JP2002370821A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】 物品搬送装置１は、回転テーブル２の円
周方向等間隔位置に設けられてそれぞれ水晶板３を把持
する複数の物品把持手段４（グリッパ１３）と、上記回
転テーブル２を上昇させるとともに間欠的に回転移動さ
せて降下させる駆動手段５と、各グリッパ１３の間欠停
止位置に設けられ、各グリッパ１３から解放された水晶
板３が載置される複数の載置台２３ａ，２３ｃ，２３
ｄ，２３ｊとを備えている。各グリッパ１３は、各載置
台から所定距離だけ上方に離れた位置で各水晶板３を解
放して各水晶板３を各載置台上に落下載置させ、かつ各
載置台に載置された各水晶板３を把持して次の載置台に
搬送するようになっている。 【効果】 水晶板を所定量だけ落下させて載置台に載置
させているので、水晶板が載置台に押付けられることが
なく、したがって水晶板に傷が付くのを防止することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物品搬送装置に関
し、より詳しくは、物品を間欠的に、間欠停止位置から
次の間欠停止位置に搬送させる物品搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、回転自在に設けた回転テーブル
と、この回転テーブルの円周方向等間隔位置に設けられ
てそれぞれ物品を把持する複数の物品把持手段と、上記
回転テーブルを間欠的に回転移動させる間欠駆動手段
と、上記回転テーブルを昇降させる昇降手段と、物品把
持手段の間欠停止位置に設けられ、各物品把持手段から
解放された物品が載置される複数の載置台とを備えた物
品搬送装置が知られている。この物品搬送装置では、各
物品把持手段が載置台上の物品を把持すると、回転テー
ブルが間欠的に回転駆動され、物品把持手段が下流側の
載置台上に物品を載置したら、該物品把持手段による物
品の把持が解放される。この状態において、各載置台ご
とに、物品の検査などが行なわれる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記回転テーブルは、
物品を載置台に載置する際に物品把持手段を上方より下
降させるようになっているので、物品が載置台に押付け
られる危険性があり、例えば物品が水晶板のような場合
には、容易に傷がついてしまう虞があった。本発明はそ
のような事情に鑑み、物品が水晶板のような傷付き易い
物品であっても、該物品を損傷させることなく載置台に
載置させることができる物品搬送装置を提供するもので
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、回転
自在に設けた回転テーブルと、この回転テーブルの円周
方向等間隔位置に設けられてそれぞれ物品を把持する複
数の物品把持手段と、上記回転テーブルを間欠的に回転
移動させる間欠駆動手段と、上記回転テーブルを昇降さ
せる昇降手段と、物品把持手段の間欠停止位置に設けら
れ、各物品把持手段から解放された物品が載置される複
数の載置台とを備え、上記各物品把持手段は、各載置台
から所定距離だけ上方に離れた位置で各物品を解放して
各物品を各載置台上に落下載置させ、かつ各載置台に載
置された各物品を把持して搬送することを特徴とするも
のである。

【０００５】上記構成によれば、物品把持手段が回転テ
ーブルによって下降しても、物品を載置するときに物品
と載置台の間には若干の隙間が存在するので物品が載置
台に押付けられるのを防止することができる。そしてこ
の状態で物品把持手段が物品の把持を解放すれば、当該
物品は載置台上に落下されて載置されるようになる。こ
のように、物品は載置台に押付けられることがないの
で、物品に傷が付くのを防止することができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下図示実施例について本発明を
説明すると、図１において、物品搬送装置１は反時計回
りに間欠的に回転する回転テーブル２と、この回転テー
ブル２の円周方向等間隔位置に設けられ、物品としての
水晶板３をその側面から把持する１０個の物品把持手段
４とを備えている。上記水晶板３は、図２に示すよう
に、約５ミリ四方の正方形に切断された薄板形状をして
おり、その表面と裏面とに異なるコーティングが施され
ている。そして水晶板３には大きさの異なる２つの切欠
き３ａ，３ｂを設けてあり、この切欠き３ａ，３ｂの位
置によって水晶板３の表面と裏面を判別するとともに、
水晶板３の方向を判別することができるようになってい
る。

【０００７】上記回転テーブル２は、図３に示すように、
駆動手段５によって間欠的に回転されるとともに昇降さ
れるようになっている。この駆動手段５は、回転テーブ
ル２を間欠的に回転させるゼネバ歯車機構のような間欠
駆動手段５Ａと、この間欠駆動手段５Ａによって回転さ
れる回転テーブル２を上下に昇降させるカム機構のよう
な昇降手段５Ｂとから構成されている。なお、このよう
な機能を有する駆動手段５は従来既に公知であるので、
その詳細な構成の説明は省略する。また、ひとつの機構
で間欠駆動手段５Ａと昇降手段５Ｂの両方の動きを行う
ことも可能である。そして、上記駆動手段５は回転テー
ブル２の回転が停止している間欠停止状態から、回転テ
ーブル２を垂直に所定量だけ上昇させたら、該回転テー
ブル２を継続して上昇させつつ次の間欠停止位置に向け
て回転させる。そして回転テーブル２が上昇端位置に達
すると、駆動手段５は回転テーブル２を引き続き回転さ
せながら下降させ、次の間欠停止位置の上方に達したと
ころで回転テーブル２の回転を停止させる。そして引き
続き回転テーブル２を垂直に降下させて、当該間欠停止
位置で停止させる。上記間欠停止位置は１０個の物品把
持手段４と同数だけ設けられており、上記駆動手段５
は、１つの物品把持手段４をある間欠停止位置から隣接
した次の間欠停止位置へ移動させることができるよう
に、回転テーブル２を物品把持手段４と等間隔のピッチ
で間欠的に回転させることができるようになっている。

