JP2002315787A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
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- JP2002315787A JP2002315787A JP2001125247A JP2001125247A JP2002315787A JP 2002315787 A JP2002315787 A JP 2002315787A JP 2001125247 A JP2001125247 A JP 2001125247A JP 2001125247 A JP2001125247 A JP 2001125247A JP 2002315787 A JP2002315787 A JP 2002315787A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 手足の不自由な人や子供等でも、安全且つ容
易に操縦できるようにする。 【解決手段】 車体３と、２個の駆動輪４Ｌ、４Ｒと、
駆動輪４Ｌ、４Ｒをそれぞれ独立に駆動する電動モータ
５Ｌ、５Ｒと、その作動を制御する制御装置６とを備え
た車椅子１において、制御装置９を、固定フレーム１０
と、固定フレーム１０に水平回動自在に装着された旋回
フレーム１１と、旋回フレーム１１の回動角度を検出す
る角度検出器と、旋回フレーム１１に装着されたロープ
１３の巻取り器と、巻取り器から引出されたロープ１３
の長さを検出する長さ検出器と、角度検出器と長さ検出
器とからの検出データに基づいて電動モータ５Ｌ、５Ｒ
の作動を制御する制御器とで構成する。
易に操縦できるようにする。 【解決手段】 車体３と、２個の駆動輪４Ｌ、４Ｒと、
駆動輪４Ｌ、４Ｒをそれぞれ独立に駆動する電動モータ
５Ｌ、５Ｒと、その作動を制御する制御装置６とを備え
た車椅子１において、制御装置９を、固定フレーム１０
と、固定フレーム１０に水平回動自在に装着された旋回
フレーム１１と、旋回フレーム１１の回動角度を検出す
る角度検出器と、旋回フレーム１１に装着されたロープ
１３の巻取り器と、巻取り器から引出されたロープ１３
の長さを検出する長さ検出器と、角度検出器と長さ検出
器とからの検出データに基づいて電動モータ５Ｌ、５Ｒ
の作動を制御する制御器とで構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、手足の不自由な人
や子供等でも容易に操縦することのできる、操縦性に優
れた移動装置に関するものである。
や子供等でも容易に操縦することのできる、操縦性に優
れた移動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、足の不自由な人の利用す
る電動の車椅子等の移動装置は、肘掛けの前部に設けら
れているモノレバーを手で操作することにより操縦する
ようになっているが、足だけでなく手も不自由な人はモ
ノレバーを操作することができない。
る電動の車椅子等の移動装置は、肘掛けの前部に設けら
れているモノレバーを手で操作することにより操縦する
ようになっているが、足だけでなく手も不自由な人はモ
ノレバーを操作することができない。
【０００３】このため、モノレバーの先端にマウスピー
スを設け、モノレバーを口で操作するようにしたもの
や、上顎にフィルム状の複数個の圧力センサーと送信回
路とを設け、舌先で圧力センサーを押すことにより信号
をＦＭ波で無線送信し、その信号を車椅子の駆動ユニッ
トで受信し、車椅子を操縦するシステム等が提案されて
いる。
スを設け、モノレバーを口で操作するようにしたもの
や、上顎にフィルム状の複数個の圧力センサーと送信回
路とを設け、舌先で圧力センサーを押すことにより信号
をＦＭ波で無線送信し、その信号を車椅子の駆動ユニッ
トで受信し、車椅子を操縦するシステム等が提案されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モノレ
バーを口で操作するものは、硬いモノレバーを口で操作
している最中に、凹凸路等で車椅子が揺動すると、モノ
レバーが破損して口中に刺さったり、モノレバーの取付
フレームに顔面をぶっつけたりする危険性がある。ま
