JPH06280446A - 開閉体の開閉制御装置 - Google Patents
開閉体の開閉制御装置Info
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- JPH06280446A JPH06280446A JP5090646A JP9064693A JPH06280446A JP H06280446 A JPH06280446 A JP H06280446A JP 5090646 A JP5090646 A JP 5090646A JP 9064693 A JP9064693 A JP 9064693A JP H06280446 A JPH06280446 A JP H06280446A
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- driving
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
- F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
- F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
- H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
-
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- H02H7/0854—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load responsive to rate of change of current, couple or speed, e.g. anti-kickback protection
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Abstract
(57)【要約】
【目的】開閉体による手や物体の挟み込み現象の発生
を、モ−タ駆動状態をみて理論的に精度よく検出できる
ようにする。 【構成】開閉体駆動用のモ−タ１の駆動状態例えば駆動
速度や駆動加速度が、所定のしきい値ＸあるいＹはＹ以
下であると、挟み込み現象発生と判定される。上記しき
い値Ｘ、Ｙが、基本的に開閉体の前回の駆動速度あるい
は駆動加速度に基づいて設定されると共に、モ−タの駆
動状態に影響を及ぼす条件例えば駆動電圧や開閉体の摺
動抵抗等を加味して補正される。
を、モ−タ駆動状態をみて理論的に精度よく検出できる
ようにする。 【構成】開閉体駆動用のモ−タ１の駆動状態例えば駆動
速度や駆動加速度が、所定のしきい値ＸあるいＹはＹ以
下であると、挟み込み現象発生と判定される。上記しき
い値Ｘ、Ｙが、基本的に開閉体の前回の駆動速度あるい
は駆動加速度に基づいて設定されると共に、モ−タの駆
動状態に影響を及ぼす条件例えば駆動電圧や開閉体の摺
動抵抗等を加味して補正される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパワ−ウインド等の開閉
体によって異物等が挟み込まれた挟み込み現象を検出し
得るようにした開閉体の開閉制御装置に関するものであ
る。
体によって異物等が挟み込まれた挟み込み現象を検出し
得るようにした開閉体の開閉制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車には、パワ−ウインド、サンル−
フ、キャンバストップというように、乗員によるスイッ
チ操作によって開閉駆動される開閉体が設けられること
が多いが、この開閉体を閉じるときに、異物等を挟み込
む挟み込み現象を生じることが考えられる。この挟み込
み現象が生じたときは、すみやかに開閉体を開方向に作
動させたり警報器を作動させる等の安全対策を講じれば
よいが、このためには、挟み込み現象が生じたことを検
出する必要がある。
フ、キャンバストップというように、乗員によるスイッ
チ操作によって開閉駆動される開閉体が設けられること
が多いが、この開閉体を閉じるときに、異物等を挟み込
む挟み込み現象を生じることが考えられる。この挟み込
み現象が生じたときは、すみやかに開閉体を開方向に作
動させたり警報器を作動させる等の安全対策を講じれば
よいが、このためには、挟み込み現象が生じたことを検
出する必要がある。
【０００３】挟み込み現象が発生したことを検出するた
め、特開昭６１−２１２８８号公報には、開閉体駆動用
モ−タに対する供給電流の検出と、接触されることによ
り作動されるタッチスイッチとの両方を利用したものが
提案されている。すなわち、挟み込み現象が発生したと
きは、モ−タへの供給電流が極めて高くなるということ
を勘案しつつ、開閉体が正常に閉じられた全閉時に生じ
る高い電流との差異が小さいことから、さらにタッチス
イッチを組み合わせて、挟み込み現象をより精度よく検
出しようとするものである。
め、特開昭６１−２１２８８号公報には、開閉体駆動用
モ−タに対する供給電流の検出と、接触されることによ
り作動されるタッチスイッチとの両方を利用したものが
提案されている。すなわち、挟み込み現象が発生したと
きは、モ−タへの供給電流が極めて高くなるということ
を勘案しつつ、開閉体が正常に閉じられた全閉時に生じ
る高い電流との差異が小さいことから、さらにタッチス
イッチを組み合わせて、挟み込み現象をより精度よく検
出しようとするものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、タッチ
スイッチを利用するということは、その数をかなり多く
