JP2002364245A - 開閉体の挟み込み防止制御方法 - Google Patents
開閉体の挟み込み防止制御方法Info
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Abstract
込み判定を行う。 【解決手段】 モータの角速度ω及び角加速度dωを算
出し、テーブルデータから求めた角速度に対する挟み込
み検知用しきい値と角加速度とを比較して挟み込み検知
状態であると判別したら、挟み込み判定用しきい値を算
出し、過去の角加速度値dω(N-m)が正の場合には挟み
込み判定用しきい値を判定が甘くなるように補正する。 【効果】 ワイヤのたるみなどの影響を受けた際の正か
ら負への角加速度の大きな変化を挟み込みであると誤判
定してしまうことを防止でき、駆動開始時から挟み込み
判定を行うことができ、挟み込みを判定するまでに荷重
が大きく増大することを防止できる。
Description
防止制御方法に関するものである。
ドウやサンルーフパネルまたはスライドドアにおいて、
電動モータを用いて自動で開閉するようにしたものがあ
る。そのような開閉体自動開閉装置にあっては、特に開
閉体を閉じる際に異物等が挟み込まれたことを検出した
ら反転させるなどの挟み込み防止制御を行うようにして
いる。上記挟み込み防止制御における挟み込みの判定に
あっては、挟み込み時に起きるモータの回転速度の低下
を、例えばモータの回転パルスを検出してそのパルス周
期が所定のしきい値より長くなったことにより判別して
行うことができる。
て、例えば特開平8−158738号公報に開示されて
いるようなパワーウィンドウ装置にあっては、図7に示
されるように、モータ11とウィンドウ駆動機構12と
がワイヤ13を介して互いに連結されており、モータ1
1を正逆転することによりウィンドウ駆動機構12を介
して図示されないウィンドウが上昇下降(開閉)するよ
うになっている。
11の角速度の変化を図8に示す。図8では、ワイヤ1
3にたるみが有る場合を実線で示し、たるみが無い場合
を想像線で示している。すなわち、駆動開始前(停止)
の状態にあっては、図7の実線に示されるようにワイヤ
13がたるんだ状態にあり、駆動状態ではたるみが取れ
て図7の想像線に示されるようにワイヤ13が張った状
態になる。
開始時にワイヤ13にたるみがある場合には、そのたる
みが取れるまでは無負荷状態に相当するためモータ11
の角速度が想像線で示される負荷時に対して大きくな
る。たるみが取れると負荷が加わってモータ11の角速
度が低下し、想像線で示したたるみが無い状態と同じに
なり、以後たるみ無しで負荷が加わった状態となるた
め、図に示されるように一定の角速度になる。
のたるみの影響を受ける場合には、モータ11の角速度
が一旦大きく上がった後に低下するように変化するた
め、その低下を挟み込みであると誤判定してしまう虞が
ある。その誤判定を防止するためには、上記公報に開示
されているように、モータの駆動開始直後の所定区間
(例えばパルスのカウント数により設定可)を挟み込み
判定禁止区間として設定し、モータの駆動開始からその
区間が経過するまでは挟み込み判定を行わないようにす
ることが考えられる。
挟み込み判定禁止区間では挟み込み判定が禁止されてし
まうことから、モータの駆動開始直後に挟み込みが起き
た場合にはその挟み込み判定が遅れてしまうという問題
がある。また、温度・電圧などの環境条件の違いが生じ
ても挟み込み誤判定をしないように余裕を持たせた設定
にすると、通常状態にとっては長めになってしまい、上
記挟み込み判定がより一層遅れてしまうことになる。そ
の結果、挟み込み判定時にモータを反転させる制御を行
う場合の反転時荷重が大きくなってしまうという問題が
ある。
て、モータの駆動開始時においても速やかな挟み込み判
定を行うことを実現するために、本発明に於いては、開
閉体をモータにより駆動して閉じる際の異物等の挟み込
みを判定するべく、前記モータの状態変化を検出し、そ
の検出値が挟み込み判定しきい値以下になったら挟み込
みであると判定すると共に、前記挟み込み判定しきい値
を、挟み込み判定を行う過程における前記検出値の過去
のデータに基づいて補正するものとした。
モータの状態として例えば角速度や角加速度あるいは回
転周期を検出し、その過去のデータを参照し、例えばワ
イヤ駆動方式におけるワイヤのたるみの影響を受けてモ
ータの速度が大きく上がった後に低下するような場合に
は過去のデータにその変化を示すような値が記憶される
ため、ワイヤのたるみによる場合の挟み込み判定しきい
値を甘くなるように補正するようにすれば、ワイヤのた
るみの影響を受けて挟み込みを誤判定してしまうことを
防止することができる。その結果、挟み込み判定禁止区