た、口中に設けた圧力センサーが信号を無線送信するシ
ステムでは、病院内における精密な検査機器や人体に取
付けられている医療機器等の制御を攪乱するおそれがあ
る。
バーを口で操作するものは、硬いモノレバーを口で操作
している最中に、凹凸路等で車椅子が揺動すると、モノ
レバーが破損して口中に刺さったり、モノレバーの取付
フレームに顔面をぶっつけたりする危険性がある。ま
た、口中に設けた圧力センサーが信号を無線送信するシ
ステムでは、病院内における精密な検査機器や人体に取
付けられている医療機器等の制御を攪乱するおそれがあ
る。
【０００５】本発明は、移動装置における上記問題を解
決するものであって、モノレバーを口で操作するものよ
うな危険性や、圧力センサーが信号を無線送信するシス
テムのような医療機器の制御の攪乱等のトラブルを生ず
ることがなく、手足の不自由な人や子供等でも安全且つ
容易に操縦することのできる、極めて操縦性に優れた移
動装置を提供することを目的とする。
決するものであって、モノレバーを口で操作するものよ
うな危険性や、圧力センサーが信号を無線送信するシス
テムのような医療機器の制御の攪乱等のトラブルを生ず
ることがなく、手足の不自由な人や子供等でも安全且つ
容易に操縦することのできる、極めて操縦性に優れた移
動装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、車体と、少な
くとも２個の駆動輪と、各駆動輪をそれぞれ独立に駆動
するモータと、各モータの作動を制御する制御装置とを
備えた移動装置において、制御装置が、固定フレーム
と、固定フレームに水平回動自在に装着された旋回フレ
ームと、固定フレームに対する旋回フレームの回動角度
を検出する角度検出器と、旋回フレームに装着されたロ
ープの巻取り器と、巻取り器から引出されたロープの長
さを検出する長さ検出器と、角度検出器と長さ検出器と
からの検出データに基づいて各モータの作動を制御する
制御器とを備えるよう構成することで上記課題を解決し
ている。
くとも２個の駆動輪と、各駆動輪をそれぞれ独立に駆動
するモータと、各モータの作動を制御する制御装置とを
備えた移動装置において、制御装置が、固定フレーム
と、固定フレームに水平回動自在に装着された旋回フレ
ームと、固定フレームに対する旋回フレームの回動角度
を検出する角度検出器と、旋回フレームに装着されたロ
ープの巻取り器と、巻取り器から引出されたロープの長
さを検出する長さ検出器と、角度検出器と長さ検出器と
からの検出データに基づいて各モータの作動を制御する
制御器とを備えるよう構成することで上記課題を解決し
ている。
【０００７】この移動装置は、ロープを巻取り器から引
出すと、引出されたロープの長さが長さ検出器で検出さ
れ、ロープを左右に動かすと旋回フレームが左右に回動
してその回動角度が角度検出器で検出される。この長さ
検出器と角度検出器とからの検出データに基づいて各モ
ータの作動が制御器で制御されるので、移動装置はロー
プの操作だけで容易に操縦することができる。
出すと、引出されたロープの長さが長さ検出器で検出さ
れ、ロープを左右に動かすと旋回フレームが左右に回動
してその回動角度が角度検出器で検出される。この長さ
検出器と角度検出器とからの検出データに基づいて各モ
ータの作動が制御器で制御されるので、移動装置はロー
プの操作だけで容易に操縦することができる。
【０００８】ロープの先端に、口で操作するためのマウ
スピースを設けたり、あるいは頭で操作するためのヘッ
ドギアを設けると、手を使わないで走行装置を操縦する
ことができる。
スピースを設けたり、あるいは頭で操作するためのヘッ
ドギアを設けると、手を使わないで走行装置を操縦する
ことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態を示
す車椅子の斜視図、図２は車椅子の制御装置を示す平面
図、図３は制御装置の側面図、図４は制御器の構成を示
すブロック図である。この車椅子１は、椅子２を備えた
車体３の後部に左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒと、左右の駆動
輪４Ｌ、４Ｒをそれぞれ独立に駆動する電動モータ５
Ｌ、５Ｒと、電源となるバッテリー６とが設けられてい