せざるを得ないことやコストが極めて高くなってしまう
ことになり、しかもタッチスイッチの設定位置いかんに
よっては挟み込み現象の検出精度に大きな影響を与えて
しまうことになる。
スイッチを利用するということは、その数をかなり多く
せざるを得ないことやコストが極めて高くなってしまう
ことになり、しかもタッチスイッチの設定位置いかんに
よっては挟み込み現象の検出精度に大きな影響を与えて
しまうことになる。
【０００５】したがって、本発明の目的は、開閉体を開
閉駆動するための駆動手段の駆動状態を解析するだけ
で、挟み込み現象を精度よく検出し得るようにした開閉
体の閉制御装置を提供することにある。
閉駆動するための駆動手段の駆動状態を解析するだけ
で、挟み込み現象を精度よく検出し得るようにした開閉
体の閉制御装置を提供することにある。
【０００６】前記目的を達成するため、本発明はその第
１構成として次のようにしてある。すなわち、開閉体を
開閉駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動状態を検
出する第１検出手段と、前記駆動手段の駆動状態に影響
を与えるパラメ−タの状態を検出する第２検出手段と、
前記駆動状態と前記パラメ−タとの相関関係を記憶した
記憶手段と、前記各検出手段での検出値と前記相関関係
とに基づいて、開閉体による挟み込み現象が発生してい
るか否かを判定する判定手段と、を備えた構成とするこ
とができる。
１構成として次のようにしてある。すなわち、開閉体を
開閉駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動状態を検
出する第１検出手段と、前記駆動手段の駆動状態に影響
を与えるパラメ−タの状態を検出する第２検出手段と、
前記駆動状態と前記パラメ−タとの相関関係を記憶した
記憶手段と、前記各検出手段での検出値と前記相関関係
とに基づいて、開閉体による挟み込み現象が発生してい
るか否かを判定する判定手段と、を備えた構成とするこ
とができる。
【０００７】前記パラメ−タとしては、前記駆動手段に
供給されている駆動用電圧、あるいは開閉体の摺動抵抗
として設定することができる。
供給されている駆動用電圧、あるいは開閉体の摺動抵抗
として設定することができる。
【０００８】前記目的を達成するため、本発明はその第
２構成として次のようにしてある。すなわち、開閉体を
開閉駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動加速度を
検出する第１検出手段と、前記駆動手段の駆動電圧を検
出する第２検出手段と、前記駆動加速度と駆動電圧との
相関関係を記憶した第１記憶手段と、前記駆動手段に対
する前回の駆動電圧を記憶する第２記憶手段と、前記前
回の駆動電圧と前記第２検出手段で検出された今回の駆
動電圧と前記第１記憶手段に記憶されている前記相関関
係とに基づいて、加速度しきい値を決定する加速度しき
い値決定手段と、前記第１検出手段で検出された駆動加
速度と前記加速度しきい値とに基づいて開閉体による挟
み込み現象が発生したか否かを判定する判定手段と、を
備えた構成とすることができる。
２構成として次のようにしてある。すなわち、開閉体を
開閉駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動加速度を
検出する第１検出手段と、前記駆動手段の駆動電圧を検
出する第２検出手段と、前記駆動加速度と駆動電圧との
相関関係を記憶した第１記憶手段と、前記駆動手段に対
する前回の駆動電圧を記憶する第２記憶手段と、前記前
回の駆動電圧と前記第２検出手段で検出された今回の駆
動電圧と前記第１記憶手段に記憶されている前記相関関
係とに基づいて、加速度しきい値を決定する加速度しき
い値決定手段と、前記第１検出手段で検出された駆動加
速度と前記加速度しきい値とに基づいて開閉体による挟
み込み現象が発生したか否かを判定する判定手段と、を
備えた構成とすることができる。
【０００９】前記目的を達成するため、本発明はその第
３構成として次のようにしてある。すなわち、開閉体を
開閉駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動速度を検
出する第１検出手段と、前記駆動手段の駆動電圧を検出
する第２検出手段と、前記駆動速度と駆動電圧との相関
関係を記憶した第１記憶手段と、前記駆動手段に対する
前回の駆動電圧を記憶する第２記憶手段と、前記前回の
駆動電圧と前記第２検出手段で検出された今回の駆動電
圧と前記第１記憶手段に記憶されている前記相関関係と
に基づいて、速度しきい値を決定する速度しきい値決定
手段と、前記第１検出手段で検出された駆動速度と前記
速度しきい値とに基づいて開閉体による挟み込み現象が
発生したか否かを判定する判定手段と、を備えた構成と
することができる。
３構成として次のようにしてある。すなわち、開閉体を
開閉駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動速度を検
出する第１検出手段と、前記駆動手段の駆動電圧を検出
する第２検出手段と、前記駆動速度と駆動電圧との相関
関係を記憶した第１記憶手段と、前記駆動手段に対する
前回の駆動電圧を記憶する第２記憶手段と、前記前回の
駆動電圧と前記第２検出手段で検出された今回の駆動電
圧と前記第１記憶手段に記憶されている前記相関関係と
に基づいて、速度しきい値を決定する速度しきい値決定
手段と、前記第１検出手段で検出された駆動速度と前記
速度しきい値とに基づいて開閉体による挟み込み現象が
発生したか否かを判定する判定手段と、を備えた構成と
することができる。
