JP2002290789A - 自動巡回監視方法および監視用ビデオカメラの制御方法 - Google Patents
自動巡回監視方法および監視用ビデオカメラの制御方法Info
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- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
- G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
- G08B13/19639—Details of the system layout
- G08B13/19652—Systems using zones in a single scene defined for different treatment, e.g. outer zone gives pre-alarm, inner zone gives alarm
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- G08B13/19634—Electrical details of the system, e.g. component blocks for carrying out specific functions
- G08B13/19636—Electrical details of the system, e.g. component blocks for carrying out specific functions pertaining to the camera
Abstract
(57)【要約】
【課題】 広範囲の領域を１台のカメラで連続的に自動
監視できるようにした自動巡回監視方法およびその監視
用ビデオカメラの制御方法を提供する。 【解決手段】 雲台１を備えた１台のビデオカメラ２に
より広範囲の領域を自動監視する方法において、監視領
域に沿って設けられる複数点の位置にそれぞれ対応す
る、雲台１の水平方向および垂直方向の各位置と、レン
ズ１４のズーム位置およびフォーカス位置を予め記憶さ
せ、複数の監視点を結ぶ連結直線上に沿ってビデオカメ
ラ２を所定の速度で往復移動させながらモニタする。
監視できるようにした自動巡回監視方法およびその監視
用ビデオカメラの制御方法を提供する。 【解決手段】 雲台１を備えた１台のビデオカメラ２に
より広範囲の領域を自動監視する方法において、監視領
域に沿って設けられる複数点の位置にそれぞれ対応す
る、雲台１の水平方向および垂直方向の各位置と、レン
ズ１４のズーム位置およびフォーカス位置を予め記憶さ
せ、複数の監視点を結ぶ連結直線上に沿ってビデオカメ
ラ２を所定の速度で往復移動させながらモニタする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、雲台付き監視用ビ
デオカメラによる自動巡回監視方法および監視用ビデオ
カメラの制御方法に関する。
デオカメラによる自動巡回監視方法および監視用ビデオ
カメラの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、監視用ビデオカメラは高機能化が
進んでおり、屋内用、屋外用を問わずモータを内蔵した
雲台を装備したものが多く開発されている。雲台はカメ
ラを水平方向（パン方向）および垂直方向（チルト方
向）に回転させるものである。このような雲台は手動に
よる遠隔操作のほか、マイコンによる自動制御機能を有
しているものもある。また、かかる雲台を持つビデオカ
メラによる自動監視技術についても多くの提案がなされ
ている。例えば、特開平９−２０５５７３号、特開平１
−２８８６９６号などは自動制御機能を有した雲台付き
監視用ビデオカメラの例であり、その監視方法は、複数
の監視位置にそれぞれ対応する雲台の水平位置（水平方
向の位置をいう）および垂直位置（垂直方向の位置をい
う）を予めメモリに記憶させ、またこれらの水平位置お
よび垂直位置に対応してレンズのズーム位置およびフォ
ーカス位置を予めメモリに記憶させておき、順次メモリ
に記憶された所定の位置に雲台を介してカメラを移動さ
せ、またズーム・フォーカス位置もその位置に対応して
合わせ、その位置で所定時間モニタした後、次の記憶位
置にカメラを移動させる方法である。このような動作を
記憶された複数の位置について順次繰り返すことによ
り、１台のビデオカメラで複数の位置を順次自動的にモ
ニタするものである。また、侵入物体の追跡方法などで
はカメラが侵入者等のターゲットを検知後、そのターゲ
ートを連続的に自動追跡するようになっている（特開平
１０−１０５８４０号、特開平７−２８８０２号等）。
進んでおり、屋内用、屋外用を問わずモータを内蔵した
雲台を装備したものが多く開発されている。雲台はカメ
ラを水平方向（パン方向）および垂直方向（チルト方
向）に回転させるものである。このような雲台は手動に
よる遠隔操作のほか、マイコンによる自動制御機能を有
しているものもある。また、かかる雲台を持つビデオカ
メラによる自動監視技術についても多くの提案がなされ
ている。例えば、特開平９−２０５５７３号、特開平１
−２８８６９６号などは自動制御機能を有した雲台付き
監視用ビデオカメラの例であり、その監視方法は、複数
の監視位置にそれぞれ対応する雲台の水平位置（水平方
向の位置をいう）および垂直位置（垂直方向の位置をい
う）を予めメモリに記憶させ、またこれらの水平位置お
よび垂直位置に対応してレンズのズーム位置およびフォ
ーカス位置を予めメモリに記憶させておき、順次メモリ
に記憶された所定の位置に雲台を介してカメラを移動さ
せ、またズーム・フォーカス位置もその位置に対応して
