JP2002283154A - 製品の自動分解・組立システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 使用済み製品を分解して部品を取り出して再
度組立して製品を生産する循環型の自動分解・組立シス
テムでは、大型化し、稼動率も低くかった。 【解決手段】 製品を分解する分解ロボットと、製品を
組立する組立ロボットを隣接した位置に配置し、分解ロ
ボットで分解した部品を直ちに隣の組立ロボットで組立
てる。必用に応じ、分解セルにて分解した部品を洗浄セ
ルで直ちに洗浄し、さらに検査セルで部品検査を行い、
良品を組立セルで再組立を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の作業を自動
的に行う自動機により事務機器や家電製品を効率よく自
動組立、自動分解するための自動分解・組立システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、地球の温暖化など環境に対する問
題点が指摘されている。このため、これまでの消費型社
会から、地球環境を考え資源を有効利用する循環型社会
にしようとする社会体制の改革が急務となっている。日
本国内においても循環型社会を目指したリサイクル法案
が施行され、製造業に対しては、製造者責任、回収の義
務化、部品の再利用の促進が重要となっている。

【０００３】このため、資源の有効活用の観点から複写
機、プリンタ−等特定の使用済み製品においては各種の
再利用が活発に展開されつつある。使用済み製品の再利
用のひとつとして再製造機がある。これは回収製品の外
観清掃と一部分解し必要最低限の部品交換や修理を行う
いわゆる中古機と呼ばれるもので、中古機は新品機に比
べて品質の保証が曖昧であり、市場における評価は低
く、コストメリットも小さいものであった。

【０００４】このような状況から、再製造機が有効に利
用され、かつ、リサイクルを拡大する方法として再製造
機の品質を新造機と同等に保証し、市場に投入すること
が考えられている。すなわち、市場から回収された使用
済み製品を分解し、部品を洗浄、再生、修理、検査し、
検査基準に合格した部品を新品部品とともに、従来の生
産ラインに投入し再製造機に使用する。これにより、再
製造機であっても新製造機と同等の品質が保証され再製
造機に対する市場の評価も向上し、従来のやり方に比べ
製品リサイクルの拡大、省資源化に大きく貢献できる。

【０００５】特開平１１-２３９９２６では、製品リサ
イクルシステムの中で、分解→生産工程に対して、高品
質で合理的なシステムを提供する方法として、使用済み
の製品を分解して使用済みの部品を取り出すための分解
ラインと、新たな製品を組み立てるための組立ライン
と、分解ラインで取り出された使用済みの部品を組立ラ
インに供給する第１の搬送装置と、新たな部品を貯蔵し
ておくための貯蔵部と、貯蔵部から組立ラインに新たな
部品を供給する第２の搬送装置と、組立ラインにおける
新たな製品の組立量と分解ラインからの使用済みの部品
の供給量とに応じて、貯蔵部から組立ラインに新たな部
品を必要量供給するように制御する制御装置とを具備す
るシステムが提案されている。

【０００６】特開平１１-２９１１３５では、複数の作
業を自動的に行う自動機により製品を自動組立て及び自
動分解するシステムにおいて、分解した部品を有効に再
利用でき、ラインの向きを変えることなく組立て作業と
分解作業の両方に柔軟に対応できる自動組立て、分解シ
ステムとして、自動機に搬入された部品から、実行すべ
き作業が組立て作業であるか分解作業であるかを判断
し、その結果に応じて部品の自動組立て及び製品検査、
または分解しながら部品検査を行って再利用できる部品
を分別する作業を選択的に実行する方法が提案されてい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
１１-２３９９２６のシステムにおいては使用済みの製
品を分解して使用済みの部品を取り出すための分解ライ
ンと、新たな製品を組み立てるための組立ラインそれぞ
れに大掛かりな部品供給装置と部品搬送システムが必要
となる。分解した部品の在庫量も多く、管理システムも
複雑になる。

【０００８】また特開平１１-２９１１３５において
は、システムとして分解ラインか組立ラインか一方の機
能でしか稼動できず、分解、組立を同時には実施できな
い。また、組立の部品供給手段と分解の部品回収手段を
常時用意しておく必要があり、組立と分解の切換作業が
煩雑で無駄がおおく、ライン構成として稼働率が低下す
ることは避けられない。

【０００９】一方、社会的には将来、製品の回収と再利
用が製造者責任として義務化の方向にある。使用済み製
品を１００％回収し分解し、再利用するとなると、その
量は膨大になり、組立と分解をできる限り効率的に行う
必要性が生じてくる。特に回収した部品を再生処理して
再利用するコストと、新品部品のコストを比較して、新
品部品のコストが安い場合には循環した生産システムが
成り立たなくなってしまう。このため、分解した部品の
処理を簡便にし、いかに在庫少なく再利用できるかが採
算性を向上させるポイントとなる。

【００１０】本発明の目的は、使用済みの部品を取り出
すための分解工程と、新たな製品を組立てるための組立
工程をできる限り効率的に行い、部品を再使用するとき
の採算性を向上させた循環型生産システムを提供するこ
とである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の第１実施態様で
は、使用済み製品を自動分解して部品を取り出し、前記
取り出した部品を再度自動組立して製品を生産する循環
型の自動分解・組立システムにおいて、使用済みの製品
を流す分解製品搬送手段と、新たな製品を流す組立製品
搬送手段と、使用済みの製品を自動分解する分解ロボッ
トと、新たな製品を自動組立する組立ロボットと、使用
済みの部品を回収する回収手段と、新たな部品を供給す
る供給手段で構成され、製品を自動分解する分解ロボッ
トと製品を自動組立する組立ロボットを隣接した位置に
配置し、分解ロボットで自動分解した部品を直ちに隣の
組立ロボットで自動組立することを特徴とする。

【００１２】本発明の第２実施態様では、使用済み製品
を自動分解して部品を取り出し、前記取り出した部品を
再度自動組立して製品を生産する循環型の自動分解・組
立システムにおいて、使用済みの製品を流す分解製品搬
送手段と、新たな製品を流す組立製品搬送手段と、使用
済みの製品を自動分解する分解セルと、分解した部品、
ユニットを洗浄する洗浄セルと、分解後洗浄した部品、
ユニットを検査する検査セルと、新たな製品を自動組立
する組立セルと、使用済みの部品を回収する回収手段
と、新たな部品を供給する供給手段で構成され、製品の
分解製品搬送手段と、組立製品搬送手段との間をはしご
状に分解セル、洗浄セル、検査セル、組立セルを順次配
置して工程を構成して、分解した部品をただちに洗浄、
検査して組立セルで自動組立することを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１に本発明の第１実施態様にお
ける第１実施例(請求項１対応)になる自動分解・組立シ
ステムライン構成、図２に分解ロボットで自動分解した
部品を組立ロボットに受け渡す再組立部品移動装置、図
３、図４に自動分解・組立システムの分解ロボットと組
立ロボットの動作フローを示す。市場から使用済みで回
収された製品を資源有効活用のため、製品を分解し、部
品を再利用もしくは再資源化リサイクルを行う。工場に
回収された製品は、分解製品搬送パレット１に載せら
れ、分解製品搬送コンベア２で分解工程を移動し、部品
に分解される。

【００１４】この分解作業は、各ステーションの分解ロ
ボット３で行われ、各ロボット３は数個〜十数個の部品
を分解する。分解した部品は大きく２種類に分けて処理
が行われる。１つ目は、分解した部品がそのまま再使用
できる再組立部品の場合、分解した部品を組立部品移動
装置４に移載する。２つ目は、そのまま再使用できない
回収部品の場合で、これは部品回収装置５に移載され、
その後、部品再生処理もしくは資源再利用が図られる。

【００１５】一方、組立側は、組立する製品が組立製品
搬送パレット６に載せられ、組立製品搬送コンベア７で
組立工程を移動し、部品が順次組立られる。この組立作
業は、各ステーションの組立ロボット８で行われ、各ロ
ボット８は数個〜十数個の部品を組立する。組立する部
品は大きく２種類に別れて供給が行われる。１つ目は、
分解した部品がそのまま再使用できる再組立部品の場
合、分解された部品が組立部品移動装置に載っているの
で、そこから把持して組立する。２つ目は、新品部品も
しくは再生処理された再使用部品の場合で、これは部品
供給装置から供給され、そこから把持して組立する。

【００１６】この自動分解・組立システムの特徴は、製
品を自動分解する分解ロボット３と製品を自動組立する
組立ロボット８を隣接した位置に配置し、分解ロボット
３で自動分解した部品をただちに隣の組立ロボット８で
自動組立することである。

