JP2002302384A - クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置 - Google Patents
クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置Info
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- JP2002302384A JP2002302384A JP2001111128A JP2001111128A JP2002302384A JP 2002302384 A JP2002302384 A JP 2002302384A JP 2001111128 A JP2001111128 A JP 2001111128A JP 2001111128 A JP2001111128 A JP 2001111128A JP 2002302384 A JP2002302384 A JP 2002302384A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】コンテナ等の積み荷を簡単、かつ、１元的に検
出できる。 【解決手段】トロリ３がガーダ２に沿って往復運動する
クレーンである。１つのレーザー測長計１１と、該レー
ザー測長計１１から発したレーザー光の往路及び積み荷
上で反射したレーザー光の帰路を変更する１又は複数の
レーザー光方向変更手段１２と、前記レーザー測長計１
１からの検出信号を解析して積み荷の高さを求める制御
装置２０とから構成する。
出できる。 【解決手段】トロリ３がガーダ２に沿って往復運動する
クレーンである。１つのレーザー測長計１１と、該レー
ザー測長計１１から発したレーザー光の往路及び積み荷
上で反射したレーザー光の帰路を変更する１又は複数の
レーザー光方向変更手段１２と、前記レーザー測長計１
１からの検出信号を解析して積み荷の高さを求める制御
装置２０とから構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンが吊って
いる吊り荷と、地上に積まれている積み荷との接触回
避、或いは、バケットアンローダなどの自動運転を計る
クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置に関する。
いる吊り荷と、地上に積まれている積み荷との接触回
避、或いは、バケットアンローダなどの自動運転を計る
クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、山積みされたコンテナの積み山列
よりも１つ多い数の距離検出センサを門形クレーンのガ
ーダ下面に設置し、全てのコンテナの積み山高さを一挙
に検出する積み山高さ検出装置、或いは、１次元センサ
乃至３次元センサをトロリ下面に配置した積み山高さ検
出装置、或いは、２次元センサをガーダ下面に配置した
積み山高さ検出装置などが知られている。
よりも１つ多い数の距離検出センサを門形クレーンのガ
ーダ下面に設置し、全てのコンテナの積み山高さを一挙
に検出する積み山高さ検出装置、或いは、１次元センサ
乃至３次元センサをトロリ下面に配置した積み山高さ検
出装置、或いは、２次元センサをガーダ下面に配置した
積み山高さ検出装置などが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、コンテ
ナの積み山列よりも１つ多い数の距離検出センサをガー
ダ下面に設置する場合は、センサの個数が多く高価にな
る上、距離検出センサがガータ下面の全長にわたって配
置されるため、データを収集するための信号線が長くな
り不経済である。
ナの積み山列よりも１つ多い数の距離検出センサをガー
ダ下面に設置する場合は、センサの個数が多く高価にな
る上、距離検出センサがガータ下面の全長にわたって配
置されるため、データを収集するための信号線が長くな
り不経済である。
【０００４】また、距離検出センサをトロリ下面に設置
した場合は、トロリ直下の積み荷高さしか計測できない
ため、前回計測した積み荷高さデータを記録して使用す
る必要が生ずる。従って、計測システムが複雑になる
上、データの信頼性が低い。
した場合は、トロリ直下の積み荷高さしか計測できない
ため、前回計測した積み荷高さデータを記録して使用す
る必要が生ずる。従って、計測システムが複雑になる
