JP2002297203A - 多軸サーボシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の単軸制御用サーボアンプとこれに対応
する複数の位置検出器との間の信号授受を１つのシリア
ル共通線路を通して可能とする多軸サーボシステムを提
供する。 【解決手段】 各単軸制御用サーボアンプの動作順序に
従って、上位のサーボアンプの同期用出力端子と次位の
サーボアンプの同期用入力端子とを順に接続し、最初の
単軸制御用サーボアンプ１１は対応する位置検出器アド
レスを含むコマンドをシリアル共通線路３を介して送信
し、対応する位置検出器２１は自身のアドレスを識別手
段３１により識別して検出データを送り返す。この送受
信の時間をカバーする時間間隔で同期信号が次の順位の
サーボアンプ１２に送られ、所定の動作タイミングでｎ
台の単軸制御用サーボアンプ１１〜１５が動作する。

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の位置検出器
付きサーボモータに対して複数の単軸制御用サーボアン
プがそれぞれ設けられている多軸サーボシステムに関す
るものである。

【従来の技術】従来の単軸制御用サーボアンプを用いた
複数軸サーボシステムの例を図６に示す。図６に示すよ
うに、従来は図示しないサーボモータによって複数の軸
を駆動する場合に、各サーボアンプ１０…と図示しない
サーボモータの回転軸または可動子の位置を検出する位
置検出器２０…とをそれぞれ個別のシリアル信号線路５
…で接続している。しかしながら従来の構造では、駆動
する軸の数が増えるほど、シリアル信号線路５…の本数
が増えることになる。

【発明が解決しようとする課題】特に、サーボアンプ１
０と位置検出器２０…との距離が数ｍから数十ｍも離れ
ると、信号線５…の数が増えれば増えるほど信号ケーブ
ルの引き回しが、より困難になるという問題が生じる。
各サーボアンプが特別な制御機能や通信機能を備えた専
用に設計された多軸サーボシステムであれば、１対の共
通信号線に各サーボモータに対して設けられた複数の位
置検出器の出力をそれぞれ接続し、サーボアンプと対応
する位置検出器との間の配線の数を省配線化することは
可能である。この場合において、使用するサーボアンプ
として、単軸制御用サーボアンプを複数台使用した場合
には、各々が非同期に独立して動作するため、各サーボ
アンプと対応する各位置検出器との通信を調停する機能
が無く、１対の共通信号線（シリアル信号線路）のみを
用いて省配線化することは難しかった。本発明の目的
は、複数の単軸制御用サーボアンプとこれに対応する複
数の位置検出器との間の信号授受を１つのシリアル共通
線路を通して可能とする多軸サーボシステムを提供する
ことにある。本発明の他の目的は、専用の多軸サーボア
ンプを設計せずに、予め用意した単軸制御用サーボアン
プを複数台接続することにより複数のサーボモータを簡
単に制御できる多軸サーボシステムを提供することにあ
る。本発明の他の目的は、複数の単軸制御用サーボアン
プの電源が立ち上がるまでの間に、複数の単軸制御用サ
ーボアンプの同期を確立することができる多軸サーボシ
ステムを提供することにある。本発明の更に他の目的
は、シリアル共通線路に接続できる単軸制御用サーボア
ンプとこれに対応する位置検出器付きサーボモータの台
数を簡単に変更することができる多軸サーボシステムを
提供することにある。