【００１０】前記目的を達成するため、本発明はその第
４構成として次のようにしてある。すなわち、開閉体を
開閉駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動加速度を
検出する第１検出手段と、前記駆動手段の駆動電圧を検
出する第２検出手段と、前記駆動手段の駆動速度を検出
する第３検出手段と、前記駆動加速度と駆動電圧との相
関関係を記憶した第１記憶手段と、前記駆動手段に対す
る前回の駆動電圧を記憶する第２記憶手段と、前記駆動
速度と駆動電圧との相関関係を記憶した第３記憶手段
と、前記前回の駆動電圧と前記第２検出手段で検出され
た今回の駆動電圧と前記第１記憶手段に記憶されている
前記相関関係とに基づいて、加速度しきい値を決定する
第１しきい値決定手段と、前記第１検出手段で検出され
た駆動加速度と前記加速度しきい値とに基づいて開閉体
による挟み込み現象が発生したか否かを判定する第１判
定手段と、前記前回の駆動電圧と前記第２検出手段で検
出された今回の駆動電圧と前記第３記憶手段に記憶され
ている前記相関関係とに基づいて、速度しきい値を決定
する第２しきい値決定手段と、前記第３検出手段で検出
された駆動速度と前記速度しきい値とに基づいて開閉体
による挟み込み現象が発生したか否かを判定する第２判
定手段と、前記第３検出手段で検出される駆動速度が非
定常状態のときに前記第１判定手段による判定を実行さ
せると共に、該駆動速度が定常状態のときに前記第２判
定手段による判定を行なわせる判定条件選択手段と、を
備えた構成としてある。
４構成として次のようにしてある。すなわち、開閉体を
開閉駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動加速度を
検出する第１検出手段と、前記駆動手段の駆動電圧を検
出する第２検出手段と、前記駆動手段の駆動速度を検出
する第３検出手段と、前記駆動加速度と駆動電圧との相
関関係を記憶した第１記憶手段と、前記駆動手段に対す
る前回の駆動電圧を記憶する第２記憶手段と、前記駆動
速度と駆動電圧との相関関係を記憶した第３記憶手段
と、前記前回の駆動電圧と前記第２検出手段で検出され
た今回の駆動電圧と前記第１記憶手段に記憶されている
前記相関関係とに基づいて、加速度しきい値を決定する
第１しきい値決定手段と、前記第１検出手段で検出され
た駆動加速度と前記加速度しきい値とに基づいて開閉体
による挟み込み現象が発生したか否かを判定する第１判
定手段と、前記前回の駆動電圧と前記第２検出手段で検
出された今回の駆動電圧と前記第３記憶手段に記憶され
ている前記相関関係とに基づいて、速度しきい値を決定
する第２しきい値決定手段と、前記第３検出手段で検出
された駆動速度と前記速度しきい値とに基づいて開閉体
による挟み込み現象が発生したか否かを判定する第２判
定手段と、前記第３検出手段で検出される駆動速度が非
定常状態のときに前記第１判定手段による判定を実行さ
せると共に、該駆動速度が定常状態のときに前記第２判
定手段による判定を行なわせる判定条件選択手段と、を
備えた構成としてある。
【００１１】前記構成のいずれの場合も、前記判定手段
によって開閉体による挟み込み現象が発生したと判定さ
れたときは、開閉体を開作動つまり反転作動させること
ができる。
によって開閉体による挟み込み現象が発生したと判定さ
れたときは、開閉体を開作動つまり反転作動させること
ができる。
【００１２】請求項１に記載されたような構成とするこ
とにより、基本的に駆動手段の駆動状態を見ることによ
り挟み込み現象を知ることができ、しかもこの駆動状態
に影響を与えるパラメ−タを加味して挟み込み現象を判
定するので、判定精度の優れたものとなる。特に、上記
パラメ−タとして、請求項２あるいは請求項３に記載さ
れているように、駆動状態に大きな影響を与える駆動電
圧あるいは開閉体の摺動抵抗を加味することにより、挟
み込み現象の判定を精度のよいものとすることができ
る。
とにより、基本的に駆動手段の駆動状態を見ることによ
り挟み込み現象を知ることができ、しかもこの駆動状態
に影響を与えるパラメ−タを加味して挟み込み現象を判
定するので、判定精度の優れたものとなる。特に、上記
パラメ−タとして、請求項２あるいは請求項３に記載さ
れているように、駆動状態に大きな影響を与える駆動電
圧あるいは開閉体の摺動抵抗を加味することにより、挟
み込み現象の判定を精度のよいものとすることができ
る。
【００１３】請求項４に記載されたような構成とするこ
とにより、開閉体の駆動初期時における挟み込み現象を
精度よく検出することができる。
とにより、開閉体の駆動初期時における挟み込み現象を
精度よく検出することができる。
【００１４】請求項５に記載されたような構成とするこ
とにより、開閉体の駆動初期時を経過した後つまり閉作
動が安定して行なわれるようになったときの挟み込み現
象を精度よく検出することができる。
とにより、開閉体の駆動初期時を経過した後つまり閉作
動が安定して行なわれるようになったときの挟み込み現
象を精度よく検出することができる。
【００１５】請求項６に記載されたような構成とするこ
とにより、請求項５と請求項６とにより得られる効果を
共に得ることができる。
とにより、請求項５と請求項６とにより得られる効果を
共に得ることができる。
【００１６】請求項７に記載されたような構成とするこ
とにより、挟み込み現象をすみやかに解消することがで
きる。
とにより、挟み込み現象をすみやかに解消することがで
きる。
【００１７】
【実施例】以下本発明の実施例を添付した図面に基づい
て説明する。先ず、図１は、本発明の制御系統を示すも
ので、１は開閉体としての例えばパワ−ウインドを開閉