【０００８】上記各物品把持手段４は、図３〜図６に示
すように、回転軸１１に取付けたアクチエータ１２と、
このアクチエータ１２により作動されて水晶板３を左右
から把持するグリッパ１３とを備えている。すなわち、
各物品把持手段４はアクチエータ１２によって作動され
るグリッパ１３によって水晶板３を左右から把持するこ
とができ、また回転軸１１の回転により把持した水晶板
３を反転させることができるようになっている。上記各
回転軸１１は回転テーブル２の上面に固定した支持ブロ
ック１４に回転自在に軸支するとともに、各回転軸１１
を回転テーブル２の中心から放射方向に配置することに
より、各グリッパ１３が回転テーブル２の半径方向外方
に向くように配置してある。上記水晶板３を把持したグ
リッパ１３が自由に回転してしまうのを阻止するため
に、上記アクチエータ１２の上面と底面とに、すなわち
アクチエータ１２の回転方向に１８０度ずれた位置に、
平坦な第１係合面１２ａと第２係合面１２ｂとをそれぞ
れ形成してあり、いずれか一方の係合面にストッパ１５
を弾接させることによりアクチエータ１２が回転するの
を阻止し、グリッパ１３が回転しないようになってい
る。上記ストッパ１５は、図５に示すように、回転テー
ブル２に固定したケース１６内に上下方向に進退動自在
に設けてあり、このケース１６とストッパ１５との間に
弾装したばね１７によって上方に付勢して、通常はスト
ッパ１５の上端に設けた平坦なストッパ部１５ａを上記
第１係合面１２ａ又は第２係合面１２ｂのいずれか一方
に弾接させることにより、グリッパ１３が水平となった
状態でその回転を阻止している。

【０００９】次に図１に示すように、上記１０個の間欠
停止位置のうち、第１番目の間欠停止位置は物品供給位
置２１ａとなっており、後に詳述するように、各物品把
持手段４に水晶板３を供給し又は物品把持手段４から水
晶板３を排出する物品給排手段としてのロボット２２に
よって、水晶板３が物品把持手段４に供給されるように
なっている。第１番目の間欠停止位置に隣接する第２番
目の間欠停止位置は水晶板３の方向の検出を行う方向検
出位置２１ｂとなっており、また第３番目の間欠停止位
置は上記方向検出位置２１ｂにおいて検出された水晶板
３の方向を一定に揃えるための方向変更位置２１ｃとな
っている。そして上記方向検出位置２１ｂでは、水晶板
３に設けられた２つの切欠き３ａ，３ｂの位置より、水
晶板３の上方に向いた面が表面であるか裏面であるかの
検出も行っている。第４番目の間欠停止位置は水晶板３
の厚みを検査する厚さ測定位置２１ｄとなっていて、上
記方向検出位置２１ｂと厚さ測定位置２１ｄとによって
水晶板３の寸法の検査が行われるようになる。第５番目
の間欠停止位置は、物品把持手段４に把持された全ての
水晶板３の表面が上方を向くように、裏面を上方にして
搬送されてきた水晶板３のみを反転させる第１反転位置
２１ｅとなっている。第６番目の間欠停止位置は水晶板
３の上方の面に、すなわち表面に施されたコーティング
の検査を行う第１検査位置としての表面検査位置２１ｆ
である。第７番目の間欠停止位置である第２反転位置２
１ｇでは、全ての水晶板３が反転されて裏面が上方に向
けられるようになる。第８番目の間欠停止位置は水晶板
３の裏面に施されたコーティングの検査を行う第２検査
位置としての裏面検査位置２１ｈとなっていて、上記表
面検査位置２１ｆと裏面検査位置２１ｈとにより水晶板
３の両面に施されたコーティングの検査が行なわれるこ
とになる。第９番目の間欠停止位置は予備停止位置２１
ｉとなっていて、ここでは水晶板３は物品把持手段４に
把持されたまま待機するようになっている。最後の第１
０番目の間欠停止位置は物品排出位置２１ｊとなってい
て、ここで水晶板３が物品把持手段４から外部に搬出さ
れるようになっている。

【００１０】上記第１番目の物品供給位置２１ａには、
水晶板３をグリッパ１３に供給するために該水晶板３を
載置するための載置台２３ａが設けられている。ロボッ
ト２２は、後述する供給トレイ３１内にランダムの状態
で収納された多数の水晶板３のうち、１つの水晶板３の
上面を吸着し、当該水晶板３を上記載置台２３ａに供給
するようになっている。上記ロボット２２は従来公知の
産業用ロボットであり、ロボット２２のアームの先端に
は水晶板３の上面を吸着する吸着ヘッド（図８参照）が
設けられ、この吸着ヘッドは吸着した水晶板３を水平面
内で回転させることができるようになっている。多数の
水晶板３を収納した供給トレイ３１は、水晶板３を載置
する部分に光透過部材が用いられており、この供給トレ
イ３１は人手により或いは図示しない搬入装置により供
給トレイ載置部３２に供給されるようになっている。こ
の供給トレイ載置部３２における供給トレイ３１の載置
される部分にも光透過部材が用いられており、かつ供給
トレイ載置部３２の下方に図示しない照明装置が設けら
れるとともに、供給トレイ載置部３２の上方に図示しな
いカメラが設けられている。上記照明装置が光透過部材
を介して供給トレイ３１内の水晶板３に光を照射し、そ
れによりカメラが水晶板３の画像を撮影すると、このカ
メラの信号は図示しない制御装置に入力され、必要な画
像処理により個々の水晶板３の位置と方向とが検出され
るようになっている。なお、このとき各水晶板３につい
て検出されるのは水晶板３の４辺の方向であり、切欠き
３ａ，３ｂの位置の検出までは行なわれない。上記ロボ
ット２２は、上記制御装置によって作動され、供給トレ
イ３１内の１つの水晶板３を吸着保持すると、該水晶板
３を水平面内で回転させ、上記グリッパ１３によって該
水晶板３が把持できる方向に水晶板３を向けて、上記載
置台２３ａに載置させる。