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の位置検
出器付きサーボモータに対して複数の単軸制御用サーボ
アンプがそれぞれ設けられた多軸サーボシステムを改良
の対象とする。本発明においては、複数の位置検出器と
複数の単軸制御用サーボアンプとがシリアル共通線路に
それぞれ接続されている。そして複数の単軸制御用サー
ボアンプと対応する複数の位置検出器とが、シリアル共
通線路を介して所定の順番に従って信号の授受を行うよ
うに複数の単軸制御用サーボアンプの動作タイミングが
同期化されている。このようにすれば複数の単軸制御用
サーボアンプと複数の位置検出器とを１つのシリアル共
通線路を介して接続することができて、サーボアンプと
位置検出器との間の配線の本数を大幅に減らすことがで
きる。汎用品レベルで製造した単軸制御用サーボアンプ
を利用して本発明の多軸サーボシステムを構成する場合
に、各単軸制御用サーボアンプを所定の順番に従って動
作させるための動作タイミングに用いる同期信号を、上
位のコントローラから各単軸制御用サーボアンプに与え
れば、比較的容易に各単軸制御用サーボアンプの動作タ
イミングを同期させることができる。しかしながらこれ
を行うと、上位コントローラ側の制御プログラムが複雑
になり、多軸サーボシステムを使用するユーザ側の負担
が大きくなるという問題が生じる。また汎用品レベルで
生産する単軸制御用サーボアンプを用いて本発明を実施
する場合には、各単軸制御用サーボアンプの電源が立ち
上がるまでに時間のバラツキがあることが問題となる。
そこでこのような問題に対処するために、複数の単軸制
御用サーボアンプを次のように構成する。ｎ台の単軸制
御用サーボアンプをそれぞれ、ライントランシーバと、
電力増幅器と、同期信号入力端子及び同期信号出力端子
と、サーボ指令入力端子とレディ信号出力端子と、カウ
ント手段と、サーボ処理手段と、出力阻止ゲートとから
構成する。ライントランシーバは、シリアル共通線路を
介して対応する位置検出器との間で信号を授受するよう
に構成する。電力増幅器は、サーボモータの駆動に必要
な電力を供給するように構成されている。カウント手段
は、電源の投入と同期信号の入力とをカウント開始条件
としてカウントをゼロ復帰して予め定めた第１のカウン
ト値のカウントを開始すると同時に内部信号を発生し、
カウント値が第１のカウント値よりも小さい第２のカウ
ント値に達すると同期信号出力端子に同期信号を出力
し、以後カウント動作を続け、カウント値が第１のカウ
ント値に達するとゼロ復帰して再び第１のカウント値の
カウントを開始すると同時に内部信号を発生し、第２の
カウント値に達すると同期信号出力端子に同期信号を出
力する動作を繰り返すように構成されている。またサー
ボ処理手段は、内部信号が発生するとライントランシー
バを介して位置検出器との間で信号の授受を行って位置
検出器から位置検出信号を取得し、この位置検出信号と
上位コントローラから入力されるサーボ指令とに基いて
電力増幅器に電力出力指令を出力するように構成されて
いる。更に出力阻止ゲートは、電源の投入後予め定めた
時間が経過するかまたはカウント手段が予め定めたカウ
ント値のカウント動作を予め定めた回数行うまでは（こ
れらの時間及び回数は、ｎ台の単軸制御用サーボアンプ
の電源が正常な状態に立ち上がり且つ各単軸制御用サー
ボアンプの動作タイミングが同期した状態になることを
確保するように定められる）、サーボ処理手段からの出
力を阻止し、出力阻止動作が終了すると直ちにレディ信
号を上位コントローラに送出するように構成されてい
る。ここで台数がｎ台とすると、ｎは第２のカウント値
×ｎ≦第１のカウント値になるように定められる。これ
によってシリアル共通線路にｎチャネルの通信チャネル
が確保でき、同期が円滑に可能となる。更に第２のカウ
ント値の示す時間間隔は、単軸制御用サーボアンプと対
応する位置検出器とがシリアル共通線路を介して信号の
授受を行うのに充分な時間をカバーするように定められ
る。上記の構成において、更にｎ台の単軸制御用サーボ
アンプは、複数の単軸制御用サーボアンプと対応する複
数の位置検出器とがシリアル共通線路を介して所定の動
作順位に従って信号の授受を行うように、動作順位の上
位の順位にある単軸制御用サーボアンプの同期信号出力
端子と下位の順位にある単軸制御用サーボアンプの同期
信号入力端子とを順次接続する。このような構成にする
と、各単軸制御用サーボアンプの電源が立ち上がり、そ
れぞれの動作タイミングの同期が取れ次第、各単軸制御
用サーボアンプよりレディ信号が上位コントローラに集
まり、全数（ｎ台）からのレディ信号が揃った状態でシ
ステムとして準備完了と見做して、上位コントローラは
各単軸制御用サーボアンプにサーボ指令を送出して、サ
ーボモータによる作業開始動作に入る。そのため制御の
対象とするサーボモータの数が変更されても、使用する
単軸制御用サーボアンプの数を増減するだけでハード構
成は簡単に対応できる。また本発明の多軸サーボシステ
ムに対して設けられる上位コントローラの制御プログラ
ムは各単軸制御用サーボアンプを独立に制御すればよ
く、容易になる。この多軸サーボシステムの作用につい
て簡単に説明する。まず起動時に各単軸制御用サーボア
ンプに電源が投入されると、カウント手段はゼロ復帰し
てカウントを開始すると同時に内部信号を発生する。カ
ウント値が第２のカウント値に達すると、同期信号を出
力して、次位の単軸制御用サーボアンプに同期信号を送
る。同期信号を受けた次位の単軸制御用サーボアンプ
は、電源投入でカウント動作開始しているところへ同期
信号を受け、カウントをゼロ復帰してカウントを再開
し、上位の単軸制御用サーボアンプに対して同期がとれ
る。次位の単軸制御用サーボアンプもカウントを続け、
第２のカウント値に達すると、同期信号を出力して、更
に次位の単軸制御用サーボアンプに同期信号を送る。こ
のようにして同期が順にとれるようになる。この間、各
単軸制御用サーボアンプのコマンドの出力阻止ゲート
は、電源投入後の所定の阻止時間（予め定めた時間また
はカウント手段が第１のカウント値のカウント動作を予
め定めた回数行う時間で、それぞれの電源が正常な状態
に立ち上がり、かつ同期化に要する時間をカバーするよ
うに定められる）出力阻止状態になっている。所定の阻
止時間を終了した各単軸制御用サーボアンプはレディ信
号を上位コントローラに送信し、全数のレディ信号が揃
えば、各単軸制御用サーボアンプの動作タイミングは完
全な同期状態になる。上位コントローラは、多軸サーボ
システムとしての準備完了とみなして、サーボ指令を各
単軸制御用サーボアンプに送る。さらに必要があれば、
最上位の順位の単軸制御用サーボアンプの同期信号入力
端子に上位コントローラから同期信号が入力されるよう
にしてもよい。これによって、上位コントローラと複数
の単軸制御用サーボアンプからなる本発明の多軸サーボ
システムとの同期が得られる。

