JP2002302384A - Crane and loading cargo height detecting device of crane - Google Patents
Crane and loading cargo height detecting device of craneInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンが吊って
いる吊り荷と、地上に積まれている積み荷との接触回
避、或いは、バケットアンローダなどの自動運転を計る
クレーン及びクレーン用積み荷高さ検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane for detecting contact between a suspended load suspended by a crane and a load loaded on the ground or automatic operation of a bucket unloader or the like, and a load height detection for the crane. Related to the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、山積みされたコンテナの積み山列
よりも１つ多い数の距離検出センサを門形クレーンのガ
ーダ下面に設置し、全てのコンテナの積み山高さを一挙
に検出する積み山高さ検出装置、或いは、１次元センサ
乃至３次元センサをトロリ下面に配置した積み山高さ検
出装置、或いは、２次元センサをガーダ下面に配置した
積み山高さ検出装置などが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, one more distance detecting sensor than the number of piles of piled containers is installed on the underside of the girder of a portal crane, and the pile height for detecting the pile height of all containers at once. There are known a height detecting device, a pile height detecting device in which one-dimensional sensors to three-dimensional sensors are arranged on the lower surface of the trolley, and a pile height detecting device in which two-dimensional sensors are arranged on the lower surface of the girder.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、コンテ
ナの積み山列よりも１つ多い数の距離検出センサをガー
ダ下面に設置する場合は、センサの個数が多く高価にな
る上、距離検出センサがガータ下面の全長にわたって配
置されるため、データを収集するための信号線が長くな
り不経済である。However, when one or more distance detecting sensors are installed on the lower surface of the girder than the pile of containers, the number of sensors becomes large and the distance detecting sensors become garters. Since it is arranged over the entire length of the lower surface, a signal line for collecting data becomes long, which is uneconomical.
【０００４】また、距離検出センサをトロリ下面に設置
した場合は、トロリ直下の積み荷高さしか計測できない
ため、前回計測した積み荷高さデータを記録して使用す
る必要が生ずる。従って、計測システムが複雑になる
上、データの信頼性が低い。When the distance detection sensor is installed on the lower surface of the trolley, only the height of the cargo immediately below the trolley can be measured. Therefore, it is necessary to record and use the previously measured cargo height data. Therefore, the measurement system becomes complicated and data reliability is low.
【０００５】また、２次元及び３次元センサを使用する
場合は、データの処理が複雑になる上、耐久性や対環境
性に優れたセンサが見当たらない。[0005] When two-dimensional and three-dimensional sensors are used, data processing becomes complicated, and no sensor having excellent durability and environmental friendliness is found.
【０００６】本発明は、かかる問題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、比較的安価である
上、コンテナなどの積み荷を簡単、かつ、１元的に検出
できる積み荷高さ検出装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and has as its object to provide a relatively low cost and a simple and unified detection of a cargo height such as a container. A detection device is provided.
【０００７】本発明の他の目的は、前記積み荷高さ検出
装置を適用してバケットアンローダなどのクレーンの自
動運転を計るクレーンを提供することにある。Another object of the present invention is to provide a crane which measures the automatic operation of a crane such as a bucket unloader by applying the above-mentioned cargo height detecting device.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、次のように構成されている。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is configured as follows.
【０００９】（１） トロリがガーダに沿って往復運動
するクレーンにおいて、１つのレーザー測長計と、該レ
ーザー測長計から発したレーザー光の往路及び積み荷上
で反射したレーザー光の帰路を変更する１又は複数のレ
ーザー光方向変更手段と、前記レーザー測長計からの検
出信号を解析して積み荷の高さを求める制御装置とから
成るクレーン用積み荷高さ検出装置。(1) In a crane in which a trolley reciprocates along a girder, changing one outgoing path of the laser beam emitted from the laser length meter and a returning path of the laser beam reflected on the cargo 1 Alternatively, a load height detecting device for a crane, comprising a plurality of laser beam direction changing means and a control device for analyzing a detection signal from the laser length measuring device to obtain a load height.
