JP2002254994A - 車載アクチュエータ制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車載電装ユニットが多くなっても複雑な配線
を車両内に必要としない車載アクチュエータ制御システ
ムを提供する。 【解決手段】 各々がアクチュエータを有しそのアクチ
ュエータを駆動する複数の車載アクチュエータ駆動部
と、複数の車載アクチュエータ駆動部を個別に制御する
制御部とを備え、複数の車載アクチュエータ駆動部と制
御部とは共通の通信ラインを介して互いに接続され、複
数の車載アクチュエータ駆動部と制御部との間で通信を
行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、車両に搭載された
各アクチュエータを制御する車載アクチュエータ制御シ
ステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両においては、モータ等のアクチュエ
ータを使用した車載電装ユニットとしては、パワースラ
イドドア、パワーウインドウやワイパーがある。このよ
うなアクチュエータを使用した各車載電装ユニットは車
両の単一のコントローラに接続され、コントローラによ
って各車載電装ユニットの駆動動作が制御されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各車載
電装ユニットはコントローラに個別に接続されているの
で、各車載電装ユニットとコントローラとの間を結ぶハ
ーネス等の配線が車両内に張り巡らされ、車載電装ユニ
ットが多くなるほど配線が複雑になるという問題点があ
った。

【０００４】そこで、本発明の目的は、車載電装ユニッ
トが多くなっても複雑な配線を車両内に必要としない車
載アクチュエータ制御システムを提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の車載アクチュエ
ータ制御システムは、各々がアクチュエータを有しその
アクチュエータを駆動する複数の車載アクチュエータ駆
動部と、複数の車載アクチュエータ駆動部を個別に制御
する制御部とを備えた車載アクチュエータ制御システム
であって、複数の車載アクチュエータ駆動部と制御部と
は共通の通信ラインを介して互いに接続され、複数の車
載アクチュエータ駆動部と制御部との間で通信を行うこ
とを特徴としている。

【０００６】かかる本発明の車載アクチュエータ制御シ
ステムによれば、車載電装ユニットが多くなっても共通
の通信ラインに接続するだけで済むので、複雑な配線を
車両内に必要とすることがない。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明の車載アクチュ
エータ制御システムの実施例としてパワースライドドア
の制御システムの構成を示している。図１に示すよう
に、車両１１の左側面にはスライドドア１２が車両１１
の前後方向に移動自在に備えられている。スライドドア
１２は車両前方の左側のものであるが、車両１１の右側
面にもスライドドア（図２の１９）は設けられている。

【０００８】スライドドア１２は図２に示すように、メ
インコントローラ１３によって駆動ユニット１４を介し
て開閉制御され、スライドドア１９も同様にメインコン
トローラ１３によって駆動ユニット２０を介して開閉制
御される。メインコントローラ１３と駆動ユニット１
４，２０との間は通信ライン１５によって接続されてい
る。通信ライン１５はバスとして形成されている。メイ
ンコントローラ１３は、例えば、マイクロコンピュータ
からなり通信機能を内蔵している。メインコントローラ
１３にはスライドドア１２の開閉を可能にするメインス
イッチ１６が接続されている。メインスイッチ１６は通
常、運転席の前方パネル（図示せず）に設けられる。

【０００９】駆動ユニット１４，２０各々は、共に図３
に示すように、３相ブラシレスモータからなるドアモー
タ１０、入出力インターフェース２１、ＣＰＵ２２、プ
リドライバ２３、ＦＥＴ２４〜２９、ホール素子３０ａ
〜３０ｃ、電源回路３１及びリレー３２を備えている。
これらの駆動ユニット１４の構成素子はドアモータ１０
と一体に形成されている。入出力インターフェース２
１、ＣＰＵ２２、プリドライバ２３、ＦＥＴ２４〜２
９、ホール素子３０ａ〜３０ｃ、電源回路３１及びリレ
ー３２は図３に一点破線で示す基板４１上に配置され、
各駆動ユニット１４，２０の電気回路が形成されてい
る。