駆動するための回転式のモ−タであり、このモ−タ１の
駆動が、マイクロコンピュ−タを利用して構成された制
御ユニットＵによって制御される。制御ユニットＵに
は、各センサあるいはスイッチＳ１〜Ｓ４からの信号が
入力される。
て説明する。先ず、図１は、本発明の制御系統を示すも
ので、１は開閉体としての例えばパワ−ウインドを開閉
駆動するための回転式のモ−タであり、このモ−タ１の
駆動が、マイクロコンピュ−タを利用して構成された制
御ユニットＵによって制御される。制御ユニットＵに
は、各センサあるいはスイッチＳ１〜Ｓ４からの信号が
入力される。
【００１８】スイッチＳ１は開閉体を開閉指令するため
のマニュアルスイッチで、開指令と閉指令とのいずれか
を選択的に行なうためのものである。センサＳ２は、モ
−タ１の回転位置を検出するもので、モ−タの回転速度
や回転加速度を得るためのものである。センサＳ３は、
モ−タ１への供給電圧を検出するものである。センサＳ
４は、開閉体付近の温度を検出するもので、実施例では
大気温度を検出するものとなっている。
のマニュアルスイッチで、開指令と閉指令とのいずれか
を選択的に行なうためのものである。センサＳ２は、モ
−タ１の回転位置を検出するもので、モ−タの回転速度
や回転加速度を得るためのものである。センサＳ３は、
モ−タ１への供給電圧を検出するものである。センサＳ
４は、開閉体付近の温度を検出するもので、実施例では
大気温度を検出するものとなっている。
【００１９】制御ユニットＵは、後述する特性式を記憶
したＲＯＭと、前回正常に開閉体を閉作動させたときの
モ−タ１への供給電圧を記憶するＲＡＭとを有する。以
下制御ユニットＵによる制御内容について、図３に示す
フロ−チャ−トを参照しつつ説明するが、以下の説明で
Ｐはステップを示す。
したＲＯＭと、前回正常に開閉体を閉作動させたときの
モ−タ１への供給電圧を記憶するＲＡＭとを有する。以
下制御ユニットＵによる制御内容について、図３に示す
フロ−チャ−トを参照しつつ説明するが、以下の説明で
Ｐはステップを示す。
【００２０】先ずＰ１において、スイッチＳ１が、閉操
作されているか否かが判別される。このＰ１の判別でＮ
ＯのときはそのままＰ１の判別が繰返される。Ｐ１の判
別でＹＥＳとなると、モ−タ１へ閉作動用の駆動電圧が
供給されて、開閉体の閉作動が開始されるが、このとき
は、Ｐ２においてモ−タ１への供給電圧Ｅ２が読込まれ
た後、Ｐ３において、センサＳ２の信号を微分すること
によりモ−タ１の回転速度Ｖ２が決定される。
作されているか否かが判別される。このＰ１の判別でＮ
ＯのときはそのままＰ１の判別が繰返される。Ｐ１の判
別でＹＥＳとなると、モ−タ１へ閉作動用の駆動電圧が
供給されて、開閉体の閉作動が開始されるが、このとき
は、Ｐ２においてモ−タ１への供給電圧Ｅ２が読込まれ
た後、Ｐ３において、センサＳ２の信号を微分すること
によりモ−タ１の回転速度Ｖ２が決定される。
【００２１】Ｐ３の後、Ｐ４において、フラグが１であ
るか否かが判別されるが、このフラグは、挟み込み現象
判定のための前回の閉作動時におけるデ−タが記憶され
ているときに１とされるものである。したがって、Ｐ４
の判別でＮＯのときのときは、挟み込み現象判定がなし
得ない状況であるとして、Ｐ９において、スイッチＳ１
の閉操作が停止されたか否かが判別される。このＰ９の
判別でＮＯのときのときは、Ｐ１へ戻り、Ｐ９の判別で
ＹＥＳのときとなった時点で、Ｐ１０において、今回検
出された駆動電圧Ｅ２が前回値Ｅ１として更新、記憶さ
れると共に、今回の駆動速度Ｖ２の平均値が前回の駆動
速度Ｖ１として、また今回の駆動加速度ｄＶ２の平均値
が前回の駆動加速度ｄＶ２として更新、記憶される。そ
して、Ｐ１１において、フラグが１にセットされた後、
Ｐ１へ戻る。
るか否かが判別されるが、このフラグは、挟み込み現象
判定のための前回の閉作動時におけるデ−タが記憶され
ているときに１とされるものである。したがって、Ｐ４
の判別でＮＯのときのときは、挟み込み現象判定がなし
得ない状況であるとして、Ｐ９において、スイッチＳ１
の閉操作が停止されたか否かが判別される。このＰ９の
判別でＮＯのときのときは、Ｐ１へ戻り、Ｐ９の判別で
ＹＥＳのときとなった時点で、Ｐ１０において、今回検
出された駆動電圧Ｅ２が前回値Ｅ１として更新、記憶さ
れると共に、今回の駆動速度Ｖ２の平均値が前回の駆動
速度Ｖ１として、また今回の駆動加速度ｄＶ２の平均値
が前回の駆動加速度ｄＶ２として更新、記憶される。そ
して、Ｐ１１において、フラグが１にセットされた後、
Ｐ１へ戻る。
【００２２】一旦Ｐ１１を通過した後は、Ｐ４の判別で
ＹＥＳとなる、このときは、Ｐ５において、開閉体の駆
動速度Ｖ２が定常であるか否か、つまりあまり大きな変
化を生じない定常速度になったか否かが判別される。よ
り具体的には、開閉体の駆動速度つまりモ−タ１の駆動
速度は、閉作動開始と共に図２に示すように変化される
が、閉作動開始からｔ１（例えば０．３秒経過時点）ま
では駆動速度が大きく立ち上がっていく初期時であり、
このｔ１経過後には駆動速度がほぼ一定となる定常状態
となる。したがって、Ｐ５の判別は、図２におけるｔ１
時点より前の状態であるか後の状態であるかを判別する
ためのものとなる。
ＹＥＳとなる、このときは、Ｐ５において、開閉体の駆
動速度Ｖ２が定常であるか否か、つまりあまり大きな変
化を生じない定常速度になったか否かが判別される。よ
り具体的には、開閉体の駆動速度つまりモ−タ１の駆動
速度は、閉作動開始と共に図２に示すように変化される
が、閉作動開始からｔ１（例えば０．３秒経過時点）ま
では駆動速度が大きく立ち上がっていく初期時であり、
このｔ１経過後には駆動速度がほぼ一定となる定常状態
