑动连接，X轴支撑轴上连接Z轴第一支撑轴和Z轴第二支撑轴，Z轴第一支撑轴和Z轴第二支撑轴下端分别连接板架夹爪和样管夹爪，Z轴第一支撑轴可带动板架夹爪与X轴支撑轴进行上下滑动，Z轴第二支撑轴可带动样管夹爪与X轴支撑轴进行上下滑动。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：操作板上开设有槽口，操作板上的槽口和对接腔上端开设的槽口位置和大小一致，对接翻盖板设置在操作板上，对接翻盖板可对操作板上的槽口进行打开或者闭合。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：液氮舱门开关组件包括舱门Y轴，舱门Z轴，舱门，舱门Z轴支撑轴，舱门通道口；

舱门Y轴设置在操作板上，舱门Z轴支撑轴可在舱门Y轴上滑动，舱门Z轴可在舱门Z轴支撑轴上下滑动，舱门Z轴上连接有舱门，操作板上开设有舱门通道口。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：样本储存设备还包括液氮罐体，罐体轮组，液氮阀门组，存储架组件，铲盘组件，喷氮管，圆盘，第二板架存放槽；

液氮罐体设置在操作板的下方，罐体轮组设置在液氮罐体的下方，液氮阀门组设置在液氮罐体的侧方，存储架组件和铲盘组件设置在液氮罐体内，喷氮管可对板架夹爪和样管夹爪进行喷氮降温，液氮阀门组可控制液氮罐体内液氮的容量，圆盘设置在存储架组件上方，圆盘上设置有第二板架存放槽，喷氮管设置在圆盘上并设置在舱门通道口下方。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：存储架组件包括存储架，第一存储槽，第二存储槽，板架盘，样管盘；

存储架上开设有第一存储槽和第二存储槽，第一存储槽和第二存储槽内分别容纳板架盘和样管盘。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：铲盘组件包括铲盘转轴，铲盘，铲盘中心轴；

铲盘转轴在电机驱动下可带动铲盘和铲盘中心轴进行转动，铲盘在电机驱动下可带动铲盘沿着铲盘中心轴上下滑动。

作为本发明自动化样本低温转运储存系统的一种优选方案，其中：样本储存设备还包括设备外壳，显示屏，翻盖式操作盘，观察窗，存储设备紧急按钮；

设备外壳设置在操作腔的外部，设备外壳上设置有显示屏和翻盖式操作盘，设备外壳外侧设置有存储设备紧急按钮，操作腔上和设备外壳上均设置有观察窗。

本发明的自动化样本低温转运储存系统的有益效果：本发明通过转运对接机器人上的自动运输履与样本储存设备中的自动接收履进行对接，可根据自动接收履的高度来通过顶升组件对调节自动运输履进行高度的调节，通过样本储存设备可对自动接收履接收过来的中转罐进行抓取其内部的生物板架和生物样管放入到液氮罐中进行冷藏，保证正样本的活性，并且在转运过程中使样本一致处于冷链的过程中，无需人工操作，不会造成细胞污染。

鉴于在使用过程中，需要调节转运对接机器人上的自动运输履的高度，以此来匹配不同高度的样本储存设备，为此，发明人发明了一种一种储存对接方法。

为解决怎么快速匹配样本储存设备上的自动接收履，本发明提供如下技术方案：包含一种自动化样本低温转运储存系统，以及以下步骤，

S1,转运对接机器人判断样本储存设备上的自动接收履的高度；

S2，若自动接收履的高度高于自动运输履的高度时，则顶升组件会带动自动运输履进行上升，直至自动运输履和自动接收履的高度平齐；

S3,若自动接收履的高度低于自动运输履的高度时，则顶升组件会带动自动运输履进行下降，直至自动运输履和自动接收履的高度平齐；

S4，高度平齐后，自动运输履会带动中转罐与自动接收履进行对接，从而把中转罐从转运对接机器人中转送至样本储存设备中。

综上，本发明的储存对接方法的有益效果通过转运对接机器人对自动接收履的高度进行判断识别后，可以通过顶升组件对上方的自动运输履进行高度调节，使自动运输履和自动接收履的高度一致，中转罐从而通过自动运输履传到自动接收履上，转运对接机器人上的自动运输履可以对接多组样本储存设备，并可以根据自动接收履的高度自动调节自动运输履的高度，使自动运输履和自动接收履高度一致，便于传送中转罐。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为自动化样本低温转运储存系统的整体示意图。