合わせ、その位置で所定時間モニタした後、次の記憶位
置にカメラを移動させる方法である。このような動作を
記憶された複数の位置について順次繰り返すことによ
り、１台のビデオカメラで複数の位置を順次自動的にモ
ニタするものである。また、侵入物体の追跡方法などで
はカメラが侵入者等のターゲットを検知後、そのターゲ
ートを連続的に自動追跡するようになっている（特開平
１０−１０５８４０号、特開平７−２８８０２号等）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前出の
特開平９−２０５５７３号、特開平１−２８８６９６号
による自動監視方法は、複数の監視位置を離散的に監視
するものであり、例えば、道路や河川に沿って連続的に
監視を行うことはできなかった。これを例えば、高速道
路出口の料金所から一般道路への合流点までの自動監視
を例にとって説明する。図８は従来の道路監視方法の例
である。図中、４１、４２、４３は予め登録された監視
位置で、これらの位置を順次移動して各位置をモニタす
るものである。したがって、４１、４２、４３の各監視
位置間の道路状況はモニタされないか、モニタされても
非常に見づらい映像となるものである。そのため、例え
ば監視位置４１と監視位置４２の間の道路上で事故等が
起きていてもモニタすることができない。また、従来の
装置で監視位置４１〜４３の間を道路に沿ってくまなく
モニタしようとすると、オペレータが常時手動で操作す
るか、シーケンサ等で複雑なプログラムを組まなければ
ならず、多大の手数がかかったり、大容量のメモリが必
要になるなど、人件費や作業費、装置代等のコストが非
常に高くなる問題が生じる。
特開平９−２０５５７３号、特開平１−２８８６９６号
による自動監視方法は、複数の監視位置を離散的に監視
するものであり、例えば、道路や河川に沿って連続的に
監視を行うことはできなかった。これを例えば、高速道
路出口の料金所から一般道路への合流点までの自動監視
を例にとって説明する。図８は従来の道路監視方法の例
である。図中、４１、４２、４３は予め登録された監視
位置で、これらの位置を順次移動して各位置をモニタす
るものである。したがって、４１、４２、４３の各監視
位置間の道路状況はモニタされないか、モニタされても
非常に見づらい映像となるものである。そのため、例え
ば監視位置４１と監視位置４２の間の道路上で事故等が
起きていてもモニタすることができない。また、従来の
装置で監視位置４１〜４３の間を道路に沿ってくまなく
モニタしようとすると、オペレータが常時手動で操作す
るか、シーケンサ等で複雑なプログラムを組まなければ
ならず、多大の手数がかかったり、大容量のメモリが必
要になるなど、人件費や作業費、装置代等のコストが非
常に高くなる問題が生じる。
【０００４】一方、前出の特開平１０−１０５８４０
号、特開平７−２８８０２号による自動監視方法は、特
定のターゲットを検知した後の問題であり、ターゲット
が存在しない場合には通常特定の位置にカメラを向けて
静止したままの状態であるため、ある程度限定された狭
い範囲を監視しているものである。したがって、常時カ
メラを動かしながら監視するものではない。
号、特開平７−２８８０２号による自動監視方法は、特
定のターゲットを検知した後の問題であり、ターゲット
が存在しない場合には通常特定の位置にカメラを向けて
静止したままの状態であるため、ある程度限定された狭
い範囲を監視しているものである。したがって、常時カ
メラを動かしながら監視するものではない。
【０００５】また、一般的に、常時カメラを左右に往復
移動させながら監視する方法は、単に視野範囲を円弧軌
跡上にとるだけにすぎず、監視領域に沿って複数の監視
位置を設定するものとはなっていない。ズームやフォー
カスの位置も固定のままである。そのため、１台のカメ
ラでは複雑な形態の場所を監視することはできない。ま
た、監視カメラを複数台設置すると、逆にコストがかか
ることになる。
移動させながら監視する方法は、単に視野範囲を円弧軌
跡上にとるだけにすぎず、監視領域に沿って複数の監視
位置を設定するものとはなっていない。ズームやフォー
カスの位置も固定のままである。そのため、１台のカメ
ラでは複雑な形態の場所を監視することはできない。ま
た、監視カメラを複数台設置すると、逆にコストがかか
ることになる。
【０００６】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたもので、広範囲の領域を１台のカメラで連
続的に自動監視できるようにした自動巡回監視方法を提
供することを目的とする。また、本発明は、この自動巡
回監視方法の実施に好適な監視用ビデオカメラの制御方
法を提供することを目的とする。
めになされたもので、広範囲の領域を１台のカメラで連
続的に自動監視できるようにした自動巡回監視方法を提
供することを目的とする。また、本発明は、この自動巡
回監視方法の実施に好適な監視用ビデオカメラの制御方
法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の自動巡回監視方法は、雲台を備えた１台のビデオカメ
ラにより広範囲の領域を自動監視する方法において、監
視領域に沿って設けられる複数点の位置にそれぞれ対応
する、雲台の水平方向および垂直方向の各位置と、レン
ズのズーム位置およびフォーカス位置を予め記憶させ、
複数の監視点を結ぶ連結直線上に沿ってビデオカメラを
所定の速度で往復移動させながらモニタすることを特徴
とする。
の自動巡回監視方法は、雲台を備えた１台のビデオカメ
ラにより広範囲の領域を自動監視する方法において、監
視領域に沿って設けられる複数点の位置にそれぞれ対応