【００１０】（２） 非計測時はレーザー測長計の光軸
を遮らない位置に待機し、計測時には計測対象位置に設
置されているレーザー光方向変更手段のみをレーザー測
長計の光軸上に迫り出させることを特徴とする（１）記
載のクレーン用積み荷高さ検出装置。(2) At the time of non-measurement, the apparatus stands by at a position where the optical axis of the laser measuring instrument is not interrupted. At the time of measurement, only the laser beam direction changing means installed at the position to be measured approaches the optical axis of the laser measuring instrument. The load height detecting device for a crane according to (1), wherein the load height is detected.
【００１１】（３） １つのレーザー光方向変更手段を
ガーダに往復運動可能に配設することを特徴とする
（１）記載のクレーン用積み荷高さ検出装置。(3) The load height detecting device for a crane according to (1), wherein one laser beam direction changing means is disposed on the girder so as to be able to reciprocate.
【００１２】（４） 複数のレーザー光方向変更手段を
ガーダに沿って一定の間隔で設置すると共に、レーザー
測長計をガーダの一端に昇降又はチルト可能に設けるこ
とを特徴とする（１）記載のクレーン用積み荷高さ検出
装置。(4) A plurality of laser beam direction changing means are installed at regular intervals along the girder, and a laser length gauge is provided at one end of the girder so as to be able to move up and down or tilt. Load height detector for cranes.
【００１３】（５） 請求項１に記載の積み荷高さ検出
装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置に巻き上
げられるまでトロリの移動を禁止することを特徴とする
クレーン。(5) A crane comprising the load height detecting device according to claim 1, wherein the trolley is prohibited from moving until the suspended load is hoisted to a position where it does not contact the load.
【００１４】（６） 請求項１に記載の積み荷高さ検出
装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを積み荷の
位置まで自動的に誘導することを特徴とするクレーン。(6) A crane comprising the load height detecting device according to claim 1, wherein the trolley is automatically guided to a position of the load after detecting the height of the load.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。（Ａ）第１の実施の形態 図１において、１は門型クレーンであり、門型クレーン
１は、紙面の表裏方向に走行する。また、トロリ３は、
前記クレーン１のガーダ２に沿って図の左右方向に往復
運動する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (A) First Embodiment In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a portal crane. Also, trolley 3
It reciprocates along the girder 2 of the crane 1 in the left-right direction in the figure.
【００１６】トロリ３は、トロリ駆動装置４、該トロリ
駆動装置４の回転パルスをカウントすることによってト
ロリ３の位置を検出するトロリ位置検出センサ５、吊り
具昇降装置６、該吊り具昇降装置６の回転パルスをカウ
ントすることによって吊り具８の位置を検出する吊り具
位置検出センサ７を備えている。The trolley 3 includes a trolley driving device 4, a trolley position detection sensor 5 for detecting the position of the trolley 3 by counting rotation pulses of the trolley driving device 4, a lifting device 6 for lifting and lowering the lifting device, and a lifting device 6 for lifting the lifting device. Is provided with a hanger position detection sensor 7 that detects the position of the hanger 8 by counting the number of rotation pulses.
【００１７】また、門型クレーン１は、１つのレーザー
測長計９と、複数のレーザー光方向変更装置１０とを備
えている。The portal crane 1 is provided with one laser length gauge 9 and a plurality of laser beam direction changing devices 10.
【００１８】レーザー測長計９は、レーザー光の伝播時
間を高速クロックパルスでカウントすることによって距
離を正確に測定できるものであり、ガーダ２の右端下方
に横向き（図において左向き）に設けられている。The laser length meter 9 can accurately measure the distance by counting the propagation time of the laser light with a high-speed clock pulse, and is provided laterally (leftward in the figure) below the right end of the girder 2. .
【００１９】レーザー光方向変更装置１０は、ガーダ２
に沿って一定の間隔で配設されている。レーザー光方向
変更装置１０は、各々、正面視直角二等辺三角形の支持
体１１の斜め下向きの傾斜面に平らなミラー１２を取り
付けたものであり、全てのミラー１２が前記レーザー測
長計９の方（図において右向き）を向いている。レーザ
ー光方向変更装置１０は、ガーダ２に設置した流体シリ
ンダ１３によって昇降され、非計測時はレーザー測長計
９の光軸１４を遮らない位置に待機し、計測時にはレー
ザー測長計９の光軸１４上に迫り出すようになってい
る。The laser beam direction changing device 10 includes a girder 2
Are arranged at regular intervals. The laser beam direction changing devices 10 each have a flat mirror 12 attached to an obliquely downwardly inclined surface of a support 11 having a right-angled isosceles triangle when viewed from the front. (Right in the figure). The laser beam direction changing device 10 is moved up and down by a fluid cylinder 13 installed in the girder 2, and stands by at a position where the optical axis 14 of the laser length meter 9 is not interrupted during non-measurement. It is coming up.