图2为自动化样本低温转运储存系统的样本储存设备的示意图。

图3为自动化样本低温转运储存系统的转运对接机器人的示意图。

图4为自动化样本低温转运储存系统的顶升组件的示意图。

图5为自动化样本低温转运储存系统的样本储存设备的隐藏设备外壳的示意图。

图6为自动化样本低温转运储存系统的对接腔示意图。

图7为自动化样本低温转运储存系统的中转罐顶升组件示意图。

图8为自动化样本低温转运储存系统的移动抓取组件示意图。

图9为自动化样本低温转运储存系统的移动抓取组件放大示意图。

图10为自动化样本低温转运储存系统的液氮舱门开关组件示意图。

图11为自动化样本低温转运储存系统的存储架组件示意图。

图12为自动化样本低温转运储存系统的存储架俯视图。

图13为自动化样本低温转运储存系统的铲盘组件分解示意图。

图14为自动化样本低温转运储存系统的板架盘示意图。

图15为自动化样本低温转运储存系统的样管盘示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图1，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种自动化样本低温转运储存系统，其包括转运对接机器人1及样本储存设备2，转运对接机器人1设置有自动运输履11，样本储存设备2设置有自动接收履21，通过设置转运对接机器人1可把中转罐与样本储存设备2进行对接，根据自动接收履21的高度，可以调节自动运输履11的高度，调到高度一致后，中转罐便可以通过自动运输履11传送对接至自动接收履21中，从而使生物样本存储至样本储存设备2中进行冷藏。

具体的，包括转运对接机器人1及样本储存设备2，转运对接机器人1设置有自动运输履11，样本储存设备2设置有自动接收履21，自动运输履11可根据样本储存设备2的自动接收履21的高度而改变高度。

综上，本发明通过本发明通过转运对接机器人1上的自动运输履11与样本储存设备2中的自动接收履21进行对接，可根据自动接收履21的高度来通过顶升组件12对调节自动运输履11进行高度的调节，通过样本储存设备2可对自动接收履21接收过来的中转罐进行抓取其内部的生物板架和生物样管放入到液氮罐中进行冷藏，保证正样本的活性，并且在转运过程中使样本一致处于冷链的过程中，无需人工操作，不会造成细胞污染。

实施例2

参照图1～15，为本发明第二个实施例，在上一个实施例中，自动化样本低温转运储存系统包括转运对接机器人1及样本储存设备2，转运对接机器人1设置有自动运输履11，样本储存设备2设置有自动接收履21，通过设置转运对接机器人1可把中转罐与样本储存设备2进行对接，根据自动接收履21的高度，可以调节自动运输履11的高度，调到高度一致后，中转罐便可以通过自动运输履11传送对接至自动接收履21中，从而使生物样本存储至样本储存设备2中进行冷藏。

具体的，包括转运对接机器人1及样本储存设备2，转运对接机器人1设置有自动运输履11，样本储存设备2设置有自动接收履21，自动运输履11可根据样本储存设备2的自动接收履21的高度而改变高度。

