JP2002341758A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路上の車線情報（例えば登坂車線等）を提
示する。 【解決手段】 地図データの車線情報に基づいて地図Ｍ
Ｐ内の経路ＲＴ上またはその近傍に各車線の種類を示す
マーク、例えば登坂車線の場合、該登坂車線の始点に登
坂車線始点マークＭＫ１、該登坂車線の終点に登坂車線
終点マークＭＫ２を表示し、自車位置ＣＭが前記登坂車
線の始点の所定距離内に接近したとき、音声にて登坂車
線があることを案内する登坂車線案内音声ＭＥ１を出力
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両に搭載されるナ
ビゲーション装置に係り、特に道路データ内に記録され
る車線情報に基づいて地図表示を行うナビゲーション装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両に標準装備されつつあるナビ
ゲーション装置は、現在の自車位置からドライバーが設
定した目的地までの走行案内を行うことにより、ドライ
バーが容易にかつ確実に目的地へ到着できるようにした
ものである。つまり、このナビゲーション装置において
は、定期的に自車位置を測定してＤＶＤ−ＲＯＭ等の記
憶媒体から自車位置周辺の地図データを読み出し、地図
画像をディスプレイ画面に表示するとともに、該地図画
像上の所定箇所に自車位置マークを重ねて表示する。そ
して、自車の走行により現在の車両位置が変化するに従
い、ディスプレイ画面上の自車位置マークを移動した
り、あるいは自車位置マークを画面中央等の所定位置に
固定して地図をスクロールすることによって、常に、自
車位置の周辺地図が一目で分かるようになっている。

【０００３】また、このナビゲーション装置には、ドラ
イバーが設定した目的地に向けて道路を間違うことなく
容易に走行できるようにした経路誘導機能が備わってい
る。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて自
車位置から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横
型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算
を行って自動探索する。そして、その探索された経路を
誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に誘
導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示
したり、誘導経路上の進路変更すべき交差点に進路を示
す矢印を描画して画面表示したりすることにより、ドラ
イバーを所望の目的地まで案内するようになっている。

【０００４】ところで、ディスプレイ画面に表示される
地図画像は、従来その表示内容として自車位置周辺の道
路を含んだ地図画像が表示されるのが一般的であるが、
自車位置周辺道路の車線情報、特に自車が走行している
道路前方の車線情報を事前に把握することは、実際に車
両を走行させる場合の大切な要素となってくる。例え
ば、自車走行中の道路前方の車線情報として、走行道路
前方に登坂車線があることを事前に知ることができれ
ば、 重い荷物を積載した車両や動力性能に乏しい車両の
ドライバーの場合、登坂車線を走行することによって後
続の車両に対して道を譲る心構えができる。 初心者やペーパードライバーである場合、あまり運
転が上手でないことから後ろの車両より煽られる可能性
があるので、登坂車線を走行することで後続の速い車両
をパスさせようという安心感を持つことができる。など
のメリットがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置には、上述したような車線情報（例
えば、登坂車線情報等）を、ディスプレイ画面に自車位
置の周辺地図と一緒に表示したりその旨を音声で案内し
たりして、事前にドライバーへ提示する機能がなかっ
た。そのため、現在、走行中の道路前方がどのような車
線の道路になっているのか分からず、特に初心者やペー
パードライバーにとっては、走行中の急な車線の変化に
よって混乱してしまったり走行に不安を感じてしまった
りするという問題点があった。また、車両の性能やドラ
イバーの運転技術に合わせて快適に走行することができ
る道路を事前に選択することができなかった。