【００２０】１５ａは、クレーン制御装置であり、該ク
レーン制御装置１５ａにレーザー測長計９及びセンサ制
御装置１８ａからの測長信号を取り込むことによってグ
ランド１６上に積み重ねられたコンテナ１７の積み山毎
の高さＨを精度よく測定することができる。なお、１９
はコントローラを示している。Reference numeral 15a denotes a crane control device. The crane control device 15a receives the length measurement signals from the laser length measuring device 9 and the sensor control device 18a, and thereby the container 17 stacked on the ground 16 for each pile. The height H can be measured accurately. Note that 19
Indicates a controller.
【００２１】例えば、レーザー測長計９と選択したレー
ザー光方向変更装置１０間の距離をａメートル、該レー
ザー光方向変更装置１０とコンテナ１７の最上面間の距
離をｂメートル、前記レーザー光方向変更装置１０とグ
ランド１６間の距離をｃメートルとすると、コンテナ１
７の積み山毎の高さＨは、次式から求めることができ
る。上記ａ及びｃの値は、予め、クレーン制御装置１５
ａに記憶させて置く。For example, the distance between the laser length meter 9 and the selected laser light direction changing device 10 is a meter, the distance between the laser light direction changing device 10 and the top surface of the container 17 is b meters, Assuming that the distance between the device 10 and the ground 16 is c meters, the container 1
The height H of each pile 7 can be obtained from the following equation. The values of a and c are previously set in the crane control device 15.
Store it in a.
【００２２】Ｈ＝（２（ａ＋ｃ）−２（ａ＋ｂ））／２ 上記のようなレーザー測長計９からの測長信号をクレー
ン制御装置１５ａに取り込むことによってコンテナの積
み山毎の高さＨを効率良く、かつ、精度よく検出するこ
とができる。H = (2 (a + c) -2 (a + b)) / 2 By taking the length measurement signal from the laser length meter 9 into the crane control unit 15a, the height H of each pile of containers is determined. Detection can be performed efficiently and accurately.
【００２３】この場合、各データは、次のようなものが
考えられる。In this case, each data may be as follows.
【００２４】（イ）クレーン制御装置の既知データ ・レーザー測長計とグランドとの距離：ＬS （ｉ） ・レーザー光方向変更装置のセンサ番号：ｉ ・コンテナ段積み高さの範囲値：ＨL （ｎ）〜Ｈ
h （ｎ） ・最大段積み数：ｎmax （ロ）クレーン制御装置がレーザー測長計より受け取る
データ ・各検出距離：Ｌ（ｉ） ・レーザー光方向変更装置のセンサ番号：ｉ （但し、異常検出時には異常値（ＬL ）を受け取る） （ハ）クレーン制御装置の演算 ・各検出距離Ｌ（ｉ）の読み込み ・各コンテナ高さ：Ｈ（ｉ）＝ＬS （ｉ）−Ｌ（ｉ） ・各コンテナの高さ判定：Ｈ（ｉ）−ＨL （ｎ）≧０か
つ、Ｈh （ｉ ）−ＨL （ｎ）≧０ ・各段積み数、最大高さ＝コンテナ高さ判定で正常なＨ
（ｉ）で最大 高さ：ｎ（ｉ）、０≦ｎ（ｉ）≦ｎmax ・全検出器正常のとき計測終了 ＝各コンテナ高さ判定が正常で各データが求まったとき
終了(A) Known data of the crane control device・ Distance between the laser length gauge and the ground: L S (i) ・ Sensor number of the laser beam direction changing device: i ・ Range value of the container stacking height: H L (N) -H
h (n) ・ Maximum number of stacks: n max (b) The crane control unit receives from the laser length meter
Data・ Each detection distance: L (i) ・ Sensor number of the laser beam direction changing device: i (However, when an abnormality is detected, an abnormal value (L L ) is received) (c) Calculation of the crane control device・ Each detection distance L ( Reading of i) ・ Height of each container: H (i) = L S (i) −L (i) ・ Height determination of each container: H (i) −H L (n) ≧ 0 and H h ( i) -H L (n) ≧ 0 ・ Number of stacks in each stage, maximum height = normal H in container height judgment