する、雲台の水平方向および垂直方向の各位置と、レン
ズのズーム位置およびフォーカス位置を予め記憶させ、
複数の監視点を結ぶ連結直線上に沿ってビデオカメラを
所定の速度で往復移動させながらモニタすることを特徴
とする。
【０００８】本発明の自動巡回監視方法は、このように
構成することにより、１台の雲台付き監視用ビデオカメ
ラで広範囲の領域を連続的に、かつ滑らかな動きで自動
巡回監視を行うことができる。たとえ、その領域が複雑
な形態をしていても監視点を適切に設定することにより
自動巡回監視が可能である。さらに、複雑なプログラム
などは必要でなく、人手もかからないため低コストで実
施できる。
構成することにより、１台の雲台付き監視用ビデオカメ
ラで広範囲の領域を連続的に、かつ滑らかな動きで自動
巡回監視を行うことができる。たとえ、その領域が複雑
な形態をしていても監視点を適切に設定することにより
自動巡回監視が可能である。さらに、複雑なプログラム
などは必要でなく、人手もかからないため低コストで実
施できる。
【０００９】本発明の請求項２に記載の自動巡回監視方
法は、請求項１の自動巡回監視方法において、連結直線
が監視軌跡に近似するように監視点を設定することを特
徴とする。
法は、請求項１の自動巡回監視方法において、連結直線
が監視軌跡に近似するように監視点を設定することを特
徴とする。
【００１０】この構成により、ほぼ所望の監視領域に沿
って連続的にスムーズにモニタすることができ、また、
フォーカスの被写界深度をほとんど全く問題にしなくて
もよい。
って連続的にスムーズにモニタすることができ、また、
フォーカスの被写界深度をほとんど全く問題にしなくて
もよい。
【００１１】本発明の請求項３に記載の自動巡回監視方
法は、請求項１または２の自動巡回監視方法において、
雲台の水平回転軸および垂直回転軸を次式で求められる
従軸速度で制御することを特徴とする。 従軸速度＝主軸速度×（従軸移動量／主軸移動量） 但し、主軸、従軸については、水平回転軸、垂直回転軸
のうち、移動量の多い方を主軸とし、移動量の少ない方
を従軸とする。
法は、請求項１または２の自動巡回監視方法において、
雲台の水平回転軸および垂直回転軸を次式で求められる
従軸速度で制御することを特徴とする。 従軸速度＝主軸速度×（従軸移動量／主軸移動量） 但し、主軸、従軸については、水平回転軸、垂直回転軸
のうち、移動量の多い方を主軸とし、移動量の少ない方
を従軸とする。
【００１２】主軸速度すなわちモニタ速度は一般にユー
ザの要求する速度であり、ユーザーにより設定される。
雲台の水平および垂直方向の移動量は監視軌跡の２次元
形状による。そこで、監視点間において移動量の少ない
方を従軸とし、従軸速度を上式より求めて制御すること
により、雲台ひいては監視カメラを直線移動させること
ができる。
ザの要求する速度であり、ユーザーにより設定される。
雲台の水平および垂直方向の移動量は監視軌跡の２次元
形状による。そこで、監視点間において移動量の少ない
方を従軸とし、従軸速度を上式より求めて制御すること
により、雲台ひいては監視カメラを直線移動させること
ができる。
【００１３】本発明の請求項４に記載の監視用ビデオカ
メラの制御方法は、監視カメラを水平および垂直方向に
回転させる雲台を備えた監視用ビデオカメラにおいて、
所望の監視軌跡上に設けられる複数点の位置にそれぞれ
対応する、雲台の水平方向および垂直方向の各位置と、
レンズのズーム位置およびフォーカス位置を予め記憶す
る工程と、次の監視点の雲台位置データおよびレンズ位
置データを順次先読みし、ビデオカメラの移動速度を直
線的に制御する工程とを含むことを特徴とする。
メラの制御方法は、監視カメラを水平および垂直方向に
回転させる雲台を備えた監視用ビデオカメラにおいて、
所望の監視軌跡上に設けられる複数点の位置にそれぞれ
対応する、雲台の水平方向および垂直方向の各位置と、
レンズのズーム位置およびフォーカス位置を予め記憶す
る工程と、次の監視点の雲台位置データおよびレンズ位
置データを順次先読みし、ビデオカメラの移動速度を直
線的に制御する工程とを含むことを特徴とする。
【００１４】ここに、雲台位置データは、雲台の水平方
向の位置データおよび垂直方向の位置データであり、レ
ンズ位置データはレンズのズーム位置およびフォーカス
位置のデータである。上記のように雲台付き監視用ビデ
オカメラを制御することにより、所望の監視軌跡に近似
する連結直線上を直線的な速度で自動巡回監視を行うこ
とができる。
向の位置データおよび垂直方向の位置データであり、レ
ンズ位置データはレンズのズーム位置およびフォーカス
位置のデータである。上記のように雲台付き監視用ビデ
オカメラを制御することにより、所望の監視軌跡に近似
する連結直線上を直線的な速度で自動巡回監視を行うこ
とができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１は本発明方法に使用する雲台付
き監視用ビデオカメラの概略構成図で、図２はその制御
ブロック図である。回転台である雲台１は、取付台１０
上に水平方向に回転可能に設置され、雲台１の側面に監
視用ビデオカメラ（単に、監視カメラと記す）２を内蔵
したケース３が垂直方向に回転可能に取り付けられてい
る。本実施例の監視カメラは主として屋外用であるた
め、全天候型の構成となっている。
を用いて説明する。図１は本発明方法に使用する雲台付
き監視用ビデオカメラの概略構成図で、図２はその制御
ブロック図である。回転台である雲台１は、取付台１０
上に水平方向に回転可能に設置され、雲台１の側面に監
視用ビデオカメラ（単に、監視カメラと記す）２を内蔵
したケース３が垂直方向に回転可能に取り付けられてい
る。本実施例の監視カメラは主として屋外用であるた