【０００６】以上から本発明の目的は、自車位置の周辺
地図とともに該周辺地図内に表示されている道路の車線
情報（例えば、登坂車線情報等）を画面表示または音声
で提示することができるナビゲーション装置を提供する
ことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、表示部と、道路データを含む地図データを記憶する
地図データ記憶手段と、自車位置を測定する位置測定手
段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記位置測
定手段により測定される自車位置から前記目的地設定手
段により設定される目的地までの最適な経路を探索する
経路探索手段と、前記地図データ記憶手段に基づく地図
および前記経路探索手段により探索された経路を前記表
示部へ表示させるとともに、前記経路探索手段により探
索された経路を自車の走行に基づいて案内する制御手段
を備えたナビゲーション装置において、前記地図データ
記憶手段は、さらに前記道路データ内に車線情報を記憶
し、前記制御手段は、前記車線情報に基づく前記表示部
への表示または音声案内を行うことによって解決され
る。こうすることにより、ドライバーは事前に経路前方
の車線情報を把握することができ、走行するに従って変
わる車線変化に対して余裕を持って対処することができ
る。

【０００８】また、上記課題は本発明によれば、前記車
線情報が登坂車線情報であることによって解決される。
これにより、ドライバーは経路前方に登坂車線があるこ
とを知ることができ、例えば重い荷物を積載していて走
行が遅くなってしまう場合、この登坂車線で後続の速い
車両に対して道を譲る心構えをすることができる。

【０００９】また、上記課題は本発明によれば、前記車
線情報が追越禁止車線情報であることによって解決され
る。これにより、ドライバーは追越禁止車線の道路にお
いて交通渋滞の可能性を予測することができ、前もって
この追越禁止車線の道路を回避して走行することができ
る。

【００１０】また、上記課題は本発明によれば、前記車
線情報が追越車線情報であることによって解決される。
これにより、例えば遅い速度の車両が自車両の前を走行
している場合、前方に追越車線があることを事前に確認
することができるので、余裕を持って該車両を追い越す
準備をすることができる。

【００１１】また、上記課題は本発明によれば、前記車
線情報がゆずりあい車線情報であることによって解決さ
れる。これにより、車両運転に不慣れなドライバーやゆ
っくり走行したいドライバーは、そこで後続の車両に対
して道を譲ることができる。

【００１２】また、上記課題は本発明によれば、前記表
示制御とは前記車線情報に基づく車線の種類を示すマー
ク表示であり、該車線の始点および終点の位置に表示す
ることによって解決される。これにより、ドライバーは
経路上に各マークが示す車線があることを視覚的に知る
ことができ、さらにマークが始点と終点の位置に表示さ
れることによって、該車線の距離を把握することができ
る。

【００１３】また、上記課題は本発明によれば、前記表
示制御とは前記車線情報に基づく車線の種類に応じて該
車線の表示色を変更するライン表示であり、車線の始点
から終点までを該ラインで表示することによって解決さ
れる。これにより、ドライバーは経路上に種々の車線が
あることをラインの表示色により知ることができ、さら
に始点から終点までを該表示色で表示することより車線
の距離を把握することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】（Ａ）本発明の概略 図１は本発明の概略を説明する図であり、図中におい
て、ＭＰはディスプレイ画面に表示される自車位置周辺
の地図、ＣＭは現在の自車位置を示す自車位置マーク、
ＲＴは目的地までの経路である。また、（ａ）図におい
て、ＭＫ１は登坂車線がある道路を示し該登坂車線の始
点を示す登坂車線始点マーク、ＭＫ２は登坂車線がある
道路を示し該登坂車線の終点を示す登坂車線終点マー
ク、ＭＥ１は自車位置マークＣＭから所定距離前方に登
坂車線がある場合、例えば「この先、登坂車線がありま
す。」と音声で案内する登坂車線案内音声であり、
（ｂ）図において、ＬＮは表示した区間が追越車線の道
路であることを示す追越車線ライン、ＭＥ２は自車位置
マークＣＭから所定距離前方で追越車線になる場合、例
えば「この先、追越車線になります。」と音声で案内す
る追越車線案内音声である。