Maximum height at (i): n (i), 0 ≦ n (i) ≦ n max. Measurement ends when all detectors are normal = Ends when each container height judgment is normal and each data is obtained
【００２５】従って、本発明によれば、１つのレーザー
測長計９と、複数のレーザー光方向変更装置１０、及び
クレーン制御装置１５ａによってコンテナ１７の積み山
毎の高さＨを効率良く、かつ、精度よく検出することが
できる。また、自動荷役する場合は、コンテナハンドリ
ング、即ち、巻き上げ、巻き下げ、横行の軌跡決定のた
めの情報として使用することができる。Therefore, according to the present invention, the height H of each pile of the containers 17 can be efficiently and efficiently controlled by one laser length gauge 9, a plurality of laser beam direction changing devices 10, and a crane control device 15a. It can be detected with high accuracy. In the case of automatic cargo handling, it can be used as information for container handling, that is, hoisting, lowering, and trajectory determination.
【００２６】また、本発明は、請求項１に記載の積み荷
高さ検出装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置
に巻き上げられるまでトロリの移動を禁止するので、吊
り荷と地面上の積み荷との接触が回避され、安全に操業
することが可能である。According to the present invention, there is provided a load height detecting device according to the first aspect of the present invention, and the movement of the trolley is prohibited until the suspended load is wound up to a position where it does not contact the load. It is possible to avoid the contact with and to operate safely.
【００２７】また、本発明は、請求項１に記載の積み荷
高さ検出装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを
積み荷の位置まで自動的に誘導するので、効率よく荷役
することができる。 （Ｂ）第２の実施の形態 図２は、本発明の第２の実施の形態を示す概略図であ
る。この実施形態は、第１実施形態の応用例であり、各
レーザー光方向変更装置１０が段差を有するようにガー
ダ２の下面に固定されている。即ち、ガーダ２の左から
右に行くに従ってレーザー光方向変更装置１０がガーダ
２の下面に接近するように取り付けられている。According to the present invention, there is provided a cargo height detecting device according to the first aspect, and after detecting the height of the cargo, the trolley is automatically guided to the position of the cargo, so that the cargo can be efficiently loaded. it can. (B) Second Embodiment FIG. 2 is a schematic diagram showing a second embodiment of the present invention. This embodiment is an application of the first embodiment, and each laser beam direction changing device 10 is fixed to the lower surface of the girder 2 so as to have a step. That is, the laser beam direction changing device 10 is mounted so as to approach the lower surface of the girder 2 from left to right of the girder 2.
【００２８】一方、レーザー測長計９は、ガーダ２に取
り付けた流体シリンダ２１によって選択したレーザー光
方向変更装置１０に対向する位置に昇降されるようにな
っている。レーザー測長計９の昇降は、クレーン制御装
置１５ｂ及びセンサ制御装置１８ｂによって行われる。
その他の構造は、第１実施形態のものと殆ど変わりがな
いから同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説明を省略す
る。On the other hand, the laser length meter 9 is raised and lowered to a position facing the laser beam direction changing device 10 selected by the fluid cylinder 21 attached to the girder 2. The lifting and lowering of the laser length gauge 9 is performed by the crane controller 15b and the sensor controller 18b.
Other structures are almost the same as those of the first embodiment, so the same devices are denoted by the same reference numerals, and detailed description is omitted.