る。車体３の前部には、左右のキャスター７Ｌ、７Ｒが
設けられており、また、車体３の前部中央に立設された
コラム８の上端には、電動モータ５Ｌ、５Ｒの作動を制
御するための制御装置９が設置されている。
す車椅子の斜視図、図２は車椅子の制御装置を示す平面
図、図３は制御装置の側面図、図４は制御器の構成を示
すブロック図である。この車椅子１は、椅子２を備えた
車体３の後部に左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒと、左右の駆動
輪４Ｌ、４Ｒをそれぞれ独立に駆動する電動モータ５
Ｌ、５Ｒと、電源となるバッテリー６とが設けられてい
る。車体３の前部には、左右のキャスター７Ｌ、７Ｒが
設けられており、また、車体３の前部中央に立設された
コラム８の上端には、電動モータ５Ｌ、５Ｒの作動を制
御するための制御装置９が設置されている。
【００１０】制御装置９は、固定フレーム１０と、この
固定フレーム１０に水平回動自在に装着された旋回フレ
ーム１１と、固定フレーム１０に対する旋回フレーム１
１の回動角度を検出する角度検出器１２と、旋回フレー
ム１１に垂直回転自在に装着されたロープ１３の巻取り
器１４と、巻取り器１４から引出されたロープ１３の長
さを検出する長さ検出器１５と、角度検出器１２と長さ
検出器１５とからの検出データに基づいて電動モータ５
Ｌ、５Ｒの作動を制御する制御器１６とを備えている。
固定フレーム１０に水平回動自在に装着された旋回フレ
ーム１１と、固定フレーム１０に対する旋回フレーム１
１の回動角度を検出する角度検出器１２と、旋回フレー
ム１１に垂直回転自在に装着されたロープ１３の巻取り
器１４と、巻取り器１４から引出されたロープ１３の長
さを検出する長さ検出器１５と、角度検出器１２と長さ
検出器１５とからの検出データに基づいて電動モータ５
Ｌ、５Ｒの作動を制御する制御器１６とを備えている。
【００１１】ロープ１３の先端には、手足の不自由な操
縦者２０が口２１で操作するためのマウスピース１８が
取付けられている。巻取り器１４は引出されたロープ１
３を巻戻すための巻戻し機構１７を備えているので、旋
回フレーム１１には、ロープ１３が巻戻されたとき、マ
ウスピース１８を所定位置に保持するためのマウスピー
ス受け１９が設けられている。
縦者２０が口２１で操作するためのマウスピース１８が
取付けられている。巻取り器１４は引出されたロープ１
３を巻戻すための巻戻し機構１７を備えているので、旋
回フレーム１１には、ロープ１３が巻戻されたとき、マ
ウスピース１８を所定位置に保持するためのマウスピー
ス受け１９が設けられている。
【００１２】制御器１６は、入力部２２と、演算処理部
２３と、記憶部２４と、出力部２５とを備えており、入
力部２２に角度検出器１２と長さ検出器１５からの検出
データが入力される。記憶部２４には車椅子１の制御に
必要なプログラムやデータが記憶され、演算処理部２３
が入力部２２から送られる角度検出器１２と長さ検出器
１５の検出データに基づいて電動モータ５Ｌ、５Ｒの制
御データを求め、出力部２５を介して、電動モータ５
Ｌ、５Ｒに制御信号を送ると共に、必要に応じて警告器
２６に警告信号を送る。
２３と、記憶部２４と、出力部２５とを備えており、入
力部２２に角度検出器１２と長さ検出器１５からの検出
データが入力される。記憶部２４には車椅子１の制御に
必要なプログラムやデータが記憶され、演算処理部２３
が入力部２２から送られる角度検出器１２と長さ検出器
１５の検出データに基づいて電動モータ５Ｌ、５Ｒの制
御データを求め、出力部２５を介して、電動モータ５
Ｌ、５Ｒに制御信号を送ると共に、必要に応じて警告器
２６に警告信号を送る。
【００１３】図１に示すように、椅子２に座った手足の
不自由な操縦者２０が車椅子１を移動させる場合には、
マウスピース１８を口２１にくわえて後方に引く。する
と、ロープ１３が巻取り器１４から引出されるので、長
さ検出器１５が引出されたロープ１３の長さを検出して
検出データを制御器１６の入力部２２に送る。演算処理
部２３は、この長さ検出器１５からの検出データが所定
値を越えると、出力部２５を介して制御信号を出力し、
電動モータ５Ｌ、５Ｒを前進駆動して駆動輪４Ｌ、４Ｒ