間を設ける必要が無くなり、駆動開始直後からの挟み込
み判定を行うことができる。
に行うと共に、前記過去のデータが、前記挟み込み判定
を行う制御サイクル時に対して常に一定のサイクル数だ
け前の制御サイクル時のものであることによれば、簡単
な制御プログラムで上記効果を奏することができる。
ることによれば、ワイヤ駆動方式におけるワイヤのたる
みの影響を受けてモータの速度が大きく上がった後に低
下するような場合には加速度が正から負に大きく変化す
るため、参照した過去の加速度が正の値であればそのよ
うなワイヤのたるみによるものとすることができ、この
ように加速度の変化で判定することにより、速度変化の
場合に対してより確実な挟み込み判定を行うことができ
る。
速度が正の場合の大きさに応じて増減することによれ
ば、使用環境の違いなどに応じた高精度な判定を行うこ
とができ、例えば悪路走行時の振動による加速度の変化
に対しても同様に処理することができる。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
ドウ装置の一例を示すブロック図である。図に示される
ように、制御部1には、運転席などに設けられたオート
操作スイッチ2a及びマニュアル操作スイッチ2bの各
開閉操作信号に応じて自動または手動開閉制御信号を出
力するオート制御回路1aと、その開閉制御信号に応じ
てモータ3を正逆転駆動制御するための駆動回路4と、
駆動回路4に挟み込み判定信号を出力する判定回路5
と、判定回路5にモータの加速度としての角加速度信号
を出力する角加速度算出回路6とが設けられている。
モータ3が正逆転して、従来例と同様にモータ3にワイ
ヤを介して連結されたウィンドウ8が開閉動作する。ま
た、モータ3の回転を検出するための回転センサ9が設
けられており、その回転センサ9からの回転パルス信号
が上記判定回路5と角加速度算出回路6とに入力するよ
うになっている。なお、オート制御回路1aでは、オー
ト操作スイッチ2aの開/閉の信号が入力された場合に
は連続した開/閉制御信号を出力し、マニュアル操作ス
イッチ2bの開/閉信号が入力された場合には操作され
ている間だけ開/閉制御信号を出力する。
ィンドウ装置による挟み込み判定制御の一例を図2のフ
ロー図を参照して以下に示す。第1ステップST1では
各操作スイッチ2a・2bによる閉じ操作が行われたか
否かを判別し、閉じ操作が行われていないと判別した場
合には第2ステップST2に進み、そこで他の各作動に
対する制御(開操作信号の判別、開作動制御など)を行
う。第1ステップST1で閉じ操作が行われたと判別し
た場合には第3ステップST3に進む。
た場合には第3ステップST3でモータ3を正転駆動す
る。次の第4ステップST4及び第5ステップST5で
はモータ3の状態変化を検出する。すなわち第4ステッ
プST4では、回転センサ9のパルス信号から各パルス
信号間の周期tを計測し、その計測値から角速度ω(=
2π/t)を算出する。次の第5ステップST5では上
記周期データから角加速度dωを算出する。なお、回転
センサ9に1回転当たりのパルス数が多いものを用いる
ことにより、この角加速度データを高精度化し得る。
ωに対する挟み込み検知用しきい値−B(ω)を図3に示
されるテーブルデータから求める。図3のテーブルデー
タにあっては、その横軸に角速度ωを示し、縦軸に挟み
込み検知用しきい値−B(ω)を示している。このテーブ
ルデータは、機種に応じて予め実験値または計算値によ
り算出して設定したものであって良く、図に示されるよ
うに、角速度ωが大きくなるに連れて0に近づくように
変化する。
しても良く、その場合には今回算出分を含む所定回数
(例えばアーマチュア1回転分)の算出角速度ωの平均
値を使用することができる。これにより、ノイズなどの
影響を無くすことができる。
ブルデータから求めた挟み込み検知用しきい値−B(ω)
を用いて挟み込み検知を行う。この場合には、例えば第
5ステップST5で算出された角加速度dωが挟み込み
検知用しきい値−B(ω)より低下している(dω<−B
(ω))か否かを判別することであって良い。
れたら第8ステップST8に進み、角加速度がしきい値
より低下してないと判別された場合には本ルーチンを終
了し、次制御サイクル時に第1ステップST1から実行
する。
きい値−C(t)を算出する。この挟み込み判定用しきい
値−C(t)の算出要領を、図4を参照して以下に示す。
先ず、図4(a)に示されるように、角速度ωの増加に
応じて負の値の大きさを漸減させる曲線を描く挟み込み
判定用初期値曲線から挟み込み判定用初期値−C(ω)を
求める。例えば、その時の角速度が図に示されるような
ω1で有った場合には、その角速度ω1に対応する挟み