进一步的，自动运输履11包括运输履轨111，自动接收履21包括接收履轨211，运输履轨111可移动与接收履轨211进行对接。

较佳的，接收履轨211在电机带动下可以转动，运输履轨111在电机带动下可以转动。

进一步的，转运对接机器人1还包括顶升组件12，顶升组件12可对自动运输履11进行升降；

顶升组件12包括竖向滑轨1201，导向滑块1202，升降板1203；

导向滑块1202与升降板1203固定连接，导向滑块1202与竖向滑轨1201滑动连接，导向滑块1202可在顶升电机的驱动下上下移动，升降板1203设置在自动运输履11的下方。

较佳的，运输履轨111可沿着竖向滑轨1201上下滑动，顶升电机可通过带轮带动丝杆进行转动，导向滑块1202与丝杆进行螺纹配合连接，竖向滑轨1201可对丝杆进行支撑。

进一步的，转运对接机器人1还包括开盖机械手13和板架机械手14，转运架15以及滚动轮16，第一板架存放槽17，机器人紧急按钮；

转运架15与滚动轮16连接，转运架15的上方分别设置有开盖机械手13和板架机械手14，转运架15可对运输履轨111和顶升组件12进行支撑，转运架15上方设置有第一板架存放槽17，转运架15外壳上设置机器人紧急按钮。

较佳的，机器人紧急按钮在紧急情况下可以按下，转运对接机器人1可以随意移动，可以和不同高度的样本储存设备2进行对接，并且一致处于冷链状态下，避免人工对接出现细胞损坏的情况下。

应说明的是，开盖机械手13上的夹爪可以打开中转罐2305的上盖，板架机械手14可以把生物样本的板架放入到中转罐2305内，并且板架机械手14还可以抓起液氮管朝着中转罐2305内放置液氮，，第一板架存放槽17可以临时放置生物板架，开盖机械手13和板架机械手14上均设置有视觉识别模块，可以清楚的感知物体所在的位置，并且还能检测接收履轨211的高度，根据接收履轨211的高度来调节运输履轨111的高度，顶升电机可通过带轮带动丝杆进行转动，丝杆带动导向滑块1202进行移动，导向滑块1202带动升降板1203沿着竖向滑轨1201滑动，升降板1203带动运输履轨111沿着竖向滑轨1201上下滑动，从而实现升降，当运输履轨111与接收履轨211一致，可以转动运输履轨111从而把中转罐2305对接传送到接收履轨211上。

进一步的，样本储存设备2还包括对接腔22，中转罐顶升组件23，履带支撑架24；

对接腔22内设置有履带支撑架24，履带支撑架24可对中转罐顶升组件23和自动接收履21进行支撑，对接腔22上端开设有槽口。

较佳的，履带支撑架24可以对接收履轨211进行支撑。

进一步的，中转罐顶升组件23包括中转罐升降板2301，顶升支撑板2302，顶升丝杆2303，中转罐升降板电机2304，中转罐2305；

顶升支撑板2302与履带支撑架24进行连接，中转罐升降板2301设置在顶升支撑板2302的上方，顶升丝杆2303穿过顶升支撑板2302与中转罐升降板2301进行连接，顶升丝杆2303与顶升支撑板2302螺纹配合连接，中转罐升降板电机2304对顶升丝杆2303进行支撑，中转罐升降板2301上方可放置中转罐2305，顶升支撑板2302与履带支撑架24固定连接。

应说明的是，履带支撑架24可以对中转罐升降板2301进行支撑，接收履轨211带动中转罐2305进入到中转罐升降板2301上端面，接着中转罐升降板电机2304带动顶升丝杆2303进行转动，顶升丝杆2303进行转动与顶升支撑板2302螺纹配合连接，顶升丝杆2303进行上升，从而带动中转罐升降板2301进行上升，顶升丝杆2303在转动时不会带动中转罐升降板2301进行转动，有导向柱对其进行限位，限制其转动，顶升丝杆2303只会带动中转罐升降板2301进行升降；当然也可以采用其他的升降方式，只需最后使对中转罐升降板2301进行升降即可，中转罐升降板2301带动中转罐2305进行垂直上升。