となる。したがって、Ｐ５の判別は、図２におけるｔ１
時点より前の状態であるか後の状態であるかを判別する
ためのものとなる。
【００２３】Ｐ６の判別でＮＯのときのときは、挟み込
み現象を判定するためのモ−タ駆動状態として、加速度
が選択される。このため、Ｐ６において、回転速度Ｖ２
を微分することにより回転加速度ｄＶ２が算出され、こ
の後、後述する特性式を利用して加速度しきい値Ｘが決
定される。この後、Ｐ８において、現在の駆動加速度ｄ
Ｖ２が、しきい値Ｘよりも小さいか否かが判別される。
このＰ８の判別でＮＯのときのときは、開閉体が挟み込
み現象を生じることなく正常に閉作動されているときで
あるとして、Ｐ９へ移行する。また、Ｐ８の判別でＹＥ
Ｓのときは、挟み込み現象が発生したときであるとし
て、Ｐ１４において、スイッチＳ１の閉操作に優先し
て、開閉体が開作動される（反転作動）。
み現象を判定するためのモ−タ駆動状態として、加速度
が選択される。このため、Ｐ６において、回転速度Ｖ２
を微分することにより回転加速度ｄＶ２が算出され、こ
の後、後述する特性式を利用して加速度しきい値Ｘが決
定される。この後、Ｐ８において、現在の駆動加速度ｄ
Ｖ２が、しきい値Ｘよりも小さいか否かが判別される。
このＰ８の判別でＮＯのときのときは、開閉体が挟み込
み現象を生じることなく正常に閉作動されているときで
あるとして、Ｐ９へ移行する。また、Ｐ８の判別でＹＥ
Ｓのときは、挟み込み現象が発生したときであるとし
て、Ｐ１４において、スイッチＳ１の閉操作に優先し
て、開閉体が開作動される（反転作動）。
【００２４】Ｐ５の判別でＹＥＳのときのときは、図２
のｔ１経過後の状態である。このときは、Ｐ１２におい
て、後述する特性式に基づいて、速度しきい値Ｙが決定
される。この後、実際の回転速度Ｖ２が速度しきい値Ｙ
よりも小さいか否かが判別されて、Ｐ１３の判別でＮＯ
のときは正常であるとしてＰ９へ移行し、Ｐ１３の判別
でＹＥＳのときは挟み込み現象発生ということで、Ｐ１
４において開閉体が強制的に開作動される。
のｔ１経過後の状態である。このときは、Ｐ１２におい
て、後述する特性式に基づいて、速度しきい値Ｙが決定
される。この後、実際の回転速度Ｖ２が速度しきい値Ｙ
よりも小さいか否かが判別されて、Ｐ１３の判別でＮＯ
のときは正常であるとしてＰ９へ移行し、Ｐ１３の判別
でＹＥＳのときは挟み込み現象発生ということで、Ｐ１
４において開閉体が強制的に開作動される。
【００２５】次に、Ｐ７におけるしきい値Ｘ、Ｐ１２に
おけるしきい値Ｙを決定するための特性式について説明
する。先ず、しきい値Ｘを決定するため、加速度低下率
ｄＸを決定する次式が設定されている。 ｄＸ＝ｋ１・（Ｅ１−Ｅ２）・ｆ（Ｔ，Ｅ２）
おけるしきい値Ｙを決定するための特性式について説明
する。先ず、しきい値Ｘを決定するため、加速度低下率
ｄＸを決定する次式が設定されている。 ｄＸ＝ｋ１・（Ｅ１−Ｅ２）・ｆ（Ｔ，Ｅ２）
【００２６】この式中、ｋ１は、開閉体の摺動抵抗に基
づく補正係数で、開閉体毎にあらかじめ実験により求め
られている。また、Ｅ１は、前回正常に開閉体が閉作動
されたときのモ−タ１に対する駆動電圧で、Ｐ１０にお
いて記憶された値が用いられる。また、関数ｆ中におけ
るパラメ−タは大気温度であり、センサＳ４により検出
された値である。この関数ｆは、図式的に示すと、図４
に示すような特性を示す。すなわち温度Ｔが２５度Ｃ以
上では、駆動電圧Ｅ２に関係なく一定値をとり、このと
きは関数ｆは１に設定される。そして、温度Ｔが２５度
Ｃ以下の温度領域では、温度の低下と共に関数ｆの値は
徐々に小さくされ、かつ駆動電圧Ｅ２が小さくなるほど
関数ｆが小さくされる。
づく補正係数で、開閉体毎にあらかじめ実験により求め
られている。また、Ｅ１は、前回正常に開閉体が閉作動
されたときのモ−タ１に対する駆動電圧で、Ｐ１０にお
いて記憶された値が用いられる。また、関数ｆ中におけ
るパラメ−タは大気温度であり、センサＳ４により検出
された値である。この関数ｆは、図式的に示すと、図４
に示すような特性を示す。すなわち温度Ｔが２５度Ｃ以
上では、駆動電圧Ｅ２に関係なく一定値をとり、このと
きは関数ｆは１に設定される。そして、温度Ｔが２５度
Ｃ以下の温度領域では、温度の低下と共に関数ｆの値は
徐々に小さくされ、かつ駆動電圧Ｅ２が小さくなるほど
関数ｆが小さくされる。
【００２７】上記のような特性式で得られた加速度低下
率ｄＸに対して、Ｐ１０に記憶されている前回の駆動加
速度ｄＶ１を乗算して、加速度しきい値Ｘが算出され
る。つまり、「Ｘ＝ｄＸ×ｄＶ１」とされる。このよう
な加速度しきい値Ｘを決定する特性式は、つまるとこ
ろ、前回の開閉体閉作動時と今回の閉作動時とでその駆
動条件が同じであったとしたときに、Ｘが前回駆動加速
度ｄＶ１よりも所定分小さい値例えば６０％の値となる
ように設定するものである。つまり、今回の駆動加速度
ｄＶ２が前回の駆動加速度ｄＶ１の６０％にも満たない
小さい駆動加速度であれば、挟み込み現象発生と考えら
れるときであるとされる。そして、この６０％の値に相
当する値を、駆動条件の変更（駆動電圧、摺動抵抗、温
度）に対応した値とするために、前述の特性式が用いら
れている。
率ｄＸに対して、Ｐ１０に記憶されている前回の駆動加
速度ｄＶ１を乗算して、加速度しきい値Ｘが算出され
る。つまり、「Ｘ＝ｄＸ×ｄＶ１」とされる。このよう
な加速度しきい値Ｘを決定する特性式は、つまるとこ
ろ、前回の開閉体閉作動時と今回の閉作動時とでその駆
動条件が同じであったとしたときに、Ｘが前回駆動加速
度ｄＶ１よりも所定分小さい値例えば６０％の値となる
ように設定するものである。つまり、今回の駆動加速度
ｄＶ２が前回の駆動加速度ｄＶ１の６０％にも満たない