【００１５】ナビゲーション装置は、車線情報に基づい
て地図ＭＰ内の経路上またはその近傍に各車線の種類を
示すマーク、種類に基づいた表示色のラインを表示し、
音声にて経路前方に各車線の存在をドライバーに対して
提示する。これにより、ドライバーは事前にこれから走
行する経路前方の車線情報を知ることができ、余裕を持
った走行をすることができる。

【００１６】上述したマーク表示は、図１（ａ）に示し
たように、必ずしも車線の始点と終点に表示しなければ
ならないというわけではなく始点のみでも良い。また、
ライン表示に関しても、図１（ｂ）のように、経路に沿
ってのライン表示ではなく経路上に識別可能な表示色で
表示しても良く、さらに、マーク表示とライン表示を組
み合わせて表示しても構わない。

【００１７】（Ｂ）ナビゲーションの構成 図２は、本発明の一実施形態を示すナビゲーション装置
の構成図である。１は道路データを含む地図データを記
憶するＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等のＲＯＭディス
ク、２は衛星からの電波を受信して自車両の現在位置、
方位を測定するＧＰＳ受信機、３は自立航法センサーで
あり、振動ジャイロ等で車両の回転角度を検出する相対
方位センサー（角度センサー）と所定走行距離毎に１個
のパルスを発生する距離センサーとからなる。

【００１８】４はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され
る制御部であり、後述するディスプレイ装置へ地図画
像、経路、マーク等を表示するための表示制御や自車位
置からドライバーによって設定された目的地までの最適
な経路を探索し、該経路をＧＰＳ受信機２および自立航
法センサー３より算出する自車位置に基づいて走行案内
するための案内制御、後述するスピーカーへ案内音声を
出力するための出力制御等を行う。

【００１９】５は例えばリモコンによって構成される操
作部であり、施設検索等の各種機能の紹介を行うメニュ
ーキー、自車位置マークを地図に対して相対的に移動さ
せたりメニュー機能の選択／決定を行うジョイスティッ
ク、施設検索キー、表示地図の縮尺を変更する拡大／縮
小キー、目的地設定キー等の各種キーを備えている。６
はディスプレイ装置であり、ＬＣＤコントローラ、ビデ
オＲＡＭ、読出制御部、ＬＣＤ等を備え、ＬＣＤ等の表
示部に所望の地図および経路、マークを表示する。７は
スピーカーであり、経路案内に伴う案内音声を出力す
る。

【００２０】（Ｃ）道路データの構成 ＲＯＭディスク１に記憶されている地図データは、所定
の経緯度で区切りられた図葉を単位としており、各図葉
の地図データは図葉番号を指定することによって、特定
され読み出すことが可能となる。また、各図葉毎の地図
データには、地図表示に必要な各種のデータからなる
描画ユニットと、道路標示やマップマッチング、経路
探索等の各種の処理に必要なデータからなる道路ユニッ
トと、交差点の詳細データからなる交差点ユニットが
含まれている。

【００２１】上述した道路ユニットにおいて、道路上の
交差点や分岐等の複数の道路が交わる点をノードとい
い、ノード間を接続する道路をリンクという。図３は、
道路ユニットの全体構成を示す図である。（ａ）図に示
すように、道路ユニットは、道路ユニットであることを
識別するためのユニットヘッダと、接続ノードテーブル
の格納位置を示すノードテーブルと、全ノードの詳細デ
ータを収録した接続ノードテーブルと、隣接する２つの
ノードによって特定されるリンクの詳細データを収めた
リンクテーブルとから構成されている。

【００２２】また、ノードテーブルは、（ｂ）図に示す
ように、着目している図葉に含まれる全ノードに対応し
たノードレコード＃０、＃１、．．．を格納している。
各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード
番号が与えられており、各ノードに対応する接続ノード
テーブルの格納位置を示す。