【００１７】自動分解した部品を組立側に渡す再組立部
品移動装置４における部品の流れを図２に示す。この装
置４は、上段側、下段側の上下二階構造の部品トレーで
構成される。上下二階構造の部品トレーは、それぞれ独
立して平行移動できる構造になっている。従って、分解
側、組立側それぞれ干渉せずにそれぞれ部品トレーを使
用することができる。

【００１８】本システムにおける具体的な動作を図３、
図４のフローに従って説明する。最初に分解ロボット３
の動作を図３を用いて説明する。まず、ステップＳ１に
てラインに流れる製品／機種を設定すると、ステップＳ
２ではその設定に対応したプログラム、データが読み込
まれる。次にステップＳ３では部品移動装置の部品受入
準備が整ったかの確認が行われる。この準備が整うとス
テップＳ４に進み、分解動作が開始される。

【００１９】組立の手順では『Ａ部品→Ｂ部品→Ｃ部品
→Ｄ部品→Ｅ部品→Ｆ部品』であるが、分解は基本的に
逆動作となるため、『Ｆ部品→Ｅ部品→Ｄ部品→Ｃ部品
→Ｂ部品→Ａ部品』の順に分解が行われる。

【００２０】この図３のフローの動作では、ステップＳ
４、Ｓ５にて『Ｆ部品分解→回収位置移載』、ステップ
Ｓ６、Ｓ７にて『Ｅ部品分解→部品移動装置移載』、ス
テップＳ８、Ｓ９にて『Ｄ部品分解→回収位置移載』、
ステップＳ１０、Ｓ１１にて『Ｃ部品分解→回収位置移
載』、ステップＳ１２、Ｓ１３にて『Ｂ部品分解→部品
移動装置移載』、ステップＳ１４、Ｓ１５にて『Ａ部品
分解→部品移動装置移載』の順で分解と分解した部品に
応じた移載処理が行われる。

【００２１】分解する部品が、部品移動装置に移載する
再組立部品なのか、部品回収装置に移載する回収部品な
のかは、動作最初の製品／機種に対応したデータに指示
がされていて、その内容に従って処理が実施される。分
解動作が終わると、ステップＳ１６にて分解完了信号が
出力され組立側に完了を知らせる。

【００２２】ステップＳ１７にて組立側の部品移動装置
の使用完了が確認されると、ステップＳ１８にて部品移
動装置の分解部品を載せた部品トレーが組立側に移動さ
れ、組立側で使用して空になった部品トレーが分解側に
移動すると、ステップＳ１９にて生産の終了が判定さ
れ、これにて一連の分解作業が終了する。

【００２３】次に組立ロボット８の動作を図４を用いて
説明する。分解と同様に、まず、ステップＳ２１にてラ
インに流れる製品／機種を設定すると、ステップＳ２２
にてその設定に対応したプログラム、データが読み込ま
れる。次にステップＳ２３にて部品移動装置の部品準備
が整ったかの確認が行われる。

【００２４】この準備が整うと組立動作を開始する。組
立の手順は『Ａ部品→Ｂ部品→Ｃ部品→Ｄ部品→Ｅ部品
→Ｆ部品』である。この図４のフローの動作では、ステ
ップＳ２４、Ｓ２５にて『部品移動装置から把持→Ａ部
品組立』、ステップＳ２６、Ｓ２７にて『部品移動装置
から把持→Ｂ部品組立』、ステップＳ２８、Ｓ２９にて
『部品供給装置から把持→Ｃ部品組立』、ステップＳ３
０、３１にて『部品供給装置から把持→Ｄ部品組立』、
ステップＳ３２、Ｓ３３にて『部品移動装置から把持→
Ｅ部品組立』、ステップＳ３４、Ｓ３５にて『部品供給
装置から把持→Ｆ部品組立』の順で組立が行われる。

【００２５】組立する部品が、部品移動装置から供給さ
れる再組立部品なのか、部品供給装置から供給される新
品部品なのかは、動作最初の製品／機種に対応したデー
タに指示がされていて、その内容に従って処理が実施さ
れる。組立動作が終わると、ステップＳ３６にて組立完
了信号が出力され分解側に完了を知らせる。

【００２６】ステップＳ３７にて分解側の部品移動装置
の使用完了が確認されると、ステップＳ３８にて部品移
動装置のトレー上の再組立部品を使用して空になった部
品トレーが分解側に移動され、分解側で分解部品を載せ
た部品トレーが組立側に移動すると、ステップＳ３９に
て生産の終了が判定され、これにて一連の分解作業が終
了する。

【００２７】この自動分解・組立システムでは、分解工
程で分解した再組立部品を使用して組立るため、分解が
先行して実施される。このため、初回の１サイクル目
は、再組立部品の代わりに新品部品を部品供給装置で供
給するか、人があらかじめ１サイクル目の部品を再組立
部品移動装置の部品トレー上に置いておく必要が生じ
る。または、組立は１サイクル遅れて実施する必要があ
る。上記説明した分解と組立の動作を並行に行うこと
で、効率的な自動分解・組立が実施できる。

【００２８】図１の自動分解・組立システムライン構成
に対するコンピュータ管理システムを図５(請求項２対
応)に示す。回収する製品を分解して再組立するため
に、製品情報と回収製品のリサイクル情報を管理するリ
サイクル管理システム１０が置かれる。このリサイクル
管理システム１０は、製品情報として、製品情報、部品
構成情報、設計変更情報がデータベースＤＢに記憶され
る。この情報は、回収した製品を分解するために必要な
部品構成、部品番号、部品名称、部品図面、部品材質、
部品組立・分解工程手順などが登録されている。リサイ
クル情報として、回収した製品の在庫情報、回収した製
品個々の市場での履歴情報、分解した部品が再組立ある
いは再生処理、廃棄するかなどの部品情報が登録されて
いる。

【００２９】工場内は、大きく２つの管理をコンピュー
タで行っている。１つ目は、生産管理用のコンピュータ
１１で、どの製品の分解・組立をどの日に行うかの生産
管理、組立を行うための部品在庫管理、分解を行うため
の回収製品の在庫管理である。２つ目は、実際の分解・
組立を行うライン制御とライン各工程の管理用コンピュ
ータ１２である。

【００３０】本発明の自動分解・組立システムでは、こ
のライン制御を行うコンピュータ１２で、分解・組立を
行う製品／機種に対応して、各分解ロボット、各組立ロ
ボットの処理プログラム、および工程内容を自動的に切
換が行われる。また、同コンピュータ１２で、分解・組
立の生産実績、ライン仕掛り情報、稼働率、エラー停止
内容等の稼動状況の工程管理も合わせて行われる。

【００３１】図６に本発明の第１実施態様における第２
実施例(請求項３対応)になる自動分解・組立システムラ
イン構成、図７に分解ロボットの動作フロー、表１に分
解ロボットで分解する部品の分解部品処理内容データテ
ーブルを示す。

【００３２】

【表１】

【００３３】図６のライン構成では、図１の部品回収装
置５に替えて、再生部品回収装置５Ａと廃棄部品回収装
置５Ｂを設置する。分解した部品は、再組立部品、再生
部品、廃棄部品に分けて処理を行う。この図６のライン
構成での動作を図７のフローに従って説明する。

【００３４】まず、ステップＳ４１にてラインに流れる
製品／機種を設定すると、ステップＳ４２にてその設定
に対応したプログラム、データを読み込む。この時、ラ
インに流れる製品／機種に対応したデータとして、表１
に示す分解部品処理内容データテーブルを参照し、その
製品の分解部品の処理内容を記憶する。ここでは、ライ
ンに流れる製品をイマジオ１０として説明を行う。

【００３５】次にステップＳ４３にて部品移動装置の部
品受入準備が整ったかの確認が行われる。この準備が整
うと分解動作を開始する。イマジオ１０の分解フローの
動作では、ステップＳ４４、Ｓ４５にて『Ｆ部品分解→
再生部品回収位置移載』、ステップＳ４６、Ｓ４７にて
『Ｅ部品分解→再組立部品移動装置移載』、ステップＳ
４８、Ｓ４９にて『Ｄ部品分解→再生部品回収位置移
載』、ステップＳ５０、Ｓ５１にて『Ｃ部品分解→廃棄
部品回収位置移載』、ステップＳ５２、Ｓ５３にて『Ｂ
部品分解→再組立部品移動装置移載』、ステップＳ５
４、Ｓ５５にて『Ａ部品分解→再組立部品移動装置移
載』の順で分解と分解部品処理内容データテーブルで指
示された処理内容に応じた部品の仕分けが行われる。ス
テップＳ５６以降は図３のステップＳ１６以降と同じ動
作により、一連の分解動作が終了する。この動作によ
り、部品に応じた的確な処理が分解と同時に実施でき
る。