め、全天候型の構成となっている。
【００１６】雲台１は、水平回転軸４により取付台１０
と結合され、この水平回転軸４を水平駆動用モータ５で
駆動することにより水平方向に回転する。監視カメラ２
の収容ケース３は、垂直回転軸６により雲台１の側面に
結合されており、垂直回転軸６を垂直駆動用モータ７で
駆動することにより垂直方向に回転する。したがって、
監視カメラ２は雲台１を介して水平および垂直方向に回
転する。水平駆動用モータ５および垂直駆動用モータ７
の回転量はそれぞれ水平位置検出部８、垂直位置検出部
９によって検出され、それらの位置検出信号は雲台制御
部１１に入力され、さらに雲台１の水平および垂直位置
として雲台位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ１２に記憶される。
と結合され、この水平回転軸４を水平駆動用モータ５で
駆動することにより水平方向に回転する。監視カメラ２
の収容ケース３は、垂直回転軸６により雲台１の側面に
結合されており、垂直回転軸６を垂直駆動用モータ７で
駆動することにより垂直方向に回転する。したがって、
監視カメラ２は雲台１を介して水平および垂直方向に回
転する。水平駆動用モータ５および垂直駆動用モータ７
の回転量はそれぞれ水平位置検出部８、垂直位置検出部
９によって検出され、それらの位置検出信号は雲台制御
部１１に入力され、さらに雲台１の水平および垂直位置
として雲台位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ１２に記憶される。
【００１７】また、監視カメラ２は、カメラ制御部１３
により主としてレンズ１４のズーム作用およびフォーカ
ス作用を自動制御するようになっており、図示しない検
出部により検出されたズームおよびフォーカス位置がズ
ーム・フォーカス位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ１５に記憶さ
れる。また、カメラ制御部１３と雲台制御部１１とは相
互に接続されており、それぞれの位置情報をタイミング
を合わせて参照するようになっている。
により主としてレンズ１４のズーム作用およびフォーカ
ス作用を自動制御するようになっており、図示しない検
出部により検出されたズームおよびフォーカス位置がズ
ーム・フォーカス位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ１５に記憶さ
れる。また、カメラ制御部１３と雲台制御部１１とは相
互に接続されており、それぞれの位置情報をタイミング
を合わせて参照するようになっている。
【００１８】なお、雲台１は二重の回転台とすることに
より水平および垂直の両方向に回転可能に構成すること
もできる。この場合、監視カメラ２は雲台１に内蔵また
は搭載するだけでよい。
より水平および垂直の両方向に回転可能に構成すること
もできる。この場合、監視カメラ２は雲台１に内蔵また
は搭載するだけでよい。
【００１９】この雲台付き監視用ビデオカメラの動作を
図２に従って説明する。雲台部において、雲台制御部１
１は、水平駆動用モータ５、垂直駆動用モータ７を制御
し、監視カメラ２を雲台１を介して水平および垂直方向
に回転させる。この水平・垂直方向の移動量の情報はそ
れぞれ水平駆動用モータ５、垂直駆動用モータ７から水
平位置検出部８、垂直位置検出部９に送られ、雲台制御
部１１にフィードバックされる。これにより雲台制御部
１１は常に雲台１ひいては監視カメラ２の現在位置を把
握することができる。
図２に従って説明する。雲台部において、雲台制御部１
１は、水平駆動用モータ５、垂直駆動用モータ７を制御
し、監視カメラ２を雲台１を介して水平および垂直方向
に回転させる。この水平・垂直方向の移動量の情報はそ
れぞれ水平駆動用モータ５、垂直駆動用モータ７から水
平位置検出部８、垂直位置検出部９に送られ、雲台制御
部１１にフィードバックされる。これにより雲台制御部
１１は常に雲台１ひいては監視カメラ２の現在位置を把
握することができる。
【００２０】次に、カメラ部において、カメラ制御部１
３は、監視カメラ２の制御のほか、レンズ１４のズーム
およびフォーカスの制御を行う。カメラ制御部１３と雲
台制御部１１は相互に通信を行い、雲台位置情報とズー
ム・フォーカス位置情報のやりとりが同じタイミングで
行われる。ズーム・フォーカス位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ
１５には雲台位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ１２に記憶された
雲台位置に対応した、ズーム・フォーカス位置情報が記
憶される。
３は、監視カメラ２の制御のほか、レンズ１４のズーム
およびフォーカスの制御を行う。カメラ制御部１３と雲
台制御部１１は相互に通信を行い、雲台位置情報とズー
ム・フォーカス位置情報のやりとりが同じタイミングで
行われる。ズーム・フォーカス位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ
１５には雲台位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ１２に記憶された
雲台位置に対応した、ズーム・フォーカス位置情報が記
憶される。
【００２１】そこで、雲台位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ１２
には予め数箇所の監視位置に対応する雲台位置情報を記
憶させておき、雲台制御部１１は順次、雲台位置記憶用
ＥＥＰＲＯＭ１２から雲台位置情報を読み出し、水平駆