【００１０】図４(a)はドアモータ１０の内部構造を示
し、図４(b)は図４(a)のドアモータ１０のＡ−Ａ部分の
断面を示している。ドアモータ１０は、図４(a)及び(b)
に示すように、ステータ（固定子）部３６とロータ（回
転子）部３７とをケース３５内に備えている。ケース３
５は円筒状になっており、一方端は閉塞されてるが他方
端は開放されている。他方端はカバー３５ａによって閉
塞されている。ステータ部３６は３つのコイル３６ａ〜
３６ｃが鉄心３８に形成されている。コイル３６ａ〜３
６ｃは互いに図３に示すようにＹ結線されている。鉄心
３８は円環状に形成され、内側に１２０度間隔で３つの
コアをなす突出部３８ａ〜３８ｃを備えている。その突
出部３８ａ〜３８ｃに対応するコイル３６ａ〜３６ｃが
形成されている。ロータ部３７はケース３５の閉塞端及
びカバー３５ａの中心部に各々設けられた図示しない軸
受に回転自在に支持される回転シャフト３９を有し、回
転シャフト３９にはＳ極とＮ極とが回転方向に交互に表
面に配置された磁石４０が固定されている。磁石４０は
ロータ部３７の突出部３８ａ〜３８ｃに対面するように
位置されている。

【００１１】ケース３５内の開放端側には円形の基板４
１が配置され、図示しない手段によってケース３５に固
定されている。基板４１の中心には貫通孔４２が形成さ
れ、回転シャフト３９がその貫通孔４２に非接触の状態
で貫通している。基板４１には、上記した入出力インタ
ーフェース２１、ＣＰＵ２２、プリドライバ２３、ＦＥ
Ｔ２４〜２９、ホール素子３０ａ〜３０ｃ、電源回路３
１及びリレー３２が配置されている。なお、図４にはこ
れらの配置された部品の一部しか示していない。

【００１２】図４に示したように、電源回路３１には電
圧＋Ｖ及びアース電位が供給される。電源回路３１はＣ
ＰＵ２２に安定化した電圧を供給する。ＣＰＵ２２はモ
ータ１０の回転駆動時にはリレー３２のリレーコイル３
２ａを励磁させる。リレー３２はリレーコイル３２ａの
励磁によってリレースイッチ３２ｂがオンとなるように
構成されている。

【００１３】入出力インターフェース２１は通信ライン
１５に接続され、メインコントローラ１３とＣＰＵ２２
との間のデータの送受信動作を制御する。ＣＰＵ２２は
メインコントローラ１３から供給されるデータに基づい
てプリドライバ２３に駆動指令を発生する。ＣＰＵ２２
とプリドライバ２３との間には６本の接続ラインＵ，
Ｖ，Ｗ，Ｕ’，Ｖ’，Ｗ’が設けられている。プリドラ
イバ２３は接続ラインＵ，Ｖ，Ｗ，Ｕ’，Ｖ’，Ｗ’に
対応した６つの出力端子ｕ，ｖ，ｗ，ｕ’，ｖ’，ｗ’
を有している。出力端子ｕ，ｖ，ｗ，ｕ’，ｖ’，ｗ’
の各々にはＦＥＴ２４〜２９のいずれか１のゲートが接
続されている。すなわち、出力端子ｕはＦＥＴ２４のゲ
ートに接続され、出力端子ｖはＦＥＴ２５のゲートに接
続され、出力端子ｗはＦＥＴ２６のゲートに接続されて
いる。また、出力端子ｕ’はＦＥＴ２７のゲートに接続
され、出力端子ｖ’はＦＥＴ２８のゲートに接続され、
出力端子ｗ’はＦＥＴ２９のゲートに接続されている。
ＦＥＴ２４〜２６各々のドレインは共通接続され、リレ
ー３２のリレースイッチ３２ｂに接続されている。リレ
ースイッチ３２ｂのオン時には電圧＋ＢがＦＥＴ２４〜
２６各々のドレインには供給される。ＦＥＴ２４のソー
スはＦＥＴ２７のドレインに接続され、その接続ライン
はコイル３６ａの一端に接続されている。同様に、ＦＥ
Ｔ２５のソースはＦＥＴ２８のドレインに接続され、そ
の接続ラインはコイル３７ａの一端に接続されている。
ＦＥＴ２６のソースはＦＥＴ２９のドレインに接続さ
れ、その接続ラインはコイル３６ａの一端に接続されて
いる。ＦＥＴ２７〜２９各々のソースはアース接続され
ている。