【００１１】図７は厚さ測定位置２１ｄに設けられた載
置台２３ｄを示すものであり、上記載置台２３ａの構成
を示すものではないが、該載置台２３ａは基本的部分で
は載置台２３ｄと同一構成を有しているので、載置台２
３ａの構成の説明に代えて上記載置台２３ｄの構成を説
明する。すなわち上記載置台２３ｄは、水晶板３が載置
される水晶板載置部２４と、この水晶板載置部２４の中
央に穿孔された負圧通路２５とを備えており、この負圧
通路２５は図示しない負圧源に連通している。上記水晶
板載置部２４の寸法は、水晶板３が水晶板載置部２４に
載置された際に、グリッパ１３が載置台２３ｄに干渉し
ないように設定されており、さらに水晶板３が載置され
た際には上記負圧通路２５の負圧によって水晶板３を吸
着することができるようになっている。

【００１２】上述したように、ロボット２２は供給トレ
イ３１内の１つの水晶板３を吸着保持し、該水晶板３の
向きをグリッパ１３で保持できるように所定の方向に向
けて載置台２３ａ上に供給するが、この際、図８に示す
ように、ロボット２２は吸着保持した水晶板３を載置台
２３ａに接触させて載置させるわけではない。すなわち
ロボット２２は吸着保持した水晶板３が載置台２３ａの
上面よりも僅かに高い位置、例えば０．１ｍｍ程度高い
位置となったらその吸着を解放するようになっており、
これにより水晶板３は載置台２３ａ側の負圧によって載
置台２３ａに吸着されて保持されるようになる。このよ
うに、ロボット２２は載置台２３ａの上面よりも僅かに
高い位置で水晶板３の保持を解放するので、水晶板３が
載置台２３ａに押付けられてその下面が損傷されるよう
なことがない。この状態では、上記物品供給位置２１ａ
に待機している物品把持手段４のグリッパ１３は開放さ
れており、水晶板３が載置台２３ａに吸着保持されると
アクチエータ１２によりグリッパ１３が閉じられて水晶
板３をその両側から把持するようになる。そしてグリッ
パ１３が水晶板３を把持すると、負圧通路２５が閉鎖さ
れて水晶板３の載置台２３ａへの吸着が解除され、この
状態となると駆動手段５により回転テーブル２が垂直に
上昇されて載置台２３ａ上の水晶板３を次の間欠停止位
置である方向検出位置２１ｂへ搬送するようになる。な
お、駆動手段５は回転テーブル２を上昇させてから回転
させるようになっており、また回転停止後に降下させる
ようになっているので、グリッパ１３が載置台２３ａに
干渉することはない。

【００１３】上記方向検出位置２１ｂには、水晶板３の
切欠き３ａ，３ｂの位置を検出して、該水晶板３の表裏
と方向とを検出する図示しない方向検出手段が設けられ
ている。この方向検出手段は、グリッパ１３に保持され
ている水晶板３の上方に配置されたカメラと、下方に配
置された照明装置とを備えている。上記カメラからの信
号は上述した制御装置に入力され、この制御装置はその
画像から水晶板３の４辺の寸法を測定するとともに、上
記水晶板３に設けられた２つの切欠き３ａ，３ｂを検出
し、その切欠き３ａ，３ｂの位置から水晶板３の向きと
表面が上方を向いているか否かを検出する。このように
して方向検出位置２１ｂで水晶板３の向きと表裏面とが
検出されると、該水晶板３は次の方向変更位置２１ｃに
移動されるようになる。なお、水晶板３の不良で切欠き
３ａ，３ｂが設けられていなかったり、逆に切欠きが３
つ以上検出されてしまうような場合、或いは４辺の寸法
が適正範囲にない場合には、制御装置は当該水晶板３を
不良品と判断する。この場合には、これ以降の各間欠停
止位置での作業は行われず、当該水晶板３は単にグリッ
パ１３に保持されたまま物品排出位置２１ｊに間欠的に
搬送され、後に詳述するようにリジェクトボックス６９
の「その他」の区域内に排出されるようになる。

【００１４】上記方向変更位置２１ｃには、図３に示す
ように、水晶板３の方向を変更するための方向変更手段
３６を設けている。この方向変更手段３６は、フレーム
６に立設した中空ケース３７と、この中空ケース３７に
回転自在に設けた載置台２３ｃと、この載置台２３ｃを
回転させて載置台２３ｃに保持した水晶板３を水平面内
で回転させる回転手段３８とを備えている。上記載置台
２３ｃは、図７に示す載置台２３ｄと同一の構成を有し
ているが、図８に示すように、該載置台２３ｃの高さは
物品供給位置２１ａの載置台２３ａの高さよりも若干低
く、例えば０．１ｍｍ低くなるように設けてある。また
上記回転手段３８は、サーボモータ３９と、このサーボ
モータ３９によって回転駆動されるプーリ４０と、上記
載置台２３ｃの下端に設けたプーリ４１と、さらにこれ
らのプーリ４０，４１に掛け渡したベルト４２とを備え
ている。