【００３６】図６の自動分解・組立システムライン構成
に対するコンピュータ管理システムを図８(請求項４対
応)に示す。工場に回収された製品は、市場での使用状
況によってそれぞれの製品の劣化品質が異なる。回収し
た製品の部品を有効に活用しようとしたら、市場から回
収した個々の製品の使用状況に応じて、部品の利用方法
の判断を行う必要がある。

【００３７】このシステムでは、ライン制御のコンピュ
ータ１２に、回収製品情報を付け加える。そして、製品
個々の機番番号別の市場履歴、コピーボリュームなどの
使用状況の情報を基に、部品の分別処理内容を決定し、
ライン制御で各分解ロボットに回収機番別の分別処理の
工程指示を自動で行う。このシステムにより、回収した
個々の製品の使用状況に応じて、分解部品を適切に分別
処理できる。

【００３８】図９に本発明の第１実施態様における第３
実施例(請求項５対応)になる自動分解・組立システムラ
イン構成を示す。図に示すように、分解ロボット３と組
立ロボット８に共通な動作領域を設ける。これにより、
分解ロボット３と組立ロボット８は、この共通動作領域
により部品の受け渡しが簡単に行えるようになる。

【００３９】図１０に本発明の第１実施態様における第
４実施例(請求項６対応)になる自動分解・組立システム
ライン構成を示す。図に示すように、分解ロボット３と
組立ロボット８の共通動作領域に再組立部品の部品置き
台２１を設ける。分解ロボットと組立ロボットは、この
共通動作領域の部品置き台２１で簡単に効率よく部品の
受け渡しが行えるようになる。

【００４０】図１１に本発明の第１実施態様における第
５、第６実施例になる自動分解・組立システムライン構
成を示す。第５実施例(請求項７対応)では図に示すよう
に、再組立部品の部品置き台２１にエアーブローノズル
２２とエアー吸引装置２３を設ける。このようなエアー
洗浄機能により、部品置き台２１に置かれた再組立部品
はエアーで洗浄され、付着しているゴミを取り除いて組
立を行うことができる。

【００４１】第６実施例(請求項８対応)では図に示すよ
うに、再組立部品の部品置き台２１に部品検査装置２４
を設ける。この部品検査装置２４は、ビジョンにより画
像を取り込み、部品の傷、汚れ等の外観検査を行う装置
や、抵抗値やリーク電流を計る導通検査装置などがあ
る。この部品検査装置２４により、部品置き台に置かれ
た再組立部品は外観などの検査が実施され、組立部品と
して再利用される。

【００４２】本発明の第１実施態様における第７実施例
(請求項９対応)になる自動分解・組立システムライン構
成を先の図１０に示している。ここでは、分解ロボット
３の共通動作領域外に再生部品回収装置５Ａ、廃棄部品
回収装置５Ｂを設ける。この構成により、再生部品回収
位置、廃棄部品廃棄位置は分解ロボット専用の動作領域
であるため、組立工程に関係なく分解動作が実施でき
る。

【００４３】図１２に本発明の第１実施態様における第
８実施例(請求項１０対応)になる自動分解・組立システ
ムライン構成、図１３に分解ロボット３の動作フロー、
表２に分解ロボット３で分解する部品の分解部品処理内
容データテーブルを示す。

【００４４】

【表２】

【００４５】図１２に示すように、図６の廃棄部品回収
装置２２に替えて、廃棄部品のそれぞれの材料別の廃棄
位置を回収装置２２Ｃを設置する。分解した部品は、材
料別の廃棄位置に分けて資源回収を行う。この図１２の
ライン構成での動作を図１３のフローに従って説明す
る。

【００４６】まず、ステップＳ６１にてラインに流れる
製品／機種を設定すると、ステップＳ６２にてその設定
に対応したプログラム、データを読み込む。この時、ラ
インに流れる製品／機種に対応したデータとして、表２
に示す分解部品処理内容データテーブルを参照し、その
製品の分解部品の処理内容を記憶する。ここでは、ライ
ンに流れる製品をイマジオ１５として説明を行う。

【００４７】次ステップＳ６３にて部品置き台２１の準
備が整ったか確認を行う。この準備が整うと分解動作を
開始する。イマジオ１５の分解フローの動作では、ステ
ップＳ６４、Ｓ６５にて『Ｆ部品分解→再生部品回収位
置移載』、ステップＳ６６、Ｓ６７にて『Ｅ部品分解→
再組立部品移動装置移載』、ステップＳ６８、Ｓ６９に
て『Ｄ部品分解→廃棄部品：鉄回収位置移載』、ステッ
プＳ７０、Ｓ７１にて『Ｃ部品分解→廃棄部品：樹脂Ａ
回収位置移載』、ステップＳ７２、Ｓ７３にて『Ｂ部品
分解→再組立部品移動装置移載』、ステップＳ７４、Ｓ
７５にて『Ａ部品分解→廃棄部品：ゴム回収位置移載』
の順で分解と分解部品処理内容データテーブルで指示さ
れた処理内容に応じた部品の仕分けが行われる。特に廃
棄部品は、材料別にここでは３種類に分けて回収が行わ
れる。以下、ステップＳ７６にて分解完了信号を出力
し、それによりステップＳ７７にて一連の分解動作が終
了する。この動作により、廃棄部品の材料応じた資源回
収処理が分解と同時に実施できる。

【００４８】図１２の自動分解・組立システムライン構
成に対するコンピュータ管理システムを図１４(請求項
１１対応)に示す。環境対応を図った循環型社会では、
製品で使用する資源管理が重要になってくる。これは、
最終廃棄される部品もいかに材料として資源回収し利用
するかが問われる。

【００４９】このシステムでは、廃棄管理用のコンピュ
ータ１３に、材料別に廃棄した部品の量を管理すること
で、再資源化される量、最終ゴミとして処分される量、
そして環境に与える負荷などをすべて廃棄情報としてコ
ンピュータ管理を実施する。また、回収して再生処理す
る部品も同様に再生管理用コンピュータ１４で再生部品
情報として管理する。これは、再生処理する部品の部品
番号、検査データ、再生履歴などの管理を行うものであ
る。このシステムにより、廃棄部品、再生部品などすべ
ての部品資源の管理を行うことができる。

【００５０】本発明の第１実施態様における第９実施例
(請求項１２対応)を先の図１０に示す。図示したよう
に、組立ロボットの共通動作領域外に新品もしくは再生
処理部品の部品供給装置２５を設定している。これによ
り、部品供給位置２５は組立ロボット専用の動作領域で
あるため、分解工程に関係なく組立動作が実施できる。

【００５１】図１５に本発明の第１実施態様における第
１０実施例(請求項１３対応)になる自動分解・組立シス
テムライン構成を示す。図に示すように、分解ロボット
３を中心とした分解エリアと、組立ロボット８を中心と
した組立エリアの間に仕切り板２６を設ける。この仕切
り板２６には、再組立部品移動装置が部品も含め移動で
きるようにその周囲の一部に仕切り板窓２７を設ける。
仕切り板窓２７には、再組立部品移動装置の部品トレー
が移動しない時はシャッター機構で窓をふさぐ機能を設
ける。この構成により、使用済みの製品を分解するエリ
アと、新たな製品を組立るエリアを分断し、組立エリア
に分解動作によるゴミ、ほこりの進入を防ぐ。

【００５２】本発明のの第１実施態様における第１１実
施例(請求項１４対応)になる自動分解・組立システムラ
イン構成では、図１５の仕切り板２６に替わるものとし
て、分解ロボットを中心とした分解エリアと、組立ロボ
ットを中心とした組立エリアの間にエアーダウンフロー
装置を設置し、エアーカーテンを発生させ、空気流によ
る遮断を行う。この構成により、使用済みの製品を分解
するエリアと、新たな製品を組立るエリアを空気流で分
断し、組立エリアに分解動作によるゴミ、ほこりの進入
を防ぐ。

【００５３】本発明の第１実施態様における第１２実施
例(請求項１５対応)になる自動分解・組立システムライ
ン構成では、図１５の仕切り板２６の仕切り板窓２７に
エアーダウンフロー装置を設置し、エアーカーテンを発
生させ、空気流による遮断を行う。このように、窓のシ
ャッター機構に替えてエアーカーテンを用いることで、
部品トレーの移動が簡単になる。

【００５４】図１６に本発明の第１実施態様における第
１３実施例(請求項１６対応)になる自動分解・組立シス
テムライン構成を示す。図に示すように、分解ロボット
と組立ロボットを一体にしたセル構成２８とする。さら
に、分解ロボット３と組立ロボット８の動作目標位置を
指定する座標を共通座標とした構成にする。

【００５５】図１７に本発明の第２実施態様における第
１実施例(請求項１７対応)になる自動分解・組立システ
ムラインの全体構成、図１８に自動分解・組立システム
ラインの分解セル３３、洗浄セル３６、検査セル３８、
組立セル４３の詳細を示す。市場から使用済みで回収し
た製品を資源有効活用のため、製品を分解し、再使用で
きる部品をすぐ洗浄、検査を行い再度組立を行い、部品
を再使用する。また、再使用できない部品は再資源化リ
サイクルを行う。