【００１４】ホール素子３０ａ〜３０ｃ各々は基板４１
のロータ部３７側面に１２０度間隔で設けられており、
ホール素子３０ａ〜３０ｃ各々には電圧Ｖccが印加され
る。ホール素子３０ａ〜３０ｃ各々はロータ部３７の回
転による磁気変化に応じたパルス信号を発生する。ホー
ル素子３０ａ〜３０ｃ各々の出力信号はＣＰＵ２２に供
給されるようになっている。ＣＰＵ２２はホール素子３
０ａ〜３０ｃ各々の出力信号に応じてＦＥＴ２４〜２９
のオン駆動信号をプリドライバ２３に供給する。オン駆
動信号はＦＥＴ２４〜２９のうちのオンさせるべきＦＥ
Ｔを指定する。このオン駆動信号によりモータ１０の正
回転駆動時にはＦＥＴ２４〜２９はＦＥＴ２４，２８、
ＦＥＴ２５，２９、そしてＦＥＴ２６，２７の順にオン
を繰り返すように駆動制御され、モータ１０の逆回転駆
動時にはＦＥＴ２４〜２９はＦＥＴ２４，２９、ＦＥＴ
２６，２８、そしてＦＥＴ２５，２７の順にオンを繰り
返すように制御される。

【００１５】ドアモータ１０の回転シャフト３９はスラ
イドドア１２にドライブプーリを有する連動機構（図示
せず）を介して機械的に連結し、その連動機構は回転シ
ャフト３９の正回転によってスライドドア１２を開移動
させ、逆回転によってスライドドア１２を閉移動させる
ように構成されている。通信ライン１５には、左右ドア
開スイッチ５１，７１、左右ドア閉スイッチ５２，７
２、左右タッチスイッチ５３，７３、左右カーテシスイ
ッチ５４，７４、車速センサ５５等の入力素子が入力イ
ンターフェース１７を介して接続されている。左ドア開
スイッチ５１は運転者等のユーザがスライドドア１２の
開を指令するスイッチであり、左ドア閉スイッチ５２は
ユーザがスライドドア１２の閉を指令するスイッチであ
る。左タッチスイッチ５３はスライドドア１２の縁部分
に設けられたゴムラバー（図示せず）の中に埋め込まれ
た感圧センサであり、スライドドア１２が閉まる際の人
や物の挟み込みを検知する。左カーテシスイッチ５４は
スライドドア１２が全閉状態ではないとき、すなわち僅
かでもスライドドア１２が開くとオンとなるスイッチで
ある。スライドドア１９に関する右ドア開スイッチ７
１、右ドア閉スイッチ７２、右タッチスイッチ７３、右
カーテシスイッチ７４も左側のものと同様である。車速
センサ５５は車両１１の車輪の所定角度毎の回転に応じ
てパルスを発生するセンサである。

【００１６】また、通信ライン１５には左右リリースモ
ータ６１，８１、左右電磁クラッチ６２，８２、左右ブ
ザー６３，８３、左右クロージャーユニット６４，８
４、左右表示ランプ６５，８５等の出力素子が出力イン
ターフェース１８を介して接続されている。左リリース
モータ６１はスライドドア１２のハーフラッチの状態か
らフルラッチの状態まで引き込むモータである。また、
左リリースモータ６１は全閉位置でロックされているス
ライドドア１２を開ける際にジャンクション（図示せ
ず）を解除することも行う。左電磁クラッチ６２はモー
タ１０の回転シャフト３９と上記のドライブプーリとの
間を機械的に接続するものである。ブザー６３はスライ
ドドア１２の移動時に警報音を発生するものである。左
クロージャーユニット６４はスライドドア１２の半ドア
を検出してリリースモータ６１に対して引き込みを指令
する。表示ランプ６５はスライドドア１２の異常時に点
灯する。スライドドア１９に関する右リリースモータ８
１、右電磁クラッチ８２、右ブザー８３、右クロージャ
ーユニット８４及び右表示ランプ８５も左側のものと同
様である。これらの出力素子はメインコントローラ１３
の指令に応じて動作する。