込み判定用初期値−C(1)が求められる。
を基準点として、図4(b)に示されるような折れ線形
状の挟み込み判定用しきい値線H1・H2を設定する。
この挟み込み判定用しきい値線H1・H2は、図に示さ
れるように時間経過(本制御を行う制御サイクル数の増
加)に伴って負のしきい値を増大させ、所定時間経過後
には時間経過に伴って負のしきい値を低減させる(0に
近付ける)ように変化する折れ線からなるものであって
良い。
H2を図4(b)に示されるように折れ線形状にしたの
は、挟み込み処理として反転させるまでに上昇してしま
う挟み込み荷重(反転時荷重)を挟み込みの種々の形態
に対して常に略均一にするためである。すなわち、モー
タ回転速度が高い場合や異物などの剛性が高い(堅い)
場合には挟み込み荷重が急激に増大するため、判定が遅
れると例えば挟み込み処理として反転させる際の反転時
挟み込み荷重が大きくなってしまう。それに対しては、
負側の角加速度−dωの絶対値の増大を早い段階(しき
い値線H1)で検出することで速やかな対処を可能にし
ている。
の角加速度−dωの絶対値の増大が検出されない場合に
は、軟らかいものを挟み込んだような場合が想定され、
その場合には挟み込み荷重の増加は緩やかであるが、判
定までの時間が長くなると挟み込み荷重が大きくなる。
そのため、長い時間が経過した場合には少しの角加速度
でも挟み込みを判定可能にするようにしている(しきい
値線H2)。
プに進んだ時(例えばN制御サイクル時)から見て所定
の制御サイクル数mだけ前の制御サイクル時(N−m)
の角加速度dω(N−m)、すなわち挟み込み判定を行う
過程における過去のデータとしての角加速度dω(N−
m)が正(加速状態)であるか否かを判別する。これに
より、第7ステップST7から挟み込み判定を行うため
に本ステップに至るようになった場合に、過去のどのよ
うな状態から挟み込み判定を行う状態になったかを見る
ことができる。この第9ステップST9で角加速度dω
(N−m)が正の状態から減速状態(負の角加速度)にな
ったと判別された場合には、第10ステップST10に
進む。
を、モータの駆動開始時からの角加速度の変化の一例を
示す図5を参照して示す。図5では、横軸を時間とし、
縦軸を角加速度dω(n)としている。なお、時間の経過
を、制御サイクルn(1、2、…、N)により示してい
る。
うにワイヤ駆動方式のパワーウィンドウ装置にあっては
ワイヤのたるみが取れるまでモータの角速度上昇に伴っ
て加速することにより角加速度dωが正の値となる。そ
して、ワイヤのたるみが取れるとウィンドウ負荷が加わ
って減速し始めるため、角加速度dωは負の値になる。
図5は、モータ3の駆動開始直後のそのような状態を示
すものであり、今回の制御サイクル(N)時に負の加速
度(−dω(N))が生じた場合を示している。
は、例えば、過去の角加速度として所定の制御サイクル
数mだけ前の制御サイクル(N−m)時の角加速度dω
(N-m)を採用し(メモリに記憶しておく)、その値に基
づき、図6に示されるしきい値補正関数からしきい値補
正量Δhを求める。例えば4サイクル前のデータを過去
の角加速度とする場合には、図に示されるように、その
過去の角加速度dω(N-4)に対応するしきい値補正量Δ
h(N-4)を求めることができる。このしきい値補正量Δ
hを用いて、上記した挟み込み判定用しきい値線H1を
図5に示されるように補正する(H1−Δh)。このよ
うに補正することにより挟み込み判定を甘くすることが
できる。
い値線(H1−Δh)を直線で示しているが、それは、
図における制御サイクル(N)時に求められたしきい値
補正量Δh(N-4)に対応させて、両しきい値線H1・H
2の曲折点を基点として挟み込み判定用しきい値線H1
を描き直したものである。したがって、次の制御サイク
ル(N+1)時には、同様の補正した挟み込み判定用し
きい値線(H1−Δh)を描く場合には、対応する過去
の制御サイクル(N−3)時の角加速度dω(N-3)に応
じて求められたしきい値補正量Δh(N-3)に対応させて
描くことになる。
用しきい値線H1をそのまま用いた場合には、上述した
ようにワイヤのたるみの影響により一旦大きく加速した
後にワイヤのたるみが取れた際に大きな減速度(負の加
速度)が生じて角加速度dωが図5の実線のように変化
すると、上記した今回の制御サイクル(N)時の次の制
御サイクル(N+1)時に挟み込みであると誤判定して
しまう。
線H1を補正して図5の二点鎖線に示されるように挟み
込み判定補正処理を行うことにより、負の加速度(−d
ω)がより一層大きくならないとしきい値を越えないよ
うにしている。このようにすることにより、一瞬大きな