【００２９】この発明の場合は、レーザー測長計９を昇
降させる昇降シリンダ２１が必要であるが、レーザー光
方向変更装置を昇降させる複数の流体シリンダが不要に
なるから、第１実施形態のものより安価になるととも
に、保守や点検なども容易になる。 （Ｃ）第３の実施の形態 図３は、本発明の第３の実施の形態を示す概略図であ
る。図３に示すように、ゴミや石炭などのバラ物２３を
一時的に貯蔵する貯蔵ピット２４の天井に天井クレーン
１ｃが配設され、天井クレーン１ｃは、紙面の表裏方向
に走行する。また、バケット２５を吊り下げたトロリ３
は、前記クレーン１ｂのガーダ２に沿って図の左右方向
に往復運動する。In the case of the present invention, an elevating cylinder 21 for raising and lowering the laser length gauge 9 is required, but a plurality of fluid cylinders for raising and lowering the laser beam direction changing device are not required. In addition to being cheap, maintenance and inspection are also easy. (C) Third Embodiment FIG. 3 is a schematic diagram showing a third embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, an overhead crane 1c is disposed on the ceiling of a storage pit 24 for temporarily storing loose objects 23 such as garbage and coal, and the overhead crane 1c runs in the front and back directions on the paper. The trolley 3 with the bucket 25 suspended
Reciprocates along the girder 2 of the crane 1b in the left-right direction in the figure.
【００３０】ただ、この実施形態では、１つのレーザー
光方向変更装置１０をガーダ２に沿って往復運動可能な
台車２６の下面に取り付け、貯蔵ピット２４の底部２７
からバラ物２３の上面までの高さ（深さ）Ｈを連続的に
計測するようにした点が異なる程度であるから、第１の
実施形態のものと同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説
明を省略する。However, in this embodiment, one laser beam direction changing device 10 is mounted on the lower surface of a carriage 26 which can reciprocate along the girder 2 and the bottom 27 of the storage pit 24 is provided.
The difference is that the height (depth) H from the to the upper surface of the loose object 23 is continuously measured. Description is omitted.
【００３１】従って、この発明の場合は、レーザー測長
計９及びレーザー光方向変更装置１０が各々１つになる
ので、より簡略化されたものとなる。Therefore, in the case of the present invention, the number of the laser length measuring device 9 and the laser beam direction changing device 10 is one, respectively, so that the structure is further simplified.
【００３２】但し、上記台車２６は、トロリ走行駆動装
置２８、該トロリ走行駆動装置２８の回転パルスをカウ
ントすることによって台車２６の位置を検出するトロリ
位置検出センサ２９を備えている。また、クレーン制御
装置１５ｃの制御系は、第１の実施形態のものに準ず
る。１８ｃは、センサ制御装置を示している。However, the carriage 26 has a trolley traveling drive unit 28 and a trolley position detection sensor 29 for detecting the position of the carriage 26 by counting the rotation pulses of the trolley traveling drive unit 28. In addition, the control system of the crane control device 15c conforms to that of the first embodiment. Reference numeral 18c denotes a sensor control device.
【００３３】この場合、各データは、次のようなものが
考えられる。In this case, each data may be as follows.
【００３４】（イ）クレーン制御装置の既知データ ・レーザー測長計とピット底部との距離：ＬS （ｉ） ・レーザー光方向変更装置の位置：ｉ ・積み荷高さの範囲値：ＨL （ｎ）〜Ｈh （ｎ） ・最大積み荷高さ：ｎmax （ロ）クレーン制御装置がレーザー測長計より受け取る
データ ・検出距離：Ｌ（ｉ） ・レーザー光方向変更装置の位置：ｉ （但し、異常検出時には異常値（ＬL ）を受け取る） （ハ）クレーン制御装置の演算 ・検出距離Ｌ（ｉ）の読み込み ・積み荷高さ：Ｈ（ｉ）＝ＬS （ｉ）−Ｌ（ｉ） ・積み荷の高さ判定：Ｈ（ｉ）−ＨL （ｎ）≧０かつ、
Ｈh （ｉ ）−ＨL （ｎ）≧０ ・積み荷の最大高さ＝積み荷高さ判定で正常なＨ（ｉ）
で最大高さ：ｎ（ｉ）、０≦ｎ（ｉ）≦ｎmax ・全検出器正常のとき計測終了 ＝積み荷高さ判定が正常で各データが求まったとき終了(A) Known data of the crane control device・ Distance between the laser length gauge and the bottom of the pit: L S (i) ・ Position of the laser beam direction changing device: i ・ Range value of the loading height: H L (n ) To H h (n) ・ Maximum load height: n max (b) The crane controller receives from the laser length meter