进一步的，样本储存设备2还包括操作腔41，移动抓取组件25，对接翻盖板26，液氮舱门开关组件27；

对接腔22的上方设置有操作腔41，操作腔41内设置有移动抓取组件25，对接翻盖板26，液氮舱门开关组件27，扫码机构；

操作腔41包括腔体外壳和操作板4101，操作板4101与对接腔22连接，操作板4101的上方设置有腔体外壳，腔体外壳和操作板4101形成一个操作空间。

较佳的，对接腔22上方与操作板4101固定连接。

进一步的，移动抓取组件25包括X轴2501、Y轴2502，X轴支撑轴2503，板架夹爪2504，样管夹爪2505,Z轴第一支撑轴2506，Z轴第二支撑轴2507；

X轴2501可在Y轴2502上滑动连接，X轴支撑轴2503可在X轴2501上滑动连接，X轴支撑轴2503上连接Z轴第一支撑轴2506和Z轴第二支撑轴2507，Z轴第一支撑轴2506和Z轴第二支撑轴2507下端分别连接板架夹爪2504和样管夹爪2505，Z轴第一支撑轴2506可带动板架夹爪2504与X轴支撑轴2503进行上下滑动，Z轴第二支撑轴2507可带动样管夹爪2505与X轴支撑轴2503进行上下滑动。

较佳的，Y轴2502与操作板4101固定连接，电机通过齿轮可以驱动Z轴第一支撑轴2506侧面的齿轮板从而实现Z轴第一支撑轴2506沿着X轴支撑轴2503上下滑动连接，电机通过齿轮可以驱动Z轴第二支撑轴2507侧面的齿轮板从而实现Z轴第二支撑轴2507沿着X轴支撑轴2503上下滑动连接，这样板架夹爪2504或者样管夹爪2505可以实现XYZ轴运动，可以更方便的对生物板架或者对单个样管进行抓取。

进一步的，操作板4101上开设有槽口，操作板4101上的槽口和对接腔22上端开设的槽口位置和大小一致，对接翻盖板26设置在操作板4101上，对接翻盖板26可对操作板4101上的槽口进行打开或者闭合。

较佳的，接翻盖板26在电机的带动下进行打开操作板4101上的槽口，这样在中转罐2305在顶升丝杆2303的带动下便会与操作板4101进行对接，板架夹爪2504会把中转罐2305的上盖进行打开，并把上盖放置到操作板4101上的上盖存储槽内，接着板架夹爪2504便会把中转罐2305内的生物板架进行抓取出来送至存储架组件31中。

进一步的，液氮舱门开关组件27包括舱门Y轴2701，舱门Z轴2702，舱门2703，舱门Z轴支撑轴2704，舱门通道口2705；

舱门Y轴2701设置在操作板4101上，舱门Z轴支撑轴2704可在舱门Y轴2701上滑动，舱门Z轴2702可在舱门Z轴支撑轴2704上下滑动，舱门Z轴2702上连接有舱门2703，操作板4101上开设有舱门通道口2705。

较佳的，舱门Z轴2702带动舱门2703沿着舱门Z轴支撑轴2704进行上升，从而把舱门2703远离液氮罐体28，并沿着舱门Y轴2701移动，使舱门2703移动到不影响其他部件的位置。

进一步的，样本储存设备2还包括液氮罐体28，罐体轮组29，液氮阀门组30，存储架组件31，铲盘组件32，喷氮管33，圆盘34，第二板架存放槽35；

液氮罐体28设置在操作板4101的下方，罐体轮组29设置在液氮罐体28的下方，液氮阀门组30设置在液氮罐体28的侧方，存储架组件31和铲盘组件32设置在液氮罐体28内，喷氮管33可对板架夹爪2504和样管夹爪2505进行喷氮降温，液氮阀门组30可控制液氮罐体28内液氮的容量，圆盘34设置在存储架组件31上方，圆盘34上设置有第二板架存放槽35，喷氮管33设置在圆盘34上并设置在舱门通道口2705下方。