【００２３】接続ノードテーブルは、（ｃ）図に示すよ
うに、存在するノードのそれぞれ毎に、 ａ．「正規化経度・緯度」、 ｂ．このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差
点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードである
か否かを示す隣接ノードフラグなどからなる「ノードの
属性フラグ」、 ｃ．このノードをリンクの一方端とするリンクがある場
合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接
続しているノードの数」、 ｄ．このノードに接続されているリンクに右折禁止やＵ
ターン禁止等の交通規制が存在する場合にはその「交通
規制の数」、 ｅ．このノードが一方端となっている各リンクのリンク
番号を示すリンク本数分の「接続ノードレコード」、 ｆ．上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応
した交通規制の具体的な内容を示す「交通規制レコー
ド」、 ｇ．このノードが他の図葉との境界にあるノードである
場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノード
テーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、 ｈ．このノードが交差点ノードである場合には、交差点
ユニットにおける対応する「交差点レコードの格納位置
及びサイズ」、等が含まれている。

【００２４】また、リンクテーブルは、（ｄ）図に示す
ように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに対
応したリンク番号順の複数のリンクレコードを含んでい
る。これらの各リンクレコードは、（ｅ）図に示すよう
に ａ．主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードで
ある「リンクＩＤ」、ｂ．リンクの両端に位置する２つ
のノードを特定する「ノード番号１及びノード番号
２」、 ｃ．「リンクの距離」、 ｄ．このリンクの通過に必要な時間を示す「コスト」、 ｅ．このリンクに対応する実際の道路が高速道路、国
道、主要県道、細街路のいづれかであるかを示す「道路
種別フラグ」、 ｆ．このリンクに対応する道路の属性情報（例えばトン
ネルの有無や経路探索の対象道路になっているか否かの
情報等）を含む各種の「道路属性フラグ」、 ｇ．このリンクに対応する道路に付された「路線番
号」、 ｈ．このリンクに対応する実際の道路が登坂車線の始点
または終点、追越禁止車線の始点または終点等の何れか
であるかを示す「車線情報」、等から構成されている。

【００２５】（Ｄ）車線情報に基づいた案内処理 図４は、本発明の車線情報に基づいた案内処理を示すフ
ローチャートである。まず制御部４は、ドライバーの操
作によって操作部６より所望の目的地が設定されたか否
かを判定し（ステップ１０１）、目的地が設定された
ら、ＧＰＳ受信機２および自立航法センサー３より経路
探索に必要な現在の自車位置を取得する（ステップ１０
２）。

【００２６】次に、取得した自車位置から設定された目
的地までの最適な経路をＲＯＭディスク１に記録された
道路データに基づいて探索し、該探索された経路データ
を図示しないが制御部４のバッファメモリに記憶すると
もに（ステップ１０３）、自車位置周辺の地図データを
ＲＯＭディスク１より読み出して同様にバッファメモリ
に記憶する（ステップ１０４）。

【００２７】ついで、制御部４は、バッファメモリに記
憶された自車位置周辺地図および経路をディスプレイ装
置６に表示し（ステップ１０５）、自車の走行に伴って
経路案内を開始する（ステップ１０６）。また、制御部
４はＲＯＭディスク１から読み出した地図データ内の道
路データ（経路データ）に車線情報があるか否かを判定
する（ステップ１０７）。

【００２８】車線情報があった場合、該車線情報に対応
するマークおよび案内音声をＲＯＭディスク１より読み
出してバッファメモリに記憶するとともに（ステップ１
０８）、読み出したマーク（例えば、図１で示したよう
な登坂車線マークＭＫ１、ＭＫ２）をディスプレイ装置
６に表示する（ステップ１０９）。また車線情報がなか
った場合は、後述するステップ１１２へ移行する。

【００２９】次に、ＧＰＳ受信機２、自立航法センサー
３により取得される自車位置が走行に従って該車線情報
に基づく各種車線の始点より所定距離（例えば２００
ｍ）内に接近したか否かを判定し（ステップ１１０）、
接近していれば、ステップ１０８においてバッファメモ
リに記憶した案内音声、例えば図１で説明したような案
内音声ＭＥ１「この先、登坂車線があります。」という
ような案内音声をスピーカー７より出力する（ステップ
１１１）。

