JP7333818B2 - マイクロプレート又はラボウェアを移送するためのインターフェースを備えた自動化生物学ラボラトリーシステム用のモジュール - Google Patents
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Description
細胞培養物、ラボウェア又は液体を運ぶためのプレート又は容器を受容するための複数のプレートスロットを有し、ハウジング内に配置された保管装置と、
モジュールの内側とモジュールの外側との間で上記プレート又は容器を移送するための移送スロットと、
ハウジングの開口を有する移送インターフェースと移送スロットの位置合わせを容易にする割り出し手段と、
モジュールの移送インターフェースを隣接するモジュールの移送インターフェースに固定的に接続するための接続手段とに関する。
特許文献13は、プレートスロットが放射状に配置されたカルーセルを含む細胞培養用の保管装置を開示しており、カルーセルの各レベルはプレートスロットにアクセスするためのドアを有する。
特許文献14には、環状の棚板からなる保管室を規定するハウジングを有する保管ユニットが開示されている。
モジュール式化学分析装置は、特許文献15に開示されている。
ターンテーブルを備えたプロセスモジュールと複数の保管モジュールで構成される自動生化学分析装置が、特許文献16に開示されている。
ラバーを備えた分析装置は、特許文献17に開示されている。
特許文献18は、自動診断分析装置を開示している。
特許文献19は、2つの保管モジュールを備えた極低温保管システムを開示している。
特許文献20は、モジュール式のサンプル保管庫を開示している。
特許文献21は、マイクロウェルプレートをスタックから移動させるための自動マイクロウェルプレートハンドリング装置を開示している。
特許文献22は、ロボットが配置されるセンターウェルを有する円筒形ラックを備えた自動保管装置を開示している。
特許文献23は、他のラボウェア用のボトルを運ぶための担体を開示している。
特許文献24は、生物学的細胞培養のための液体ハンドリングシステムを開示している。
特許文献25は、突起物を有するグリッパーアームを備えたロボットハンドリング装置を開示している。
特許文献26は、ロボットハンドリング装置を有するインキュベーターを開示している。
特許文献27は、ボトルを開けるためのロボットハンドリング装置を開示している。
特許文献28は、ピペット装置を用いて細胞を培養する装置を開示している。
特許文献29は、ロボットシステムを開示している。
特許文献30は、ボトルのデキャップ装置を開示している。
インターフェースは、それを通ってプレートがモジュール間で移動する位置である。インターフェースは規定された位置を有する-すべて又はほとんどのモジュールは、ハウジング上の同じ高さ位置など、同じ位置にインターフェースを有する。モジュールは、多かれ少なかれインターフェースで一緒に固定することができ、その固定はインターフェースの機能である。インターフェースは、プレートが交換される制御された位置である。
接続手段は、隣接するモジュール上の対応する又は適合する接続手段と係合できるように構成されている。インターフェースに対する接続手段の位置は、モジュールが、モジュール上のインターフェース及び接続手段の相対的な位置と同一であるインターフェース及び接続手段の相対的な位置で隣接するモジュールに接続される場合、モジュールと隣接するモジュールの2つのインターフェースがモジュール間でマイクロプレート又はラボウェアを通過可能に位置合わせされるようになっている。
したがって、モジュールが同一のモジュールに接続されている場合、単一モジュールの1つのインターフェイスによるそのような通過において生じる障害を超えるいかなる障害もなく、インターフェースは、モジュール間でラボウェアを通過させられるように位置合わせされている。
2つのモジュールは、上述した接続方法で互いに相互作用する同一の接続手段を有することができるが、それに替えて、接続手段が、接続機能を実行するためにそれらが適合するように構成できることが理解される。例えば、1つのモジュールは、他のモジュールの1又は複数のフランジの表面と係合するための表面を具備する1又は複数のフランジを備えたフレームを有することができる。その場合、そのモジュールのそのような係合表面は、インターフェースとは反対側の方に向く一方、他方のモジュールの対応する係合面は、その他方のモジュールのインターフェースの方に向く。
