JP2002293499A - 作業用車両のインバータ制御装置 - Google Patents
作業用車両のインバータ制御装置Info
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- JP2002293499A JP2002293499A JP2001099621A JP2001099621A JP2002293499A JP 2002293499 A JP2002293499 A JP 2002293499A JP 2001099621 A JP2001099621 A JP 2001099621A JP 2001099621 A JP2001099621 A JP 2001099621A JP 2002293499 A JP2002293499 A JP 2002293499A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 バッテリ駆動の作業用車両において専用の充
電回路を設けずに簡明な構成でローコストなインバータ
制御装置を提供する。 【解決手段】 バッテリＢと電動モータＭとを有しバッ
テリの電力で電動モータを駆動して車両を走行等させる
作業用車両において、インバータ制御装置１００は、Ｄ
Ｃ−ＤＣコンバータ回路１０と、商用電源を整流する整
流回路２０と、インバータ回路３０と、ＤＣ−ＤＣコン
バータ回路およびインバータ回路の電力制御素子の作動
を制御する制御回路４０とからなる。制御回路４０は整
流回路２０に商用電源が接続されており車両が停止状態
にあるときに、電力制御素子１５の作動を制御してＤＣ
−ＤＣコンバータ回路１０を降圧ＤＣ−ＤＣコンバータ
として動作させバッテリＢの充電を行う。
電回路を設けずに簡明な構成でローコストなインバータ
制御装置を提供する。 【解決手段】 バッテリＢと電動モータＭとを有しバッ
テリの電力で電動モータを駆動して車両を走行等させる
作業用車両において、インバータ制御装置１００は、Ｄ
Ｃ−ＤＣコンバータ回路１０と、商用電源を整流する整
流回路２０と、インバータ回路３０と、ＤＣ−ＤＣコン
バータ回路およびインバータ回路の電力制御素子の作動
を制御する制御回路４０とからなる。制御回路４０は整
流回路２０に商用電源が接続されており車両が停止状態
にあるときに、電力制御素子１５の作動を制御してＤＣ
−ＤＣコンバータ回路１０を降圧ＤＣ−ＤＣコンバータ
として動作させバッテリＢの充電を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両にバッテリと
電動モータを備え、バッテリの電力でモータを駆動して
車両を走行させ、あるいは車両に搭載された作業装置を
作動させる作業用車両のインバータ制御装置に関する。
電動モータを備え、バッテリの電力でモータを駆動して
車両を走行させ、あるいは車両に搭載された作業装置を
作動させる作業用車両のインバータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記のような作業用車両は産業界で広く
用いられており、その一例として工場内や建築作業現場
等で使用される垂直昇降型の高所作業車がある。この高
所作業車は、タイヤ車輪や左右一対のクローラ装置を有
して走行移動自在に構成された車体上に、直進式ブーム
装置やシザースリンク式の昇降装置とその先端部に取り
付けられた作業台とを有し、作業台に搭乗する作業者が
作業台に設けられた操作装置を自ら操作して車両を走行
させ、また作業台を昇降移動させて、作業台を所望の高
所に移動させて作業を行う作業用車両である。
用いられており、その一例として工場内や建築作業現場
等で使用される垂直昇降型の高所作業車がある。この高
所作業車は、タイヤ車輪や左右一対のクローラ装置を有
して走行移動自在に構成された車体上に、直進式ブーム
装置やシザースリンク式の昇降装置とその先端部に取り
付けられた作業台とを有し、作業台に搭乗する作業者が
作業台に設けられた操作装置を自ら操作して車両を走行
させ、また作業台を昇降移動させて、作業台を所望の高
所に移動させて作業を行う作業用車両である。
【０００３】このような場内型の高所作業車は、排気ガ
スや騒音発生を嫌うため、走行装置や昇降装置を作動さ
せる動力源として一般に電動モータが用いられ、その電
源としてバッテリが用いられている。例えば、タイヤ車
輪や昇降装置を直接電動モータで駆動し、あるいは電動
モータ駆動の油圧ポンプで必要油圧・必要量の作動油を
発生させ、その作動油量を制御して油圧モータや油圧シ
リンダを作動させてクローラ装置や昇降装置を作動させ
る。作業者は高所作業作業車を用いて作業を行おうとす
るときに、作業に先立って高所作業車のバッテリを充電
することで一定時間高所作業を行えるように構成されて
いる。
スや騒音発生を嫌うため、走行装置や昇降装置を作動さ
せる動力源として一般に電動モータが用いられ、その電
源としてバッテリが用いられている。例えば、タイヤ車
輪や昇降装置を直接電動モータで駆動し、あるいは電動
モータ駆動の油圧ポンプで必要油圧・必要量の作動油を
発生させ、その作動油量を制御して油圧モータや油圧シ
リンダを作動させてクローラ装置や昇降装置を作動させ
る。作業者は高所作業作業車を用いて作業を行おうとす
るときに、作業に先立って高所作業車のバッテリを充電
することで一定時間高所作業を行えるように構成されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようなバッテリ充電式の高所作業車では、車両に搭載さ
れたバッテリを充電するために、専用の充電回路を車両
側または工場設備側に設ける必要があり、車両コストや
設備コストを上昇させる要因になっているという問題が
あった。また、上記のような高所作業車の中にはバッテ
リ電源のみならず、工場壁面のコンセントやブレーカに
接続して商用電源（例えば単相100Vや三相200V）でも作
動可能な、いわゆる充交両用の高所作業車がある。車両
にはバッテリ走行と商用電源走行およびバッテリ充電を
選択的に切り替える切替スイッチを有し、選択されたス
イッチ位置に応じて内部の電気回路を切り替えて走行な
いし充電ができるようになっている。このような作業用
車両では車両側に商用電源を直流化する整流回路を有し
ているが、バッテリの充電電圧・電流に適合させるため
に、やはり専用の充電回路を設ける必要があり、車両の
コストを上昇させる要因になっているという問題があっ
た。また、切替操作が煩雑であるという問題があった。
ようなバッテリ充電式の高所作業車では、車両に搭載さ
れたバッテリを充電するために、専用の充電回路を車両
側または工場設備側に設ける必要があり、車両コストや
設備コストを上昇させる要因になっているという問題が
あった。また、上記のような高所作業車の中にはバッテ