【００１５】上述したように、載置台２３ｃの高さは載
置台２３ａの高さよりも若干低くしてあるので、上記駆
動手段５により回転テーブル２が降下されてグリッパ１
３が方向変更位置２１ｃで停止した際には、該グリッパ
１３で把持した水晶板３は、載置台２３ｃの高さと載置
台２３ａの高さとの差分だけの間隙をあけて、載置台２
３ｃの上方に位置している。したがって水晶板３の下面
が載置台２３ｃに押付けられて損傷されることはない。
この状態からグリッパ１３が拡開されると、水晶板３は
載置台２３ｃに載置されて吸着され、この状態となる
と、制御装置は方向検出位置２１ｂにおいて検出された
水晶板３の向きに基づいて、サーボモータ３９を作動さ
せてプーリ４０を回転させ、ベルト４２とプーリ４１を
介して載置台２３ｃの向きを変更して水晶板３の向きを
一定に揃える。より具体的には、例えば水晶板３の２つ
の切欠き３ａ，３ｂを回転テーブル２の内周側に向ける
ようにその向きを揃えるようにする。このようにして全
ての水晶板３の向きが一定方向に揃えられると、グリッ
パ１３は再び載置台２３ｃ上の水晶板３を把持し、該水
晶板３を次の厚さ測定位置２１ｄに移動させる。

【００１６】上記厚さ測定位置２１ｄのフレーム６に
は、上述したように載置台２３ｄを設けてあり、さらに
載置台２３ｄの上方にはエアシリンダ４６によって昇降
される厚みセンサ４７を設けている。上記載置台２３ｄ
の高さは、図８に示すように、これよりも上流側の載置
台２３ｃの高さよりも若干低くしてあり、これによって
水晶板３の下面が載置台２３ｄに押付けられて損傷され
ることを防止している。また上記厚みセンサ４７は、水
晶板３が載置台２３ｄに載置されると、エアシリンダ４
６によって下降して水晶板３に接触するようになってお
り、エアシリンダ４６が下降端となった際に得られる測
定値から水晶板３の厚さを検出することができるように
なっている。この厚みセンサ４７は、検査が終了したら
再びエアシリンダ４６によって上昇して図７に示す待機
位置へ復帰されるようになっている。そして水晶板３の
厚さが所定の厚さ以外である場合には、制御装置は当該
水晶板３を不良品と判断し、この場合には、これ以降の
各間欠停止位置での作業は行われず、当該水晶板３は単
にグリッパ１３に保持されたまま物品排出位置２１ｊに
間欠的に搬送され、リジェクトボックス６９の「その
他」の区域内に排出されるようになる。なお、厚みセン
サ４７を水晶板３に押付けることによって該水晶板３の
表面が損傷される危険性は小さいが、万一傷が生じても
水晶板３の機能に問題が生じないように、水晶板３の端
の部分に厚みセンサ４７を押付けるようにしている。ま
た、この厚さ測定位置２１ｄに搬送される全ての水晶板
３の厚さを測定する必要はなく、例えば水晶板３が厚さ
測定位置２１ｄに１００回搬送されるごとに１枚厚さ測
定を行ったり、水晶板３の製作ロットごとに１枚ずつ厚
さ測定を行ってもよい。このようにして水晶板３の厚さ
が計測されると、グリッパ１３は再び載置台２３ｄ上の
水晶板３を把持し、該水晶板３を次の第１反転位置２１
ｅに移動させるようになる。

【００１７】上記各物品把持手段４を回転させて該グリ
ッパ１３で把持した水晶板３を１８０度反転させる反転
手段５１は、グリッパ１３を回転させる必要のある前述
した第１反転位置２１ｅと第２反転位置２１ｇとのそれ
ぞれに設けてある。図３には第２反転位置２１ｇが示さ
れており、この第２反転位置２１ｇと第１反転位置２１
ｅとに設けた反転手段５１は同一の構成を有するので、
ここでは第２反転位置２１ｇの反転手段５１について説
明する。図３において、上記反転手段５１は、上記スト
ッパ１５を降下させて上記第１係合面１２ａ又は第２係
合面１２ｂから離脱させ、それによってグリッパ１３の
自由な回転を許容させる第１駆動手段としてのエアシリ
ンダ５２を備えている。このエアシリンダ５２はフレー
ム６に鉛直上方に向けて配置してあり、その上端部に、
上記各ストッパ１５の下端に設けた円盤状の係合プレー
ト５３と係合する係合フック５４が設けられている。上
記係合フック５４は通常は上昇端位置に保持されてお
り、この状態では、回転テーブル２の回転に伴って移動
されてくるストッパ１５の係合プレート５３が係合フッ
ク５４内に係合するようになる。このとき、前述したよ
うに回転テーブル２はその回転が停止してから降下する
ようになっており、したがってストッパ１５の係合プレ
ート５３もその降下に伴って降下するが、上記係合フッ
ク５４はその内部における係合プレート５３の降下を許
容することができるようになっている。そして係合フッ
ク５４は、係合プレート５３がその内部に係合したらエ
アシリンダ５２によって降下され、係合プレート５３、
ストッパ１５およびストッパ部１５ａを一体的に降下さ
せて上記第１係合面１２ａ又は第２係合面１２ｂから離
脱させ、それによりグリッパ１３は自由に回転できるよ
うになる。