Data / detection distance: L (i) ・ Position of laser beam direction changing device: i (However, when abnormality is detected, abnormal value (L L ) is received) (c) Calculation / detection distance of crane control device L (i) read and load height: H (i) = L S (i) -L (i) · cargo height determination: H (i) -H L ( n) ≧ 0 and,
H h (i) -H L ( n) ≧ 0 · cargo maximum height = load normal height determination H (i)
And the maximum height: n (i), 0 ≦ n (i) ≦ n max・ End measurement when all detectors are normal = End when cargo height judgment is normal and each data is obtained
【００３５】（Ｄ）第４の実施の形態 図４は、本発明の第４の実施の形態を示す概略図であ
る。この実施形態は、第３の実施形態の応用例であり、
レーザー測長計９がチルト可能になっている。レーザー
測長計９のチルトは、クレーン制御装置１５ｄ及びセン
サ制御装置１８ｄによって制御されるようになってい
る。３０は、チルト角検出センサを示している。その他
の構造は、第３の実施形態のものと殆ど変わりがないか
ら同じ装置に同じ符号を付けて詳細な説明を省略する。(D) Fourth Embodiment FIG. 4 is a schematic diagram showing a fourth embodiment of the present invention. This embodiment is an application example of the third embodiment,
The laser length meter 9 can be tilted. The tilt of the laser length gauge 9 is controlled by the crane control device 15d and the sensor control device 18d. Reference numeral 30 denotes a tilt angle detection sensor. The other structure is almost the same as that of the third embodiment, so that the same reference numerals are given to the same devices, and detailed description is omitted.
【００３６】なお、ガーダ２の下面には、第２実施形態
のものと同様にレーザー光方向変更装置１０が階段状に
設置されている。この実施形態の場合、レーザー測長計
９をチルトさせるステップモータ（図示せず）が必要で
あるが、第２実施形態に比べて制御が容易になる。The laser beam direction changing device 10 is provided on the lower surface of the girder 2 in a stepwise manner as in the second embodiment. In the case of this embodiment, a step motor (not shown) for tilting the laser length meter 9 is required, but the control is easier than in the second embodiment.
【００３７】以上の説明では、レーザー光方向変更装置
にミラーを適用した場合について説明したが、ミラーの
代わりにポリゴンガラスを用いてもよい。In the above description, the case where the mirror is applied to the laser beam direction changing device has been described, but polygon glass may be used instead of the mirror.
【００３８】[0038]
【発明の効果】上記のように、本発明は、トロリがガー
ダに沿って往復運動するクレーンにおいて、１つのレー
ザー測長計と、該レーザー測長計から発したレーザー光
の往路及び積み荷上で反射したレーザー光の帰路を変更
する１又は複数のレーザー光方向変更手段と、前記レー
ザー測長計からの検出信号を解析して積み荷の高さを求
める制御装置とから構成されているので、従来に比べて
安価である上、コンテナなどの積み荷を容易に、かつ、
１元的に検出できるので、実用上、極めて有益である。As described above, according to the present invention, in a crane in which a trolley reciprocates along a girder, a single laser length meter and the laser beam emitted from the laser length meter reflected on the outward path and the cargo. It is composed of one or a plurality of laser beam direction changing means for changing the return path of the laser beam, and a control device for analyzing the detection signal from the laser length measuring device to obtain the height of the cargo. In addition to being inexpensive, it is easy to load cargo such as containers,
Since it can be detected in a unified manner, it is extremely useful in practice.
【００３９】また、本発明は、請求項１に記載の積み荷
高さ検出装置を備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置
に巻き上げられるまでトロリの移動を禁止するので、吊
り荷と地面上の積み荷との接触が回避され、安全に操業
することが可能である。According to the present invention, there is provided a load height detecting device according to the first aspect of the present invention, and the movement of the trolley is prohibited until the suspended load is hoisted to a position where it does not contact the load. It is possible to avoid the contact with and to operate safely.