モジュールは、同一の隣接するモジュール上に設けられた同一のロック手段とロックするロック手段を有することができるが、一方、それに替えて、ロック手段が、逆向きの適合するロック手段とロックするように構成され得ることがさらに理解される。言い換えれば、モジュールは、それぞれのインターフェースの位置合わせのために、同一モジュールに接続してロックするように構成されている。その場合、モジュールは、モジュール間の同一性が、同一の接続手段及び/又はロック手段を有することにまで拡張されないが、インターフェースの位置合わせを確保する態様で単に適合する接続手段及び/又はロック手段を有する場合であっても、同一のモジュールに接続しかつロックできるとみなすことができる。
好ましくは、モジュールは、少なくとも1つのプレートスロットを含むコンピュータなどの制御装置により電気的に駆動され制御される回転可能なカルーセルを有する。好ましくは、カルーセル上の少なくとも1つのプレートスロットのうちの1又は複数が、インターフェースと位置合わせするために割り出しされている。それらのモジュールは、相互に位置合わせするために割り出しされ、かつ、カルーセルは、その上のプレートスロットを位置合わせするために割り出しされる。これにより、プレートスロットが、インターフェイスに出し入れする移送ための正しい位置にあることが確保される。
好ましくは、少なくとも1つの接続手段が、インターフェースの幅以下のインターフェースからの距離でインターフェースに対して水平方向に、かつ/又は、インターフェースの高さ以上のインターフェースからの距離でインターフェースに対して鉛直方向に配置される。接続がインターフェースの近く又はインターフェース上にあることで、必要な箇所で位置合わせが維持される。これは、公差積み上げのある床又はベースプレートにモジュールを接続するよりも有利であり、それによりプレートがモジュールに出入りする位置で動き又は位置ずれを生じる。
好ましくは、インターフェースが、モジュール間のインターフェースを介して移送されるプロセスプレートを配向させるための位置合わせ手段を含む。これにより、モジュール間又はロボットハンドリング装置による位置ずれも補正される。好ましくは、位置合わせ手段は、モジュールの中心からの距離が増加するにつれて減少するインターフェースの幅を定規定する。この結果、位置合わせ手段のサイズのこのような減少部分を通過する際に、ラボウェアを穏やかに回転又は配向させることができる。好ましくは、位置合わせ手段が、より広い幅のインターフェースからより狭い幅のインターフェースへの移行を規定する徐々に傾斜した壁を含む。
好ましくは、プレートスロットが、マイクロプレート又はラボウェアを保持するためのチャネルを形成するために、回転可能なカルーセル内の窪みにより形成される。そのチャネルは、プレート又はラボウェアがカルーセル上又はカルーセルの移送レベルの場所に拘束されることによってそれらが回転せずに常にロボット装置による処理又はハンドリングのために配向することを確保する。
好ましくは、チャネルは、モジュールの中心からの距離が増加するにつれて増加するプレートスロットのチャネル又はその一部の幅を規定するプレートスロット位置合わせ手段を有する。ここでも再び、チャネル自体の位置合わせ手段により、プレート又はラボウェアがチャネル入ったときそれが正確に配向させられることを確保し、これはまた、多少の位置ずれが生じた場合に、プレート又はラボウェアが、カルーセルの壁に衝突する替わりにチャネル内で嵌合するようにそれが移動することを確保する。
好ましくは、チャネルは側壁を有し、その側面はインターフェースの幅と位置合わせ可能である。これにより、プレート又はラボウェアがプレートスロットからインターフェイスを通過し、隣接するモジュールのプレートスロットに入ることができる一定のチャネルが確保され、これらはすべて同じチャネル内にあるため、正しい位置合わせで配置される。モジュール式の特性もまたこのことを可能とする。
好ましくは、モジュールは、モジュール内に配置されたロボットハンドリング装置をさらに有し、ロボットハンドリング装置は、マイクロプレート又はラボウェアを把持するためのグリッパーフィンガーを具備する。その場合、グリッパーフィンガーの最大横幅は、チャネルの幅以下及び/又はインターフェースの幅以下である。ロボットハンドリング装置、特にグリッパーフィンガーの動きを制御するために、コンピューターによって形成された制御装置を設けることができる。制御装置は、保管装置の動きも制御できる。
ロボット装置が使用されてインターフェースを通過する場合、ロボット装置もまたチャネルにより位置合わせされる。場合によっては、チャネルがロボット装置のグリッパーフィンガーが通過するための溝を有することができ、それによりラボウェア又はプレートがなおチャネルの側面と位置合わせされる。グリッパープレートが使用される場合、チャネルは、グリッパープレートを位置合わせできかつプレートすべてが同じチャネルにより位置合わせされるように、その底面にさらなる溝を有することができる。