【００５６】工場に回収した製品は、分解製品搬送パレ
ット３１に載せられ、分解製品搬送コンベア３２で分解
工程を移動し、部品に分解される。この分解作業は、順
次並べた分解セル３３のロボットＲにより行われる。1
台の分解セル３３は、数個〜十数個の部品を分解する。
この分解した部品は大きく２種類に分けて処理が行われ
る。１つ目は、分解した部品を再使用する再使用部品の
場合、分解した部品を再使用部品受渡し台３４に移載す
る。２つ目は、そのまま再使用できない回収部品の場合
で、これは部品回収装置３５に移載する。その後、後の
工程で部品再生処理もしくは資源再利用が図られる。

【００５７】次工程の洗浄セル３６のロボットは、分解
セル３３で再使用部品受渡し台３４に置かれた部品を、
洗浄セル３６内の洗浄装置３７に移載し、洗浄処理を実
施する。この洗浄装置３７は、部品に付着したゴミ、
塵、油汚れ、トナーなどの汚れを落とすため、エアー洗
浄、ブラシ洗浄、溶剤洗浄、超音波洗浄などがある。洗
浄が終わった部品は、洗浄セル３６のロボットで再使用
部品受渡し台３９に移載する。

【００５８】次工程の検査セル３８のロボットは、洗浄
セル３６側ので再使用部品受渡し台３９に置かれた部品
を、検査装置４０に移載し、部品の検査を実施する。こ
の検査装置は、ビジョンにより画像を取り込み、部品の
傷、汚れ等の外観検査を行う装置や、抵抗値やリーク電
流を計る導通検査装置などがある。この検査装置４０に
より、部品が再使用できるか判断を行い、ＯＫの場合、
検査セル３８のロボットで再使用部品受渡し台４１に移
載する。ＮＧで再使用できない部品の場合、検査セルの
ロボットで不良部品回収装置４２に移載する。

【００５９】次工程の組立セル４３のロボットは、検査
セル３８側ので再使用部品受渡し台４１に置かれた部品
を、組立製品搬送パレット４４に載せられた製品に組立
を実施する。この組立側は、組立する製品が組立製品搬
送パレット４４に載せられ、組立製品搬送コンベア４５
で組立工程を移動し、部品が順次組立られる。この組立
作業は、順次並べた組立セルのロボットにより行われ
る。

【００６０】１台の組立セル４３は、数個〜十数個の部
品を組立する。組立する部品は大きく２種類に別れて供
給が行われる。１つ目は、前工程で分解、洗浄、検査が
行われた再使用部品で、検査セル側の再使用部品受渡し
台４１に置かれているので、そこから把持して組立す
る。２つ目は、新品部品もしくは再生処理された再使用
部品の場合で、これは部品供給装置４６から供給され、
そこから把持して組立する。

【００６１】この自動分解・組立システムの特徴は、製
品を分解するラインと、製品を組立てるラインの間に、
はしご状に分解セル３３、洗浄セル３６、検査セル３
８、組立セル４３を順次配置して工程を構成して、分解
した部品をただちに洗浄、検査して組立セルで自動組立
することである。

【００６２】また、工程によっては再使用する部品を扱
わない分解セル３３、組立セル４３も存在する。その場
合は、洗浄セル３６、検査セル３８は配置せず、分解セ
ル３３、組立セル４３だけ使用する構成になる。分解し
た部品をすぐに洗浄処理して検査を行うことで、効率的
な自動分解・組立が実施できる。

【００６３】図１９に本発明の第２実施態様における第
２実施例(請求項１８対応)になる自動分解・組立システ
ムラインの全体構成を示す。図に示すように、分解セル
３３のロボットと洗浄セル３６のロボットの間、洗浄セ
ル３６のロボットと検査セル３８のロボットの間、検査
セル３８のロボットと組立セル４３のロボットの間に共
通動作領域を設ける。そして、その共通動作領域に部
品、ユニットを工程間で移載するための再使用部品受渡
し部を設定する。これにより、各セルのロボットは、こ
の共通動作領域により部品の受け渡しが効率よく、簡単
に行える。

【００６４】図１７の自動分解・組立システムライン構
成に対するコンピュータ管理システムを図２０(請求項
１９対応)に示す。回収する製品を分解して再組立する
ために、製品情報と回収製品のリサイクル情報を管理す
るリサイクル管理システム１０が置かれる。このリサイ
クル管理システムは、製品情報として、製品情報、部品
構成情報、設計変更情報がデータベースに記憶される。
この情報は、回収した製品を分解するために必要な部品
構成、部品番号、部品名称、部品図面、部品材質、部品
組立・分解工程手順などが登録されている。リサイクル
情報として、回収した製品の在庫情報、回収した製品個
々の市場での履歴情報、分解した部品が再組立あるいは
再生処理、廃棄するかなどの部品情報が登録されてい
る。

【００６５】工場内は、大きく２つの管理をコンピュー
タで行っている。１つ目は、生産管理用のコンピュータ
１１で、どの製品の分解・組立をどの日に行うかの生産
管理、組立を行うための部品在庫管理、分解を行うため
の回収製品の在庫管理である。２つ目は、ライン制御実
際の分解・組立を行うライン制御とライン各工程の管理
用のコンピュータ１２である。

【００６６】本発明の自動分解・組立システムでは、こ
のライン制御を行うコンピュータ１２で、分解・組立を
行う製品／機種に対応して、各分解セル、各洗浄セル、
各検査セル、各組立てセルの処理プログラム、および工
程内容、洗浄条件、検査条件を自動的に切換を行う。ま
た、同コンピュータ１２で、分解・組立の生産実績、ラ
イン仕掛り情報、稼働率、エラー停止内容等の稼動状況
の工程管理も合わせて行う。

【００６７】図２１に本発明の第２実施態様における第
３実施例(請求項２０対応)になる自動分解・組立システ
ムライン構成、図２２に分解ロボットの動作フロー、表
３に分解ロボットで分解する部品の分解部品処理内容デ
ータテーブルを示す。図２１に示すように、図１８の部
品回収装置３５に替えて、再生部品回収装置５１と廃棄
部品回収装置５２に分け設置する。分解した部品は、再
使用部品、再生部品、廃棄部品に分けて処理を行う。こ
の図２１のライン構成での動作を図２２のフローに従っ
て説明する。

【００６８】

【表３】

【００６９】まず、ステップＳ９１にてラインに流れる
製品／機種を設定すると、ステップＳ９２にてその設定
に対応したプログラム、データを読み込む。この時、ラ
インに流れる製品／機種に対応したデータとして、表３
に示す分解部品処理内容データテーブルを参照し、その
製品の分解部品の処理内容を記憶する。ここでは、ライ
ンに流れる製品をイマジオ１０として説明を行う。

【００７０】次ステップＳ９３にて部品置き台２１の準
備が整ったか確認を行う。この準備が整うと分解セルの
ロボットは、分解動作を開始する。イマジオ１０の分解
フローでは、ステップＳ９４、Ｓ９５にて『Ｆ部品分解
→再生部品回収位置移載』、ステップＳ９６、Ｓ９７に
て『Ｅ部品分解→再使用部品受渡し台移載』、ステップ
Ｓ９８、Ｓ９９にて『Ｄ部品分解→再生部品回収位置移
載』、ステップＳ１００、Ｓ１０１にて『Ｃ部品分解→
廃棄部品回収位置移載』、ステップＳ１０２、Ｓ１０３
にて『Ｂ部品分解→再使用部品受渡し台移載』、ステッ
プＳ１０４、Ｓ１０５にて『Ａ部品分解→再使用部品受
渡し台移載』の順で分解と分解部品処理内容データテー
ブルで指示された処理内容に応じた部品の仕分けが行わ
れる。

【００７１】分解動作が終わると、ステップＳ１０６に
て分解完了信号が出力され下流工程側の洗浄セルに完了
を知らせ、これにより、ステップＳ１０７で一連の分解
作業が終了する。また、複雑な部品の分解の場合は、分
解製品を搬送パレット３１から分解セル３３内の作業台
４７に移載し、分解作業を行う。その後、分解製品を作
業台４７から分解製品搬送パレット３１に移載して、下
流の分解セルに送る。この動作により、部品に応じた的
確な処理が分解と同時に実施できる。

【００７２】図２１の自動分解・組立システムライン構
成に対するコンピュータ管理システムを図２３(請求項
２１対応)に示す。工場に回収された製品は、市場での
使用状況によってそれぞれの製品の劣化品質が異なる。
回収した製品の部品を有効に活用しようとしたら、市場
から回収した個々の製品の使用状況に応じて、部品の利
用方法の判断を行う必要がある。