リ電源のみならず、工場壁面のコンセントやブレーカに
接続して商用電源（例えば単相100Vや三相200V）でも作
動可能な、いわゆる充交両用の高所作業車がある。車両
にはバッテリ走行と商用電源走行およびバッテリ充電を
選択的に切り替える切替スイッチを有し、選択されたス
イッチ位置に応じて内部の電気回路を切り替えて走行な
いし充電ができるようになっている。このような作業用
車両では車両側に商用電源を直流化する整流回路を有し
ているが、バッテリの充電電圧・電流に適合させるため
に、やはり専用の充電回路を設ける必要があり、車両の
コストを上昇させる要因になっているという問題があっ
た。また、切替操作が煩雑であるという問題があった。
【０００５】本発明は上記のような問題に鑑みて成され
たものであり、専用の充電回路を設けることなく、簡明
な構成でバッテリの充電が可能な作業用車両を提供する
ことを目的とする。
たものであり、専用の充電回路を設けることなく、簡明
な構成でバッテリの充電が可能な作業用車両を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、本
発明は、バッテリと電動モータ（例えば実施形態におけ
る走行モータＭR，ＭL、昇降モータＭSなど）とを有し
バッテリの電力で電動モータを駆動して車両を走行させ
または作業装置（例えば実施形態における高所作業装
置）を作動させる作業用車両である。この作業用車両は
バッテリの電力を所定電圧の直流電力に昇圧するＤＣ−
ＤＣコンバータ回路と、商用電源を整流して直流電力に
変換する整流回路と、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路で昇圧
された直流電力または整流回路で整流された直流電力を
ＰＷＭ制御して電動モータに出力するインバータ回路
と、操作信号に基づいてＤＣ−ＤＣコンバータ回路の電
力制御素子およびインバータ回路の電力制御素子の作動
を制御してＤＣ−ＤＣコンバータ回路およびインバータ
回路の作動を制御する制御回路とを備えて構成される。
そして本発明の作業用車両では、制御回路が整流回路に
商用電源が接続されているときに、整流回路とインバー
タ回路とを接続させ、操作信号に応じて整流された直流
電力をＰＷＭ制御して電動モータを駆動し、整流回路に
商用電源が接続されているが操作信号が入力されていな
いときに、制御回路がＤＣ−ＤＣコンバータ回路と整流
回路とを接続し、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を降圧ＤＣ
−ＤＣコンバータとして動作させてバッテリを充電する
ように作業用車両のインバータ制御装置を構成する。
発明は、バッテリと電動モータ（例えば実施形態におけ
る走行モータＭR，ＭL、昇降モータＭSなど）とを有し
バッテリの電力で電動モータを駆動して車両を走行させ
または作業装置（例えば実施形態における高所作業装
置）を作動させる作業用車両である。この作業用車両は
バッテリの電力を所定電圧の直流電力に昇圧するＤＣ−
ＤＣコンバータ回路と、商用電源を整流して直流電力に
変換する整流回路と、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路で昇圧
された直流電力または整流回路で整流された直流電力を
ＰＷＭ制御して電動モータに出力するインバータ回路
と、操作信号に基づいてＤＣ−ＤＣコンバータ回路の電
力制御素子およびインバータ回路の電力制御素子の作動
を制御してＤＣ−ＤＣコンバータ回路およびインバータ
回路の作動を制御する制御回路とを備えて構成される。
そして本発明の作業用車両では、制御回路が整流回路に
商用電源が接続されているときに、整流回路とインバー
タ回路とを接続させ、操作信号に応じて整流された直流
電力をＰＷＭ制御して電動モータを駆動し、整流回路に
商用電源が接続されているが操作信号が入力されていな
いときに、制御回路がＤＣ−ＤＣコンバータ回路と整流
回路とを接続し、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を降圧ＤＣ
−ＤＣコンバータとして動作させてバッテリを充電する
ように作業用車両のインバータ制御装置を構成する。
【０００７】このような構成によれば、制御回路は、商
用電源が接続されておりかつ操作信号が入力されたとき
に、整流回路とインバータ回路とを接続させて操作信号
に応じて整流された直流電力をＰＷＭ制御して電動モー
タを駆動し、整流回路に商用電源が接続されているが操
作信号が入力されていないときに、ＤＣ−ＤＣコンバー
タ回路と整流回路とを接続してバッテリを充電する。す
なわち、制御回路は商用電源が接続されているときに、
操作信号の入力の有無に応じて整流回路に接続される回
路（インバータ回路またはＤＣ−ＤＣコンバータ回路）
を切り替えて、車両の動作状態を商用電源での運転状態
とバッテリの充電状態とに切り替える。なお、操作信号
が入力されていないときとは、電動モータが駆動されな
いときをいい、例えば、モータの駆動操作を行う操作レ
バーが操作されていないときや、車両の状態を運転と停
止とに切り替える切替スイッチが停止状態にあるとき等
を意味する。従って、上記構成によれば、作業者に煩雑
な切替操作を行わせることなく、車両の動作状態を商用
電源運転状態とバッテリ充電状態とに自動的に切り替え
るため、作業性の良好な作業用車両を提供することがで
きる。
用電源が接続されておりかつ操作信号が入力されたとき
に、整流回路とインバータ回路とを接続させて操作信号
に応じて整流された直流電力をＰＷＭ制御して電動モー
タを駆動し、整流回路に商用電源が接続されているが操
作信号が入力されていないときに、ＤＣ−ＤＣコンバー
タ回路と整流回路とを接続してバッテリを充電する。す
なわち、制御回路は商用電源が接続されているときに、
操作信号の入力の有無に応じて整流回路に接続される回
路（インバータ回路またはＤＣ−ＤＣコンバータ回路）
を切り替えて、車両の動作状態を商用電源での運転状態
とバッテリの充電状態とに切り替える。なお、操作信号
が入力されていないときとは、電動モータが駆動されな
いときをいい、例えば、モータの駆動操作を行う操作レ
バーが操作されていないときや、車両の状態を運転と停
止とに切り替える切替スイッチが停止状態にあるとき等
を意味する。従って、上記構成によれば、作業者に煩雑
な切替操作を行わせることなく、車両の動作状態を商用
電源運転状態とバッテリ充電状態とに自動的に切り替え
るため、作業性の良好な作業用車両を提供することがで
きる。
【０００８】なお、上記制御回路は、整流回路に商用電
源が接続されていないときに操作信号が入力された場合
には、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路とインバータ回路とを