動用モータ５、垂直駆動用モータ７を駆動させ、目的位
置に監視カメラ２を動かす。雲台１が回転する際、カメ
ラ制御部１３は移動先の雲台位置に対応した、ズーム・
フォーカス位置情報をズーム・フォーカス位置記憶用Ｅ
ＥＰＲＯＭ１５から読み出し、レンズ１４のズームおよ
びフォーカス位置を制御する。雲台位置記憶用ＥＥＰＲ
ＯＭ１２に予め複数記憶された雲台位置に対してこれら
の動作を繰り返すことにより、各位置を順番にモニタす
ることができる。
には予め数箇所の監視位置に対応する雲台位置情報を記
憶させておき、雲台制御部１１は順次、雲台位置記憶用
ＥＥＰＲＯＭ１２から雲台位置情報を読み出し、水平駆
動用モータ５、垂直駆動用モータ７を駆動させ、目的位
置に監視カメラ２を動かす。雲台１が回転する際、カメ
ラ制御部１３は移動先の雲台位置に対応した、ズーム・
フォーカス位置情報をズーム・フォーカス位置記憶用Ｅ
ＥＰＲＯＭ１５から読み出し、レンズ１４のズームおよ
びフォーカス位置を制御する。雲台位置記憶用ＥＥＰＲ
ＯＭ１２に予め複数記憶された雲台位置に対してこれら
の動作を繰り返すことにより、各位置を順番にモニタす
ることができる。
【００２２】次に、各雲台位置間を移動させる際の雲台
の制御方法を図３により説明する。図３は、雲台１の水
平移動量と垂直移動量の関係を示したものであり、点線
Ａは従来法による雲台軌跡で、実線Ｂが本発明法による
雲台軌跡である。従来法では、雲台１が移動を開始して
からしばらくは水平、垂直ともに等速で移動する。そし
て、水平移動量と垂直移動量が異なる場合は、移動量の
少ない方を先に目的位置に到達させた後、移動量の多い
方を平行移動させて目的位置に合わせる。例えば、道路
監視のように広い領域を監視する場合、従来法では、垂
直移動量の方が少ないため、先に垂直移動が完了し、そ
の後水平移動のみで目的位置まで移動する。したがっ
て、従来の雲台の制御方法では、雲台１ひいては監視カ
メラ２がどのような軌跡で移動するかは、水平移動量、
垂直移動量に依存するため一定ではないことから、滑ら
かな巡回監視には適さないものであった。
の制御方法を図３により説明する。図３は、雲台１の水
平移動量と垂直移動量の関係を示したものであり、点線
Ａは従来法による雲台軌跡で、実線Ｂが本発明法による
雲台軌跡である。従来法では、雲台１が移動を開始して
からしばらくは水平、垂直ともに等速で移動する。そし
て、水平移動量と垂直移動量が異なる場合は、移動量の
少ない方を先に目的位置に到達させた後、移動量の多い
方を平行移動させて目的位置に合わせる。例えば、道路
監視のように広い領域を監視する場合、従来法では、垂
直移動量の方が少ないため、先に垂直移動が完了し、そ
の後水平移動のみで目的位置まで移動する。したがっ
て、従来の雲台の制御方法では、雲台１ひいては監視カ
メラ２がどのような軌跡で移動するかは、水平移動量、
垂直移動量に依存するため一定ではないことから、滑ら
かな巡回監視には適さないものであった。
【００２３】これに対して本発明法では、水平回転軸４
および垂直回転軸６を下記の式で求められる速度で制御
するため、常にスタート位置と目的位置を直線でつない
だ軌跡Ｂ上を直線移動するので滑らかな巡回監視を行う
ことができる。水平回転軸４、垂直回転軸６のうち、移
動量の多い軸を主軸、移動量の少ない軸を従軸とする
と、従軸の回転速度の計算式は 従軸速度＝主軸速度×（従軸移動量／主軸移動量） となる。なお、主軸の回転速度は一般的にユーザにより
設定される速度とし、従軸の回転速度を制御量とする。
雲台制御部１１は、上の式より従軸速度を求め、雲台１
および監視カメラ２の移動軌跡が直線となるように水平
回転軸４および垂直回転軸６を制御する。
および垂直回転軸６を下記の式で求められる速度で制御
するため、常にスタート位置と目的位置を直線でつない
だ軌跡Ｂ上を直線移動するので滑らかな巡回監視を行う
ことができる。水平回転軸４、垂直回転軸６のうち、移
動量の多い軸を主軸、移動量の少ない軸を従軸とする
と、従軸の回転速度の計算式は 従軸速度＝主軸速度×（従軸移動量／主軸移動量） となる。なお、主軸の回転速度は一般的にユーザにより
設定される速度とし、従軸の回転速度を制御量とする。
雲台制御部１１は、上の式より従軸速度を求め、雲台１
および監視カメラ２の移動軌跡が直線となるように水平
回転軸４および垂直回転軸６を制御する。
【００２４】図４にこの実施の形態による監視軌跡の概
念図を示す。２０は監視を行いたい軌跡（監視軌跡）、
２１は実際に監視カメラ２が通る軌跡である。この軌跡
２１は雲台１の移動軌跡と相似関係にある。２２〜２７
は監視軌跡２０上に複数設定される監視点で、各監視点
２２〜２７の位置に対応する雲台位置が予め雲台位置記
憶用ＥＥＰＲＯＭ１２に記憶されている。すなわち、図
４のように希望する監視軌跡２０上の数箇所２２〜２７
を監視位置として記憶させ、監視位置と監視位置の間を
直線で近似することにより、希望する監視軌跡２０に近
い軌跡２１を得ることができる。本発明の自動巡回監視
方法は、複数の監視点２２〜２７を相互に結ぶ連結直線
２１上に沿って、上の式で求められる従軸速度を制御す
ることにより所定の速度で監視カメラ２を往復移動させ
ながらモニタするものである。したがって、１台の監視
カメラ２で広範囲の領域をその領域に沿って連続的に、
かつスムーズな動きで自動巡回監視を行うことができ
る。しかもその領域がたとえ複雑な形態をしていても適
切に監視点を選ぶことにより監視点と監視点の間の出来
事も見逃すことなく監視することができる。
念図を示す。２０は監視を行いたい軌跡（監視軌跡）、
２１は実際に監視カメラ２が通る軌跡である。この軌跡
２１は雲台１の移動軌跡と相似関係にある。２２〜２７
は監視軌跡２０上に複数設定される監視点で、各監視点