【００７３】このシステムでは、ライン制御のコンピュ
ータ１２に、回収製品情報を付け加える。そして、製品
個々の機番番号別の市場履歴、コピーボリュームなどの
使用状況の情報を基に、部品の分別処理内容を決定し、
ライン制御で各分解セルに回収機番別の分別処理の工程
指示を自動で行う。また、場合によっては回収機番別の
再使用部品別に洗浄セルの洗浄工程条件の指示を自動で
行う。さらに、回収機番別の再使用部品別に検査セルの
検査条件の指示を自動で行う。このシステムにより、回
収した個々の製品の使用状況に応じて、分解部品を適切
に分別処理、洗浄処理、検査を行うことが可能となる。

【００７４】図２４に本発明の第２実施態様における第
４実施例(請求項２２対応)になる自動分解・組立システ
ムライン構成、図２５に分解セルの動作フロー、表４に
分解セルで分解する部品の分解部品処理内容データテー
ブルを示す。図２４に示すように、図２１の廃棄部品回
収装置５２を廃棄部品それぞれの材料別に設置した材料
別廃棄部品回収装置５２Ａとする。分解した部品は、材
料別の廃棄位置に分けて資源回収を行う。

【００７５】この図２４のライン構成での動作を図２５
のフローに従って説明する。まず、ステップＳ１１１に
てラインに流れる製品／機種を設定すると、ステップＳ
１１２にてその設定に対応したプログラム、データを読
み込む。この時、ラインに流れる製品／機種に対応した
データとして、表４に示す分解部品処理内容データテー
ブルを参照し、その製品の分解部品の処理内容を記憶す
る。ここでは、ラインに流れる製品をイマジオ１５とし
て説明を行う。

【００７６】

【表４】

【００７７】次ステップＳ１１３にて部品置き台２１の
準備が整ったか確認を行う。この準備が整うと分解セル
のロボットは、分解動作を開始する。イマジオ１５の分
解フローの動作では、ステップＳ１１４、Ｓ１１５にて
『Ｆ部品分解→再生部品回収位置移載』、ステップＳ１
１６、Ｓ１１７にて『Ｅ部品分解→再組立部品移動装置
移載』、ステップＳ１１８、Ｓ１１９にて『Ｄ部品分解
→廃棄部品：鉄回収位置移載』、ステップＳ１２０、Ｓ
１２１にて『Ｃ部品分解→廃棄部品：樹脂Ａ回収位置移
載』、ステップＳ１２２、Ｓ１２３にて『Ｂ部品分解→
再組立部品移動装置移載』、ステップＳ１２４、Ｓ１２
５にて『Ａ部品分解→廃棄部品：ゴム回収位置移載』の
順で分解と分解部品処理内容データテーブルで指示され
た処理内容に応じた部品の仕分けが行われる。特に廃棄
部品は、材料別にここでは鉄、樹脂Ａ、ゴムの３種類に
分けて回収が行われる。以下分解動作が終わると、ステ
ップＳ１２６にて分解完了信号が出力され下流工程側の
洗浄セルに完了を知らせ、これによりステップＳ１２７
にて一連の分解作業が終了する。この動作によれば、廃
棄部品の材料応じた資源回収処理が分解と同時に実施で
きる。

【００７８】図２６は、図１７の自動分解・組立システ
ムラインにおける分解製品搬送コンベア３２からなる分
解製品搬送部の別の実施例(請求項２３対応)を示す。図
に示すように、分解製品搬送コンベア３２の周囲を囲い
外気と遮断する粉塵遮断カバー５３を設置する。この粉
塵遮断カバー５３は、コンベア３２をトンネル構造で囲
い、分解製品から撒き散らす可能性のあるゴミ、埃、
塵、トナーなどの製品組立ラインへの拡散を防ぐ機能を
持つ。尚、製品や部品の取り出しなどのためにカバー５
３に製品、部品移載用窓５３ａを備える。この構成によ
り、使用済みの製品を分解するエリアと、新たな製品を
組立るエリアを分断し、組立エリアに分解動作によるゴ
ミ、埃の進入を防ぐ。

【００７９】図２７は、図１７、１８、１９、２１、２
４の各自動分解・組立システムラインにおける分解セル
３３の別の実施例(請求項２４対応)を示す。図に示すよ
うに、分解セル３３の周囲を囲い外気と遮断する粉塵遮
断カバー５４を設置する。製品や部品の取り出しなどの
ためにカバー５４に製品、部品移載用窓５４ａを備え
る。この粉塵遮断カバー５４は、分解セルで製品分解時
に飛び散るゴミ、埃、塵、トナーなどが周囲及び製品組
立ラインに拡散する事を防ぐ。

【００８０】図２８は、図１７、１８、１９、２１、２
４の自動分解・組立システムラインにおける洗浄セル３
６の別の実施例(請求項２５対応)を示す。図に示すよう
に、洗浄セル３６の周囲を囲い外気と遮断する粉塵遮断
カバー５５を設置する。製品や部品の取り出しなどのた
めにカバー５５に製品、部品移載用窓５５ａを備える。
この粉塵遮断カバー５５は、洗浄セルで再使用部品を洗
浄する時に発生するゴミ、埃、塵、トナーなどが周囲及
び製品組立ラインに拡散する事を防ぐ。

【００８１】図２９に、図２７の分解セル３３の更に別
の実施例(請求項２６対応)を示す。図に示すように、分
解セル３３の作業台４７にエアー吸引口５６を設け、そ
の吸引口５６からエアーを吸引するエアー吸引装置５７
を設ける。また、作業台の上部にエアーブロー噴出口５
７を設置し、エアーが作業台のエアー吸引口５６に流れ
るようにする。この一連のエアー洗浄装置により、分解
した部品を作業台に置く、もしくは作業台上を通過させ
ることで、部品に付着したるゴミ、埃、塵、トナーなど
を除去できる。

【００８２】先に示した図１８に本発明の第５実施例
(請求項２７対応)になる自動分解・組立システムライン
構成を示す。検査セル３８のロボットは、洗浄セルで再
使用部品受渡し台に置かれた部品を、検査装置４０に移
載し、部品の検査を実施する。この検査装置４０は、ビ
ジョンにより画像を取り込み、部品の傷、汚れ等の外観
検査を行う装置や、抵抗値やリーク電流を計る導通検査
装置などがある。この検査装置４０により、部品が再使
用できるか判断を行い、ＯＫの場合、検査セルのロボッ
トで組立セル側の再使用部品受渡し台４１に移載する。
ＮＧで再使用できない部品の場合、検査セルのロボット
で不良部品回収装置４２に移載する。

【００８３】図３０に本発明の第２実施態様における第
６実施例(請求項２８対応)になる自動分解・組立システ
ムライン構成、表５に検査セル３８で検査する部品の検
査部品処理内容データテーブルを示す。図１８の検査セ
ル３８の不良部品回収装置４２に替えて、検査部品のそ
れぞれの材料別に不良部品回収装置４２Ａを設置する。
検査で不良と判断した部品は、材料別の不良部品回収位
置に分けて資源回収を行う。検査セルのロボットは、ラ
インに流れる製品／機種に対応したプログラム、データ
を読み込む。この時、ラインに流れる製品／機種に対応
したデータとして、表５に示す検査部品処理内容データ
テーブルを参照し、その製品の検査部品の部品毎の材料
を記憶する。

【００８４】

【表５】

【００８５】検査セル３８のロボットは、洗浄セルで再
使用部品受渡し台４１に置かれた部品を、検査装置４０
に移載し、部品の検査を実施する。そして、ＮＧで再使
用できない部品の場合、検査部品処理内容データテーブ
ルの部品の材料を判断して、適切な材料別の不良部品回
収位置に部品を移載する。この動作により、検査での不
良部品も材料に応じた資源回収処理が実施できる。

【００８６】図２４、３０の自動分解・組立システムラ
イン構成に対するコンピュータ管理システムを図３１
(請求項２９対応)に示す。環境対応を図った循環型社会
では、製品で使用する資源管理が重要になってくる。こ
れは、最終廃棄される部品もいかに材料として資源回収
し利用するかが問われる。

【００８７】このシステムでは、コンピュータに、分解
セル、検査セルで材料別に廃棄および不良部品回収した
部品の量を管理することで、再資源化される量、最終ゴ
ミとして処分される量、そして環境に与える負荷などを
すべて廃棄情報としてコンピュータ管理を実施する。ま
た、回収して再生処理する部品も同様にコンピュータで
再生部品情報として管理する。これは、再生処理する部
品の部品番号、検査データ、再生履歴などの管理を行う
ものである。このシステムにより、廃棄部品、不良部
品、再生部品などすべての部品資源の管理を行うことが
できる。