接続させ、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を昇圧ＤＣ−ＤＣ
コンバータとして動作させて、操作信号に応じてバッテ
リの直流電力をＰＷＭ制御して電動モータを駆動するよ
うに作業用車両のインバータ制御装置を構成することが
好ましい。
源が接続されていないときに操作信号が入力された場合
には、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路とインバータ回路とを
接続させ、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を昇圧ＤＣ−ＤＣ
コンバータとして動作させて、操作信号に応じてバッテ
リの直流電力をＰＷＭ制御して電動モータを駆動するよ
うに作業用車両のインバータ制御装置を構成することが
好ましい。
【０００９】このような構成によれば、制御回路は、操
作信号が入力されたときに、商用電源が接続されている
か否かでインバータ回路に接続される回路（整流回路ま
たはＤＣ−ＤＣコンバータ回路）を自動的に切り替えて
電動モータを駆動する。従って、作業者に煩雑な切替操
作を行わせることなく、車両の動作状態を商用電源運転
状とバッテリ運転状態とに自動的に切り替えるため、作
業性の良好な充交両用の作業用車両を提供することがで
きる。
作信号が入力されたときに、商用電源が接続されている
か否かでインバータ回路に接続される回路（整流回路ま
たはＤＣ−ＤＣコンバータ回路）を自動的に切り替えて
電動モータを駆動する。従って、作業者に煩雑な切替操
作を行わせることなく、車両の動作状態を商用電源運転
状とバッテリ運転状態とに自動的に切り替えるため、作
業性の良好な充交両用の作業用車両を提供することがで
きる。
【００１０】また、上記制御回路では、ＤＣ−ＤＣコン
バータ回路をバッテリ運転時と充電時とで異なる機能の
回路として動作させる。つまり、バッテリ運転時にはＤ
Ｃ−ＤＣコンバータ回路を昇圧コンバータとして動作さ
せて昇圧したバッテリ電力で作業用車両を作動させ、商
用電源が接続されているが操作信号が入力されていない
ときには、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路と整流回路とを接
続するとともに、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を降圧ＤＣ
−ＤＣコンバータとして動作させ、バッテリ側に充電に
適合する直流電力を出力させてバッテリを充電する。す
なわち、充電時にＤＣ−ＤＣコンバータ回路を充電回路
として動作させる。従って、専用の充電回路を設けるこ
となく簡明な構成でバッテリの充電が可能な作業用車両
を提供することができる。
バータ回路をバッテリ運転時と充電時とで異なる機能の
回路として動作させる。つまり、バッテリ運転時にはＤ
Ｃ−ＤＣコンバータ回路を昇圧コンバータとして動作さ
せて昇圧したバッテリ電力で作業用車両を作動させ、商
用電源が接続されているが操作信号が入力されていない
ときには、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路と整流回路とを接
続するとともに、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を降圧ＤＣ
−ＤＣコンバータとして動作させ、バッテリ側に充電に
適合する直流電力を出力させてバッテリを充電する。す
なわち、充電時にＤＣ−ＤＣコンバータ回路を充電回路
として動作させる。従って、専用の充電回路を設けるこ
となく簡明な構成でバッテリの充電が可能な作業用車両
を提供することができる。
【００１１】なお、上記制御回路は、整流回路に商用電
源が接続されており操作信号が入力されていないとき
に、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路における正極側電力制御
素子をオン状態とし、負極側電力制御素子をＰＷＭ制御
してＤＣ−ＤＣコンバータ回路を降圧ＤＣ−ＤＣコンバ
ータとして動作させ、バッテリを充電するように構成す
ることができる。これによりＤＣ−ＤＣコンバータ回路
に新たな電力制御素子を設けることなく、昇圧ＤＣ−Ｄ
Ｃコンバータと同一の電力制御素子を制御することで降
圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして動作させることができ、
簡明な構成でバッテリの充電が可能な作業用車両を提供
することができる。
源が接続されており操作信号が入力されていないとき
に、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路における正極側電力制御
素子をオン状態とし、負極側電力制御素子をＰＷＭ制御
してＤＣ−ＤＣコンバータ回路を降圧ＤＣ−ＤＣコンバ
ータとして動作させ、バッテリを充電するように構成す
ることができる。これによりＤＣ−ＤＣコンバータ回路
に新たな電力制御素子を設けることなく、昇圧ＤＣ−Ｄ
Ｃコンバータと同一の電力制御素子を制御することで降
圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして動作させることができ、
簡明な構成でバッテリの充電が可能な作業用車両を提供
することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。本発明に係るインバ
ータ制御装置を備える高所作業車１を図２に示してい
る。この高所作業車１は、左右一対のクローラ装置３
Ｒ，３Ｌを備えて走行自在な車体２上に、昇降動自在な
シザースリンク式昇降装置（以下シザースリンクとい
う）５を介して作業台８が取り付けられて構成されてい
る。
ましい実施形態について説明する。本発明に係るインバ
ータ制御装置を備える高所作業車１を図２に示してい
る。この高所作業車１は、左右一対のクローラ装置３
Ｒ，３Ｌを備えて走行自在な車体２上に、昇降動自在な
シザースリンク式昇降装置（以下シザースリンクとい
う）５を介して作業台８が取り付けられて構成されてい
る。
【００１３】左右のクローラ装置３Ｒ，３Ｌは、クロー
ラベルト、駆動スプロケット、アイドラーおよびトラッ
クローラなどからなり、駆動スプロケットを回転させる
走行モータＭR，ＭLによってクローラベルトを正・逆方
向に回転駆動して車両を前後左右に走行させる。車体２
の内部には昇降モータＭSとボールねじなどからなる昇
降駆動機構が設けられており、昇降モータＭSを正・逆
方向に回転駆動してシザースリンク５のスライド側リン
クアームを車体前後方向にスライド移動させ、リンクア
ーム相互の挟み角を変化させることによりシザースリン
ク５を上下方向に伸長・縮長させて作業台８を昇降作動
させる。