上、データの信頼性が低い。
【０００５】また、２次元及び３次元センサを使用する
場合は、データの処理が複雑になる上、耐久性や対環境
性に優れたセンサが見当たらない。
場合は、データの処理が複雑になる上、耐久性や対環境
性に優れたセンサが見当たらない。
【０００６】本発明は、かかる問題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、比較的安価である
上、コンテナなどの積み荷を簡単、かつ、１元的に検出
できる積み荷高さ検出装置を提供することにある。
のであり、その目的とするところは、比較的安価である
上、コンテナなどの積み荷を簡単、かつ、１元的に検出
できる積み荷高さ検出装置を提供することにある。
【０００７】本発明の他の目的は、前記積み荷高さ検出
装置を適用してバケットアンローダなどのクレーンの自
動運転を計るクレーンを提供することにある。
装置を適用してバケットアンローダなどのクレーンの自
動運転を計るクレーンを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、次のように構成されている。
に、本発明は、次のように構成されている。
【０００９】（１） トロリがガーダに沿って往復運動
するクレーンにおいて、１つのレーザー測長計と、該レ
ーザー測長計から発したレーザー光の往路及び積み荷上
で反射したレーザー光の帰路を変更する１又は複数のレ
ーザー光方向変更手段と、前記レーザー測長計からの検
出信号を解析して積み荷の高さを求める制御装置とから
成るクレーン用積み荷高さ検出装置。
するクレーンにおいて、１つのレーザー測長計と、該レ
ーザー測長計から発したレーザー光の往路及び積み荷上
で反射したレーザー光の帰路を変更する１又は複数のレ
ーザー光方向変更手段と、前記レーザー測長計からの検
出信号を解析して積み荷の高さを求める制御装置とから
成るクレーン用積み荷高さ検出装置。
【００１０】（２） 非計測時はレーザー測長計の光軸
を遮らない位置に待機し、計測時には計測対象位置に設
置されているレーザー光方向変更手段のみをレーザー測
長計の光軸上に迫り出させることを特徴とする（１）記
載のクレーン用積み荷高さ検出装置。
を遮らない位置に待機し、計測時には計測対象位置に設
置されているレーザー光方向変更手段のみをレーザー測
長計の光軸上に迫り出させることを特徴とする（１）記
載のクレーン用積み荷高さ検出装置。
【００１１】（３） １つのレーザー光方向変更手段を
ガーダに往復運動可能に配設することを特徴とする
（１）記載のクレーン用積み荷高さ検出装置。
ガーダに往復運動可能に配設することを特徴とする
（１）記載のクレーン用積み荷高さ検出装置。
【００１２】（４） 複数のレーザー光方向変更手段を
ガーダに沿って一定の間隔で設置すると共に、レーザー
測長計をガーダの一端に昇降又はチルト可能に設けるこ
とを特徴とする（１）記載のクレーン用積み荷高さ検出
装置。
ガーダに沿って一定の間隔で設置すると共に、レーザー
測長計をガーダの一端に昇降又はチルト可能に設けるこ
とを特徴とする（１）記載のクレーン用積み荷高さ検出
装置。
【００１３】（５） 請求項１に記載の積み荷高さ検出
装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置に巻き上
げられるまでトロリの移動を禁止することを特徴とする
クレーン。
装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置に巻き上
げられるまでトロリの移動を禁止することを特徴とする
クレーン。
【００１４】（６） 請求項１に記載の積み荷高さ検出
装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを積み荷の
位置まで自動的に誘導することを特徴とするクレーン。
装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを積み荷の
位置まで自動的に誘導することを特徴とするクレーン。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。（Ａ）第１の実施の形態 図１において、１は門型クレーンであり、門型クレーン
１は、紙面の表裏方向に走行する。また、トロリ３は、
前記クレーン１のガーダ２に沿って図の左右方向に往復