小さい駆動加速度であれば、挟み込み現象発生と考えら
れるときであるとされる。そして、この６０％の値に相
当する値を、駆動条件の変更（駆動電圧、摺動抵抗、温
度）に対応した値とするために、前述の特性式が用いら
れている。
【００２８】駆動速度Ｙにつていの速度しきい値Ｙの設
定も、実質的に、前述の駆動加速度用のしきい値Ｘの設
定と全く同じようにして行なわれるので、その重複した
説明は省略する。
定も、実質的に、前述の駆動加速度用のしきい値Ｘの設
定と全く同じようにして行なわれるので、その重複した
説明は省略する。
【００２９】以上実施例について説明したが、本発明は
これに限らず、例えば次のようにしてもよい。 （1)フラグを、イグニッションスイッチＯＮ（あるいは
ＯＦＦ）の度に０にクリアするようにしてもよい。ま
た、工場出荷時に開閉体を一旦正常に閉作動させてＰ１
０での記憶値を得ておいて、その後はクリアイグニッシ
ョンスイッチのＯＮ、ＯＦＦに関係なくフラグは１のま
まとなるようにしてもよい。 （2)開閉体が全閉になったことの検出は、例えば、モ−
タ１への供給電流が過大になったことによる検出によっ
て、あるいはモ−タ１の回転位置を常にモニタしておい
てこのモニタ結果に基づいて検出する等、従来既知の適
宜の手法によりなし得る。 （3)関数ｆのパラメ−タとなる温度Ｔは、前回の閉作動
時の温度と今回の閉作動時の温度との温度差として設定
してもよい。この場合は、前回閉作動した後、相当長時
間走行して、温度が大きく変化した状況になって次の閉
作動が行なわれるような場合に対応する上で好ましいも
のとなる。 （4)モ−タ１は、回転式に限らず、往復動式であっても
よい。
これに限らず、例えば次のようにしてもよい。 （1)フラグを、イグニッションスイッチＯＮ（あるいは
ＯＦＦ）の度に０にクリアするようにしてもよい。ま
た、工場出荷時に開閉体を一旦正常に閉作動させてＰ１
０での記憶値を得ておいて、その後はクリアイグニッシ
ョンスイッチのＯＮ、ＯＦＦに関係なくフラグは１のま
まとなるようにしてもよい。 （2)開閉体が全閉になったことの検出は、例えば、モ−
タ１への供給電流が過大になったことによる検出によっ
て、あるいはモ−タ１の回転位置を常にモニタしておい
てこのモニタ結果に基づいて検出する等、従来既知の適
宜の手法によりなし得る。 （3)関数ｆのパラメ−タとなる温度Ｔは、前回の閉作動
時の温度と今回の閉作動時の温度との温度差として設定
してもよい。この場合は、前回閉作動した後、相当長時
間走行して、温度が大きく変化した状況になって次の閉
作動が行なわれるような場合に対応する上で好ましいも
のとなる。 （4)モ−タ１は、回転式に限らず、往復動式であっても
よい。
【図１】本発明の一実施例を示す制御系統図。
【図２】モ−タの駆動速度が変化する様子を示す図。
【図３】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図４】しきい値を設定する特性式中における関数ｆの
特性を示す図。
特性を示す図。
１：モ−タ Ｕ：制御ユニット Ｓ１：開閉スイッチ Ｓ２：センサ（モ−タ位置検出） Ｓ３：センサ（駆動電圧） Ｓ４：センサ（温度）
Claims (7)
- 【請求項１】開閉体を開閉駆動する駆動手段と、 前記駆動手段の駆動状態を検出する第１検出手段と、 前記駆動手段の駆動状態に影響を与えるパラメ−タの状
態を検出する第２検出手段と、 前記駆動状態と前記パラメ−タとの相関関係を記憶した
記憶手段と、 前記各検出手段での検出値と前記相関関係とに基づい
て、開閉体による挟み込み現象が発生しているか否かを
判定する判定手段と、を備えていることを特徴とする開
閉体の開閉制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記パラメ−タが、前記駆動手段に供給されている駆動
用電圧であるもの。 - 【請求項３】請求項１において、 前記パラメ−タが、開閉体の摺動抵抗であるもの。
- 【請求項４】開閉体を開閉駆動する駆動手段と、 前記駆動手段の駆動加速度を検出する第１検出手段と、 前記駆動手段の駆動電圧を検出する第２検出手段と、 前記駆動加速度と駆動電圧との相関関係を記憶した第１
記憶手段と、 前記駆動手段に対する前回の駆動電圧を記憶する第２記
憶手段と、 前記前回の駆動電圧と前記第２検出手段で検出された今
回の駆動電圧と前記第１記憶手段に記憶されている前記
相関関係とに基づいて、加速度しきい値を決定する加速
度しきい値決定手段と、 前記第１検出手段で検出された駆動加速度と前記加速度
しきい値とに基づいて開閉体による挟み込み現象が発生
したか否かを判定する判定手段と、を備えていることを
特徴とする開閉体の開閉制御装置。 - 【請求項５】開閉体を開閉駆動する駆動手段と、 前記駆動手段の駆動速度を検出する第１検出手段と、 前記駆動手段の駆動電圧を検出する第２検出手段と、 前記駆動速度と駆動電圧との相関関係を記憶した第１記
憶手段と、 前記駆動手段に対する前回の駆動電圧を記憶する第２記
憶手段と、 前記前回の駆動電圧と前記第２検出手段で検出された今
回の駆動電圧と前記第１記憶手段に記憶されている前記
相関関係とに基づいて、速度しきい値を決定する速度し
きい値決定手段と、 前記第１検出手段で検出された駆動速度と前記速度しき
い値とに基づいて開閉体による挟み込み現象が発生した
か否かを判定する判定手段と、を備えていることを特徴
とする開閉体の開閉制御装置。 - 【請求項６】開閉体を開閉駆動する駆動手段と、 前記駆動手段の駆動加速度を検出する第１検出手段と、 前記駆動手段の駆動電圧を検出する第２検出手段と、 前記駆動手段の駆動速度を検出する第３検出手段と、 前記駆動加速度と駆動電圧との相関関係を記憶した第１