ラベルト、駆動スプロケット、アイドラーおよびトラッ
クローラなどからなり、駆動スプロケットを回転させる
走行モータＭR，ＭLによってクローラベルトを正・逆方
向に回転駆動して車両を前後左右に走行させる。車体２
の内部には昇降モータＭSとボールねじなどからなる昇
降駆動機構が設けられており、昇降モータＭSを正・逆
方向に回転駆動してシザースリンク５のスライド側リン
クアームを車体前後方向にスライド移動させ、リンクア
ーム相互の挟み角を変化させることによりシザースリン
ク５を上下方向に伸長・縮長させて作業台８を昇降作動
させる。
【００１４】作業台８には高所作業車１の作動を操作す
る操作装置９が取り付けられている。操作装置９には高
所作業車の運転・停止を切り替えるキースイッチや、車
両の移動方向および移動速度を操作する走行レバー、作
業台８の昇降作動を操作する昇降レバーなどが設けられ
ており、操作装置９はこれ等のスイッチや操作レバーの
操作位置、操作量等に応じた操作信号を車体２に設けら
れたインバータ制御装置１００に出力する。
る操作装置９が取り付けられている。操作装置９には高
所作業車の運転・停止を切り替えるキースイッチや、車
両の移動方向および移動速度を操作する走行レバー、作
業台８の昇降作動を操作する昇降レバーなどが設けられ
ており、操作装置９はこれ等のスイッチや操作レバーの
操作位置、操作量等に応じた操作信号を車体２に設けら
れたインバータ制御装置１００に出力する。
【００１５】インバータ制御装置１００は操作装置９か
ら操作信号を受けると、後に詳述するように、その信号
に応じた電力を走行モータＭR，ＭLや昇降モータＭSに
供給して各モータを作動させる。例えば、操作装置９か
ら作業台８を昇降作動させる操作信号が入力されると、
操作レバーの傾倒方向と傾倒角度に応じた電力を昇降モ
ータＭSに供給し、作動操作に応じた作動方向および作
動速度で作業台８を昇降移動させる。
ら操作信号を受けると、後に詳述するように、その信号
に応じた電力を走行モータＭR，ＭLや昇降モータＭSに
供給して各モータを作動させる。例えば、操作装置９か
ら作業台８を昇降作動させる操作信号が入力されると、
操作レバーの傾倒方向と傾倒角度に応じた電力を昇降モ
ータＭSに供給し、作動操作に応じた作動方向および作
動速度で作業台８を昇降移動させる。
【００１６】このため、作業台８に搭乗する作業者は操
作装置９を操作することにより、任意の方向に高所作業
車１を走行移動させ、また作業台８を昇降作動させて、
所望の高所位置で作業を行うことができる。
作装置９を操作することにより、任意の方向に高所作業
車１を走行移動させ、また作業台８を昇降作動させて、
所望の高所位置で作業を行うことができる。
【００１７】インバータ制御装置１００は、昇降モータ
ＭSの駆動回路の構成を図１に示すように、リアクタン
ス１１とコンデンサ１２と電力制御素子１５とからなる
ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０、整流ダイオード２５か
らなる整流回路２０、電力制御素子３５からなるインバ
ータ回路３０、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０およびイ
ンバータ回路３０の電力制御素子１５，３５の作動を制
御する制御回路４０などから構成され、操作信号に基づ
いて昇降モータＭSの作動を制御する。
ＭSの駆動回路の構成を図１に示すように、リアクタン
ス１１とコンデンサ１２と電力制御素子１５とからなる
ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０、整流ダイオード２５か
らなる整流回路２０、電力制御素子３５からなるインバ
ータ回路３０、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０およびイ
ンバータ回路３０の電力制御素子１５，３５の作動を制
御する制御回路４０などから構成され、操作信号に基づ
いて昇降モータＭSの作動を制御する。
【００１８】ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０は、バッテ
リＢのプラス極側に接続されたリアクタンス１１、リア
クタンス１１の出力側を中点としてプラス側とマイナス
側とに設けられた電力制御素子１５、プラス側電力制御
素子のプラス側出力端とマイナス側電力制御素子のマイ
ナス側出力端とを接続する線路間に設けられたコンデン
サ１２などから構成される。電力制御素子１５は、いわ
ゆるパワートランジスタであり、ＩＧＢＴ（Insulated
Gate Bipolar mode Transistor）やＭＯＳ ＦＥＴ等を
必要に応じて複数段用いて構成する。各電力制御素子１
５は制御回路４０からゲート電極に出力される制御信号
に基づいてスイッチング作動し、全体として昇圧または
降圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして動作する。
リＢのプラス極側に接続されたリアクタンス１１、リア
クタンス１１の出力側を中点としてプラス側とマイナス
側とに設けられた電力制御素子１５、プラス側電力制御
素子のプラス側出力端とマイナス側電力制御素子のマイ
ナス側出力端とを接続する線路間に設けられたコンデン
サ１２などから構成される。電力制御素子１５は、いわ
ゆるパワートランジスタであり、ＩＧＢＴ（Insulated
Gate Bipolar mode Transistor）やＭＯＳ ＦＥＴ等を
必要に応じて複数段用いて構成する。各電力制御素子１
５は制御回路４０からゲート電極に出力される制御信号
に基づいてスイッチング作動し、全体として昇圧または
降圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして動作する。
【００１９】整流回路２０は、複数のダイオード２５か
らなり、コネクタ２１が壁面のコンセントやブレーカ等
の商用電源に接続されたときに、交流電力例えば三相20
0[V]をDC200[V]の直流電力に変換する。整流回路２０の
出力端にはリレースイッチ２８が設けられており、制御
回路４０はコネクタ２１が商用電源に接続されて整流回
路２０に交流電圧が印加されているときに、リレースイ
ッチ２８の接点を（原則として）閉にする制御を行う。
らなり、コネクタ２１が壁面のコンセントやブレーカ等
の商用電源に接続されたときに、交流電力例えば三相20
0[V]をDC200[V]の直流電力に変換する。整流回路２０の
出力端にはリレースイッチ２８が設けられており、制御
回路４０はコネクタ２１が商用電源に接続されて整流回
路２０に交流電圧が印加されているときに、リレースイ
ッチ２８の接点を（原則として）閉にする制御を行う。
【００２０】インバータ回路３０は、ＤＣ−ＤＣコンバ