運動する。
を用いて説明する。（Ａ）第１の実施の形態 図１において、１は門型クレーンであり、門型クレーン
１は、紙面の表裏方向に走行する。また、トロリ３は、
前記クレーン１のガーダ２に沿って図の左右方向に往復
運動する。
【００１６】トロリ３は、トロリ駆動装置４、該トロリ
駆動装置４の回転パルスをカウントすることによってト
ロリ３の位置を検出するトロリ位置検出センサ５、吊り
具昇降装置６、該吊り具昇降装置６の回転パルスをカウ
ントすることによって吊り具８の位置を検出する吊り具
位置検出センサ７を備えている。
駆動装置４の回転パルスをカウントすることによってト
ロリ３の位置を検出するトロリ位置検出センサ５、吊り
具昇降装置６、該吊り具昇降装置６の回転パルスをカウ
ントすることによって吊り具８の位置を検出する吊り具
位置検出センサ７を備えている。
【００１７】また、門型クレーン１は、１つのレーザー
測長計９と、複数のレーザー光方向変更装置１０とを備
えている。
測長計９と、複数のレーザー光方向変更装置１０とを備
えている。
【００１８】レーザー測長計９は、レーザー光の伝播時
間を高速クロックパルスでカウントすることによって距
離を正確に測定できるものであり、ガーダ２の右端下方
に横向き（図において左向き）に設けられている。
間を高速クロックパルスでカウントすることによって距
離を正確に測定できるものであり、ガーダ２の右端下方
に横向き（図において左向き）に設けられている。
【００１９】レーザー光方向変更装置１０は、ガーダ２
に沿って一定の間隔で配設されている。レーザー光方向
変更装置１０は、各々、正面視直角二等辺三角形の支持
体１１の斜め下向きの傾斜面に平らなミラー１２を取り
付けたものであり、全てのミラー１２が前記レーザー測
長計９の方（図において右向き）を向いている。レーザ
ー光方向変更装置１０は、ガーダ２に設置した流体シリ
ンダ１３によって昇降され、非計測時はレーザー測長計
９の光軸１４を遮らない位置に待機し、計測時にはレー
ザー測長計９の光軸１４上に迫り出すようになってい
る。
に沿って一定の間隔で配設されている。レーザー光方向
変更装置１０は、各々、正面視直角二等辺三角形の支持
体１１の斜め下向きの傾斜面に平らなミラー１２を取り
付けたものであり、全てのミラー１２が前記レーザー測
長計９の方（図において右向き）を向いている。レーザ
ー光方向変更装置１０は、ガーダ２に設置した流体シリ
ンダ１３によって昇降され、非計測時はレーザー測長計
９の光軸１４を遮らない位置に待機し、計測時にはレー
ザー測長計９の光軸１４上に迫り出すようになってい
る。
【００２０】１５ａは、クレーン制御装置であり、該ク
レーン制御装置１５ａにレーザー測長計９及びセンサ制
御装置１８ａからの測長信号を取り込むことによってグ
ランド１６上に積み重ねられたコンテナ１７の積み山毎
の高さＨを精度よく測定することができる。なお、１９
はコントローラを示している。
レーン制御装置１５ａにレーザー測長計９及びセンサ制
御装置１８ａからの測長信号を取り込むことによってグ
ランド１６上に積み重ねられたコンテナ１７の積み山毎
の高さＨを精度よく測定することができる。なお、１９
はコントローラを示している。
【００２１】例えば、レーザー測長計９と選択したレー
ザー光方向変更装置１０間の距離をａメートル、該レー
ザー光方向変更装置１０とコンテナ１７の最上面間の距
離をｂメートル、前記レーザー光方向変更装置１０とグ
ランド１６間の距離をｃメートルとすると、コンテナ１
７の積み山毎の高さＨは、次式から求めることができ
る。上記ａ及びｃの値は、予め、クレーン制御装置１５
ａに記憶させて置く。
ザー光方向変更装置１０間の距離をａメートル、該レー
ザー光方向変更装置１０とコンテナ１７の最上面間の距
離をｂメートル、前記レーザー光方向変更装置１０とグ
ランド１６間の距離をｃメートルとすると、コンテナ１
７の積み山毎の高さＨは、次式から求めることができ
る。上記ａ及びｃの値は、予め、クレーン制御装置１５
ａに記憶させて置く。
【００２２】Ｈ＝（２（ａ＋ｃ）−２（ａ＋ｂ））／２ 上記のようなレーザー測長計９からの測長信号をクレー
ン制御装置１５ａに取り込むことによってコンテナの積
み山毎の高さＨを効率良く、かつ、精度よく検出するこ
とができる。
ン制御装置１５ａに取り込むことによってコンテナの積
み山毎の高さＨを効率良く、かつ、精度よく検出するこ