好ましくは、モジュールは、モジュール内に配置されたロボットハンドリング装置をさらに有し、その場合、ロボットハンドリング装置の水平方向の動きは、ロボットハンドリング装置の位置とインターフェースの中心との間の方向に制限される。好ましくは、モジュールは、使用中のロボットハンドリング装置の水平方向の動きを案内するためのプレートスロット及び/又はインターフェースに沿って部分的又は完全に延びる水平レールをさらに有する。これは、ロボットハンドリング装置が位置合わせされた状態に維持され、単純な動きをすることを確保するためのさらなる手段を提供する。
好ましくは、インターフェースが、ハウジングの上壁及び/又は下壁に配置される。これにより、モジュールの下部と上部にインターフェイスを有するモジュールを鉛直方向に積み重ねることができる。
好ましくは、モジュールが、モジュール内に配置されたロボットハンドリング装置をさらに有し、モジュールは、鉛直レールをさらに有する。その場合、ロボットハンドリング装置は、レールに沿って鉛直方向に移動するように構成される。鉛直移動用のレールにより、ロボット装置は位置ずれすることなく拘束された場所にとどまることができる。
好ましくは、上述した複数のモジュールを有するシステムが提供される。その場合、 隣接するモジュールの接続されたインターフェースが、隣接するモジュールのハウジング間に延びる少なくとも1つの接続手段によって堅固に拘束される。これにより、複数のモジュールで構成されたシステムが提供される。好ましくは、接続手段は、隣接するモジュールの接続れたインターフェース全体に圧縮力を及ぼす。これにより、組み立てられたモジュールは、堅固な位置合わせへとさらに拘束される。
好ましくは、システムが、それぞれのインターフェースが互いに位置合わせされるように互いに接続された上述した2つのモジュールを含み、その場合、インターフェースは互いに気密にシール可能である。シールされたシステムにより、モジュール内で生物学的物質の一貫した処理が可能になる。
好ましくは、システムが、上述した2つのモジュールを含み、その場合、2つのモジュールは互いに上下に配置され、かつ、モジュールのインターフェースはそれぞれのモジュールのそれぞれの上面及び下面に互いに位置合わせされて設けられている。そのシステムは、1又は複数のロボットハンドリングデバイスを有し、それは、接続されたインターフェースを介してモジュール間を鉛直方向に移動していずれかのモジュールのプレートスロットに到達するように配置されている。
ロボット装置は、モジュールの高さ全体を移動する場合もあり、又は、バッファスロットなどのスロットで停止してプレートを預け、その後さらに別のロボット装置がプレートを必要な場所に運ぶように、水平移送のように移動することもある。
さらなる実施形態において、割り出し手段を用いて隣接するモジュールと位置合わせされたモジュールを含む生物学ラボラトリーシステムを操作する方法が提供される。モジュールは、隣接するモジュールのインターフェースに固定されたそのモジュールのハウジング内のインターフェースにより一緒に結合され、それらのモジュールは、プレート移送スロット及び/又はプレート受け取りスロットを含む。その方法は:モジュールの割り出し手段を用いて、モジュールのプレート移送スロットをインターフェースに位置合わせすること;隣接するモジュールの割り出し手段を用いて、隣接するモジュールのプレート受け取りスロットをインターフェースに位置合わせすること;及び、接続されたインターフェースを介して、プレート移送スロットとプレート受け取りスロットとの間でラボウェア又はプレートを移送することを含む。
モジュールレベルでは、モジュールはそれ自体のインターフェイスを有し(複数有することができる)、そのインターフェースは、モジュールレベルでは、開口部である(任意にドアが付いている)。
システムレベルでは、プレートを交換するモジュールの各ペア間にインターフェースがあり、各インターフェースは2つの接続されたインターフェース/開口部で構成されている。したがって、モジュールのインターフェースが組み合わされて、モジュール間の単一のインターフェースが形成される。
本発明のさらなる目的はプレートを操作するための方法であり、その方法は:第1のロボットハンドリング装置により、バッファスロットを有するレベル以外のレベルのプレートスロットからバッファスロットにプレート又は容器を移動させるステップ;プレート又は容器をバッファスロットに一時的に保管するステップ;第2のロボットハンドリング装置により、移送インターフェースを介して隣接するモジュールにプレート又は容器を移動するステップを含む。