ータ回路の電力制御素子１５と同様の電力制御素子（Ｉ
ＧＢＴやＭＯＳ ＦＥＴ）３５からなり、制御回路４０
から入力される制御信号に基づいてスイッチング作動す
る。本制御装置１００ではＤＣ−ＤＣコンバータ回路１
０で昇圧された直流電力、または整流回路２０で整流さ
れた直流電力をＰＷＭ制御して昇降モータＭSを回転駆
動するインバータ回路として動作する。なお、インバー
タ回路３０は各駆動モータに対応して設けられ、ＤＣ−
ＤＣコンバータ回路１０および整流回路２０の出力端に
並列に接続される。
ータ回路の電力制御素子１５と同様の電力制御素子（Ｉ
ＧＢＴやＭＯＳ ＦＥＴ）３５からなり、制御回路４０
から入力される制御信号に基づいてスイッチング作動す
る。本制御装置１００ではＤＣ−ＤＣコンバータ回路１
０で昇圧された直流電力、または整流回路２０で整流さ
れた直流電力をＰＷＭ制御して昇降モータＭSを回転駆
動するインバータ回路として動作する。なお、インバー
タ回路３０は各駆動モータに対応して設けられ、ＤＣ−
ＤＣコンバータ回路１０および整流回路２０の出力端に
並列に接続される。
【００２１】制御回路４０は、ＤＣ−ＤＣコンバータ回
路１０およびインバータ回路３０の電力制御素子１５，
３５を、商用電源の接続状態や操作装置９の操作状況等
に応じて制御し、昇降モータＭS等の各モータの回転制
御やバッテリＢの充電制御を、以下に示すように行う。
路１０およびインバータ回路３０の電力制御素子１５，
３５を、商用電源の接続状態や操作装置９の操作状況等
に応じて制御し、昇降モータＭS等の各モータの回転制
御やバッテリＢの充電制御を、以下に示すように行う。
【００２２】まず、操作装置９においてキースイッチが
運転状態にあるが、コネクタ２１が商用電源に接続され
ずに整流回路２０で交流電圧が検出されていないときに
は、制御回路４０は高所作業車１がバッテリ駆動状態に
あると判断し、リレースイッチ２８の接点を開状態（断
状態）にするとともに、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０
を昇圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして動作させる。すなわ
ち、各電力制御素子１５のゲート電極に所定タイミン
グ、所定時間幅の制御信号を出力して各電力制御素子を
スイッチング作動させ、バッテリＢの電圧を所定電圧の
直流電力に昇圧して出力させる。例えば、DC48[V]をDC2
88[V]の直流電力に変換してインバータ回路３０に出力
する。
運転状態にあるが、コネクタ２１が商用電源に接続され
ずに整流回路２０で交流電圧が検出されていないときに
は、制御回路４０は高所作業車１がバッテリ駆動状態に
あると判断し、リレースイッチ２８の接点を開状態（断
状態）にするとともに、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０
を昇圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして動作させる。すなわ
ち、各電力制御素子１５のゲート電極に所定タイミン
グ、所定時間幅の制御信号を出力して各電力制御素子を
スイッチング作動させ、バッテリＢの電圧を所定電圧の
直流電力に昇圧して出力させる。例えば、DC48[V]をDC2
88[V]の直流電力に変換してインバータ回路３０に出力
する。
【００２３】また、制御回路４０は、操作装置９から入
力される操作信号に応じてインバータ回路３０の電力制
御素子３５に制御信号を出力し、各電力制御素子を所定
タイミング、所定時間幅でスイッチングさせてＤＣ−Ｄ
Ｃコンバータ回路１０から供給される直流電力をＰＷＭ
制御し、操作信号に応じた回転速度で昇降モータＭSを
回転駆動、すなわち作業台８を昇降作動させる。従っ
て、このとき高所作業車１はバッテリ駆動で作動する。
力される操作信号に応じてインバータ回路３０の電力制
御素子３５に制御信号を出力し、各電力制御素子を所定
タイミング、所定時間幅でスイッチングさせてＤＣ−Ｄ
Ｃコンバータ回路１０から供給される直流電力をＰＷＭ
制御し、操作信号に応じた回転速度で昇降モータＭSを
回転駆動、すなわち作業台８を昇降作動させる。従っ
て、このとき高所作業車１はバッテリ駆動で作動する。
【００２４】次に、高所作業車が運転状態にあり、かつ
整流回路２０で交流電圧が検出されると、制御回路４０
は昇降モータＭSの駆動をバッテリ駆動から商用電源駆
動に切り替える。具体的には、ＤＣ−ＤＣコンバータ回
路１０の各電力制御素子をオープンとしてバッテリＢを
切り離すとともに、リレースイッチ２８の接点を閉状態
(接続状態)にして整流回路２０で整流された直流電力を
インバータ回路３０に供給させる。そして、制御回路４
０は、操作装置９からの操作信号に応じてインバータ回
路３０の電力制御素子３５を制御し、整流回路２０から
供給される直流電力をＰＷＭ制御して操作信号に応じた
回転速度で昇降モータＭSを回転駆動する。従って、こ
のときには、高所作業車１は商用電源駆動で作動する。
整流回路２０で交流電圧が検出されると、制御回路４０
は昇降モータＭSの駆動をバッテリ駆動から商用電源駆
動に切り替える。具体的には、ＤＣ−ＤＣコンバータ回
路１０の各電力制御素子をオープンとしてバッテリＢを
切り離すとともに、リレースイッチ２８の接点を閉状態
(接続状態)にして整流回路２０で整流された直流電力を
インバータ回路３０に供給させる。そして、制御回路４
０は、操作装置９からの操作信号に応じてインバータ回
路３０の電力制御素子３５を制御し、整流回路２０から
供給される直流電力をＰＷＭ制御して操作信号に応じた
回転速度で昇降モータＭSを回転駆動する。従って、こ
のときには、高所作業車１は商用電源駆動で作動する。
【００２５】一方、高所作業車が停止状態にあり、かつ
整流回路２０で交流電圧が検出されているときには、制
御回路４０はインバータ制御装置１００をバッテリＢの
充電制御に切り替える。まず、制御回路４０はインバー
タ回路３０の各電力制御素子３５をオープンとして昇降
モータＭS等の各駆動モータを切り離すとともに、リレ
ースイッチ２８の接点を閉状態(接続状態)にして整流回
路２０で整流された直流電力をＤＣ−ＤＣコンバータ回
路１０に供給させる。そして、制御回路４０は、ＤＣ−
ＤＣコンバータ回路１０の電力制御素子１５を制御し
て、整流回路２０から供給される直流電力をＰＷＭ制御
し、所定電圧の直流電力をバッテリＢに供給させる。
整流回路２０で交流電圧が検出されているときには、制
御回路４０はインバータ制御装置１００をバッテリＢの
充電制御に切り替える。まず、制御回路４０はインバー
タ回路３０の各電力制御素子３５をオープンとして昇降
モータＭS等の各駆動モータを切り離すとともに、リレ
ースイッチ２８の接点を閉状態(接続状態)にして整流回