２２〜２７の位置に対応する雲台位置が予め雲台位置記
憶用ＥＥＰＲＯＭ１２に記憶されている。すなわち、図
４のように希望する監視軌跡２０上の数箇所２２〜２７
を監視位置として記憶させ、監視位置と監視位置の間を
直線で近似することにより、希望する監視軌跡２０に近
い軌跡２１を得ることができる。本発明の自動巡回監視
方法は、複数の監視点２２〜２７を相互に結ぶ連結直線
２１上に沿って、上の式で求められる従軸速度を制御す
ることにより所定の速度で監視カメラ２を往復移動させ
ながらモニタするものである。したがって、１台の監視
カメラ２で広範囲の領域をその領域に沿って連続的に、
かつスムーズな動きで自動巡回監視を行うことができ
る。しかもその領域がたとえ複雑な形態をしていても適
切に監視点を選ぶことにより監視点と監視点の間の出来
事も見逃すことなく監視することができる。
【００２５】図５は図８で示した従来の道路監視をこの
雲台付き監視用ビデオカメラで行った場合の例を示した
図である。２８は監視開始点または監視終了点、２９は
押し返し点または監視終了点である。２８から２９の間
を道路に沿って直線近似し、複数の監視位置を記憶させ
ることにより、道路上を滑らかにくまなく監視すること
ができる。
雲台付き監視用ビデオカメラで行った場合の例を示した
図である。２８は監視開始点または監視終了点、２９は
押し返し点または監視終了点である。２８から２９の間
を道路に沿って直線近似し、複数の監視位置を記憶させ
ることにより、道路上を滑らかにくまなく監視すること
ができる。
【００２６】図６はこの雲台付きビデオカメラのＥＥＰ
ＲＯＭに記憶されるデータをテーブルにまとめたもので
ある。図６において、欄３１は記憶される監視点の位置
Ｎｏ．、欄３２は雲台１の水平位置、欄３３は雲台１の
垂直位置、欄３４はレンズ１４のズーム位置、欄３５は
レンズ１４のフォーカス位置、欄３６は各位置Ｎｏ．に
おける雲台１の停止時間で、これらの位置および時間の
デ−タが記憶されている。水平位置欄３２、垂直位置欄
３３、ズーム位置欄３４、フォーカス位置欄３５に記憶
された位置へ、位置Ｎｏ．欄３１の１〜ｎまで順番に、
雲台１、レンズ１４のズームおよびフォーカスを移動さ
せる。各監視位置では停止時間欄３６に記憶された時間
だけ停止する。停止時間には０ｓも選択することがで
き、この場合は記憶された監視位置を停止せずに通過す
る。図６のテーブルデータはこの雲台付き監視用ビデオ
カメラを実際に動かしながら記憶させてもよいし、ある
いは予めパソコン等でデータを作成し、そのデータをこ
の雲台付き監視用ビデオカメラに送って記憶させてもよ
い。
ＲＯＭに記憶されるデータをテーブルにまとめたもので
ある。図６において、欄３１は記憶される監視点の位置
Ｎｏ．、欄３２は雲台１の水平位置、欄３３は雲台１の
垂直位置、欄３４はレンズ１４のズーム位置、欄３５は
レンズ１４のフォーカス位置、欄３６は各位置Ｎｏ．に
おける雲台１の停止時間で、これらの位置および時間の
デ−タが記憶されている。水平位置欄３２、垂直位置欄
３３、ズーム位置欄３４、フォーカス位置欄３５に記憶
された位置へ、位置Ｎｏ．欄３１の１〜ｎまで順番に、
雲台１、レンズ１４のズームおよびフォーカスを移動さ
せる。各監視位置では停止時間欄３６に記憶された時間
だけ停止する。停止時間には０ｓも選択することがで
き、この場合は記憶された監視位置を停止せずに通過す
る。図６のテーブルデータはこの雲台付き監視用ビデオ
カメラを実際に動かしながら記憶させてもよいし、ある
いは予めパソコン等でデータを作成し、そのデータをこ
の雲台付き監視用ビデオカメラに送って記憶させてもよ
い。
【００２７】図７にこの雲台付きビデオカメラの制御方
法のフローチャートを示す。監視カメラ２がスタートす
ると、まず次の監視点のデータをそれぞれのＥＥＰＲＯ
Ｍ１２、１５より読み出す（ステップＳ１）。このデー
タの中には以下のものが含まれる。 雲台位置データ（水平および垂直位置） レンズ位置データ（ズームおよびフォーカス位置） 監視点での停止時間（図６の欄３６参照） 雲台移動速度（現監視点から次監視点への移動速度） 次に、ステップＳ２では、前記の式より従軸速度を決定
する。ついで、ステップＳ３では、次の監視点でのフォ
ーカス位置が被写界深度内であるか否かを判断する。被
写界深度内であればレンズフォーカスは動かさず固定の
ままで（ステップＳ４）、次のステップＳ５へ移行し、
被写界深度内でなければ、直接ステップＳ５へ移行し、
次監視点へ移動を開始する。レンズフォーカスの移動
は、移動開始位置と移動終了位置のレンズフォーカスが
被写界深度内である場合には、フォーカスの移動は行わ
ない。それ以外の場合は開始点から終了点まで等速でフ
ォーカスの移動を行う。ズームも同様である。このよう
にして、次の監視点への移動が終了したなら（ステップ
Ｓ６）、次のステップＳ６で自動巡回監視が終了か否か
を判断し、自動巡回監視が終了するまでステップＳ１か
ら処理を繰り返す。
法のフローチャートを示す。監視カメラ２がスタートす
ると、まず次の監視点のデータをそれぞれのＥＥＰＲＯ
Ｍ１２、１５より読み出す（ステップＳ１）。このデー
タの中には以下のものが含まれる。 雲台位置データ（水平および垂直位置） レンズ位置データ（ズームおよびフォーカス位置） 監視点での停止時間（図６の欄３６参照） 雲台移動速度（現監視点から次監視点への移動速度） 次に、ステップＳ２では、前記の式より従軸速度を決定
する。ついで、ステップＳ３では、次の監視点でのフォ
ーカス位置が被写界深度内であるか否かを判断する。被
写界深度内であればレンズフォーカスは動かさず固定の
ままで（ステップＳ４）、次のステップＳ５へ移行し、
被写界深度内でなければ、直接ステップＳ５へ移行し、