本発明のさらなる目的は方法であり、その方法は:プレート又は容器の1つを第1レベルのプレートスロットから、第1レベルとは異なる第2レベルに位置する移送スロットに移動させるステップ;保管装置を回転させることにより、移送スロットを移送インターフェイスと位置合わせするステップ;プレート又は容器を移送スロットからインターフェイスの開口部を通ってモジュールから移動するステップを含む。制御装置は、その方法を自動的に実行するためのプログラムを有する。
本発明のこれら及び他の特徴は、添付の図面を参照して、純粋に例として、さらに詳細に説明される。
プロセスモジュール120は、回転要素108すなわちターンテーブルを有する。しかしながら、プロセスモジュール120内でターンテーブル108が、単一表面でありかつ様々な鉛直ラック210を有しない場合もある。その替わりに、ターンテーブル108の頂面が、作業デッキ330又は少なくとも作業デッキ330の一部を形成する。ターンテーブル作業デッキは、ラボウェア用の多数のスロットを有すると共に、プロセスモジュール内で機能モジュール(例えば液体ハンドリングロボット)と位置合わせされ、かつ別のモジュールからターンテーブル作業デッキ上にプレートが水平に移送されるインターフェースと位置合わせされることができる。したがって、ターンテーブル作業デッキは、プレートをモジュール内に移送し、かつ複数の機能要素間で移送するための非常にコンパクトで統合された、シンプルな手段として機能する。
1.通常、コンフルエントに近い状態の細胞が入っているプレート116
2.1mlのピペットチップ324のボックス。チップは、好ましくは、ワイドボアチップであってもよい。
3.PBS(リン酸緩衝生理食塩水)+EDTA(又は同等の試薬)を含むディープウェルプレート364
4.トリプシン(又は同等の試薬)を含むディープウェルプレート364
5.新鮮な培地を入れたディープウェルプレート364
6.細胞を移すための2枚の新しいプレート116
いくつかの実施形態では、これらのプレートは、細胞培養プレート116(例えば、6ウェル細胞培養プレート116が示されている)、又は他の互換性のあるラボウェアなど、SLASサイズ規格に概ね適合する。モジュール間には自動ドア130(図示せず)が設けられている。一部のモジュールは、インターフェース134にドア130を必要としない。しかしながら、例えば、モジュール100間の環境が異なる場合、ドア130が設けられる。2つのモジュール100は、接続手段又は固定具(ボルト)132によりインターフェース134において固定又はロックされている。固定具132はインターフェース134の近くにあり、公差積み上げを最小化する。モジュール100の外郭シェルすなわちハウジング102間の衝突なしにプレート116がモジュール100間を通過できることを確保するために、固定具132は、モジュール100が所定の位置に位置合わせ及び保持又はロックされることを確実にする。モジュール100を互いに結合でき、又は他の特徴部若しくはモジュール100に結合できるように、追加の固定具132を提供することもできる。したがって、インターフェース134は、プレート116を受け渡すために、プレート116の位置が拘束される制御された場所を提供する。接続手段又は固定具132は、プレート116が受け渡される場所の近くにある。
いくつかの実施形態では、固定具132は、インターフェース134の端からインターフェース134の幅の半分以下である。これにより「公差積み上げ」が低減される。公差積み上げがあると、固定具や製造のばらつき又は動作中の動きによって、位置合わせすることが重要な部品の位置合わせに影響を与える可能性がある。特に、固定具132がインターフェース134又はその近くに配置されるため、モジュール間の位置合わせのばらつきが減少する。接続手段132は、ボルト又は他の任意の手段とすることができ、それは2つの隣接するモジュール100のハウジングを拘束又は押圧してそれらを互いに堅固に保持する。