【００１８】また図４〜図６に示すように、上記各物品
把持手段４の回転軸１１にはその端部にピニオン５５を
設けてあり、このピニオン５５にはその両側から２本の
ラック５６，５７をそれぞれ噛合させている。各ラック
５６，５７は回転テーブル２および該回転テーブル２の
上面に固定した支持ブロック１４を上下に貫通してそれ
ぞれ進退動自在に設けられている。このとき、図６に示
すように、一方のラック５６が下方端に位置した際に上
記グリッパ１３で把持した水晶板３が水平となるように
なっており、この状態から両方のラック５６，５７が逆
方向に移動して他方のラック５７が下方端に位置した際
には、上記グリッパ１３が１８０°回転して把持した水
晶板３を反転させることができるようになっている。さ
らに上記フレーム６には、２本のラック５６，５７に係
合してそれぞれを上方に押圧するための第２駆動手段と
しての２本のエアシリンダ５８，５９を設けている。各
エアシリンダ５８，５９はそれぞれ下方端に位置してい
るラック５６，５７に係合して、各ラック５６，５７を
上昇端まで上昇させることができるようになっている。
そしていずれのラック５６，５７が下方端に位置してい
るのかを検出するために、ラック５６に検出用ドグ６０
を取付けるとともに、該ドグ６０が下方端位置に位置し
ていることを検出するセンサ６１（図３）をフレーム６
に設けている。すなわち、センサ６１がドグ６０を検出
した際には、ラック５６が下方端に位置しているので、
これに係合するエアシリンダ５８を作動させてラック５
６を上昇端に移動させれば、上記物品把持手段４のグリ
ッパ１３を１８０度回転させることができる。他方、セ
ンサ６１がドグ６０を検出することができなかった際に
は、ラック５７が下方端に位置しているので、これに係
合するエアシリンダ５９を作動させてラック５７を上昇
端に移動させれば、上記物品把持手段４のグリッパ１３
を１８０度回転させることができる。

【００１９】上記第１反転位置２１ｅに搬入された水晶
板３のうち、上述した方向検出位置２１ｂにおいて表面
が上方を向いていることが検出された水晶板３は、反転
されずにそのまま待機し、次の間欠停止位置である表面
検査位置２１ｆに搬送されるようになる。他方、方向検
出位置２１ｂにおいて裏面が上方を向いていることが検
出された水晶板３については、グリッパ１３に把持され
たまま反転手段５１によって反転され、それによって全
ての水晶板３（不良品と判断された水晶板３を除く）
は、表面を上方に向けた状態で次の表面検査位置２１ｆ
に搬入されるようになる。すなわち水晶板３が第１反転
位置２１ｅに搬入されると、その搬入によってストッパ
１５の係合プレート５３が係合フック５４に係合する。
そして裏面が上方を向いた水晶板３が第１反転位置２１
ｅに搬入された場合には、エアシリンダ５２が作動され
て係合フック５４が下降され、係合プレート５３を下方
に移動させる。これによりストッパ１５が降下されてス
トッパ部１５ａが第１係合面１２ａ又は第２係合面１２
ｂから離脱されるので、グリッパ１３は自由に回転でき
るようになる。この間、フレーム６に設けられたセンサ
６１がラック５６に取り付けられた検出用ドグ６０の検
出を行っており、センサ６１が検出用ドグ６０を検出し
た場合には、制御装置はエアシリンダ５８を制御して検
出用ドグ６０が設けられたラック５６を上方に押し上
げ、逆にセンサ６１が検出用ドグ６０を検出しなかった
場合には、制御装置はエアシリンダ５９を制御してラッ
ク５７を上方に押し上げる。そしてラック５６又はラッ
ク５７が上方に押し上げられると、それらラック５６又
はラック５７に噛合しているピニオン５５が回転して回
転軸１１と共にアクチエータ１２とグリッパ１３とを１
８０°回転させて、水晶板３を反転させる。この状態と
なると、次にエアシリンダ５２が作動されて係合フック
５４を上昇させるので、ストッパ１５はばね１７に付勢
されて上昇し、ストッパ部１５ａが第１係合面１２ａ又
は第２係合面１２ｂに弾接される。これによりアクチエ
ータ１２の回転が阻止されるので、水晶板３は表面が上
方を向いた状態で水平に保たれるようになる。このと
き、前の厚さ測定位置２１ｄにおける載置台２３ｄに載
置された水晶板３の厚みの中心は、グリッパ１３の回転
中心と同じ高さに設定してあり、それによって図８に示
すように、当該第１反転位置２１ｅで裏面から表面に反
転された水晶板３の高さと、反転されないまま表面を上
方に向けている水晶板３の高さとが等しくなるようにし
ている。このため、表面検査位置２１ｆと裏面検査位置
２１ｈとで検査用のカメラの焦点を一定にすることがで
きる。このように、第１反転位置２１ｅにおいて全ての
水晶板３は、表面を上方に向けた状態で次の表面検査位
置２１ｆに搬入されるようになる。