【００３０】そして、制御部４は、走行に伴う自車位置
の更新によって、自車位置がバッファメモリに記憶され
ている地図データの範囲より外側に位置するか否かを判
定し（ステップ１１２）、バッファメモリの地図データ
外であれば、ステップ１０４へ移行して再度新しく自車
位置周辺の地図データをＲＯＭディスク１より読み出
す。また、地図データ内であれば、自車位置が目的地に
到着したか否かを判定して（ステップ１１３）、到着し
ていれば本処理を終了し、到着していなければ、ステッ
プ１１２に戻って以降の処理を繰り返す。

【００３１】以上、本発明の実施例では、探索された目
的地までの経路上に車線情報がある場合、事前にドライ
バーに対して提示することに説明してきたが、本発明は
種々の変形が可能であり、例えば、経路上だけではなく
ディスプレイ画面上に表示された地図内の全道路をも対
象にして車線情報に基づく表示を行っても良い。

【００３２】

【発明の効果】以上本発明によれば、探索された目的地
までの経路上に登坂車線、追越車線等の車線情報がある
場合、表示または音声によって事前にドライバーへ提示
するようにしたので、ドライバーはこれから走行する経
路前方の車線情報を知ることができ、急な車線変化に対
してもゆとりを持って対処することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概略を説明する図である。

【図２】本発明の一実施形態を示すナビゲーション装置
の構成図である。

【図３】道路データの全体構成を説明する図である。

【図４】車線情報に基づいた案内処理を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

ＭＰ・・自車位置周辺の地図 ＣＭ・・自車位置マーク ＲＴ・・経路 ＭＫ１・・登坂車線始点マーク ＭＫ２・・登坂車線終点マーク ＭＥ１・・登坂車線案内音声 ＬＮ・・追越車線ライン ＭＥ２・・追越車線案内音声 １・・ＲＯＭディスク ２・・ＧＰＳ受信機 ３・・自立航法センサー ４・・制御部 ５・・操作部 ６・・ディスプレイ装置 ７・・スピーカー

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 表示部と、 道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶
   手段と、 自車位置を測定する位置測定手段と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 前記位置測定手段により測定される自車位置から前記目
   的地設定手段により設定される目的地までの最適な経路
   を探索する経路探索手段と、 前記地図データ記憶手段に基づく地図および前記経路探
   索手段により探索された経路を前記表示部へ表示させる
   とともに、前記経路探索手段により探索された経路を自
   車の走行に基づいて案内する制御手段を備えたナビゲー
   ション装置において、 前記地図データ記憶手段は、さらに前記道路データ内に
   車線情報を記憶し、 前記制御手段は、前記車線情報に基づく前記表示部への
   表示または音声案内を行うことを特徴とするナビゲーシ
   ョン装置。
2. 【請求項２】 前記車線情報とは、登坂車線情報である
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装
   置。
3. 【請求項３】 前記車線情報とは、追越禁止車線情報で
   あることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲ
   ーション装置。
4. 【請求項４】 前記車線情報とは、追越車線情報である
   ことを特徴とする請求項１〜３に記載のナビゲーション
   装置。
5. 【請求項５】 前記車線情報とは、ゆずりあい車線情報
   であることを特徴とする請求項１〜４に記載のナビゲー
   ション装置。
6. 【請求項６】 前記表示とは、前記車線情報に基づく車
   線の種類を示すマーク表示であり、該車線の始点および
   終点の位置に表示することを特徴とする請求項１〜５に
   記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 前記表示とは、前記車線情報に基づく車
   線の種類に応じて該車線の表示色を変更するライン表示
   であり、車線の始点から終点までを該ラインで表示する
   ことを特徴とする請求項１〜５に記載のナビゲーション
   装置。