とができる。
【００２３】この場合、各データは、次のようなものが
考えられる。
考えられる。
【００２４】（イ）クレーン制御装置の既知データ ・レーザー測長計とグランドとの距離：ＬS （ｉ） ・レーザー光方向変更装置のセンサ番号：ｉ ・コンテナ段積み高さの範囲値：ＨL （ｎ）〜Ｈ
h （ｎ） ・最大段積み数：ｎmax （ロ）クレーン制御装置がレーザー測長計より受け取る
データ ・各検出距離：Ｌ（ｉ） ・レーザー光方向変更装置のセンサ番号：ｉ （但し、異常検出時には異常値（ＬL ）を受け取る） （ハ）クレーン制御装置の演算 ・各検出距離Ｌ（ｉ）の読み込み ・各コンテナ高さ：Ｈ（ｉ）＝ＬS （ｉ）−Ｌ（ｉ） ・各コンテナの高さ判定：Ｈ（ｉ）−ＨL （ｎ）≧０か
つ、Ｈh （ｉ ）−ＨL （ｎ）≧０ ・各段積み数、最大高さ＝コンテナ高さ判定で正常なＨ
（ｉ）で最大 高さ：ｎ（ｉ）、０≦ｎ（ｉ）≦ｎmax ・全検出器正常のとき計測終了 ＝各コンテナ高さ判定が正常で各データが求まったとき
終了
h （ｎ） ・最大段積み数：ｎmax （ロ）クレーン制御装置がレーザー測長計より受け取る
データ ・各検出距離：Ｌ（ｉ） ・レーザー光方向変更装置のセンサ番号：ｉ （但し、異常検出時には異常値（ＬL ）を受け取る） （ハ）クレーン制御装置の演算 ・各検出距離Ｌ（ｉ）の読み込み ・各コンテナ高さ：Ｈ（ｉ）＝ＬS （ｉ）−Ｌ（ｉ） ・各コンテナの高さ判定：Ｈ（ｉ）−ＨL （ｎ）≧０か
つ、Ｈh （ｉ ）−ＨL （ｎ）≧０ ・各段積み数、最大高さ＝コンテナ高さ判定で正常なＨ
（ｉ）で最大 高さ：ｎ（ｉ）、０≦ｎ（ｉ）≦ｎmax ・全検出器正常のとき計測終了 ＝各コンテナ高さ判定が正常で各データが求まったとき
終了
【００２５】従って、本発明によれば、１つのレーザー
測長計９と、複数のレーザー光方向変更装置１０、及び
クレーン制御装置１５ａによってコンテナ１７の積み山
毎の高さＨを効率良く、かつ、精度よく検出することが
できる。また、自動荷役する場合は、コンテナハンドリ
ング、即ち、巻き上げ、巻き下げ、横行の軌跡決定のた
めの情報として使用することができる。
測長計９と、複数のレーザー光方向変更装置１０、及び
クレーン制御装置１５ａによってコンテナ１７の積み山
毎の高さＨを効率良く、かつ、精度よく検出することが
できる。また、自動荷役する場合は、コンテナハンドリ
ング、即ち、巻き上げ、巻き下げ、横行の軌跡決定のた
めの情報として使用することができる。
【００２６】また、本発明は、請求項１に記載の積み荷
高さ検出装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置
に巻き上げられるまでトロリの移動を禁止するので、吊
り荷と地面上の積み荷との接触が回避され、安全に操業
することが可能である。
高さ検出装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置
に巻き上げられるまでトロリの移動を禁止するので、吊
り荷と地面上の積み荷との接触が回避され、安全に操業
することが可能である。
【００２７】また、本発明は、請求項１に記載の積み荷
高さ検出装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを
積み荷の位置まで自動的に誘導するので、効率よく荷役
することができる。 （Ｂ）第２の実施の形態 図２は、本発明の第２の実施の形態を示す概略図であ
る。この実施形態は、第１実施形態の応用例であり、各
レーザー光方向変更装置１０が段差を有するようにガー
ダ２の下面に固定されている。即ち、ガーダ２の左から
右に行くに従ってレーザー光方向変更装置１０がガーダ
２の下面に接近するように取り付けられている。
高さ検出装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを
積み荷の位置まで自動的に誘導するので、効率よく荷役
することができる。 （Ｂ）第２の実施の形態 図２は、本発明の第２の実施の形態を示す概略図であ
る。この実施形態は、第１実施形態の応用例であり、各
レーザー光方向変更装置１０が段差を有するようにガー
ダ２の下面に固定されている。即ち、ガーダ２の左から
右に行くに従ってレーザー光方向変更装置１０がガーダ
２の下面に接近するように取り付けられている。
【００２８】一方、レーザー測長計９は、ガーダ２に取