【００２０】上記表面検査位置２１ｆには水晶板３の表
面を検査する第１検査手段が設けられている。この第１
検査手段は、図示しないが上記方向検出位置２１ｂにお
ける方向検出手段と同様に、グリッパ１３に保持されて
いる水晶板３の上方に配置されたカメラと、下方に配置
された照明装置とを備えている。水晶板３はグリッパ１
３に把持されたままの状態で上記カメラによって撮影さ
れ、図示しない制御装置は上記カメラからの画像を処理
して水晶板３の上方を向いた表面の検査を行ない、水晶
板３の表面における「欠け」、「傷」、「シミ」の有無
を検出する。そしてこれらが検出された場合には、制御
装置は当該水晶板３を不良品とみなしてその検出結果を
記憶する。そしてこの場合には、これ以降の各間欠停止
位置での作業は行われず、当該水晶板３は単にグリッパ
１３に保持されたまま物品排出位置２１ｊに間欠的に搬
送され、リジェクトボックス６９の「欠け」、「傷」、
「シミ」のいずれかの区域内に排出されるようになる。

【００２１】上記第２反転位置２１ｇには、前述したよ
うにグリッパ１３で把持した水晶板３を１８０度反転さ
せる反転手段５１を設けてあり、この反転手段５１は不
良品を把持しているグリッパ１３を除く全てのグリッパ
１３を反転させて水晶板３の裏面を上方に向け、その後
に水晶板３を裏面検査位置２１ｈへ搬入させるようにな
る。この第２反転位置２１ｇにおいても、上記第１反転
位置２１ｅと同様の動作が行なわれる。なお、ラック５
６又はラック５７の何れが下方端に位置しているのかは
不定なので、上述したのと同様にセンサ６１によってラ
ック５６に取り付けられた検出用ドグ６０の有無が検出
され、その結果に基づいてエアシリンダ５８と３１との
いずれか一方がラック５６又はラック５７を上方に押し
上げてグリッパ１３を１８０°回転させるようになる。

【００２２】上記裏面検査位置２１ｈには水晶板３の裏
面を検査する第２検査手段が設けられている。この第２
検査手段は、図示しないが上記表面検査位置２１ｆにお
ける第１検出手段と同様に、グリッパ１３に保持されて
いる水晶板３の上方に配置されたカメラと、下方に配置
された照明装置とを備えている。そして水晶板３はグリ
ッパ１３に把持されたままの状態で上記カメラによって
撮影され、図示しない制御装置は上記カメラからの画像
を処理して水晶板３の上方を向いた裏面の検査を行な
い、水晶板３の裏面における「欠け」、「傷」、「シ
ミ」の有無を検出する。そしてこれらが検出された場合
には、制御装置は当該水晶板３を不良品とみなしてその
検出結果を記憶する。この場合においても、これ以降の
各間欠停止位置での作業は行われず、当該水晶板３は単
にグリッパ１３に保持されたまま物品排出位置２１ｊに
間欠的に搬送され、リジェクトボックス６９の「欠
け」、「傷」、「シミ」のいずれかの区域内に排出され
るようになる。

【００２３】このようにして裏面検査位置２１ｈでの検
査が終了した水晶板３は引き続き物品把持手段４によっ
て把持されながら第９番目の間欠停止位置である予備停
止位置２１ｉに搬送され、さらにその後に物品排出位置
２１ｊに搬送される。上記物品排出位置２１ｊには載置
台２３ｊが設けられており、グリッパ１３は水晶板３の
把持を解放して当該水晶板３を上記載置台２３ｊに載置
するようになる。この際、上記載置台２３ｊの高さも、
図８に示すように、これよりも上流側の載置台２３ｄの
高さよりも若干低くしてあり、それによって水晶板３の
下面が載置台２３ｊに押付けられて損傷されることを防
止している。図１に示すように、上記載置台２３ｊに隣
接した位置には排出トレイ６６が載置される排出トレイ
載置部６７を設けてあり、上記排出トレイ６６にはそれ
ぞれの水晶板３を一定の向きに揃えて収容するために多
数の凹部６８が設けられている。この排出トレイ６６は
排出トレイ載置部６７の所定の位置に載置されるように
なっており、そのために画像によって凹部６８の位置を
認識する必要はなく、制御装置に記憶されている凹部６
８の位置にしたがって上記ロボット２２が水晶板３を整
列させてゆくことができるようになっている。さらに、
排出トレイ載置部６７の近傍には不良であると判断され
た水晶板３を載置するリジェクトボックス６９が設けら
れており、このリジェクトボックス６９は水晶板３の不
良の内容別に回収できるよう区分けされている。本実施
例では、「欠け」、「傷つき」、「シミ」、「その他」
の４種類の不良内容に分類されており、不良品はそれぞ
れの区分内に収容されるようになっている。

【００２４】上記ロボット２２は、載置台２３ｊに載置
された水晶板３を吸着する吸着ヘッドを有しており、こ
の吸着ヘッドは、水晶板３が排出トレイ６６の凹部６８
に収まるように水晶板３を水平面内で回転させることが
できるようになっている。このとき、上記ロボット２２
には図示しないが２つの吸着ヘッドが設けられており、
この吸着ヘッドの間隔は、物品供給位置２１ａの載置台
２３ａと物品排出位置２１ｊの載置台２３ｊとの間隔に
一致している。そして、一方の吸着ヘッドが供給トレイ
３１内の水晶板３を吸着して該水晶板３を物品供給位置
２１ａの載置台２３ａに載置した際には、これと同時に
他方の吸着ヘッドが物品排出位置２１ｊの載置台２３ｊ
から水晶板３を吸着することができるようになってい
る。そしてこの後、載置台２３ｊからの水晶板３は排出
トレイ６６内に排出されるようになる。