路２０で整流された直流電力をＤＣ−ＤＣコンバータ回
路１０に供給させる。そして、制御回路４０は、ＤＣ−
ＤＣコンバータ回路１０の電力制御素子１５を制御し
て、整流回路２０から供給される直流電力をＰＷＭ制御
し、所定電圧の直流電力をバッテリＢに供給させる。
【００２６】具体的には、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１
０のプラス側電力制御素子をオン状態とし、マイナス側
電力制御素子をＰＷＭ制御することにより、ＤＣ−ＤＣ
コンバータ回路１０を降圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして
動作させ、バッテリＢの電圧に合わせた低電圧の直流電
力をバッテリ側に出力させる。このとき、バッテリＢと
リアクタンス１１との間に設けた電流検出回路からの検
出信号に基づいて定電流制御を行いバッテリＢを充電さ
せる。また、図示しないバッテリ電圧検出回路によりバ
ッテリ電圧を検出し、所定の充電電圧に到達したときに
ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０による充電を完了させ
る。なお、充電完了とともにリレースイッチ２８を開放
して商用電源との接続を遮断するように構成しても良
い。
０のプラス側電力制御素子をオン状態とし、マイナス側
電力制御素子をＰＷＭ制御することにより、ＤＣ−ＤＣ
コンバータ回路１０を降圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして
動作させ、バッテリＢの電圧に合わせた低電圧の直流電
力をバッテリ側に出力させる。このとき、バッテリＢと
リアクタンス１１との間に設けた電流検出回路からの検
出信号に基づいて定電流制御を行いバッテリＢを充電さ
せる。また、図示しないバッテリ電圧検出回路によりバ
ッテリ電圧を検出し、所定の充電電圧に到達したときに
ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０による充電を完了させ
る。なお、充電完了とともにリレースイッチ２８を開放
して商用電源との接続を遮断するように構成しても良
い。
【００２７】以上のように構成されるインバータ制御装
置１００では、制御回路４０が操作装置９の運転・停止
スイッチが運転状態のときに、商用電源が接続されてい
るか否かによってバッテリ駆動と商用電源駆動とを自動
的に切り替え、またバッテリ駆動のときにはＤＣ−ＤＣ
コンバータ回路１０を昇圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして
動作させて各駆動モータ（ＭS，ＭR，ＭL等）をインバ
ータ制御する。一方、操作装置９の運転・停止スイッチ
が停止状態にありかつ商用電源が接続されているときに
は、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０を降圧ＤＣ−ＤＣコ
ンバータとして動作させバッテリＢを充電させる。
置１００では、制御回路４０が操作装置９の運転・停止
スイッチが運転状態のときに、商用電源が接続されてい
るか否かによってバッテリ駆動と商用電源駆動とを自動
的に切り替え、またバッテリ駆動のときにはＤＣ−ＤＣ
コンバータ回路１０を昇圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして
動作させて各駆動モータ（ＭS，ＭR，ＭL等）をインバ
ータ制御する。一方、操作装置９の運転・停止スイッチ
が停止状態にありかつ商用電源が接続されているときに
は、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路１０を降圧ＤＣ−ＤＣコ
ンバータとして動作させバッテリＢを充電させる。
【００２８】このように、本発明のインバータ制御装置
１００によれば、制御回路４０が駆動する電力制御素子
１５の作動条件を変化させることで、一つのＤＣ−ＤＣ
コンバータ回路１０を昇圧ＤＣ−ＤＣコンバータと降圧
ＤＣ−ＤＣコンバータとの両方に動作させる。このた
め、専用の充電回路を設けることなく簡明な構成でバッ
テリの充電が可能な作業用車両を提供することができ
る。また、駆動電源の選択やＤＣ−ＤＣコンバータ回路
１０の動作条件の変更等が自動的に行われるため、作業
性の良い充交両用の作業用車両を提供することができ
る。
１００によれば、制御回路４０が駆動する電力制御素子
１５の作動条件を変化させることで、一つのＤＣ−ＤＣ
コンバータ回路１０を昇圧ＤＣ−ＤＣコンバータと降圧
ＤＣ−ＤＣコンバータとの両方に動作させる。このた
め、専用の充電回路を設けることなく簡明な構成でバッ
テリの充電が可能な作業用車両を提供することができ
る。また、駆動電源の選択やＤＣ−ＤＣコンバータ回路
１０の動作条件の変更等が自動的に行われるため、作業
性の良い充交両用の作業用車両を提供することができ
る。
【００２９】なお、以上の実施例では作業用車両の一例
としてシザースリンク式の高所作業車を例示したが、作
業用車両はこのような型式の車両に限定されるものでは
なく、直進ブーム型の高所作業車や屈伸ブーム型の高所
作業車、あるいは高所作業装置を有しない他の型式の作
業用車両であっても良い。また、本実施例では昇降モー
タＭSや走行モータＭR，ＭL等の電動モータを直接イン
バータ制御する例を開示したが、駆動源として油圧モー
タや油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを用い、これ
らの油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプ
の駆動モータ（電動モータ）をインバータ制御する方式
であっても同様に構成し同様の効果を得ることができ
る。
としてシザースリンク式の高所作業車を例示したが、作
業用車両はこのような型式の車両に限定されるものでは
なく、直進ブーム型の高所作業車や屈伸ブーム型の高所
作業車、あるいは高所作業装置を有しない他の型式の作
業用車両であっても良い。また、本実施例では昇降モー
タＭSや走行モータＭR，ＭL等の電動モータを直接イン
バータ制御する例を開示したが、駆動源として油圧モー
タや油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを用い、これ
らの油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプ
の駆動モータ（電動モータ）をインバータ制御する方式
であっても同様に構成し同様の効果を得ることができ
る。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、バッテ
リと電動モータとを有しバッテリの電力で電動モータを