【００８８】

【発明の効果】請求項１の発明は、分解ロボットで分解
した部品を隣接位置に設置した組立ロボットで直ちに再
組立を行うようにしたので、分解の部品回収機構と再度
使用するときの部品供給機構がいらず、非常に効率的に
部品の再組立が行える。従って、分解した部品の大掛か
りな部品搬送システムが必要なく、分解した部品の在庫
量も少なく、複雑な管理システムも必要ない。この方法
は、分解した部品の処理を簡便にし、在庫少なく再利用
するシステムで、回収した部品を再使用する工程、およ
びコストを非常に低減でき、低コストな循環型生産シス
テムを構築できる。

【００８９】請求項２の発明は、ライン制御を行うコン
ピュータで、分解・組立を行う製品／機種に対応して、
各分解ロボット、各組立ロボットの処理プログラム、お
よび工程内容の全てをシステム管理したので、分解・組
立ラインの製品／機種の切換えを簡単に短時間で行うこ
とができ、このためラインの稼動率が向上できる。

【００９０】請求項３の発明は、あらかじめ設定した分
解部品処理内容データテーブルに基づき、分解する部品
を、再組立部品、再生部品、廃棄部品に分別するという
処理が分解と同時に実施するようにしたので、分解と同
時に部品に応じた処理が効率的に実施できる。

【００９１】工場に回収された製品は、市場での使用状
況によってそれぞれの製品の劣化品質が異なる。市場か
ら回収された製品を資源有効活用のため製品を分解し、
部品を再利用もしくは再資源化リサイクルを行う場合、
個々の製品の部品の使用状況に応じた再利用などの判断
を下す必要が生じる。請求項３の発明では、あらかじめ
データテーブルに設定するため、機種別の対応は可能だ
が、個々の製品の状況に応じた対応はできない。安全性
を見込み、使える可能性ある部品も廃棄処理する場合が
多くなる。請求項４の発明は、本発明の自動分解・組立
システムは、ライン制御のコンピュータに、回収製品情
報を付け加えるて判断機能を設けることで、製品個々の
機番番号別の市場履歴、コピーボリュームなどの使用状
況の情報を基に、部品の分別処理内容を決定し、部品の
適切な再利用が可能となる。従って、回収した個々の製
品の使用状況に応じた分解部品の処理が適切に実施で
き、資源を有効に活用できる。

【００９２】請求項５の発明は、分解ロボットと組立ロ
ボットに共通な動作領域を設けたので、特別な装置を用
いなくても分解ロボットが分解した部品を組立ロボット
に簡単に受け渡しが行えるようになり、システムに要す
る設備のコストを少なくできる。

【００９３】請求項６の発明は、分解ロボットと組立ロ
ボットの共通動作領域に再組立部品の部品置き台を設け
たので、分解ロボットが分解した部品を部品置き台用い
て組立ロボットに簡単に効率よく部品の受け渡しが行え
るようになり、システムに要する設備のコストも抑える
ことができる。

【００９４】請求項７の発明は、再組立部品の部品置き
台にエアーブローノズルとエアー吸引装置を設置したの
で、再組立部品を効率よくエアー洗浄して付着している
ゴミを取り除いて再組立に供することができる。

【００９５】請求項８の発明は、再組立部品の部品置き
台に部品検査装置を設けることで、分解した部品をすぐ
に傷、汚れ等の外観検査や、抵抗値やリーク電流などの
検査を行い、部品を再使用できるか確認できるので、効
率的に部品の再利用を行うことができる。

【００９６】請求項９の発明は、分解ロボット専用の動
作領域に再生部品回収位置、廃棄部品廃棄位置を設定し
たので組立工程に影響うけることなく分解動作を効率よ
く行うことができる。

【００９７】請求項１０の発明は、あらかじめ設定した
分解部品処理内容データテーブルに基づき、分解する廃
棄部品をそれぞれの材料別に廃棄位置を設定したので、
分別するという処理が分解と同時に実施、分解と同時に
部品に応じた材料分別廃棄処理が効率的に実施できる。

【００９８】請求項１１の発明は、コンピュータに、材
料別に廃棄した部品の量を管理するようにしたので、再
資源化される量、最終ゴミとして処分される量、そして
環境に与える負荷などをすべて廃棄情報としてコンピュ
ータで管理ができるようになる。したがって、廃棄部
品、再生部品などすべての部品資源の管理をコンピュー
タで行うことができる。

【００９９】請求項１２の発明は、組立ロボット専用の
動作領域に新品もしくは再生処理部品の部品供給位置を
設定したので、分解工程に影響うけることなく組立動作
を効率よく行うことができる。

【０１００】請求項１３の発明は、分解エリアと、組立
エリアの間に仕切り板を設けたので、使用済みの製品を
分解するときに発生するゴミ、埃、塵などを組立エリア
に新入することを防ぎ、組立する製品のゴミによる品質
低下を防ぎ安定化させることができる。

【０１０１】請求項１４の発明は、分解エリアと、組立
エリアの間にエアーダウンフロー装置を設けたので、使
用済みの製品を分解するときに発生するゴミ、埃、塵な
どが組立エリアに新入するのを防ぐ。仕切り板を設置す
る場合に比較して、空気流によってゴミを遮断するの
で、分解、組立ロボットの物理的な障害物にならず安全
性を確保しながら、ゴミの進入を防ぐことができる。

【０１０２】請求項１５の発明は、請求項１３の構成で
仕切り板の仕切り板窓にエアーダウンフロー装置を設け
たので、分解した部品を分解時のゴミを防ぎながら組立
ロボットに渡すことができる。部品の受け渡しがシャッ
ター機構に比較し、簡単にできる。

【０１０３】請求項１６の発明は、分解と組立を一対の
工程で稼動させており、分解ロボットアームと組立ロボ
ットアームが一体のセル構成だと、ラインの移動、再配
置の時、セル単位で簡単に移動、再配置ができる。両ア
ームを共通動作領域で校正し、共通の座標系とすること
で、再組立部品の部品置き台の位置座標を共通に設定で
きるので、再組立部品の受け渡しが簡単に高精度で行え
る。

【０１０４】請求項１７の発明は、分解セルで分解した
部品を順次工程配置した洗浄セルで直ちに部品洗浄を行
い、さらに次工程の検査セルで部品検査を行い、良品を
組立セルで再組立を行うので、分解の部品回収機構と再
度使用するときの部品供給機構がいらず、非常に効率的
に部品の再組立が行える。従って、分解した部品の大掛
かりな部品部品搬送システムが必要なく、分解した部品
の在庫量も少なく、複雑な管理システムも必要ない。こ
の方法は、分解した部品の処理を円滑に処理し、在庫少
なく効率的な部品再利用できるシステムで、回収した部
品を再使用する工程、およびコストを非常に低減でき、
低コストな循環型生産システムを構築できる。

【０１０５】請求項１８の発明は、分解セルのロボット
と洗浄セルのロボットの間、洗浄セルのロボットと検査
セルのロボットの間、検査セルのロボットと組立セルの
ロボットの間に共通動作領域を設けることで、特別な装
置を用いなくても工程間で部品の受け渡しが効率良く短
時間で行えるようになる。システムに要する設備のコス
トを少なくできる。

【０１０６】請求項１９の発明は、ライン制御を行うコ
ンピュータで、分解・組立を行う製品／機種に対応し
て、各分解セル、各洗浄セル、各検査セル、各組立セル
の処理プログラム、および工程内容、洗浄条件、検査条
件などの全ての切換えが自動的に行える。したがって、
分解・組立ラインの製品／機種の切換えを簡単に短時間
で行うことができる。このため、ラインの稼動率が向上
できる。

【０１０７】請求項２０の発明は、あらかじめ設定した
分解部品処理内容データテーブルに基づき、分解する部
品を、再使用部品、再生部品、廃棄部品に分別するとい
う処理が分解と同時に実施できる。分解と同時に部品に
応じた処理が効率的に実施できる。

【０１０８】工場に回収された製品は、市場での使用状
況によってそれぞれの製品の劣化品質が異なる。市場か
ら回収された製品を資源有効活用のため製品を分解し、
部品を再利用もしくは再資源化リサイクルを行う場合、
個々の製品の部品の使用状況に応じた再使用などの判断
を下す必要が生じる。請求項２０の場合、あらかじめデ
ータテーブルに設定するため、機種別の対応は可能だ
が、個々の製品の状況に応じた対応はできない。安全性
を見込み、使える可能性ある部品も廃棄処理する場合が
多くなる。請求項２１の発明は、ライン制御のコンピュ
ータに、回収製品情報を付け加えるて判断機能を設ける
ことで、製品個々の機番番号別の市場履歴、コピーボリ
ュームなどの使用状況の情報を基に、部品の分別処理内
容を決定し、部品の適切な再使用が可能となる。従っ
て、回収した個々の製品の使用状況に応じた分解部品の
処理が適切に実施でき、資源を有効に活用できる。