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明の多軸サー
ボシステムの実施の形態の一例の構成を概念的に示す図
である。図１の多軸サーボシステムは、上位コントロー
ラ１と、ｎ台の単軸制御用サーボアンプ１１〜１５と、
複数の単軸制御用サーボアンプ１１〜１５により制御さ
れる複数のサーボモータ６１〜６５と、サーボモータ６
１〜６５の回転軸の回転位置を検出する複数の位置検出
器２１〜２５と、複数の単軸制御用サーボアンプ１１〜
１５とこれにより駆動される複数のサーボモータ６１〜
６５の位置を検出する複数の位置検出器２１〜２５との
間の信号を送受するシリアル共通線路３とから構成され
ている。ｎ台の単軸制御用サーボアンプ（以下、単にサ
ーボアンプと云う）１１〜１５は、同期信号入力端子Ｔ
１と同期信号出力端子Ｔ２とを備えている。そしてサー
ボアンプ１１〜１５の制御順位に従い、上位のサーボア
ンプの同期信号出力端子Ｔ２と次位のサーボアンプの同
期信号入力端子Ｔ１とが順に接続され、最上位のサーボ
アンプ１１の同期信号入力端子Ｔ１には上位コントロー
ラ１から同期信号が送られる。同期信号入力端子Ｔ１に
同期信号ＥＳＹＮを受けたサーボアンプは、第２のカウ
ント値ＣＡ２によって定まる所定の時間間隔（ｔｄ）で
次位のサーボアンプのための同期用出力信号ＰＯＵＴを
同期信号出力端子Ｔ２に出力する。これにより同期信号
の接続順による制御順位に従い所定の時間間隔（ｔｄ）
で同期がとれるようになる。各サーボアンプ１１〜１５
はこの同期した時間間隔（ｔｄ）の間はシリアル共通線
路３を独占的に使用できるので、自身の対応する位置検
出器２１〜２５に向けて、位置検出器アドレスを含むコ
マンドをシリアル共通線路３を介して送信する。位置検
出器２１〜２５はシリアル共通線路３からの信号を常時
監視していて、自身の位置検出器アドレスを識別手段３
１〜３５で識別したとき、そこに含まれているコマンド
を取り込み、同時に自身の位置データをシリアル共通線
路３を介して送り返す。この送受信の時間間隔は独占的
に使用できる時間間隔（ｔｄ）の範囲に入るようにす
る。それぞれのサーボアンプ１１〜１５は、同期信号で
得られたサーボモータ６１〜６５の位置データと上位コ
ントローラ１からのサーボ指令によりサーボ処理をして
電力増幅を行って駆動信号を作り、図１には図示しない
出力線を介して駆動信号をサーボモータ６１〜６５に出
力する。このサーボアンプの構成の一例を図２を用いて
説明する。図２は本発明の構成要素である単軸制御用サ
ーボアンプ４０の構成を示すブロック図である。このサ
ーボアンプ４０は図１のサーボアンプ１１〜１５と同じ
で、カウント手段４１と、サーボ処理手段４２と、電力
増幅器４３と、ライントランシーバ４４と、同期信号入
力端子Ｔ１及び同期信号出力端子Ｔ２と、コマンドの出
力阻止ゲート４８と、サーボ指令入力端子Ｔ３と、レデ
ィ信号出力端子Ｔ４とから構成される。ライントランシ
ーバ４４は、シリアル共通線路３を介して対応する位置
検出器５０との間で信号を授受するように構成されてい
る。電力増幅器４３は、サーボモータ６０の駆動に必要
な電力を供給するように構成されている。コマンドの出
力阻止ゲート４８は、電源投入後予め定めた阻止時間が
経過するまで（この予め定めた時間は、各サーボアンプ
の電源が立ち上がるのに必要とされる立ち上がり時間と
同期に要する時間を考慮して、平均的な立ち上がり時間
より長い時間に設定する）コマンドの送信を阻止する送
信阻止状態になり、所定の阻止時間が経過した後は、直