減速度が発生しても、時間経過に伴って減速度が収まっ
て小さくなるような場合には挟み込みではないとするこ
とができる。そのため、特にワイヤ駆動方式における駆
動開始時のワイヤのたるみが取れた際の減速度を挟み込
みであるとしてしまう誤判定を防止することができる。
御サイクル(N−m)時の角加速度dω(N-m)のみを採
用することに限らず、その前後の複数の過去の角加速度
を参照対象とすることができる。
めると良く、上記図示例の場合には過去の3つの制御サ
イクル(N−5)・(N−4)・(N−3)時の各角加
速度dω(N-5)・dω(N-4)・dω(N-3)を参照対
象として良い。そして、合計値の場合には、図6におけ
る横軸を合計値に置き換えると共にそれに応じたグラフ
を用いる。また、平均値の場合には、合計値を3で除算
して平均値を求め、その平均値を過去の角加速度dω
(N-m)として、図6からしきい値補正量Δhを求める
ことができる。そして、それぞれ次の制御サイクル(N
+1)時には、1つずらした過去の3つの制御サイクル
(N−4)・(N−3)・(N−2)時の各角加速度を
参照し、以後同様に処理すれば良い。
うことにより、ワイヤ駆動方式におけるワイヤのたるみ
の影響を回避できるだけでなく、例えば車両の悪路走行
時に閉じ動作を行った場合にも有効である。悪路走行時
の振動により負荷減少状態から負荷増加状態に変化する
と、図5と同様に正の角加速度から負の角加速度に変化
するようになる。その場合にあっても、上記負荷減少状
態の正の角加速度を過去の角加速度として参照すること
ができ、上記と同様の処理を行うことにより挟み込みの
誤判定を防止することができる。
み込み判定を行いかつそのしきい値を補正するようにし
たが、本発明によれば角加速度に限定されるものではな
く、例えば角速度や、回転パルスから算出した周期でも
同様に行うことかできる。この場合には、角速度または
周期の変化量や変化率などのしきい値に過去のデータに
基づいた補正を行うようにすれば良い。
から挟み込み判定を行うことができるため、挟み込みを
判別する場合におけるワイヤたるみの影響を回避するた
めの駆動開始後の挟み込み判定禁止区間を設ける必要が
なく、その結果、駆動開始直後に挟み込みが生じても速
やかに挟み込み判定を行うことができ、挟み込みを判定
するまでに荷重が大きく増大することを防止できる。特
に、加速度の変化で判定することにより高度な判定を行
うことができる。
合の大きさに応じて増減することにより、使用環境の違
いなどに応じた高精度な判定を行うことができ、例えば
悪路走行時の振動による加速度の変化に対しても同様に
処理することができる。さらに、挟み込み判定を制御サ
イクル毎に行うと共に、過去の加速度を、挟み込み判定
を行う制御サイクル時に対して常に一定のサイクル数だ
け前の制御サイクル時に算出されたものとすることによ
り、簡単な制御プログラムで上記効果を奏することがで
きる。
例を示すブロック図。
フロー図。
タを示す図。
図であり、(b)は挟み込み判定用しきい値を求めるた
めの図。
概略図。
図。
ッチ 3 モータ 4 駆動回路 5 判定回路 6 角加速度算出回路 8 ウィンドウ 9 回転センサ 11 モータ 12 ウィンドウ駆動機構 13 ワイヤ
Claims (4)
- 【請求項1】 開閉体をモータにより駆動して閉じる際
の異物等の挟み込みを判定するべく、 前記モータの状態変化を検出し、その検出値が挟み込み
判定しきい値以下になったら挟み込みであると判定する
と共に、 前記挟み込み判定しきい値を、挟み込み判定を行う過程
における前記検出値の過去のデータに基づいて補正する
ことを特徴とする開閉体の挟み込み防止制御方法。 - 【請求項2】 前記挟み込み判定を制御サイクル毎に行
うと共に、前記過去のデータが、前記挟み込み判定を行
う制御サイクル時に対して常に一定のサイクル数だけ前
の制御サイクル時のものであることを特徴とする請求項
1に記載の開閉体の挟み込み防止制御方法。 - 【請求項3】 前記モータの状態変化が加速度であるこ
とを特徴とする請求項1若しくは請求項2に記載の開閉
体の挟み込み防止制御方法。 - 【請求項4】 前記補正する量を、前記過去の加速度が
正の場合の大きさに応じて増減することを特徴とする請
求項3に記載の開閉体の挟み込み防止制御方法。
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-
2001
- 2001-06-13 JP JP2001177869A patent/JP4794755B2/ja not_active Expired - Fee Related
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