【００１７】次に、かかる構成のパワースライドドアの
制御システムによるスライドドアの開閉制御動作につい
て説明する。なお、開閉制御はスライドドア１２，１９
毎に個別に行われるので、ここではスライドドア１２に
ついてのみ説明するが、スライドドア１９についても同
様である。先ず、スライドドア１２の開制御においてメ
インコントローラ１３は、図５に示すように、車両１１
のイグニッションスイッチ（図示せず）がオンであるか
否かを判別する（ステップＳ１）。イグニッションスイ
ッチがオンである場合には、メインスイッチ１６及び車
両１１のパーキングブレーキスイッチ（図示せず）が共
にオンでかつ車速センサ５５によって車速が０km/hであ
るか否かを判別する（ステップＳ２）。一方、イグニッ
ションスイッチがオフである場合には、メインスイッチ
１６がオンであるか否かを判別する（ステップＳ３）。

【００１８】ステップＳ２においてメインスイッチ１６
及び車両１１のパーキングブレーキスイッチが共にオン
でかつ車速センサ５５によって車速が０km/hであると判
別した場合、或いはステップＳ３においてメインスイッ
チ１６がオンであると判別した場合には、手動による開
操作であるか否かを判別する（ステップＳ４）。手動に
よる開操作はＣＰＵ２２によって検出される。手動によ
るスライドドア１２の移動にロータ部３７が連動して回
転する故、ＣＰＵ２２はホール素子３０ａ〜３０ｃの出
力信号からスライドドア１２の開方向への移動を検出す
ることができるので、ドアモータ１０の駆動がないとき
にそのスライドドア１２の開方向への移動を検出した場
合にはメインコントローラ１３に手動による開操作を示
すデータを送信する。ステップＳ４において手動による
開操作であると判別した場合には後述のステップＳ７に
進む。

【００１９】ステップＳ４において手動による開操作は
ないと判別した場合には、ドア開スイッチ５１の操作が
あるか否かを判別する（ステップＳ５）。ドア開スイッ
チ５１の操作が行われているならば、リリースモータ６
１を動作させ（ステップＳ６）、ジャンクションを外す
ことによりスライドドア１２のロックが解除される。ス
テップＳ６の実行後、メインコントローラ１３はＣＰＵ
２２に対してスライドドア１２の開駆動を指令する（ス
テップＳ７）。メインコントローラ１３は開駆動指令と
して、送り先及び例えば、デューティ比からなる駆動指
令内容を示すデータを送出する。送り先はここでは駆動
ユニット１４であり、デューティ比はモータ１０の回転
速度に対応する。また、以下に示す駆動停止指令や反転
駆動指令等の指令も送り先やその指令内容を含むデータ
からなる。

【００２０】メインコントローラ１３は、ステップＳ７
において開駆動指令を発した後、メインスイッチ１６及
び車両１１のパーキングブレーキスイッチ（図示せず）
が共にオンでかつ車速センサ５５によって車速が０km/h
であるか否かを判別する（ステップＳ８）。メインスイ
ッチ１６及び車両１１のパーキングブレーキスイッチが
共にオンでかつ車速センサ５５によって車速が０km/hで
あると判別した場合には、ドア閉スイッチ５２の操作が
あるか否かを判別する（ステップＳ９）。ドア閉スイッ
チ５２の操作がない場合には、ステップＳ７に戻ってＣ
ＰＵ２２に対してスライドドア１２の開駆動を指令す
る。