ちにレディ信号をレディ信号出力端子Ｔ４を経て上位コ
ントローラに送信するように構成されている。カウント
手段４１は、電源の投入と前記同期信号の入力とをカウ
ント開始条件としてカウントをゼロ復帰して予め定めた
第１のカウント値ＣＡ１のカウントを開始すると同時に
内部信号ＩＮＴを発生する。そしてカウント値が第１の
カウント値ＣＡ１よりも小さい第２のカウント値ＣＡ２
に達すると同期信号出力端子Ｔ２に同期信号ＰＯＵＴを
出力し、カウント動作を続け、カウント値が第１のカウ
ント値ＣＡ１に達するとゼロ復帰して再び第１のカウン
ト値ＣＡ１のカウントを開始すると同時に内部信号ＩＮ
Ｔを発生し、第２のカウント値ＣＡ２に達すると同期信
号出力端子Ｔ２に同期信号ＰＯＵＴを出力する動作を繰
り返す。上位のサーボアンプの同期信号を受けた次位の
サーボアンプは、電源投入でカウント動作開始している
ところへ同期信号を受け、カウントをゼロ復帰してカウ
ントを再開し、上位の単軸制御用サーボアンプに対して
同期がとれるようになる。この次位のサーボアンプもカ
ウントを続け、第２のカウント値ＣＡ２に達すると、同
期信号Ｐ０ＵＴを出力して、更に次位の単軸制御用サー
ボアンプに同期信号ＥＳＹＮを送る。このようにして同
期が順にとれるようになる。この間、各単軸制御用サー
ボアンプのコマンドの出力阻止ゲート４８は、電源投入
後の所定の阻止時間（予め定めた時間またはカウント手
段が第１のカウント値ＣＡ１のカウント動作を予め定め
た回数行う時間で、それぞれの電源が正常な状態に立ち
上がり、かつ同期化に要する時間をカバーするように定
められる）出力阻止状態になっている。所定の阻止時間
を終了した各単軸制御用サーボアンプはレディ信号をレ
ディ信号出力端子Ｔ４を経由して、上位コントローラ１
に送信し、全数のレディ信号が揃えば、各単軸制御用サ
ーボアンプの動作タイミングは完全な同期状態になる。
上位コントローラ１は、多軸サーボシステムとしての準
備完了とみなして、サーボ指令を各単軸制御用サーボア
ンプのサーボ指令入力端子Ｔ３を経由してサーボ処理手
段４２に送る。またサーボ処理手段４２は、内部信号Ｉ
ＮＴが発生するとライントランシーバ４４を介して位置
検出器５０との間で信号の授受を行って位置検出器５０
から位置検出信号を取得する。そしてこの位置検出信号
と上位コントローラから入力されるサーボ指令とに基い
て電力増幅器４３に電力出力指令を出力する。具体的に
は、内部信号ＩＮＴを受け取ったサーボ処理手段４２
は、対応する相手の位置検出器５０のアドレスを含むコ
マンドをライントランシーバ４４を通しシリアル共通線
路３に送信する。シリアル共通線路３を監視している位
置検出器５０は線路３から送られてくる情報の中に自身
のアドレスを識別する識別手段３０を有していてそのコ
マンドを受信し、直ちに位置データをシリアル共通線路
３に返送する。単軸制御用サーボアンプ４０はサーボ処
理手段４２によりライントランシーバ４４に切替信号を
送って受信体制を整え、シリアル共通線路３より自身宛
の位置データを受信する。サーボ処理手段４２は受信し
た位置データと上位コントローラからのサーボ指令とで
サーボ処理を行い、電力増幅器４３で増幅してサーボモ
ータ６０へ出力する。ここでサーボアンプの台数がｎ台
とすると、ｎは第２のカウント値ＣＰ２×ｎ≦第１のカ
ウント値ＣＰ１になるように定められる。これによって
シリアル共通線路３にｎチャネルの通信チャネルが確保
できる。更に第２のカウント値ＣＰ２の示す時間間隔
は、単軸制御用サーボアンプ４０と対応する位置検出器