を前進回転させるので、車椅子１が前進する。
不自由な操縦者２０が車椅子１を移動させる場合には、
マウスピース１８を口２１にくわえて後方に引く。する
と、ロープ１３が巻取り器１４から引出されるので、長
さ検出器１５が引出されたロープ１３の長さを検出して
検出データを制御器１６の入力部２２に送る。演算処理
部２３は、この長さ検出器１５からの検出データが所定
値を越えると、出力部２５を介して制御信号を出力し、
電動モータ５Ｌ、５Ｒを前進駆動して駆動輪４Ｌ、４Ｒ
を前進回転させるので、車椅子１が前進する。
【００１４】操縦者２０がマウスピース１８を右方向に
引くと、巻取り器１４と共に旋回フレーム１１が右方向
に回動するので、角度検出器１２が固定フレーム１０に
対する旋回フレーム１１の回動角度を検出して検出デー
タを制御器１６の入力部２２に送る。演算処理部２３
は、この角度検出器１２からの右回動角度の検出データ
に基づいて、左の電動モータ５Ｌに制御信号を送り、右
の電動モータ５Ｒより高速で駆動するよう制御するの
で、車椅子１は右向きに操向される。
引くと、巻取り器１４と共に旋回フレーム１１が右方向
に回動するので、角度検出器１２が固定フレーム１０に
対する旋回フレーム１１の回動角度を検出して検出デー
タを制御器１６の入力部２２に送る。演算処理部２３
は、この角度検出器１２からの右回動角度の検出データ
に基づいて、左の電動モータ５Ｌに制御信号を送り、右
の電動モータ５Ｒより高速で駆動するよう制御するの
で、車椅子１は右向きに操向される。
【００１５】操縦者２０がマウスピース１８を更に右方
向に引き、角度検出器１２の検出データが所定値を越え
ると、演算処理部２３は、この角度検出器１２からの検
出データに基づいて、左右の電動モータ５Ｌ、５Ｒに制
御信号を送り、左の電動モータ５Ｌが前進駆動し、右の
電動モータ５Ｒが後進駆動するよう制御するので、車椅
子１は右回りにその場旋回する。
向に引き、角度検出器１２の検出データが所定値を越え
ると、演算処理部２３は、この角度検出器１２からの検
出データに基づいて、左右の電動モータ５Ｌ、５Ｒに制
御信号を送り、左の電動モータ５Ｌが前進駆動し、右の
電動モータ５Ｒが後進駆動するよう制御するので、車椅
子１は右回りにその場旋回する。
【００１６】操縦者２０がマウスピース１８を左方向に
引けば、同様にして車椅子１は左向きに操向され、ある
いは左回りにその場旋回する。操縦者２０が口２１から
マウスピース１８を外した場合、ロープ１３は巻取り器
１４に巻取られマウスピース受け１９で保持される。こ
のときには、危険を防止するため、演算処理部２３は、
長さ検出器１５の検出データが所定値以下になると、制
御信号を出力し、電動モータ５Ｌ、５Ｒの駆動を停止さ
せる。
引けば、同様にして車椅子１は左向きに操向され、ある
いは左回りにその場旋回する。操縦者２０が口２１から
マウスピース１８を外した場合、ロープ１３は巻取り器
１４に巻取られマウスピース受け１９で保持される。こ
のときには、危険を防止するため、演算処理部２３は、
長さ検出器１５の検出データが所定値以下になると、制
御信号を出力し、電動モータ５Ｌ、５Ｒの駆動を停止さ
せる。
【００１７】マウスピース１８にスイッチ（図示略）を
設け、ロープ１３の内部にスイッチから制御器１６へ信
号を送信するための電線や光ファイバー等の信号線を設
け、（あるいはロープ１３自体を電線や光ファイバー等
で構成して、）椅子２にブザーや警告灯等の警告器２６
を設けると、歯で噛んでスイッチを作動させることによ
り緊急事態を知らせることができる。
設け、ロープ１３の内部にスイッチから制御器１６へ信
号を送信するための電線や光ファイバー等の信号線を設
け、（あるいはロープ１３自体を電線や光ファイバー等
で構成して、）椅子２にブザーや警告灯等の警告器２６
を設けると、歯で噛んでスイッチを作動させることによ
り緊急事態を知らせることができる。
【００１８】図５は本発明の他の実施の形態を示す車椅
子の斜視図である。この車椅子５１では、ロープ１３の
先端にマウスピース１８に代えてヘッドギヤ５２が設け
られている。その他の構成は、図１の車椅子１と同様で
ある。この車椅子５１を移動させる場合には、ヘッドギ
ヤ５２を操縦者２０の頭５３に装着し、頭５３を前後左
右に動かすことにより、マウスピース１８を用いる場合