较佳的，存储架3101上方连接圆盘34，圆盘34上设置两个第二板架存放槽35，可以临时放置生物板架，圆盘34上还开设存物口，生物板架或者样本管或者板架盘3104、样管盘3105均经过此口进入到存储架3101内；喷氮管33的作用是当板架夹爪2504或者样管夹爪2505进入到舱门通道口2705内时，喷氮管33对板架夹爪2504或者样管夹爪2505进行降温，使生物板架或者生物样本管在转运过程中保持低温的转态。

进一步的，存储架组件31包括存储架3101，第一存储槽3102，第二存储槽3103，板架盘3104，样管盘3105；

存储架3101上开设有第一存储槽3102和第二存储槽3103，第一存储槽3102和第二存储槽3103内分别容纳板架盘3104和样管盘3105。

较佳的，第一存储槽3102和第二存储槽3103之间设置有操作通道区S6，第一存储槽3102、第二存储槽3103和操作通道区S6周向阵列四组。

较佳的，存储架3101上下设置为多组，可以方便存储更多的板架盘3104和样管盘3105，板架盘3104内可以存放三组生物板架，样管盘3105内可以容纳多组单管样本管。

进一步的，铲盘组件32包括铲盘转轴3201，铲盘3202，铲盘中心轴3203；

铲盘转轴3201在电机驱动下可带动铲盘3202和铲盘中心轴3203进行转动，铲盘3202在电机驱动下可带动铲盘3202沿着铲盘中心轴3203上下滑动。

应说明的是，第二电机S9和转轮S10之间通过皮带S11连接，转轮S10可以带动铲盘转轴3201进行转动，铲盘转轴3201带动转盘S8进行转动，转盘S8带动铲盘中心轴3203进行转动，在转动同时还会带动连接器、丝杆S2，导向轴S5，升降块S4和铲盘3202进行转动。

第一电机S1通过连接器与丝杆S2进行连接，升降块S4与丝杆S2进行配合连接，升降块S4沿着导向轴S5进行升降，升降块S4与铲盘3202进行连接。

较佳的，第一电机S1可带动丝杆S2进行转动，丝杆S2带动升降块S4进行升降，升降块S4与丝杆S2为螺纹配合连接，升降块S4带动铲盘3202进行升降，铲盘3202可以带动板架盘3104或样管盘3105升降，铲盘3202可以在操作通道区S6上下移动，升降块S4的侧面设置有轮组S5，轮组S5沿着导向轴2103上下滑动，在升降块S4升降的过程中，轮组S5沿着导向轴S5上下滑动，导向轴S5起到导向的作用，升降块S4设置在铲盘升降槽S7内，导向轴S5和转盘S8固定连接。

较佳的，转动电机可以带动铲盘转轴3201进行转动，从而带动铲盘3202和铲盘中心轴3203进行转动，升降电机可以带动铲盘3202沿着铲盘中心轴3203侧面的铲盘升降槽S7上下滑动。

较佳的，操作通道区S6可设置为多组，存储架3101上下两组之间形成横向通道S12,铲盘3202可以在操作通道区S6内上下移动，在横向通道S12内周向转动，铲盘3202可以抬升板架盘3104或样管盘3105周向转动和升降运动。

较佳的，铲盘32,02可以周向转动，也可以上下移动，铲盘3202可带动板架盘3104或样管盘3105进行上下移动或者周向移动，可以把板架盘3104或样管盘3105抬升到存取口S13下方，方便其他的夹取部件把生物板架放置到板架盘3104或样管盘3105内，放置完成铲盘3202可以带动板架盘3104或样管盘3105放置到存储架3101内的第一存储槽3102、第二存储槽3103内。