いくつか実施形態では、接続手段132が位置合わせできるように、モジュールを位置合わせするためのインターロックリップ又は他の割り出し手段が設けられる。カルーセル108は、例えばピン140とスロット142の手段により、インターフェース134に対して割り出しされる。ピン140は、モジュール100の壁に設けられている。位置合わせスロット142はカルーセル108に設けられ、そこで、カルーセル108がプレート116を受け取るか又は保持することができる。カルーセル108上の2つのプレートスロット110間でのプレート116(又は他の互換性のあるラボウェア)の移送が1つのプレートスロット110から別のカルーセル108上の隣接するプレートスロット110への単純な直線移動によって達成できるように、カルーセル108上のプレートスロット110は、カルーセル108をインターフェース134に対して割り出しすることによって、互いに位置合わせすることができる。ピン140は、位置合わせスロット142が常に拘束されないように移動することができる。
その替わりに、カルーセル108を移送位置に移動するときに位置合わせを行うことができ、他の時には自由に回転することができる。ピン140及びスロット142が図示されているが、電子的又は機械的な他の位置合わせ手段を設けることができる。例えば、ピン140がカルーセル108内に位置するように、スロットとピンの位置を入れ替えることができる。あるいは、カルーセル108のモーターを割出しして、所定の割出し位置で停止することができる。図4Bに、1つのプレートスロット110から別のプレートスロット110へインターフェース134を通過するように、モジュール100間を通過するプレート116が示されている。プレート116は、ロボット装置160によって指示された向きに通過することができる。
プロセスモジュール120は、インキュベーターモジュール124に対して水平に配置される。したがって、プロセスモジュール120は、冷凍庫モジュール126上に鉛直方向に積み重ねられる。しかし、プロセスモジュール120と冷凍庫モジュール126との間にインターフェースはない。プロセスモジュール120は、顕微鏡、バイアルデキャッパー、及び液体ハンドラーを有することができる。それは、ターンテーブル/カルーセル108も有する。しかしながら、この例では、プレート116を取り扱うためのロボット装置160はプロセスモジュール120に設けられていない。その替わりに、プレート116がカルーセル108上に置かれ、モジュール内の他の装置が操作を実行する。インキュベーター124及びプロセスモジュール120は、インキュベーターのロボット装置160がプレート116をインキュベーターからプロセスモジュール120のカルーセル108上に渡せるようにインターフェースする。プロセスモジュールは、プラスチック器具保管庫122に水平に接続され、インターフェースされる。プラスチック器具保管庫122は、室温で試薬を収容することもできる。冷凍庫126及びプロセスモジュール120が両方ともプラスチック器具保管庫122に水平に接続されているので、プラスチック器具保管庫122は、システム99内の他のモジュール100と比較して2倍の高さのモジュールである。例えば、モジュールは約70cm3の立方体になる。ただし、2倍の高さのモジュールの高さは約1.4mである。同じ効果を得るために、同じ仕様の2つのモジュールすなわち2つのプラスチック器具保管庫122を鉛直方向に積み重ねることもできる。しかしながら、このような配置は、単一モジュール100では必要な機能に対して十分な大きさが得られそうにないロボット装置や密閉インターフェースのコストを削減することができる。図10のプラスチック器具保管庫122は、プレートを掴むロボット装置160を有し、プロセスモジュール120と冷凍庫126の両方にプレート116(又は他のプラスチック器具)を受け渡しすることができる。
Claims (14)
- 自動化された生物学ラボラトリーシステムのためのモジュール(100)であって、
ハウジング(102)と、
マイクロプレート(116)、前記マイクロプレート(116)のフットプリントと同じフットプリントを具備するラボウェア(320、322、324)、又は容器(326、327)を受容するための複数のプレートスロット(110)を有し、前記ハウジング(102)内に回転可能に配置されたカルーセル(108)として形成された保管装置(108、330)と、
前記モジュール(100)の内側と前記モジュール(100)の外側との間で前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)を移送するために前記保管装置(108、330)に割り当てられた移送スロット(113)と、
前記移送スロット(113)を、前記ハウジング(102)の開口部を具備する移送インターフェース(130、134)と容易に位置合わせするための位置合わせ手段(140、142)と、を有する前記モジュール(100)において、