次監視点へ移動を開始する。レンズフォーカスの移動
は、移動開始位置と移動終了位置のレンズフォーカスが
被写界深度内である場合には、フォーカスの移動は行わ
ない。それ以外の場合は開始点から終了点まで等速でフ
ォーカスの移動を行う。ズームも同様である。このよう
にして、次の監視点への移動が終了したなら（ステップ
Ｓ６）、次のステップＳ６で自動巡回監視が終了か否か
を判断し、自動巡回監視が終了するまでステップＳ１か
ら処理を繰り返す。
【００２８】上記のように、この監視カメラの制御方法
によれば、次の監視点の雲台位置データおよびレンズ位
置データを順次先読みし、監視カメラの移動速度を直線
的に制御していくものであるので、所望の監視軌跡に近
似する連結直線上を直線的な速度で自動巡回監視を行う
ことができる。また、監視カメラを定期的または不定期
的に必要回数往復移動させることにより、広範囲の領域
を１台の監視カメラで自動巡回監視が可能となる。
によれば、次の監視点の雲台位置データおよびレンズ位
置データを順次先読みし、監視カメラの移動速度を直線
的に制御していくものであるので、所望の監視軌跡に近
似する連結直線上を直線的な速度で自動巡回監視を行う
ことができる。また、監視カメラを定期的または不定期
的に必要回数往復移動させることにより、広範囲の領域
を１台の監視カメラで自動巡回監視が可能となる。
【００２９】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成されている
ので、以下に示すような効果を奏する。
ので、以下に示すような効果を奏する。
【００３０】請求項１に係る発明によれば、１台の雲台
付き監視用ビデオカメラで広範囲の領域を連続的にかつ
滑らかな動きで自動巡回監視を行うことができる。した
がって、監視点と監視点の間の出来事を見逃すことがな
くなる。また、複雑な形態をした領域でも自動監視が可
能である。さらに低コストである。
付き監視用ビデオカメラで広範囲の領域を連続的にかつ
滑らかな動きで自動巡回監視を行うことができる。した
がって、監視点と監視点の間の出来事を見逃すことがな
くなる。また、複雑な形態をした領域でも自動監視が可
能である。さらに低コストである。
【００３１】請求項２に係る発明によれば、ほぼ所望の
監視領域に沿って連続的に監視することができる。レン
ズフォーカスの被写界深度もほとんど全く問題とならな
いので、移動中の映像も見やすいものとなる。
監視領域に沿って連続的に監視することができる。レン
ズフォーカスの被写界深度もほとんど全く問題とならな
いので、移動中の映像も見やすいものとなる。
【００３２】請求項３に係る発明によれば、雲台ひいて
は監視用ビデオカメラを直線的な移動速度で容易に制御
することができる。
は監視用ビデオカメラを直線的な移動速度で容易に制御
することができる。
【００３３】請求項４に係る発明によれば、所望の監視
軌跡に近似する連結直線上を直線的な速度で自動巡回監
視を行うことができる。
軌跡に近似する連結直線上を直線的な速度で自動巡回監
視を行うことができる。
【図１】 本発明の実施の形態による雲台付き監視用ビ
デオカメラの概略構成図である。
デオカメラの概略構成図である。
【図２】 雲台付き監視用ビデオカメラの制御ブロック
図である。
図である。
【図３】 雲台の水平移動量と垂直移動量の関係を示す
グラフである。
グラフである。
【図４】 監視軌跡の概念図である。
【図５】 本発明法による道路監視の例を示す図であ
る。
る。
【図６】 雲台付き監視用ビデオカメラに記憶されるテ
ーブルデータの一例を示す図である。
ーブルデータの一例を示す図である。
【図７】 本発明の雲台付き監視用ビデオカメラの制御
方法のフローチャートである。
方法のフローチャートである。
【図８】 従来法による道路監視の例を示す図である。
１ 雲台、２ 監視カメラ、３ カメラ収容ケース、４
水平回転軸、５ 水平駆動用モータ、６ 垂直回転
軸、７ 垂直駆動用モータ、８ 水平位置検出部、９
垂直位置検出部、１０ 取付台、１１ 雲台制御部、１
２ 雲台位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ、１３ カメラ制御
部、１４ レンズ、１５ ズーム・フォーカス位置記憶
用ＥＥＰＲＯＭ、２０ 監視軌跡、２１ 監視カメラの
軌跡（連結直線）、２２〜２７ 監視点。
水平回転軸、５ 水平駆動用モータ、６ 垂直回転
軸、７ 垂直駆動用モータ、８ 水平位置検出部、９
垂直位置検出部、１０ 取付台、１１ 雲台制御部、１
２ 雲台位置記憶用ＥＥＰＲＯＭ、１３ カメラ制御
部、１４ レンズ、１５ ズーム・フォーカス位置記憶
用ＥＥＰＲＯＭ、２０ 監視軌跡、２１ 監視カメラの
軌跡（連結直線）、２２〜２７ 監視点。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｄ
Claims (4)
- 【請求項１】 雲台を備えた１台のビデオカメラにより
広範囲の領域を自動監視する方法において、 監視領域に沿って設けられる複数点の位置にそれぞれ対
応する、雲台の水平方向および垂直方向の各位置と、レ
ンズのズーム位置およびフォーカス位置を予め記憶さ
せ、複数の監視点を結ぶ連結直線上に沿ってビデオカメ
ラを所定の速度で往復移動させながらモニタすることを
特徴とする自動巡回監視方法。 - 【請求項２】 連結直線が監視軌跡に近似するように監
視点を設定することを特徴とする請求項１記載の自動巡
回監視方法。 - 【請求項３】 雲台の水平回転軸および垂直回転軸を次
式で求められる従軸速度で制御することを特徴とする請
求項１または請求項２記載の自動巡回監視方法。 従軸速度＝主軸速度×（従軸移動量／主軸移動量） 但し、主軸、従軸については、水平回転軸、垂直回転軸