应说明的是，板架夹爪2504把中转罐2305内生物板架抓取出来后，将生物板架送至圆盘34上的第二板架存放槽35内，然后铲盘3202会找到空的板架盘3104或样管盘3105并把其抬升起来，放置到存物口内，经板架夹爪2504或者样管夹爪2505把生物板架或者生物样本管放置到板架盘3104或样管盘3105内，经过铲盘3202的转动和升降放置到空的位置内，实现对样本的存储。

进一步的，样本储存设备2还包括设备外壳36，显示屏37，翻盖式操作盘38，观察窗39，存储设备紧急按钮40；

设备外壳36设置在操作腔41的外部，设备外壳36上设置有显示屏37和翻盖式操作盘38，设备外壳36外侧设置有存储设备紧急按钮40，操作腔41上和设备外壳36上均设置有观察窗39。

较佳的，按下存储设备紧急按钮40可以对样本储存设备2进行紧急制动。

综上，本发明通过本发明通过转运对接机器人1上的自动运输履11与样本储存设备2中的自动接收履21进行对接，可根据自动接收履21的高度来通过顶升组件12对调节自动运输履11进行高度的调节，通过样本储存设备2可对自动接收履21接收过来的中转罐进行抓取其内部的生物板架和生物样管放入到液氮罐中进行冷藏，保证正样本的活性，并且在转运过程中使样本一致处于冷链的过程中，无需人工操作，不会造成细胞污染。

实施例3

参照图1～4，为本发明第三个实施例，在实施例1和实施例2的基础上，该实施例进一步提供了一种储存对接方法，包括以下步骤S1,转运对接机器人1判断样本储存设备2上的自动接收履21的高度；

S2，若自动接收履21的高度高于自动运输履11的高度时，则顶升组件12会带动自动运输履11进行上升，直至自动运输履11和自动接收履21的高度平齐；

S3,若自动接收履21的高度低于自动运输履11的高度时，则顶升组件12会带动自动运输履11进行下降，直至自动运输履11和自动接收履21的高度平齐；

S4，高度平齐后，自动运输履11会带动中转罐2305与自动接收履21进行对接，从而把中转罐2305从转运对接机器人1中转送至样本储存设备2中。

本发明通过检测自动接收履21的高度后，来通过顶升组件12调节自动运输履11的高度，当自动接收履21与自动运输履11的高度一致后，可以启动自动运输履11带动中转罐传送到自动接收履21中，通过调节自动运输履11的高度可以与不同高度的样本储存设备2进行对接。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或与实现本发明不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (20)

1.一种自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：包括转运对接机器人(1)及样本储存设备(2)，所述转运对接机器人(1)设置有自动运输履(11)，所述样本储存设备(2)设置有自动接收履(21)，所述自动运输履(11)可根据所述样本储存设备(2)的自动接收履(21)的高度而改变高度。

2.如权利要求1所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述自动运输履(11)包括运输履轨(111)，所述自动接收履(21)包括接收履轨(211)，所述运输履轨(111)可移动与所述接收履轨(211)进行对接。

3.如权利要求2所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述转运对接机器人(1)还包括顶升组件(12)，所述顶升组件(12)可对自动运输履(11)进行升降；

所述顶升组件(12)包括竖向滑轨(1201)，导向滑块(1202)，升降板(1203)；

所述导向滑块(1202)与升降板(1203)固定连接，所述导向滑块(1202)与所述竖向滑轨(1201)滑动连接，所述导向滑块(1202)可在顶升电机的驱动下上下移动，所述升降板(1203)设置在所述自动运输履(11)的下方。

4.如权利要求3所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述转运对接机器人(1)还包括开盖机械手(13)和板架机械手(14)，转运架(15)以及滚动轮(16)，第一板架存放槽(17)，机器人紧急按钮；

所述转运架(15)与所述滚动轮(16)连接，所述转运架(15)的上方分别设置有开盖机械手(13)和板架机械手(14)，所述转运架(15)可对运输履轨(111)和顶升组件(12)进行支撑，所述转运架(15)上方设置有第一板架存放槽(17)，所述转运架(15)外壳上设置机器人紧急按钮。