前記モジュール(100)の前記移送インターフェース(130、134)を隣接するモジュールの移送インターフェース(130、134)に固定的に接続するための接続手段(132)を有し、
前記プレートスロット(110)の1つと前記移送スロット(113)との間、及び、半径方向の水平方向に前記移送インターフェース(130、134)の開口部を通して、前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)の1つを移送するためのロボットハンドリング装置(160)をさらに有し、
前記ロボットハンドリング装置(160)が、前記カルーセル(108)の中心に配置されていることを特徴とするモジュール。 - 前記カルーセル(108)が、互いに上下に配置された鉛直方向における異なる位置において中心軸に対して半径方向に配置されたプレートスロット(110)をそれぞれ有する、請求項1に記載のモジュール。
- 2つのハウジング(102)の気密接続のためのシール要素(311)を有することを特徴とする請求項1に記載のモジュール。
- 前記シール要素(311)が、前記接続手段(132)を有することを特徴とする請求項3に記載のモジュール。
- 前記シール要素(311)が、前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)のための通路を有するパイプ片であることを特徴とする請求項4に記載のモジュール。
- 前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、及び
前記容器(326、327)が同じフットプリントを有することを特徴とする請求項1~
5のいずれかに記載のモジュール。 - 前記保管装置(108、330)が、制御装置により制御される駆動手段により電気的
に駆動されることを特徴とする請求項1~6のいずれかに記載のモジュール。 - 自動化された生物学ラボラトリーシステムのためのモジュール(100)であって、
ハウジング(102)と、
マイクロプレート(116)、前記マイクロプレート(116)のフットプリントと同じフットプリントを具備するラボウェア(320、322、324)、又は容器(326、327)を受容するための複数のプレートスロット(110)を有し、前記ハウジング(102)内に回転可能に配置されたカルーセル(108)として形成された保管装置(108、330)と、
前記複数のプレートスロット(110)のうち、前記モジュール(100)の内側と前記モジュール(100)の外側との間で前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)を移送するために前記保管装置(108、330)に割り当てられた移送スロット(113)と、
前記移送スロット(113)を、前記ハウジング(102)の開口を具備する移送インターフェース(130、134)と容易に位置合わせするための位置合わせ手段(140、142)と、を有し、
前記保管装置(108、330)が、互いに上下に配置された鉛直方向における異なる位置において中心軸に対して放射状に配置された前記プレートスロット(110)をそれぞれ有し、
前記保管装置(108、330)が、ラックレール(312)を具備する鉛直スタンド(314)として配置されたラック(310)を有し、前記ラックレール(312)は、2つの前記鉛直スタンド(314)間にて前記ラック(310)の内部領域に延びるように配置されており、
前記ラック(310)が、前記カルーセル(108)から完全に取り外され、かつ、マイクロプレート(116)、ラボウェア(320、322、324)、又は容器(326、327)の新しいセットを予めロードされた新しいラック(210、310)により交換されることができ、
前記交換は、前記新しいラック(210、310)の高さと同じ高さを有する、ユーザによりアクセス可能な前記ハウジングのドアを用いて行われ、
ロボットハンドリング装置(162)が、前記保管装置(108、330)の中心に配置されていることを特徴とするモジュール。 - 前記ロボットハンドリング装置(162)が、前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)を、前記モジュール(100)の内側と前記モジュール(100)の外側との間で移送インターフェース(230)の開口部を通して鉛直方向の動きで移送することを特徴とする請求項8に記載のモジュール。
- 前記ロボットハンドリング装置(162)が、鉛直方向及び水平方向にのみ移動可能なエンドエフェクターを有することを特徴とする請求項1、2、8又は9に記載のモジュール。