駆動して車両を走行等させる作業用車両において、ＤＣ
−ＤＣコンバータ回路と、商用電源を整流する整流回路
と、インバータ回路と、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路およ
びインバータ回路の電力制御素子の作動を制御する制御
回路とを備えて作業用車両を構成し、制御回路は整流回
路に商用電源が接続されているときに整流回路とインバ
ータ回路とを接続させ、操作信号に応じて整流された直
流電力をＰＷＭ制御して電動モータを駆動し、整流回路
に商用電源が接続されているが操作信号が入力されてい
ないときに、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路と整流回路とを
接続し、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を降圧ＤＣ−ＤＣコ
ンバータとして動作させてバッテリを充電するように作
業用車両のインバータ制御装置を構成する。
リと電動モータとを有しバッテリの電力で電動モータを
駆動して車両を走行等させる作業用車両において、ＤＣ
−ＤＣコンバータ回路と、商用電源を整流する整流回路
と、インバータ回路と、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路およ
びインバータ回路の電力制御素子の作動を制御する制御
回路とを備えて作業用車両を構成し、制御回路は整流回
路に商用電源が接続されているときに整流回路とインバ
ータ回路とを接続させ、操作信号に応じて整流された直
流電力をＰＷＭ制御して電動モータを駆動し、整流回路
に商用電源が接続されているが操作信号が入力されてい
ないときに、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路と整流回路とを
接続し、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を降圧ＤＣ−ＤＣコ
ンバータとして動作させてバッテリを充電するように作
業用車両のインバータ制御装置を構成する。
【００３１】上記構成のインバータ制御装置によれば、
制御回路は、商用電源が接続されているときに、操作信
号の入力の有無に応じて整流回路に接続される回路（イ
ンバータ回路またはＤＣ−ＤＣコンバータ回路）を切り
替えて、車両の動作状態を商用電源での運転状態とバッ
テリの充電状態とに切り替える。従って、煩雑な切替操
作を行うことなく、車両の動作状態を商用電源運転状態
とバッテリ充電状態とに自動的に切り替えるため、作業
性の良好な作業用車両を提供することができる。
制御回路は、商用電源が接続されているときに、操作信
号の入力の有無に応じて整流回路に接続される回路（イ
ンバータ回路またはＤＣ−ＤＣコンバータ回路）を切り
替えて、車両の動作状態を商用電源での運転状態とバッ
テリの充電状態とに切り替える。従って、煩雑な切替操
作を行うことなく、車両の動作状態を商用電源運転状態
とバッテリ充電状態とに自動的に切り替えるため、作業
性の良好な作業用車両を提供することができる。
【００３２】また、上記制御回路は、整流回路に商用電
源が接続されていないときに操作信号が入力された場合
には、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路とインバータ回路とを
接続させ、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を昇圧ＤＣ−ＤＣ
コンバータとして動作させて、操作信号に応じてバッテ
リの直流電力をＰＷＭ制御して電動モータを駆動するよ
うに作業用車両のインバータ制御装置を構成することが
好ましい。
源が接続されていないときに操作信号が入力された場合
には、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路とインバータ回路とを
接続させ、ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を昇圧ＤＣ−ＤＣ
コンバータとして動作させて、操作信号に応じてバッテ
リの直流電力をＰＷＭ制御して電動モータを駆動するよ
うに作業用車両のインバータ制御装置を構成することが
好ましい。
【００３３】このような構成のインバータ制御装置によ
れば、制御回路は、操作信号が入力されたときに、商用
電源が接続されているか否かでインバータ回路に接続さ
れる回路（整流回路またはＤＣ−ＤＣコンバータ回路）
を自動的に切り替えて電動モータを駆動する。従って、
作業者に煩雑な切替操作を行わせることなく、車両の動
作状態を商用電源運転状態とバッテリ運転状態とに自動
的に切り替えるため、作業性の良好な充交両用の作業用
車両を提供することができる。
れば、制御回路は、操作信号が入力されたときに、商用
電源が接続されているか否かでインバータ回路に接続さ
れる回路（整流回路またはＤＣ−ＤＣコンバータ回路）
を自動的に切り替えて電動モータを駆動する。従って、
作業者に煩雑な切替操作を行わせることなく、車両の動
作状態を商用電源運転状態とバッテリ運転状態とに自動
的に切り替えるため、作業性の良好な充交両用の作業用
車両を提供することができる。
【００３４】また上記構成によれば、制御回路が車両の
動作状態に応じて、一つのＤＣ−ＤＣコンバータ回路の
機能を昇圧ＤＣ−ＤＣコンバータまたは降圧ＤＣ−ＤＣ
コンバータとに切り替えて作動させるため、専用の充電
回路を設けることなく、簡明な構成でバッテリの充電が
可能な作業用車両をローコストに提供することができ
る。
動作状態に応じて、一つのＤＣ−ＤＣコンバータ回路の
機能を昇圧ＤＣ−ＤＣコンバータまたは降圧ＤＣ−ＤＣ
コンバータとに切り替えて作動させるため、専用の充電
回路を設けることなく、簡明な構成でバッテリの充電が
可能な作業用車両をローコストに提供することができ
る。
【図１】本発明に係る作業用車両のインバータ制御装置
の好ましい実施例を示すブロック線図である。
の好ましい実施例を示すブロック線図である。
【図２】上記インバータ制御装置を有する作業用車両の
一例として示す高所作業車の斜視図である。
一例として示す高所作業車の斜視図である。