5.如权利要求4所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述样本储存设备(2)还包括对接腔(22)，中转罐顶升组件(23)，履带支撑架(24)；

所述对接腔(22)内设置有履带支撑架(24)，所述履带支撑架(24)可对所述中转罐顶升组件(23)和所述自动接收履(21)进行支撑，所述对接腔(22)上端开设有槽口。

6.如权利要求5所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述中转罐顶升组件(23)包括中转罐升降板(2301)，顶升支撑板(2302)，顶升丝杆(2303)，中转罐升降板电机(2304)，中转罐(2305)；

所述顶升支撑板(2302)与所述履带支撑架(24)进行连接，所述中转罐升降板(2301)设置在所述顶升支撑板(2302)的上方，所述顶升丝杆(2303)穿过顶升支撑板(2302)与所述中转罐升降板(2301)进行连接，所述顶升丝杆(2303)与所述顶升支撑板(2302)螺纹配合连接，所述中转罐升降板电机(2304)对所述顶升丝杆(2303)进行支撑，所述中转罐升降板(2301)上方可放置中转罐(2305)。

7.如权利要求6所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述样本储存设备(2)还包括操作腔(41)，移动抓取组件(25)，对接翻盖板(26)，液氮舱门开关组件(27)；

所述对接腔(22)的上方设置有操作腔(41)，所述操作腔(41)内设置有移动抓取组件(25)，对接翻盖板(26)，液氮舱门开关组件(27)；

所述操作腔(41)包括腔体外壳和操作板(4101)，所述操作板(4101)与所述对接腔(22)连接，所述操作板(4101)的上方设置有腔体外壳，所述腔体外壳和所述操作板(4101)形成一个操作空间。

8.如权利要求7所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述移动抓取组件(25)包括X轴(2501)、Y轴(2502)，X轴支撑轴(2503)，板架夹爪(2504)，样管夹爪(2505),Z轴第一支撑轴(2506)，Z轴第二支撑轴(2507)；

所述X轴(2501)可在Y轴(2502)上滑动连接，所述X轴支撑轴(2503)可在X轴(2501)上滑动连接，所述X轴支撑轴(2503)上连接Z轴第一支撑轴(2506)和Z轴第二支撑轴(2507)，所述Z轴第一支撑轴(2506)和Z轴第二支撑轴(2507)下端分别连接板架夹爪(2504)和样管夹爪(2505)，所述Z轴第一支撑轴(2506)可带动板架夹爪(2504)与X轴支撑轴(2503)进行上下滑动，所述Z轴第二支撑轴(2507)可带动样管夹爪(2505)与X轴支撑轴(2503)进行上下滑动。

9.如权利要求8所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述操作板(4101)上开设有槽口，所述操作板(4101)上的槽口和所述对接腔(22)上端开设的槽口位置和大小一致，所述对接翻盖板(26)设置在所述操作板(4101)上，所述对接翻盖板(26)可对操作板(4101)上的槽口进行打开或者闭合。

10.如权利要求9所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述液氮舱门开关组件(27)包括舱门Y轴(2701)，舱门Z轴(2702)，舱门(2703)，舱门Z轴支撑轴(2704)，舱门通道口(2705)；

所述舱门Y轴(2701)设置在所述操作板(4101)上，所述舱门Z轴支撑轴(2704)可在舱门Y轴(2701)上滑动，所述舱门Z轴(2702)可在舱门Z轴支撑轴(2704)上下滑动，所述舱门Z轴(2702)上连接有舱门(2703)，所述操作板(4101)上开设有舱门通道口(2705)。

11.如权利要求10所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述样本储存设备(2)还包括液氮罐体(28)，罐体轮组(29)，液氮阀门组(30)，存储架组件(31)，铲盘组件(32)，喷氮管(33)，圆盘(34)，第二板架存放槽(35)；