- 自動化された生物学システムの保管モジュール(100)に収容されている、マイクロプレート(116)、前記マイクロプレート(116)のフットプリントと同じフットプリントを具備するラボウェア(320、322、324)、又は容器(326、327)を取り扱う方法であって、前記システムが、
保管装置(108)であって、前記保管装置(108)の鉛直方向における各位置が、前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)を受容するための少なくとも1つのプレートスロット(110)を有する、前記保管装置(108)と、
前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は容器(326、327)を鉛直方向における1つの位置から別の位置に移動させるためのロボットハンドリング装置(160、162)と、を有し、
前記ロボットハンドリング装置が、前記保管モジュール(100)の中心に配置されており、かつ、
前記保管モジュール(100)が、前記保管モジュール(100)のハウジングの開口部を具備する移送インターフェース(133、134、234)を有し、
前記方法が、
前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)の1つを前記プレートスロット(110)から移送スロット(113)に移動させ、その移送スロット(113)は前記移送インターフェース(133、134、234)と同じ水平面に位置しており、前記保管装置(108)を回転させることにより前記移送スロット(113)を前記移送インターフェース(133、134、234)と位置合わせすること、及び、
前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)を、前記移送スロット(113)から前記移送インターフェース(133、134、234)の開口部を通して前記保管モジュール(100)の外に移動させることを含む、方法。 - 前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)を、鉛直方向における第1の位置のプレートスロットから、前記第1の位置とは異なる第2の位置に位置する移送スロット(113)に移動させる、請求項11に記載の方法。
- 前記ロボットハンドリング装置(160、162)及び回転可能な前記保管装置(10
8)が、マイクロコントローラ又はコンピュータのプログラムにより電気的に駆動されか
つ制御される、請求項11の方法。 - 自動化された生物学ラボラトリーシステムのためのモジュール(100)であって、
ハウジング(102)と、
マイクロプレート(116)、又は前記マイクロプレート(116)のフットプリントと同じフットプリントを具備するラボウェア(320、322、324)若しくは容器(326、327)を受容するための複数のプレートスロット(110)を有し、前記ハウジング(102)内に配置されたカルーセル(108)として形成された保管装置(108、330)と、
前記モジュール(100)の内側と前記モジュール(100)の外側との間で前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)を移送する移送スロット(113)と、
前記移送スロット(113)を、前記ハウジング(102)の開口部を具備する移送インターフェース(130、134)と容易に位置合わせするための位置合わせ手段(140、142)と、
前記モジュール(100)の前記移送インターフェース(130、134)を隣接するモジュールの移送インターフェース(130、134)に固定的に接続するための接続手段(132)と、
前記プレートスロット(110)の1つと前記移送スロット(113)との間、及び、半径方向の水平方向に前記移送インターフェース(130、134)の開口部を通して、前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)の1つを移送するためのロボットハンドリング装置(160)と、を有し、
前記ロボットハンドリング装置(160)が、前記カルーセル(108)の中心に配置されている、前記モジュール(100)において、
2つのハウジング(102)の気密接続のためのシール要素(311)を有し、前記シール要素(311)が、前記マイクロプレート(116)、前記ラボウェア(320、322、324)、又は前記容器(326、327)のための通路を有するパイプ片であることを特徴とするモジュール。
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