記憶手段と、 前記駆動手段に対する前回の駆動電圧を記憶する第２記
憶手段と、 前記駆動速度と駆動電圧との相関関係を記憶した第３記
憶手段と、 前記前回の駆動電圧と前記第２検出手段で検出された今
回の駆動電圧と前記第１記憶手段に記憶されている前記
相関関係とに基づいて、加速度しきい値を決定する第１
しきい値決定手段と、 前記第１検出手段で検出された駆動加速度と前記加速度
しきい値とに基づいて開閉体による挟み込み現象が発生
したか否かを判定する第１判定手段と、 前記前回の駆動電圧と前記第２検出手段で検出された今
回の駆動電圧と前記第３記憶手段に記憶されている前記
相関関係とに基づいて、速度しきい値を決定する第２し
きい値決定手段と、 前記第３検出手段で検出された駆動速度と前記速度しき
い値とに基づいて開閉体による挟み込み現象が発生した
か否かを判定する第２判定手段と、 前記第３検出手段で検出される駆動速度が非定常状態の
ときに前記第１判定手段による判定を実行させると共
に、該駆動速度が定常状態のときに前記第２判定手段に
よる判定を行なわせる判定条件選択手段と、を備えてい
ることを特徴とする開閉体の開閉制御装置。 - 【請求項７】請求項１ないし請求項６のいずれか１項に
おいて、 前記判定手段によって開閉体による挟み込み現象が発生
したと判定されたとき、開閉体が開作動されるもの。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09064693A JP3410145B2 (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 開閉体の開閉制御装置 |
| US08/217,654 US5483133A (en) | 1993-03-25 | 1994-03-25 | Control system for opening or closing an opening-closing member |
| DE4410506A DE4410506A1 (de) | 1993-03-25 | 1994-03-25 | Steuersystem zum Öffnen bzw. Schließen eines Öffnungs-Schließelements |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09064693A JP3410145B2 (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 開閉体の開閉制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06280446A true JPH06280446A (ja) | 1994-10-04 |
| JP3410145B2 JP3410145B2 (ja) | 2003-05-26 |
Family
ID=14004278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09064693A Expired - Fee Related JP3410145B2 (ja) | 1993-03-25 | 1993-03-25 | 開閉体の開閉制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5483133A (ja) |
| JP (1) | JP3410145B2 (ja) |
| DE (1) | DE4410506A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002295127A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-09 | Mitsuba Corp | 開閉体の挟み込み判定制御方法 |
| JP2002364245A (ja) * | 2001-06-13 | 2002-12-18 | Mitsuba Corp | 開閉体の挟み込み防止制御方法 |
| US6580242B2 (en) | 2000-08-30 | 2003-06-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Entrapment detection device of opening/closing member |
| DE10329103B4 (de) * | 2002-06-28 | 2005-07-14 | Aisin Seiki K.K., Kariya | Einklemmerfassungsvorrichtung eines Öffnungs-/Schließelements |
| JP2013135764A (ja) * | 2011-12-28 | 2013-07-11 | Kyoraku Sangyo Kk | パチンコ遊技機 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3480082B2 (ja) * | 1994-10-28 | 2003-12-15 | 株式会社デンソー | ウィンドウ開閉制御装置 |
| DE4442171A1 (de) * | 1994-11-26 | 1996-06-13 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Überwachung des Öffnungs- und Schließvorgangs bei einem System mit mindestens einem elektromotorisch bewegten Teil |