５０とがシリアル共通線路３を介して信号の授受を行う
のに充分な時間をカバーするように定められる。このよ
うにして構成されたｎ台のサーボアンプ１１〜１５（＃
１乃至＃ｎ）が図１に示すように接続される。ｎ台のサ
ーボアンプ１１〜１５は、ｎ台のサーボアンプと対応す
るｎ台の位置検出器２１から２５（＃１乃至＃ｎ）とが
シリアル共通線路３を介して所定の動作順位に従って信
号の授受を行うように、動作順位の上位の順位にあるサ
ーボアンプの同期信号出力端子Ｔ２と下位の順位にある
サーボアンプの同期信号入力端子Ｔ１とを順次接続す
る。上記図２の例では、出力阻止ゲート４８をライント
ランシーバ４４の前に配置しているが、出力阻止ゲート
４８をライントランシーバ４４の出力段に内蔵して配置
しても同様の効果が得られる。図３は１台のサーボアン
プの動作説明図であり、同期信号（図３では同期用入力
信号と記載）ＥＳＹＮがサーボアンプ４０に入力される
と、カウント手段４１は内部信号ＩＮＴを出力し、第２
のカウント値ＣＡ２（図３では第２のカウント値に要す
る所定の時間間隔ｔｄとして表示）をカウントすると、
同期信号ＰＯＵＴを出力する。この間にサーボアンプ４
０より相手位置検出器アドレスを含んだコマンドをシリ
アル共通信号線路３に送り出し、対応する相手位置検出
器５０は、自身の位置検出器アドレスを識別手段３０で
識別して、検出した位置データをシリアル共通信号線路
３を介して送り返す。第２のカウント値ＣＡ２（所定の
時間間隔ｔｄ）はこのコマンドとデータの送受時間をカ
バーするように定められている。図４は４台のサーボア
ンプで構成された場合の例で、カウント手段の動作と、
同期信号の次位のサーボアンプへの同期の仕方と、４台
のコマンド出力阻止時間の関係とを示す図である。電源
が投入されると、各サーボアンプの電源はそれぞれの電
源用電磁リレーの動作時間の差で、電源の立ち上がりに
差ができる。図４では、サーボアンプＳＡ＃２が早く、
サーボアンプＳＡ＃３が遅く動作している。最上位のサ
ーボアンプＳＡ＃１がカウンタ動作に入ると、ｔｄ時間
間隔で同期出力信号ＰＯＵＴが発生し、次位のサーボア
ンプＳＡ＃２のカウンタをゼロ復帰させて同期動作に引
き込んでいる。同様に、遅れて立ち上がったサーボアン
プＳＡ＃３は、すぐにサーボアンプＳＡ＃２からの同期
信号で同期動作に引き込まれている。サーボアンプＳＡ
＃４は、サーボアンプＳＡ＃３の同期に引き込まれ、そ
の後で直ぐに再同期に引き込まれている。これによって
サーボアンプＳＡ＃１からサーボアンプＳＡ＃４までの
同期が完了したことになる。また、各サーボアンプから
コマンド出力阻止時間終了後、直ちにレディ信号が上位
コントローラ１に集まり、４つのレディ信号が揃った時
点で、上位コントローラ１は、各サーボアンプへサーボ
指令を送る。図中、Ｃはコマンドを、Ｄはデータを示
し、シリアル共通線路での同期化がとれていることを表
している。図５は、図３及び図４の基本動作に従って図
１に示したｎ台のサーボアンプＳＡ＃１〜ＳＡ＃ｎが動
作する場合の動作を示す図である。この図から分かるよ
うに、所定の順序で且つｔｄの時間間隔で各サーボアン
プの動作タイミングは同期がとれている。これにより多
数のシリアル信号線路５を必要とする図６の従来例に比
べて、シリアル共通信号線路３によりサーボアンプと位
置検出器との間の布線が大幅に少なくなり、複数軸サー
ボシステムの経済性や設置性に良好な結果が得られる。
更にこの構成により、各サーボアンプの独立性を確立す
ることができ、多軸間の調停制御を意識することなく利
用できる。