【０１０９】請求項２２の発明は、あらかじめ設定した
分解部品処理内容データテーブルに基づき、分解する廃
棄部品をそれぞれの材料別に廃棄位置を設置し、分別す
るという処理が分解と同時に実施、分解と同時に部品に
応じた材料分別廃棄処理が効率的に実施できる。

【０１１０】請求項２３の発明は、分解製品搬送部であ
るコンベアの周囲を囲い外気と遮断する粉塵遮断カバー
を設けることで、使用済みの製品を搬送、移載するとき
に発生するゴミ、埃、塵などを周辺設備や製品組立エリ
アに新入することを防ぎ、周辺設備のゴミによる工程品
質の低下や故障の防止、組立する製品のゴミによる品質
低下を防ぐことができる。

【０１１１】請求項２４の発明は、分解セルの周囲を囲
い外気と遮断する粉塵遮断カバーを設けることで、使用
済み製品の分解時に飛び散るゴミ、埃、塵、トナーなど
を周辺設備や製品組立エリアに拡散する事を防ぎ、周辺
設備のゴミによる工程品質の低下や故障の防止、組立す
る製品のゴミによる品質低下を防ぐことができる。

【０１１２】請求項２５の発明は、洗浄セルの周囲を囲
い外気と遮断する粉塵遮断カバーを設けることで、再使
用部品を洗浄する時に発生するゴミ、埃、塵、トナーな
どを周辺設備や製品組立エリアに拡散する事を防ぎ、周
辺設備のゴミによる工程品質の低下や故障の防止、組立
する製品のゴミによる品質低下を防ぐことができる。

【０１１３】請求項２６の発明は、分解セルの作業台に
設置したエアーブロー噴出口、エアー吸引口、エアー吸
引装置により、分解した部品を効率よくエアー洗浄して
部品に付着したるゴミ、埃、塵、トナーなどを取り除く
ことができる。また、作業台上で分解作業を行えば、エ
アー吸引装置により分解時に発生するゴミの拡散が防止
できる。

【０１１４】請求項２７の発明は、分解、洗浄した部品
をすぐに傷、汚れ等の外観検査や、抵抗値やリーク電流
などの検査を行い、部品を再使用できるか確認できるの
で、効率的に部品の再使用を行うことができる。また、
検査によって、良品、不良品に効率よく分別するという
処理が同時に実施できる。

【０１１５】請求項２８の発明は、あらかじめ設定した
部品の検査部品処理内容データテーブルに基づき、検査
不良部品回収装置を検査部品のそれぞれの材料別に不良
部品回収装置を設置し、ＮＧで再使用できない部品を、
検査と同時に部品に応じた材料分別廃棄処理が効率的に
実施できる。

【０１１６】請求項２９の発明は、コンピュータに、材
料別に廃棄した部品の量を管理することで、再資源化さ
れる量、最終ゴミとして処分される量、そして環境に与
える負荷などをすべて廃棄情報としてコンピュータで管
理ができるようになる。したがって、廃棄部品、再生部
品などすべての部品資源の管理をコンピュータで行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施態様における第１実施例に
なる自動分解・組立システムライン構成の図

【図２】 分解ロボットと組立ロボットの間の動作を示
した図

【図３】 分解ロボットの動作を示したフローチャート

【図４】 組立ロボットの動作を示したフローチャート

【図５】 図１の構成に対するコンピュータ管理システ
ムを示した図

【図６】 本発明の第１実施態様における第２実施例に
なる自動分解・組立システムライン構成の図

【図７】 図６の分解ロボットの動作を示したフローチ
ャート

【図８】 図６の構成に対するコンピュータ管理システ
ムを示した図

【図９】 本発明の第１実施態様における第３実施例に
なる自動分解・組立システムライン構成の図

【図１０】 本発明の第１実施態様における第４実施例
になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図１１】 本発明の第１実施態様における第５、第６
実施例になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図１２】 本発明の第１実施態様における第８実施例
になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図１３】 図１２の分解ロボットの動作を示したフロ
ーチャート

【図１４】 図１２の構成に対するコンピュータ管理シ
ステムを示した図

【図１５】 本発明の第１実施態様における第１０実施
例になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図１６】 本発明の第１実施態様における第１３実施
例になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図１７】 本発明の第２実施態様における第１実施例
になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図１８】 図１７の分解セル、洗浄セル、検査セル、
組立セルの詳細を示した図

【図１９】 本発明の第２実施態様における第２実施例
になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図２０】 図１７の構成に対するコンピュータ管理シ
ステムを示した図

【図２１】 本発明の第２実施態様における第３実施例
になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図２２】 図２１の分解ロボットの動作を示したフロ
ーチャート

【図２３】 図２１の構成に対するコンピュータ管理シ
ステムを示した図

【図２４】 本発明の第２実施態様における第４実施例
になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図２５】 図２４の分解ロボットの動作を示したフロ
ーチャート

【図２６】 図１７の自動分解・組立システムラインに
おける分解製品搬送部の別の実施例を示した図

【図２７】 図１７、１８、１９、２１、２４の各自動
分解・組立システムラインにおける分解セルの別の実施
例を示した図

【図２８】 図１７、１８、１９、２１、２４の自動分
解・組立システムラインにおける洗浄セルの別の実施例
を示した図

【図２９】 図２７の分解セルの更に別の実施例を示し
た図

【図３０】 本発明の第２実施態様における第６実施例
になる自動分解・組立システムライン構成の図

【図３１】 図２４、３０の構成に対するコンピュータ
管理システムを示した図

【符号の説明】

１ 分解製品搬送パレット ２ 製品搬送コンベア ３ 分解ロボット ４ 組立部品移動装置 ５ 部品回収装置 ５Ａ 再生部品回収装置 ５Ｂ 廃棄部品回収装置 ６ 組立製品搬送パレット ７ 組立製品搬送コンベア ８ 組立ロボット １０ リサイクル管理システム １１ 生産管理用のコンピュータ １２ ライン制御・ライン各工程の管理用コンピュータ １３ 廃棄管理用のコンピュータ １４ 再生管理用コンピュータ ２１ 再組立部品の部品置き台 ２２ エアーブローノズル ２３ エアー吸引装置 ２５ 部品供給装置 ２６ 仕切り板 ２７ 仕切り板窓 ２８ 分解・組立ロボットセル ３１ 分解製品搬送パレット ３２ 分解製品搬送コンベア ３３ 分解セル ３６ 洗浄セル ３４ 再使用部品受渡し台 ３５ 部品回収装置 ３８検査セル ４０ 検査装置 ４１ 再使用部品受渡し台 ４２ 不良部品回収装置 ４３組立セル ４７ ５作業台 ５１ 再生部品回収装置 ５２ 廃棄部品回収装置 ５２Ａ 材料別廃棄部品回収装置 ５３ 粉塵遮断カバー ５３ａ部品移載用窓 ５４ 粉塵遮断カバー ５４ａ 部品移載用窓 ５５ 粉塵遮断カバー ５５ａ部品移載用窓 ５６ エアー吸引口 ５７ エアー吸引装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ０９Ｂ 5/00 ＺＡＢ Ｂ２３Ｐ 19/04 Ｚ ４Ｄ００４ Ｂ２３Ｐ 19/00 ３０３ Ｂ６５Ｆ 5/00 19/04 Ｇ０５Ｂ 19/418 Ｚ Ｂ６５Ｆ 5/00 Ｂ０９Ｂ 5/00 Ｍ Ｇ０５Ｂ 19/418 ＺＡＢＣ Ｆターム(参考） 3B116 AA46 AB23 BA02 BB72 BB83 BB88 CC05 CD34 3B117 AA01 BA02 BA43 3C030 BA01 DA01 DA02 DA04 DA11 DA17 DA26 DA28 3C100 AA47 AA68 BB27 BB29 EE08 3E025 CA01 EA01 EA03 EA08 4D004 AA21 AA22 BA10 CA01 CA02 CA50 CB50