り付けた流体シリンダ２１によって選択したレーザー光
方向変更装置１０に対向する位置に昇降されるようにな
っている。レーザー測長計９の昇降は、クレーン制御装
置１５ｂ及びセンサ制御装置１８ｂによって行われる。
その他の構造は、第１実施形態のものと殆ど変わりがな
いから同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説明を省略す
る。
り付けた流体シリンダ２１によって選択したレーザー光
方向変更装置１０に対向する位置に昇降されるようにな
っている。レーザー測長計９の昇降は、クレーン制御装
置１５ｂ及びセンサ制御装置１８ｂによって行われる。
その他の構造は、第１実施形態のものと殆ど変わりがな
いから同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説明を省略す
る。
【００２９】この発明の場合は、レーザー測長計９を昇
降させる昇降シリンダ２１が必要であるが、レーザー光
方向変更装置を昇降させる複数の流体シリンダが不要に
なるから、第１実施形態のものより安価になるととも
に、保守や点検なども容易になる。 （Ｃ）第３の実施の形態 図３は、本発明の第３の実施の形態を示す概略図であ
る。図３に示すように、ゴミや石炭などのバラ物２３を
一時的に貯蔵する貯蔵ピット２４の天井に天井クレーン
１ｃが配設され、天井クレーン１ｃは、紙面の表裏方向
に走行する。また、バケット２５を吊り下げたトロリ３
は、前記クレーン１ｂのガーダ２に沿って図の左右方向
に往復運動する。
降させる昇降シリンダ２１が必要であるが、レーザー光
方向変更装置を昇降させる複数の流体シリンダが不要に
なるから、第１実施形態のものより安価になるととも
に、保守や点検なども容易になる。 （Ｃ）第３の実施の形態 図３は、本発明の第３の実施の形態を示す概略図であ
る。図３に示すように、ゴミや石炭などのバラ物２３を
一時的に貯蔵する貯蔵ピット２４の天井に天井クレーン
１ｃが配設され、天井クレーン１ｃは、紙面の表裏方向
に走行する。また、バケット２５を吊り下げたトロリ３
は、前記クレーン１ｂのガーダ２に沿って図の左右方向
に往復運動する。
【００３０】ただ、この実施形態では、１つのレーザー
光方向変更装置１０をガーダ２に沿って往復運動可能な
台車２６の下面に取り付け、貯蔵ピット２４の底部２７
からバラ物２３の上面までの高さ（深さ）Ｈを連続的に
計測するようにした点が異なる程度であるから、第１の
実施形態のものと同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説
明を省略する。
光方向変更装置１０をガーダ２に沿って往復運動可能な
台車２６の下面に取り付け、貯蔵ピット２４の底部２７
からバラ物２３の上面までの高さ（深さ）Ｈを連続的に
計測するようにした点が異なる程度であるから、第１の
実施形態のものと同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説
明を省略する。
【００３１】従って、この発明の場合は、レーザー測長
計９及びレーザー光方向変更装置１０が各々１つになる
ので、より簡略化されたものとなる。
計９及びレーザー光方向変更装置１０が各々１つになる
ので、より簡略化されたものとなる。
【００３２】但し、上記台車２６は、トロリ走行駆動装
置２８、該トロリ走行駆動装置２８の回転パルスをカウ
ントすることによって台車２６の位置を検出するトロリ
位置検出センサ２９を備えている。また、クレーン制御
装置１５ｃの制御系は、第１の実施形態のものに準ず
る。１８ｃは、センサ制御装置を示している。
置２８、該トロリ走行駆動装置２８の回転パルスをカウ
ントすることによって台車２６の位置を検出するトロリ
位置検出センサ２９を備えている。また、クレーン制御
装置１５ｃの制御系は、第１の実施形態のものに準ず
る。１８ｃは、センサ制御装置を示している。
【００３３】この場合、各データは、次のようなものが
考えられる。
考えられる。
【００３４】（イ）クレーン制御装置の既知データ ・レーザー測長計とピット底部との距離：ＬS （ｉ） ・レーザー光方向変更装置の位置：ｉ ・積み荷高さの範囲値：ＨL （ｎ）〜Ｈh （ｎ） ・最大積み荷高さ：ｎmax （ロ）クレーン制御装置がレーザー測長計より受け取る