【００２５】図９、図１０は本発明の第２実施例を示し
たものである。上記第１実施例においては載置台の高さ
が順次低くなるように設定し、他方、各グリッパ１３の
降下位置は同一高さ位置としている。これに対し、第２
実施例では各載置台の高さを同一高さ位置とし、他方、
各グリッパ１３の降下位置を順次高くなるように設定し
たものである。すなわち本実施例では、各物品把持手段
４を回転自在に軸支する支持ブロック１４の下面に、２
本のガイドピン７１とその中間の昇降ピン７２とをそれ
ぞれ下方に向けて取付けてあり、各ピン７１、７２は昇
降自在に回転テーブル２を貫通して下方に突出してい
る。そして昇降ピン７２の下端大径部７２ａと回転テー
ブル２の下面との間にばね７３を弾装し、該ばね７３の
弾発力により通常は各支持ブロック１４および物品把持
手段４のグリッパ１３を下降端に位置させている。ま
た、各載置台２３ａ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｊが設けら
れている近傍には、上記昇降ピン７２の下端面に当接す
るストッパ７４をそれぞれ設けてあり、これらのストッ
パ７４は下流側の間欠停止位置となるにしたがって徐々
に所定量ずつ、例えば０．１ｍｍずつ高くなるように設
定してある。

【００２６】このようにする事で、図１０に示すよう
に、回転テーブル２が下降端位置となっても、ストッパ
７４が昇降ピン７２に当接するので、支持ブロック１４
はばね７３の弾性力に抗して回転テーブル２から上昇さ
れた位置となる。したがって例えば載置台２３ｃにおけ
るグリッパ１３の下降端位置は、上流側の載置台２３ａ
におけるグリッパ１３の下降端位置に対して所定量だけ
高い位置となり、該グリッパ１３で把持した水晶板３と
載置台２３ｃとの間に上記所定量の間隙を形成すること
ができる。この後、当該グリッパ１３は、載置台２３ｃ
上に水晶板３を落下載置させた後、再び当該水晶板３を
把持するので、水晶板３は第１実施例と同様に、各載置
台で該水晶板３の解放および把持が繰り返されるたびに
グリッパ１３に対して相対的に下方に移動されて把持さ
れることになる。

【００２７】また本実施例においても、上記第１実施例
のように、水晶板３を第１反転位置２１ｅおよび第２反
転位置２１ｇで反転させた際に、水晶板３の上面の高さ
位置がその反転の前後で同一となるようにしている。こ
のためには、第１実施例のように水晶板３の厚さの中心
がグリッパ１３の回転中心と同じ高さとなればよい。そ
のため、載置台２３ｄに載置された水晶板３をグリッパ
１３で把持した際に、グリッパ１３の回転中心と水晶板
３の厚さの中心とが同一となるようにしている。

【００２８】以上の構成によると、最初に物品供給位置
２１ａの載置台２３ａに載置される水晶板３は、第１実
施例と同様にロボット１０の吸着ヘッドより載置台２３
ａの所定量上方でその把持が解放される。そして載置台
２３ａ上の水晶板３を把持した物品把持手段４は、回転
テーブル２の間欠移動によって載置台２３ｃが設けられ
ている方向変更位置２１ｃの上方に到達する。ここで回
転テーブル２が下方端位置となると、その前にストッパ
７４が昇降ピン７２に当接するので、物品把持手段４は
回転テーブル２に対して上昇し、グリッパ１３に把持さ
れた水晶板３は載置台２３ｃよりも所定量だけ高い位置
で開放される。したがって、水晶板３に傷がつくのを防
止することができる。さらに、厚さ測定位置２１ｄにお
ける載置台２３ｄでも、ストッパ７４の高さが方向変更
位置２１ｃに設けられたストッパ７４よりも高くなって
いるので、グリッパ１３に把持された水晶板３が載置台
２３ｄに接触することはない。そして、厚さ測定位置２
１ｄで把持された水晶板３が第１反転位置２１ｅにおい
て反転されても、グリッパ１３の回転中心の位置と水晶
板３の厚さの中心とが同一であるので、反転された水晶
板３と反転されない水晶板３の表面の位置は、表面検査
位置２１ｆのカメラに対して同一の距離となっている。
このように、載置台２３ａ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｊの
設けられている間欠停止位置に高さの異なるストッパ７
４を設けているので、第１実施例と同様の作用を得るこ
とができる。

【００２９】さらに図示しないが、第３実施例として、
上記駆動手段５に使用するモータをサーボモータとし、
間欠停止位置以外の任意の位置で回転テーブル２を停止
させることができるようにしてもよい。この場合には、
各載置台２３ａ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｊの高さを一定
としている。上述したように、駆動手段５にサーボモー
タを用いることで、回転テーブル２が下降端位置となる
寸前に回転テーブル２の降下を一旦停止させ、載置台２
３ａ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｊと水晶板３に所定量の隙
間を設けた状態でグリッパ１３による水晶板３の把持を
解放させて、各水晶板３を載置台２３ａ，２３ｃ，２３
ｄ，２３ｊにそれぞれ落下載置させることができる。そ
して水晶板３が載置台２３ａ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｊ
に載置されたら、再びサーボモータにより駆動手段５を
駆動させて回転テーブル２を下降端位置まで移動させ、
前述したように水晶板３の方向の変更や測定が終了した
ら、回転テーブル２の下降端位置で各グリッパ１３によ
って再び水晶板３を把持させればよい。なお、第１反転
位置２１ｅで反転される水晶板３と反転されない水晶板
３の表面の高さを揃えるためには、各載置台に載置され
る水晶板３を各グリッパ１３で把持した際に、各水晶板
３の厚さの中心が各グリッパ１３の回転中心の高さ位置
となるようにすればよい。