Claims (29)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 使用済み製品を自動分解して部品を取り
   出し、前記取り出した部品を再度自動組立して製品を生
   産する循環型の自動分解・組立システムにおいて、 使用済みの製品を流す分解製品搬送手段と、新たな製品
   を流す組立製品搬送手段と、使用済みの製品を自動分解
   する分解ロボットと、新たな製品を自動組立する組立ロ
   ボットと、使用済みの部品を回収する回収手段と、新た
   な部品を供給する供給手段で構成され、製品を自動分解
   する分解ロボットと製品を自動組立する組立ロボットを
   隣接した位置に配置し、分解ロボットで自動分解した部
   品を直ちに隣の組立ロボットで自動組立することを特徴
   とする自動分解・組立システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動分解・組立システム
   は、システム全体をコンピュータで管理され、製品に応
   じた自動分解・組立を行うための処理プログラムを自動
   で切り換えることを特徴とする自動分解・組立システ
   ム。
3. 【請求項３】 請求項１記載の自動分解・組立システム
   において、 自動分解する分解ロボットは、分解した部品を再組立部
   品、再生部品、廃棄部品に仕分けを行うことを特徴とす
   る自動分解・組立システム。
4. 【請求項４】 請求項３記載の自動分解・組立システム
   において、 システム全体を管理するコンピュータの指示により、回
   収した個々の製品に応じた自動分解と再組立部品、再生
   部品、廃棄部品の自動仕分けを行うことを特徴とする自
   動分解・組立システム。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかに記載の自動分
   解・組立システムにおいて、 分解ロボットと組立ロボットの共通動作領域を設けるこ
   とを特徴とする自動分解・組立システム。
6. 【請求項６】 請求項５記載の自動分解・組立システム
   において、 分解ロボットと組立ロボットの共通動作領域に再組立部
   品の部品置き台を設けることを特徴とする自動分解・組
   立システム。
7. 【請求項７】 請求項６記載の自動分解・組立システム
   において、 再組立部品の部品置き台に、エアーブロー洗浄装置を設
   けることを特徴とする自動分解・組立システム。
8. 【請求項８】 請求項６記載の自動分解・組立システム
   において、 再組立部品の部品置き台に、部品検査装置を設けること
   を特徴とする自動分解・組立システム。
9. 【請求項９】 請求項１〜５記載の自動分解・組立シス
   テムにおいて、 分解ロボットの共通動作領域外に再生部品回収位置、廃
   棄部品廃棄位置を設けることを特徴とする自動分解・組
   立システム。
10. 【請求項１０】 請求項９記載の自動分解・組立システ
    ムにおいて、 廃棄部品のそれぞれの材料別に廃棄位置を設け、材料別
    に資源回収を行うことを特徴とする自動分解・組立シス
    テム。
11. 【請求項１１】 請求項１０記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 分解ロボットで材料別に廃棄した量をコンピュータで集
    計して材料別資源回収量の管理を行うことを特徴とする
    自動分解・組立システム。
12. 【請求項１２】 請求項１〜５いずれかに記載の自動分
    解・組立システムにおいて、組立ロボットの共通動作領
    域外に新品もしくは再生処理部品の部品供給位置を設け
    ることを特徴とする自動分解・組立システム。
13. 【請求項１３】 請求項１〜１２いずれかに記載の自動
    分解・組立システムにおいて、 使用済みの製品を流す搬送手段と分解ロボットを中心と
    した分解エリアと新たな製品を流す搬送手段と組立ロボ
    ットを中心とした組立エリアの間を仕切り板で分割し、
    共通動作領域の一部のみ仕切り板窓を設けることを特徴
    とする自動分解・組立システム。
14. 【請求項１４】 請求項１３記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 分解エリアと組立エリアの間の仕切りをエアーカーテン
    で構成したことを特徴とする自動分解・組立システム。
15. 【請求項１５】 請求項１３記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 共通動作領域の一部のみ仕切り板窓にエアーカーテンを
    設けたことを特徴とする自動分解・組立システム。
16. 【請求項１６】 請求項１〜１５いずれかに記載の自動
    分解・組立システムにおいて、 分解ロボットと組立ロボットを一体にしたセル構成と
    し、分解ロボットと組立ロボットを共通座標としたこと
    を特徴とする自動分解・組立システム。
17. 【請求項１７】 使用済み製品を自動分解して部品を取
    り出し、前記取り出した部品を再度自動組立して製品を
    生産する循環型の自動分解・組立システムにおいて、 使用済みの製品を流す分解製品搬送手段と、新たな製品
    を流す組立製品搬送手段と、使用済みの製品を自動分解
    する分解セルと、分解した部品、ユニットを洗浄する洗
    浄セルと、分解後洗浄した部品、ユニットを検査する検
    査セルと、新たな製品を自動組立する組立セルと、使用
    済みの部品を回収する回収手段と、新たな部品を供給す
    る供給手段で構成され、 製品の分解製品搬送手段と、組立製品搬送手段との間を
    はしご状に分解セル、洗浄セル、検査セル、組立セルを
    順次配置して工程を構成して、分解した部品をただちに
    洗浄、検査して組立セルで自動組立することを特徴とす
    る自動分解・組立システム。
18. 【請求項１８】 請求項１７記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 分解セル、洗浄セル、検査セル、組立セルは、部品、ユ
    ニットを移載、分解、組立を行うロボットで構成し、分
    解セルのロボットと洗浄セルのロボットの間、洗浄セル
    のロボットと検査セルのロボットの間、検査セルのロボ
    ットと組立セルのロボットの間に共通動作領域を設け、
    その共通動作領域に部品、ユニットを工程間で移載する
    ための再使用部品受渡し部を設けたことを特徴とする自
    動分解・組立システム。
19. 【請求項１９】 請求項１７記載の自動分解・組立シス
    テムは、システム全体をコンピュータで管理され、個々
    の分解セル、洗浄セル、検査セル、組立セルは、製品に
    応じた自動分解・組立を行うための処理プログラムを一
    括して自動で切り換えることを特徴とする自動分解・組
    立システム。
20. 【請求項２０】 請求項１７記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 自動分解する分解セルは、分解した部品、ユニットを次
    工程に移載するための再使用部品受渡し部、再生部品を
    収納する再生部品回収部、廃棄部品を収納する廃棄部品
    回収部を設け、分解した部品を再使用部品、再生部品、
    廃棄部品に仕分けを行うことを特徴とする自動分解・組
    立システム。
21. 【請求項２１】 請求項１７記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 自動分解する分解セルは、分解した部品、ユニットを次
    工程に渡すための再使用部品受渡し部、再生部品を収納
    する再生部品回収部、廃棄部品を収納する廃棄部品回収
    部を設け、システム全体を管理するコンピュータの指示
    により、回収した個々の製品に応じた自動分解を実施
    し、さらに分解した部品を再使用部品、再生部品、廃棄
    部品に自動仕分けを行うことを特徴とする自動分解・組
    立システム。
22. 【請求項２２】 請求項１７〜２１いずれかに記載の自
    動分解・組立システムにおいて、 自動分解する分解セルは、廃棄部品それぞれの材料別に
    廃棄部品回収部を設け、廃棄部品を材料別に資源回収を
    行うことを特徴とする自動分解・組立システム。
23. 【請求項２３】 請求項１７記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 分解製品搬送手段は、使用済み製品のゴミ、埃の拡散を
    防ぐため、外気を遮断するトンネル構造の粉塵遮断カバ
    ーを設けることを特徴とする自動分解・組立システム。
24. 【請求項２４】 請求項１７〜２３いずれかに記載の自
    動分解・組立システムにおいて、 分解セルは、使用済み製品の分解時に発生するゴミ、埃
    の拡散を防ぐため、外気を遮断する粉塵遮断カバーを設
    けることを特徴とする自動分解・組立システム。
25. 【請求項２５】 請求項１７記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 洗浄セルは、移載、洗浄時に発生するゴミ、埃の拡散を
    防ぐため、外気を遮断する粉塵遮断カバーを設けること
    を特徴とする自動分解・組立システム。
26. 【請求項２６】 請求項１７〜２２、２４いずれか記載
    の自動分解・組立システムにおいて、 分解セルは、分解時、もしくは分解した部品、ユニット
    を簡易清掃するエアーブロー洗浄装置を設けることを特
    徴とする自動分解・組立システム。
27. 【請求項２７】 請求項１７記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 検査セルは、洗浄後の再使用部品、ユニットを検査する
    検査手段と、検査手段により良品と判断された部品、ユ
    ニットを次工程に渡すための再使用部品受渡し部と、検
    査手段により不良品と判断された部品、ユニットを収納
    する不良部品回収部を設け、検査した部品を再使用部
    品、不良部品に仕分けを行うことを特徴とする自動分解
    ・組立システム。
28. 【請求項２８】 請求項２７記載の自動分解・組立シス
    テムにおいて、 検査セルは、不良部品それぞれの材料別に不良部品回収
    部を設け、不良部品を材料別に資源回収を行うことを特
    徴とする自動分解・組立システム。
29. 【請求項２９】 請求項２２もしくは２８記載の自動分
    解・組立システムにおいて、 分解セル、検査セルで材料別に廃棄、回収した量をコン
    ピュータで集計して材料別資源回収量の管理を行うこと
    を特徴とする自動分解・組立システム。