【００２１】ステップＳ８においてメインスイッチ１６
及び車両１１のパーキングブレーキスイッチの少なくと
も一方がオンである、又は車速が０km/hより大であると
判別した場合には、メインコントローラ１３はＣＰＵ２
２に対してスライドドア１２の駆動停止を指令する（ス
テップＳ１０）。ステップＳ９においてドア閉スイッチ
５２の操作が行われたと判別した場合にもステップＳ１
０が実行される。

【００２２】ステップＳ１０の実行後、スライドドア１
２の開移動に対してブレーキを掛けるためにメインコン
トローラ１３はＣＰＵ２２に対してスライドドア１２の
所定期間の反転駆動を指令する（ステップＳ１１）。そ
して、メインコントローラ１３はＣＰＵ２２に対してス
ライドドア１２の駆動停止を指令する（ステップＳ１
２）。

【００２３】スライドドア１２の閉制御においてメイン
コントローラ１３は、図６に示すように、ステップＳ２
１〜Ｓ２３の判別を実行する。ステップＳ２１〜Ｓ２３
の判別は上記の開制御のステップＳ１〜Ｓ３と同一であ
る。ステップＳ２２においてメインスイッチ１６及び車
両１１のパーキングブレーキスイッチが共にオンでかつ
車速センサ５５によって車速が０km/hであると判別した
場合、或いはステップＳ２３においてメインスイッチ１
６がオンであると判別した場合には、手動による閉操作
であるか否かを判別する（ステップＳ２４）。手動によ
る閉操作はＣＰＵ２２によって検出される。ＣＰＵ２２
はホール素子３０ａ〜３０ｃの出力信号からスライドド
ア１２の閉方向への移動を検出することができるので、
ドアモータ１０の開又は閉駆動がないときにそのスライ
ドドア１２の閉方向への移動を検出した場合にはメイン
コントローラ１３に手動による閉操作を示すデータを送
信する。ステップＳ２４において手動による閉操作であ
ると判別した場合には後述のステップＳ２７に進む。

【００２４】ステップＳ２４において手動による閉操作
はないと判別した場合には、ドア閉スイッチ５２の操作
があるか否かを判別する（ステップＳ２５）。ドア閉ス
イッチ５２の操作が行われているならば、メインコント
ローラ１３はＣＰＵ２２に対してスライドドア１２の閉
駆動を指令する（ステップＳ２６）。メインコントロー
ラ１３は、ステップＳ２６において閉駆動指令を発した
後、メインスイッチ１６及び車両１１のパーキングブレ
ーキスイッチ（図示せず）が共にオンでかつ車速センサ
５５によって車速が０km/hであるか否かを判別する（ス
テップＳ２７）。

【００２５】ステップＳ２７においてメインスイッチ１
６及び車両１１のパーキングブレーキスイッチの少なく
とも一方がオンである、又は車速が０km/hより大である
と判別した場合には、メインコントローラ１３はＣＰＵ
２２に対してスライドドア１２の駆動停止を指令する
（ステップＳ２８）。ステップＳ２８の実行後、スライ
ドドア１２の閉又は開移動に対してブレーキを掛けるた
めにメインコントローラ１３はＣＰＵ２２に対してスラ
イドドア１２の所定期間の反転駆動を指令する（ステッ
プＳ２９）。そして、メインコントローラ１３はＣＰＵ
２２に対してスライドドア１２の駆動停止を指令する
（ステップＳ３０）。

【００２６】ステップＳ２７においてメインスイッチ１
６及び車両１１のパーキングブレーキスイッチが共にオ
ンでかつ車速センサ５５によって車速が０km/hであると
判別した場合には、ドア開スイッチ５１の操作があるか
否かを判別する（ステップＳ３１）。ドア開スイッチ５
１の操作がない場合には、タッチスイッチ５３がオンで
あるか否かを判別する（ステップＳ３２）。タッチスイ
ッチ５３がオフならば、ステップＳ２６に戻ってＣＰＵ
２２に対してスライドドア１２の閉駆動を指令する。一
方、タッチスイッチ５３がオンである場合には、スライ
ドドア１２に搭乗者等の人や物が挟み込まれたので、メ
インコントローラ１３はＣＰＵ２２に対してスライドド
ア１２の駆動停止を指令し（ステップＳ３３）、更に、
ＣＰＵ２２に対してスライドドア１２の挟み込み解除の
ための反転駆動を指令する（ステップＳ３４）。その
後、ステップＳ２８に移行する。