【００３０】上記３つの実施例においては、水晶板３の
表面と裏面とを２ヶ所の表面検査位置２１ｆと裏面検査
位置２１ｈとで別個に行なっているが、１箇所に表面検
査用と裏面検査用のカメラを上下に２つ配置して表面と
裏面との両方を同時に検査するようにしてもよいことは
勿論であり、この場合には水晶板３を反転させるのを省
略することができる。また、表面検査位置２１ｆにて停
止中に反転させることにより、２１ｆで表裏両面の検査
を行うこともできる。この場合、方向変更位置２１ｃと
裏面検査位置２１ｈは不要となる。なお、上記３つの実
施例においては水晶板３の表面を最初に検査している
が、方向検出位置２１ｄで裏面と検出された水晶板３を
先に検査してもよいのは言うまでもない。

【００３１】

【発明の効果】以上のように、本発明においては、物品
を所定量だけ落下させて載置台に載置させるようにして
いるので、物品に傷が付くのを防止することができると
いう効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品搬送装置の全体をあらわす平面図。

【図２】水晶板についての拡大平面図。

【図３】図１のIII−IIIにおける断面図。

【図４】物品把持手段４を示す平面図。

【図５】物品把持手段４を示す正面図。

【図６】物品把持手段４を反転させる反転手段５１を示
す側面図。

【図７】厚さ測定位置２１ｄにおける物品搬送装置１の
断面図。

【図８】載置台の高さの関係を示す該略図。

【図９】第２実施例を示す要部の断面図。

【図１０】第２実施例における載置台の高さの関係を示
す該略図。

【符号の説明】

１ 物品搬送装置 ２ 回転テーブル ３ 水晶板 ４ 物品把持手段 ５ 間欠駆動手段 ２１ａ 物品供給位置 ２１ｂ 方向検出位置 ２１ｃ 方向変更位置 ２１ｄ 厚さ測定位置 ２１ｅ 第１反転位置 ２１ｆ 表面検査位置 ２１ｇ 第２反転位置 ２１ｈ 裏面検査位置 ２１ｉ 予備停止位置 ２１ｊ 物品排出位置 ２２ ロボット ２３ａ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｊ 載置台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS01 AS05 AS14 BT01 CY03 CY13 DS08 FU01 HS14 HS27 HT02 HT22 KS04 KS07 KS09 KT01 KT11 NS03 NS09 3F072 AA06 AA14 AA28 GA02 GA10 GB02 GB10 GD05 GE03 GG11 HA02 HA06 JA03 KB03 KB05 KB08 KD01 KD12 KD15 KD17

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転自在に設けた回転テーブルと、この
   回転テーブルの円周方向等間隔位置に設けられてそれぞ
   れ物品を把持する複数の物品把持手段と、上記回転テー
   ブルを間欠的に回転移動させる間欠駆動手段と、上記回
   転テーブルを昇降させる昇降手段と、物品把持手段の間
   欠停止位置に設けられ、各物品把持手段から解放された
   物品が載置される複数の載置台とを備え、 上記各物品把持手段は、各載置台から所定距離だけ上方
   に離れた位置で各物品を解放して各物品を各載置台上に
   落下載置させ、かつ各載置台に載置された各物品を把持
   して搬送することを特徴とする物品搬送装置。
2. 【請求項２】 上記各載置台の高さは、回転方向の下流
   側に配置される載置台になるに従って徐々に低くなるよ
   うに設定されており、また上記物品把持手段は、物品を
   その側面から把持するグリッパを備えており、上記物品
   は、各載置台で該物品の解放および把持が繰り返される
   たびに順次該グリッパ間で下方に移動されて把持される
   ことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 【請求項３】 上記各物品把持手段は各間欠停止位置に
   おいてそれぞれ同一の位置まで降下されて物品の把持を
   解放するようになっていることを特徴とする請求項２に
   記載の物品搬送装置。
4. 【請求項４】 上記各物品把持手段は上記回転テーブル
   にそれぞれ昇降可能に設けられるとともに通常は下降端
   位置に保持されており、また複数の間欠停止位置にはそ
   れぞれ物品把持手段に当接して各物品把持手段の下降位
   置を規制するストッパが設けられ、各ストッパは回転方
   向の下流側に配置されるストッパとなるに従って徐々に
   高くなるように設定されており、さらに上記各物品把持
   手段は、物品をその側面から把持するグリッパを備えて
   おり、上記物品は、各載置台で該物品の解放および把持
   が繰り返されるたびに順次該グリッパ間で下方に移動さ
   れて把持されることを特徴とする請求項１に記載の物品
   搬送装置。
5. 【請求項５】 上記載置台は、同一の高さ位置で物品を
   載置するようになっていることを特徴とする請求項４に
   記載の物品搬送装置。
6. 【請求項６】 上記載置台には負圧通路が開口されてお
   り、載置台に載置された物品は負圧によって載置台に吸
   着保持されることを特徴とする請求項１ないし請求項５
   のいずれかに記載の物品搬送装置。