【００４０】また、本発明は、請求項１に記載の積み荷
高さ検出装置を備え、積み荷の高さの検出後、トロリを
積み荷の位置まで自動的に誘導するので、効率よく荷役
することができる。Further, the present invention is provided with the cargo height detecting device according to the first aspect, and after detecting the height of the cargo, the trolley is automatically guided to the location of the cargo, so that the cargo can be efficiently loaded. it can.
【図１】本発明に係る積み荷高さ検出装置の第１の実施
形態を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic view showing a first embodiment of a cargo height detecting device according to the present invention.
【図２】本発明に係る積み荷高さ検出装置の第２の実施
形態を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic view showing a second embodiment of the cargo height detecting device according to the present invention.
【図３】本発明に係る積み荷高さ検出装置の第３の実施
形態を示す概略図である。FIG. 3 is a schematic view showing a third embodiment of a cargo height detecting device according to the present invention.
【図４】本発明に係る積み荷高さ検出装置の第４の実施
形態を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic view showing a fourth embodiment of the cargo height detecting device according to the present invention.
１ クレーン ２ ガーダ ３ トロリ １２ レーザー光方向変更手段 １１ レーザー測長計 ２０ 制御装置 ２１，２３ 積み荷 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane 2 Girder 3 Trolley 12 Laser beam direction changing means 11 Laser length gauge 20 Control device 21, 23 Loading
Claims (6)
レーンにおいて、１つのレーザー測長計と、該レーザー
測長計から発したレーザー光の往路及び積み荷上で反射
したレーザー光の帰路を変更する１又は複数のレーザー
光方向変更手段と、前記レーザー測長計からの検出信号
を解析して積み荷の高さを求める制御装置とから成るク
レーン用積み荷高さ検出装置。1. A crane in which a trolley reciprocates along a girder to change one outgoing path of a laser length meter, a laser beam emitted from the laser length meter and a return path of a laser beam reflected on a load. A load height detecting device for a crane, comprising: a plurality of laser beam direction changing means; and a control device for analyzing a detection signal from the laser length measuring device to obtain a load height.
ない位置に待機し、計測時には計測対象位置に設置され
ているレーザー光方向変更手段のみをレーザー測長計の
光軸上に迫り出させることを特徴とする請求項１記載の
クレーン用積み荷高さ検出装置。2. During non-measurement, the apparatus stands by at a position where the optical axis of the laser length gauge is not blocked, and at the time of measurement, only the laser beam direction changing means installed at the measurement target position protrudes onto the optical axis of the laser length gauge. The load height detecting device for a crane according to claim 1, wherein:
に往復運動可能に配設することを特徴とする請求項１記
載のクレーン用積み荷高さ検出装置。3. The load height detecting device for a crane according to claim 1, wherein one laser beam direction changing means is disposed on the girder so as to be able to reciprocate.
に沿って一定の間隔で設置すると共に、レーザー測長計
をガーダの一端に昇降又はチルト可能に設けることを特
徴とする請求項１記載のクレーン用積み荷高さ検出装
置。4. The crane according to claim 1, wherein a plurality of laser beam direction changing means are installed at regular intervals along the girder, and a laser length meter is provided at one end of the girder so as to be able to move up and down or tilt. For cargo height detector.
備え、吊り荷が積み荷に接触しない位置に巻き上げられ
るまでトロリの移動を禁止することを特徴とするクレー
ン。5. A crane comprising the load height detecting device according to claim 1, wherein movement of the trolley is prohibited until the suspended load is hoisted to a position where it does not contact the load.
備え、積み荷の高さの検出後、トロリを積み荷の位置ま
で自動的に誘導することを特徴とするクレーン。6. A crane comprising the load height detecting device according to claim 1, wherein the trolley is automatically guided to a position of the load after detecting the height of the load.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001111128A JP2002302384A (en) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | Crane and loading cargo height detecting device of crane |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2001111128A JP2002302384A (en) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | Crane and loading cargo height detecting device of crane |
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|---|---|
| JP2002302384A true JP2002302384A (en) | 2002-10-18 |
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| JP2001111128A Pending JP2002302384A (en) | 2001-04-10 | 2001-04-10 | Crane and loading cargo height detecting device of crane |
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