| DE19539578B4 (de) * | 1995-10-25 | 2007-04-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Überwachen des Bewegungswegs eines Teils |
| GB2311798A (en) * | 1996-04-01 | 1997-10-08 | Draftex Ind Ltd | Sealing and guiding strip and closure safety system for power-driven vehicle windows |
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| DE19619932B4 (de) * | 1996-05-17 | 2007-10-11 | Siemens Ag | Elektromotor-Stellantrieb, insbesondere Fensterheber- bzw. Schiebedachantrieb oder dergleichen für ein Kraftfahrzeug |
| EP0903459B1 (en) * | 1996-06-07 | 2005-11-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Window opening and closing apparatus |
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| DE10042169B4 (de) * | 2000-08-15 | 2011-03-24 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Verfahren zum Ermitteln eines maximal zulässigen Motormoments |
| DE10041738B4 (de) * | 2000-08-25 | 2007-06-14 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Vorrichtung zur Erfassung mindestens einer Kenngröße und einer Richtung einer Bewegung von zueinander beweglichen Teilen und ein Verfahren zur Einstellung einer Erfassungsvorrichtung |
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| US7109676B2 (en) | 2003-11-24 | 2006-09-19 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Control for electric motor in vehicles |
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| JP4131272B2 (ja) * | 2005-06-28 | 2008-08-13 | オムロン株式会社 | 窓開閉制御装置 |
| DE102010011876B4 (de) * | 2010-03-18 | 2015-02-12 | Audi Ag | Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebs eines Klappenelements eines Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Heckklappe |
| CN105064844B (zh) * | 2015-08-20 | 2017-02-01 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种用于汽车车窗防夹系统的防误反转控制结构 |
| CN107366489A (zh) * | 2016-05-11 | 2017-11-21 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车载可伸缩设备的防夹方法、装置、控制器和车辆 |
| CN110203860B (zh) * | 2019-04-19 | 2021-01-22 | 乐歌人体工学科技股份有限公司 | 遇阻回退自适应的电动升降平台控制方法 |
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-
1993
- 1993-03-25 JP JP09064693A patent/JP3410145B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-03-25 DE DE4410506A patent/DE4410506A1/de not_active Withdrawn
- 1994-03-25 US US08/217,654 patent/US5483133A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5483133A (en) | 1996-01-09 |
| DE4410506A1 (de) | 1994-10-13 |
| JP3410145B2 (ja) | 2003-05-26 |
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