と同様な操縦が可能である。頭５３は、口２１に比べて
少ない首の動きで大きく動かすことができるので、僅か
な首の動きで操縦が可能となる。
子の斜視図である。この車椅子５１では、ロープ１３の
先端にマウスピース１８に代えてヘッドギヤ５２が設け
られている。その他の構成は、図１の車椅子１と同様で
ある。この車椅子５１を移動させる場合には、ヘッドギ
ヤ５２を操縦者２０の頭５３に装着し、頭５３を前後左
右に動かすことにより、マウスピース１８を用いる場合
と同様な操縦が可能である。頭５３は、口２１に比べて
少ない首の動きで大きく動かすことができるので、僅か
な首の動きで操縦が可能となる。
【００１９】なお、ヘッドギヤ５２には、歯で作動させ
るスイッチを設けることはできないが、頭５３の特殊な
動き、例えば頭５３を大きくを左右に動かす等、を定め
て、警告信号を出すように構成することができる。この
場合には、頭５３の特殊な動きによるロープ１３の作動
のパターンを記憶部２４に予め記憶させておき、演算処
理部２３が操縦時のロープ１３の作動パターンと比較し
て一致したとき、警告器２６に警告信号を出力させる。
るスイッチを設けることはできないが、頭５３の特殊な
動き、例えば頭５３を大きくを左右に動かす等、を定め
て、警告信号を出すように構成することができる。この
場合には、頭５３の特殊な動きによるロープ１３の作動
のパターンを記憶部２４に予め記憶させておき、演算処
理部２３が操縦時のロープ１３の作動パターンと比較し
て一致したとき、警告器２６に警告信号を出力させる。
【００２０】図６は本発明の更に他の実施の形態を示す
走行玩具の斜視図である。この走行玩具６１は、中央の
窪み内に子供６０の座る運転席６２を備えた楕円形の車
体６３に、図１の車椅子１と同様に駆動輪４Ｌ、４Ｒ
と、電動モータ５Ｌ、５Ｒと、バッテリー６と、キャス
ター７Ｌ、７Ｒと、電動モータ５Ｌ、５Ｒの作動を制御
するための制御装置９とが設置されている。
走行玩具の斜視図である。この走行玩具６１は、中央の
窪み内に子供６０の座る運転席６２を備えた楕円形の車
体６３に、図１の車椅子１と同様に駆動輪４Ｌ、４Ｒ
と、電動モータ５Ｌ、５Ｒと、バッテリー６と、キャス
ター７Ｌ、７Ｒと、電動モータ５Ｌ、５Ｒの作動を制御
するための制御装置９とが設置されている。
【００２１】制御装置９は、図２、図３のものと同様で
あるが、ロープ１３の先端のマウスピースは子供６０が
手６５で握るための握りとなっていて、車体６３の前部
に設けられた横方向に長い長孔６４から引出される。こ
の走行玩具６１は、子供６０が座席に座り、ロープ１３
の先端を握ってロープ１３を前後左右に操作するだけ
で、走行、操向、旋回等自由に操縦することができる。
あるが、ロープ１３の先端のマウスピースは子供６０が
手６５で握るための握りとなっていて、車体６３の前部
に設けられた横方向に長い長孔６４から引出される。こ
の走行玩具６１は、子供６０が座席に座り、ロープ１３
の先端を握ってロープ１３を前後左右に操作するだけ
で、走行、操向、旋回等自由に操縦することができる。
【００２２】運転席６２にはハンドル、レバー、ペダル
等の突起物が一切なく、ロープ１３を操作するだけで操
縦できるようになっているので、小さい子供６０でも安
全に遊ぶことができる。
等の突起物が一切なく、ロープ１３を操作するだけで操
縦できるようになっているので、小さい子供６０でも安
全に遊ぶことができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明の移動装置は、モノレバーを口で
操作するものような危険性や、圧力センサーが信号を無
線送信するシステムのような医療機器の制御の攪乱等の
トラブルを生ずることがなく、手足の不自由な人や子供
等でも安全且つ容易に操縦することができる。
操作するものような危険性や、圧力センサーが信号を無
線送信するシステムのような医療機器の制御の攪乱等の
トラブルを生ずることがなく、手足の不自由な人や子供
等でも安全且つ容易に操縦することができる。
【００２４】ロープの先端に、口で操作するためのマウ
スピースを設けたり、あるいは頭で操作するためのヘッ
ドギアを設けると、手を使わないで走行装置を操縦する
ことができる。