所述液氮罐体(28)设置在所述操作板(4101)的下方，所述罐体轮组(29)设置在所述液氮罐体(28)的下方，所述液氮阀门组(30)设置在液氮罐体(28)的侧方，所述存储架组件(31)和所述铲盘组件(32)设置在所述液氮罐体(28)内，所述喷氮管(33)可对所述板架夹爪(2504)和所述样管夹爪(2505)进行喷氮降温，所述液氮阀门组(30)可控制液氮罐体(28)内液氮的容量，所述圆盘(34)设置在所述存储架组件(31)上方，所述圆盘(34)上设置有第二板架存放槽(35)，所述喷氮管(33)设置在所述圆盘(34)上并设置在所述舱门通道口(2705)下方。

12.如权利要求11所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述存储架组件(31)包括存储架(3101)，第一存储槽(3102)，第二存储槽(3103)，板架盘(3104)，样管盘(3105)；

所述存储架(3101)上开设有第一存储槽(3102)和第二存储槽(3103)，所述第一存储槽(3102)和所述第二存储槽(3103)内分别容纳板架盘(3104)和样管盘(3105)。

13.如权利要求12所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述铲盘组件(32)包括铲盘转轴(3201)，铲盘(3202)，铲盘中心轴(3203)；

所述铲盘转轴(3201)在电机驱动下可带动铲盘(3202)和铲盘中心轴(3203)进行转动，所述铲盘(3202)在电机驱动下可带动铲盘(3202)沿着铲盘中心轴(3203)上下滑动。

14.如权利要求13所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述样本储存设备(2)还包括设备外壳(36)，显示屏(37)，翻盖式操作盘(38)，观察窗(39)，存储设备紧急按钮(40)；

所述设备外壳(36)设置在所述操作腔(41)的外部，所述设备外壳(36)上设置有显示屏(37)和翻盖式操作盘(38)，所述设备外壳(36)外侧设置有存储设备紧急按钮(40)，所述操作腔(41)上和所述设备外壳(36)上均设置有观察窗(39)。

15.如权利要求6所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述开盖机械手(13)可转动抓取打开所述中转罐(2305)的上盖。

16.如权利要求6所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述板架机械手(14)可对所述中转罐(2305)内的生物板架进行抓取并可转动放置到所述第一板架存放槽(17)上。

17.如权利要求7所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述中转罐升降板(2301)可带动中转罐(2305)上升与所述操作板(4101)进行对接。

18.如权利要求9所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述舱门(2703)与所述舱门Z轴(2702)为固定连接，所述舱门Z轴(2702)可带动所述舱门(2703)对所述舱门通道口(2705)进行打开或者关闭。

19.如权利要求12所述的自动化样本低温转运储存系统，其特征在于：所述板架夹爪(2504)可对中转罐(2305)内的生物板架进行抓取并放置到舱门通道口(2705)下方的板架盘(3104)内，随后铲盘(3202)带动板架盘(3104)放置到存储架(3101)上的空位置上储存。

20.一种储存对接方法，其特征在于：包含权利要求14所述的自动化样本低温转运储存系统，以及以下步骤，

S1,所述转运对接机器人(1)判断所述样本储存设备(2)上的自动接收履(21)的高度；

S2，若自动接收履(21)的高度高于所述自动运输履(11)的高度时，则顶升组件(12)会带动自动运输履(11)进行上升，直至所述自动运输履(11)和所述自动接收履(21)的高度平齐；

S3,若自动接收履(21)的高度低于所述自动运输履(11)的高度时，则顶升组件(12)会带动自动运输履(11)进行下降，直至所述自动运输履(11)和所述自动接收履(21)的高度平齐；

S4，高度平齐后，自动运输履(11)会带动中转罐(2305)与所述自动接收履(21)进行对接，从而把中转罐(2305)从转运对接机器人(1)中转送至样本储存设备(2)中。