データ ・検出距離：Ｌ（ｉ） ・レーザー光方向変更装置の位置：ｉ （但し、異常検出時には異常値（ＬL ）を受け取る） （ハ）クレーン制御装置の演算 ・検出距離Ｌ（ｉ）の読み込み ・積み荷高さ：Ｈ（ｉ）＝ＬS （ｉ）−Ｌ（ｉ） ・積み荷の高さ判定：Ｈ（ｉ）−ＨL （ｎ）≧０かつ、
Ｈh （ｉ ）−ＨL （ｎ）≧０ ・積み荷の最大高さ＝積み荷高さ判定で正常なＨ（ｉ）
で最大高さ：ｎ（ｉ）、０≦ｎ（ｉ）≦ｎmax ・全検出器正常のとき計測終了 ＝積み荷高さ判定が正常で各データが求まったとき終了
データ ・検出距離：Ｌ（ｉ） ・レーザー光方向変更装置の位置：ｉ （但し、異常検出時には異常値（ＬL ）を受け取る） （ハ）クレーン制御装置の演算 ・検出距離Ｌ（ｉ）の読み込み ・積み荷高さ：Ｈ（ｉ）＝ＬS （ｉ）−Ｌ（ｉ） ・積み荷の高さ判定：Ｈ（ｉ）−ＨL （ｎ）≧０かつ、
Ｈh （ｉ ）−ＨL （ｎ）≧０ ・積み荷の最大高さ＝積み荷高さ判定で正常なＨ（ｉ）
で最大高さ：ｎ（ｉ）、０≦ｎ（ｉ）≦ｎmax ・全検出器正常のとき計測終了 ＝積み荷高さ判定が正常で各データが求まったとき終了
【００３５】（Ｄ）第４の実施の形態 図４は、本発明の第４の実施の形態を示す概略図であ
る。この実施形態は、第３の実施形態の応用例であり、
レーザー測長計９がチルト可能になっている。レーザー
測長計９のチルトは、クレーン制御装置１５ｄ及びセン
サ制御装置１８ｄによって制御されるようになってい
る。３０は、チルト角検出センサを示している。その他
の構造は、第３の実施形態のものと殆ど変わりがないか
ら同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説明を省略する。
る。この実施形態は、第３の実施形態の応用例であり、
レーザー測長計９がチルト可能になっている。レーザー
測長計９のチルトは、クレーン制御装置１５ｄ及びセン
サ制御装置１８ｄによって制御されるようになってい
る。３０は、チルト角検出センサを示している。その他
の構造は、第３の実施形態のものと殆ど変わりがないか
ら同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説明を省略する。
【００３６】なお、ガーダ２の下面には、第２実施形態
のものと同様にレーザー光方向変更装置１０が階段状に
設置されている。この実施形態の場合、レーザー測長計
９をチルトさせるステップモータ（図示せず）が必要で
あるが、第２実施形態に比べて制御が容易になる。
のものと同様にレーザー光方向変更装置１０が階段状に
設置されている。この実施形態の場合、レーザー測長計
９をチルトさせるステップモータ（図示せず）が必要で
あるが、第２実施形態に比べて制御が容易になる。
【００３７】以上の説明では、レーザー光方向変更装置
にミラーを適用した場合について説明したが、ミラーの
代わりにポリゴンガラスを用いてもよい。
にミラーを適用した場合について説明したが、ミラーの
代わりにポリゴンガラスを用いてもよい。
【００３８】
【発明の効果】上記のように、本発明は、トロリがガー
ダに沿って往復運動するクレーンにおいて、１つのレー
ザー測長計と、該レーザー測長計から発したレーザー光
の往路及び積み荷上で反射したレーザー光の帰路を変更
する１又は複数のレーザー光方向変更手段と、前記レー
ザー測長計からの検出信号を解析して積み荷の高さを求
める制御装置とから構成されているので、従来に比べて
安価である上、コンテナなどの積み荷を容易に、かつ、
１元的に検出できるので、実用上、極めて有益である。
ダに沿って往復運動するクレーンにおいて、１つのレー
ザー測長計と、該レーザー測長計から発したレーザー光
の往路及び積み荷上で反射したレーザー光の帰路を変更
する１又は複数のレーザー光方向変更手段と、前記レー
ザー測長計からの検出信号を解析して積み荷の高さを求
める制御装置とから構成されているので、従来に比べて
安価である上、コンテナなどの積み荷を容易に、かつ、
１元的に検出できるので、実用上、極めて有益である。
【００３９】また、本発明は、請求項１に記載の積み荷
高さ検出装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置
に巻き上げられるまでトロリの移動を禁止するので、吊
り荷と地面上の積み荷との接触が回避され、安全に操業
することが可能である。
高さ検出装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置