【発明の効果】本発明によれば、複数の単軸制御用サー
ボアンプとこれに対応する複数の位置検出器との間の信
号授受を１つのシリアル共通線路を通して可能とするこ
とができ、サーボアンプと位置検出器との間の配線の数
を大幅に削減できる利点がある。また本発明によれば、
専用の多軸サーボアンプを設計せずに、予め用意した単
軸制御用サーボアンプを複数台接続することにより複数
のサーボモータを簡単に制御できる多軸サーボシステム
を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の多軸サーボシステムの実施の形態の一
例の構成を概念的に示す図である。

【図２】図１の実施の形態で用いる単軸制御用サーボア
ンプの構成の一例を示すブロックである。

【図３】単軸制御用サーボアンプの動作説明図である。

【図４】４台のサーボアンプで構成された場合の例で、
カウント手段の動作と、同期信号の次位のサーボアンプ
への同期に仕方と、４台のコマンド出力阻止時間の関係
とを示す図である。

【図５】ｎ台の単軸制御用サーボアンプの動作を説明す
るための動作説明図である。

【図６】従来の単軸制御用サーボアンプを用いた多軸サ
ーボシステムの構成を示す図である。

【符号の説明】

１ 上位コントローラ ３ シリアル共通線路 ５ シリアル信号線路 １０，１１〜１５，４０ 単軸制御用サーボアンプ ２０，２１〜２５，５０ 位置検出器 ３０，３１〜３５ 識別手段 ４１ カウント手段 ４２ サーボ処理手段 ４３ 電力増幅器 ４４ ライントランシーバ ４８ 出力阻止ゲート ６０，６１〜６５ サーボモータ Ｔ１ 同期信号入力端子 Ｔ２ 同期信号出力端子 Ｔ３ サーボ指令入力端子 Ｔ４ レディ信号出力端子