のうち、移動量の多い方を主軸とし、移動量の少ない方
を従軸とする。 - 【請求項４】 監視カメラを水平および垂直方向に回転
させる雲台を備えた監視用ビデオカメラにおいて、 所望の監視軌跡上に設けられる複数点の位置にそれぞれ
対応する、雲台の水平方向および垂直方向の各位置と、
レンズのズーム位置およびフォーカス位置を予め記憶す
る工程と、 次の監視点の雲台位置データおよびレンズ位置データを
順次先読みし、ビデオカメラの移動速度を直線的に制御
する工程と、を含むことを特徴とする監視用ビデオカメ
ラの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001090751A JP2002290789A (ja) | 2001-03-27 | 2001-03-27 | 自動巡回監視方法および監視用ビデオカメラの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001090751A JP2002290789A (ja) | 2001-03-27 | 2001-03-27 | 自動巡回監視方法および監視用ビデオカメラの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002290789A true JP2002290789A (ja) | 2002-10-04 |
Family
ID=18945496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001090751A Pending JP2002290789A (ja) | 2001-03-27 | 2001-03-27 | 自動巡回監視方法および監視用ビデオカメラの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002290789A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1633147A2 (en) * | 2004-09-01 | 2006-03-08 | Sony Corporation | Imaging method and imaging apparatus |
| EP2107536A1 (en) | 2008-04-04 | 2009-10-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Video monitoring device |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01256876A (ja) * | 1988-04-07 | 1989-10-13 | Fuji Photo Optical Co Ltd | テレビカメラ用操作装置 |
| JPH05268508A (ja) * | 1992-03-17 | 1993-10-15 | Fuji Photo Optical Co Ltd | テレビカメラの遠隔制御装置 |
| JPH11150675A (ja) * | 1997-11-18 | 1999-06-02 | Fuji Photo Optical Co Ltd | リモート雲台システム |
-
2001
- 2001-03-27 JP JP2001090751A patent/JP2002290789A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH01256876A (ja) * | 1988-04-07 | 1989-10-13 | Fuji Photo Optical Co Ltd | テレビカメラ用操作装置 |
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| EP1633147A2 (en) * | 2004-09-01 | 2006-03-08 | Sony Corporation | Imaging method and imaging apparatus |
| EP1633147A3 (en) * | 2004-09-01 | 2010-02-17 | Sony Corporation | Imaging method and imaging apparatus |
| US7760245B2 (en) | 2004-09-01 | 2010-07-20 | Sony Corporation | Imaging method and imaging apparatus |
| EP2107536A1 (en) | 2008-04-04 | 2009-10-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Video monitoring device |
| US9224279B2 (en) | 2008-04-04 | 2015-12-29 | Canon Kabushiki Kaisha | Tour monitoring device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
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|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060807 |
|
| A02 | Decision of refusal |
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