Ｂ バッテリ ＭS 昇降モータ（電動モータ） ＭR，ＭS 走行モータ（電動モータ） １ 高所作業車（作業用車両） １０ ＤＣ−ＤＣコンバータ回路 １１ リアクタンス １２ コンデンサ １５ 電力制御素子 ２０ 整流回路 ２１コネクタ ２５ ダイオード ３０ インバータ回路 ３５ 電力制御素子 ４０ 制御回路 １００ インバータ制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中澤 俊一 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414−１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 (72)発明者 吉田 征央 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414−１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB03 AC02 BD04 CA09 CA13 CA21 FA32 FA40 5H007 BB06 CA01 CB02 CB05 CC12 DC02 EA02 GA01 GA08
Claims (2)
- 【請求項１】 バッテリと電動モータとを有し前記バッ
テリの電力で前記電動モータを駆動して車両を走行させ
または作業装置を作動させる作業用車両において、 前記バッテリの電力を所定電圧の直流電力に昇圧するＤ
Ｃ−ＤＣコンバータ回路と、 商用電源を整流して直流電力に変換する整流回路と、 前記ＤＣ−ＤＣコンバータ回路で昇圧された直流電力ま
たは前記整流回路で整流された直流電力をＰＷＭ制御し
て前記電動モータに出力するインバータ回路と、 操作信号に基づいて前記ＤＣ−ＤＣコンバータ回路の電
力制御素子および前記インバータ回路の電力制御素子の
作動を制御して前記ＤＣ−ＤＣコンバータ回路および前
記インバータ回路の作動を制御する制御回路とを備え、 前記制御回路は、前記整流回路に前記商用電源が接続さ
れているときに、前記整流回路と前記インバータ回路と
を接続させ、前記操作信号に応じて前記整流された直流
電力をＰＷＭ制御して前記電動モータを駆動し、 前記整流回路に商用電源が接続されているが前記操作信
号が入力されていないときに、前記ＤＣ−ＤＣコンバー
タ回路と前記整流回路とを接続させ、前記ＤＣ−ＤＣコ
ンバータ回路を降圧ＤＣ−ＤＣコンバータとして動作さ
せて前記バッテリを充電することを特徴とする作業用車
両のインバータ制御装置。 - 【請求項２】 前記制御回路は、前記整流回路に商用電
源が接続されていないときに前記操作信号が入力された
場合には、 前記ＤＣ−ＤＣコンバータ回路と前記インバータ回路と
を接続させ、前記ＤＣ−ＤＣコンバータ回路を昇圧ＤＣ
−ＤＣコンバータとして動作させて、前記操作信号に応
じて前記バッテリの直流電力をＰＷＭ制御して前記電動
モータを駆動することを特徴とする請求項１に記載の作
業用車両のインバータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001099621A JP2002293499A (ja) | 2001-03-30 | 2001-03-30 | 作業用車両のインバータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001099621A JP2002293499A (ja) | 2001-03-30 | 2001-03-30 | 作業用車両のインバータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002293499A true JP2002293499A (ja) | 2002-10-09 |
Family
ID=18953143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001099621A Pending JP2002293499A (ja) | 2001-03-30 | 2001-03-30 | 作業用車両のインバータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002293499A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008303060A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Komatsu Utility Co Ltd | 作業車両 |
| FR2964266A1 (fr) * | 2010-09-01 | 2012-03-02 | Renault Sa | Vehicule automobile electrique equipe d'un chargeur avec ou sans contact |
| KR20200018930A (ko) * | 2018-08-13 | 2020-02-21 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기 액추에이터 구동용 스위칭 장치 및 이의 스위칭 방법 |
-
2001
- 2001-03-30 JP JP2001099621A patent/JP2002293499A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008303060A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Komatsu Utility Co Ltd | 作業車両 |
| FR2964266A1 (fr) * | 2010-09-01 | 2012-03-02 | Renault Sa | Vehicule automobile electrique equipe d'un chargeur avec ou sans contact |
| WO2012028797A2 (fr) | 2010-09-01 | 2012-03-08 | Renault S.A.S. | Vehicule automobile electrique equipe d'un chargeur avec ou sans contact |
| WO2012028797A3 (fr) * | 2010-09-01 | 2012-07-19 | Renault S.A.S. | Vehicule automobile electrique equipe d'un chargeur avec ou sans contact |
| KR20200018930A (ko) * | 2018-08-13 | 2020-02-21 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기 액추에이터 구동용 스위칭 장치 및 이의 스위칭 방법 |
| KR102093784B1 (ko) | 2018-08-13 | 2020-03-26 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기 액추에이터 구동용 스위칭 장치 및 이의 스위칭 방법 |
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