スピースを設けたり、あるいは頭で操作するためのヘッ
ドギアを設けると、手を使わないで走行装置を操縦する
ことができる。
【図１】本発明の実施の一形態を示す車椅子の斜視図で
ある。
ある。
【図２】車椅子の制御装置を示す平面図である。
【図３】制御装置の側面図である。
【図４】制御器の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の他の実施の形態を示す車椅子の斜視図
である。
である。
【図６】本発明の更に他の実施の形態を示す走行玩具の
斜視図である。
斜視図である。
１ 車椅子 ２ 椅子 ３ 車体 ４Ｌ、４Ｒ 駆動輪 ５Ｌ、５Ｒ 電動モータ ６ バッテリー ７Ｌ、７Ｒ キャスター ８ 支柱 ９ 制御装置 １０ 固定フレーム １１ 旋回フレーム １２ 角度検出器 １３ ロープ １４ 巻取り器 １５ 長さ検出器 １６ 制御器 １７ 巻戻し機構 １８ マウスピース １９ マウスピース受け ２０ 操縦者 ２１ 口 ２２ 入力部 ２３ 演算処理部 ２４ 記憶部 ２５ 出力部 ２６ 警告器 ３０ 子供 ５１ 車椅子 ５２ 頭 ６０ 子供 ６１ 走行玩具 ６２ 運転席 ６３ 車体 ６４ 長孔 ６５ 手
Claims (3)
- 【請求項１】 車体と、少なくとも２個の駆動輪と、各
駆動輪をそれぞれ独立に駆動するモータと、各モータの
作動を制御する制御装置とを備えた移動装置であって、 制御装置が、固定フレームと、固定フレームに水平回動
自在に装着された旋回フレームと、固定フレームに対す
る旋回フレームの回動角度を検出する角度検出器と、旋
回フレームに装着されたロープの巻取り器と、巻取り器
から引出されたロープの長さを検出する長さ検出器と、
角度検出器と長さ検出器とからの検出データに基づいて
各モータの作動を制御する制御器と、を備えたことを特
徴とする移動装置。 - 【請求項２】 ロープの先端に、口で操作するためのマ
ウスピースを設けたことを特徴とする請求項１記載の移
動装置。 - 【請求項３】 ロープの先端に、頭で操作するためのヘ
ッドギアを設けたことを特徴とする請求項１記載の移動
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001125247A JP2002315787A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001125247A JP2002315787A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002315787A true JP2002315787A (ja) | 2002-10-29 |
Family
ID=18974498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001125247A Withdrawn JP2002315787A (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002315787A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008503293A (ja) * | 2004-06-24 | 2008-02-07 | セントレ・ナショナル・デ・ラ・レシェルシェ・サイエンティフィーク | 痂皮の予防装置 |
| WO2009050986A1 (ja) * | 2007-10-17 | 2009-04-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 移動体 |
| CN102266257A (zh) * | 2010-06-03 | 2011-12-07 | 朱晨宇 | 双上肢残疾人电动车 |
| KR20230082350A (ko) * | 2021-12-01 | 2023-06-08 | 근로복지공단 | 헤드어레이 조종기 |
-
2001
- 2001-04-24 JP JP2001125247A patent/JP2002315787A/ja not_active Withdrawn
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