に巻き上げられるまでトロリの移動を禁止するので、吊
り荷と地面上の積み荷との接触が回避され、安全に操業
することが可能である。
【００４０】また、本発明は、請求項１に記載の積み荷
高さ検出装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを
積み荷の位置まで自動的に誘導するので、効率よく荷役
することができる。
高さ検出装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを
積み荷の位置まで自動的に誘導するので、効率よく荷役
することができる。
【図１】本発明に係る積み荷高さ検出装置の第１の実施
形態を示す概略図である。
形態を示す概略図である。
【図２】本発明に係る積み荷高さ検出装置の第２の実施
形態を示す概略図である。
形態を示す概略図である。
【図３】本発明に係る積み荷高さ検出装置の第３の実施
形態を示す概略図である。
形態を示す概略図である。
【図４】本発明に係る積み荷高さ検出装置の第４の実施
形態を示す概略図である。
形態を示す概略図である。
１ クレーン ２ ガーダ ３ トロリ １２ レーザー光方向変更手段 １１ レーザー測長計 ２０ 制御装置 ２１，２３ 積み荷
Claims (6)
- 【請求項１】 トロリがガーダに沿って往復運動するク
レーンにおいて、１つのレーザー測長計と、該レーザー
測長計から発したレーザー光の往路及び積み荷上で反射
したレーザー光の帰路を変更する１又は複数のレーザー
光方向変更手段と、前記レーザー測長計からの検出信号
を解析して積み荷の高さを求める制御装置とから成るク
レーン用積み荷高さ検出装置。 - 【請求項２】 非計測時はレーザー測長計の光軸を遮ら
ない位置に待機し、計測時には計測対象位置に設置され
ているレーザー光方向変更手段のみをレーザー測長計の
光軸上に迫り出させることを特徴とする請求項１記載の
クレーン用積み荷高さ検出装置。 - 【請求項３】 １つのレーザー光方向変更手段をガーダ
に往復運動可能に配設することを特徴とする請求項１記
載のクレーン用積み荷高さ検出装置。 - 【請求項４】 複数のレーザー光方向変更手段をガーダ
に沿って一定の間隔で設置すると共に、レーザー測長計
をガーダの一端に昇降又はチルト可能に設けることを特
徴とする請求項１記載のクレーン用積み荷高さ検出装
置。 - 【請求項５】 請求項１に記載の積み荷高さ検出装置を
備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置に巻き上げられ
るまでトロリの移動を禁止することを特徴とするクレー
ン。 - 【請求項６】 請求項１に記載の積み荷高さ検出装置を
備え、積み荷の高さの検出後、トロリを積み荷の位置ま
で自動的に誘導することを特徴とするクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001111128A JP2002302384A (ja) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001111128A JP2002302384A (ja) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002302384A true JP2002302384A (ja) | 2002-10-18 |
Family
ID=18962788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001111128A Pending JP2002302384A (ja) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002302384A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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2001
- 2001-04-10 JP JP2001111128A patent/JP2002302384A/ja active Pending
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