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の位置検出器付きサーボモータに対
   して複数の単軸制御用サーボアンプがそれぞれ設けられ
   ている多軸サーボシステムであって、 前記複数の位置検出器付きサーボモータの複数の位置検
   出器と前記複数の単軸制御用サーボアンプとがシリアル
   共通線路にそれぞれ接続され、 前記複数の単軸制御用サーボアンプと対応する前記複数
   の位置検出器とが前記シリアル共通線路を介して所定の
   順番に従って信号の授受を行うように前記複数の単軸制
   御用サーボアンプの動作タイミングが同期化されている
   こと特徴とする多軸サーボシステム。
2. 【請求項２】 ｎ台（ｎは正の整数）の位置検出器付き
   サーボモータに対してｎ台の単軸制御用サーボアンプが
   それぞれ設けられている多軸サーボシステムであって、 前記ｎ台の位置検出器付きサーボモータのｎ台の位置検
   出器と前記ｎ台の単軸制御用サーボアンプとがシリアル
   共通線路にそれぞれ接続され、 前記ｎ台の単軸制御用サーボアンプには、それぞれ前記
   シリアル共通線路を介して対応する前記位置検出器との
   間で信号を授受するためのライントランシーバと、前記
   サーボモータの駆動に必要な電力を供給する電力増幅器
   と、カウント手段に接続されている同期信号入力端子及
   び同期信号出力端子と、サーボ処理手段に接続されてい
   るサーボ指令入力端子と、出力阻止ゲートに接続されて
   いるレディ信号出力端子と、電源の投入と前記同期信号
   の入力とをカウント開始条件としてカウントをゼロ復帰
   して予め定めた第１のカウント値のカウントを開始する
   と同時に内部信号を発生し、前記カウント値が前記第１
   のカウント値よりも小さい第２のカウント値に達すると
   前記同期信号出力端子に前記同期信号を出力し、以後カ
   ウント動作を続け、カウント値が前記第１のカウント値
   に達するとゼロ復帰して再び第１のカウント値のカウン
   トを開始すると同時に内部信号を発生し、前記第２のカ
   ウント値に達すると前記同期信号出力端子に前記同期信
   号を出力する動作を繰り返す前記カウント手段と、前記
   内部信号が発生すると前記ライントランシーバを介して
   対応する前記位置検出器との間で信号の授受を行うため
   にコマンドを送って前記位置検出器から位置検出信号を
   取得し、該位置検出信号と上位コントローラから入力さ
   れるサーボ指令とに基いて前記電力増幅器に電力出力指
   令を出力する前記サーボ処理手段と、前記電源の投入後
   予め定めた時間が経過するかまたは前記カウント手段が
   前記第１のカウント値のカウント動作を予め定めた回数
   行うまでは、前記サーボ処理手段からのコマンド出力を
   阻止し、前記出力阻止動作が終了すると直ちにレディ信
   号を上位コントローラに送出する前記出力阻止ゲートと
   を備えており、 前記ｎは前記第２のカウント値×ｎ≦前記第１のカウン
   ト値になるように定められ、 前記ｎ台の単軸制御用サーボアンプは、前記ｎ台の単軸
   制御用サーボアンプと対応する前記ｎ台の位置検出器と
   が前記シリアル共通線路を介して所定の動作順位に従っ
   て信号の授受を行うように、前記動作順位の上位の順位
   にある前記単軸制御用サーボアンプの前記同期信号出力
   端子と下位の順位にある前記単軸制御用サーボアンプの
   前記同期信号入力端子とが順次接続されていることを特
   徴とする多軸サーボシステム。
3. 【請求項３】 前記出力阻止ゲートにおける前記予め定
   めた時間または前記予め定めた回数は、前記ｎ台の単軸
   制御用サーボアンプのそれぞれの電源が正常な状態に立
   ち上がるまでの時間と同期化に要する時間とを考慮して
   定められている請求項２に記載の多軸サーボシステム。
4. 【請求項４】 前記同期信号の接続順位において、最上
   位の順位の前記単軸制御用サーボアンプの前記同期信号
   入力端子に前記上位コントローラから同期信号が入力さ
   れることを特徴とする請求項２及び３に記載の多軸サー
   ボシステム。