【００２７】なお、メインコントローラ１３は図５及び
図６に示した動作を交互に繰り返し実行する。メインコ
ントローラ１３が個別に発する開駆動指令、閉駆動指
令、反転駆動及び駆動停止指令は通信ライン１５を介し
て駆動ユニット１４に供給される。駆動ユニット１４に
おいてはＣＰＵ２２は入出力インターフェース２１を介
してその各指令を受信する。

【００２８】ＣＰＵ２２は図７に示すように、入出力イ
ンターフェース２１を介して指令を受信するとそれが開
駆動指令か否かを判別する（ステップＳ４１）。開駆動
指令を受信した場合には、そのときのホール素子３０ａ
〜３０ｃ各々の出力信号に応じてドアモータ１０を正回
転させるためにオン駆動信号をプリドライバ２３に対し
て供給する（ステップＳ４２）。更に、正回転のオン駆
動信号を発生したことを示すためにフラグＦに１をセッ
トする（ステップＳ４３）。プリドライバ２３は正回転
用のオン駆動信号に応じてＦＥＴ２４〜２９をＦＥＴ２
４，２８、ＦＥＴ２５，２９、そしてＦＥＴ２６，２７
の順にオンを繰り返すように駆動する。ＦＥＴ２４，２
８のオン時には電圧＋Ｂによる電流がＦＥＴ２４のドレ
イン・ソース間、コイル３６ａ、コイル３６ｂ、及びＦ
ＥＴ２８のドレイン・ソース間を介してアースに流れ込
む。ＦＥＴ２５，２９のオン時には電圧＋Ｂによる電流
がＦＥＴ２５のドレイン・ソース間、コイル３６ｂ、コ
イル３６ｃ、及びＦＥＴ２９のドレイン・ソース間を介
してアースに流れ込む。ＦＥＴ２６，２７のオン時には
電圧＋Ｂによる電流がＦＥＴ２５のドレイン・ソース
間、コイル３６ｃ、コイル３６ａ、及びＦＥＴ２７のド
レイン・ソース間を介してアースに流れ込む。これら３
組のオン時毎にホール素子３０ａ〜３０ｃ各々の出力信
号の状態は異なるので、ＣＰＵ２２はホール素子３０ａ
〜３０ｃ各々の出力信号の状態に対応してオンすべきＦ
ＥＴの組を決定する。このようにコイル３６ａ〜３６ｃ
に流す電流によって生じる磁力によってコイル３６ａ〜
３６ｃとロータ部３７の磁石４０との間にロータ部３７
を正回転させる力が作用する。すなわち、ドアモータ１
０が正回転するので、スライドドア１２を開移動させる
ことになる。

【００２９】ＣＰＵ２２は駆動停止指令を受信したか否
かを判別する（ステップＳ４９）。駆動停止指令を受信
した場合には、オン駆動停止信号をプリドライバ２３に
対して供給する（ステップＳ５０）。プリドライバ２３
はオン駆動停止信号に応じてＦＥＴ２４〜２９を全てオ
フ状態にさせる。ＣＰＵ２２は閉駆動指令を受信したか
否かを判別する（ステップＳ４４）。閉駆動指令を受信
した場合には、そのときのホール素子３０ａ〜３０ｃ各
々の出力信号に応じてドアモータ１０を逆回転させるた
めにオン駆動信号をプリドライバ２３に対して供給する
（ステップＳ４５）。更に、逆回転のオン駆動信号を発
生したことを示すためにフラグＦに０をセットする（ス
テップＳ４６）。プリドライバ２３は逆回転用のオン駆
動信号に応じてＦＥＴ２４〜２９をＦＥＴ２４，２９、
ＦＥＴ２６，２８、そしてＦＥＴ２５，２７の順にオン
を繰り返すように駆動する。ＦＥＴ２４，２９のオン時
には電圧＋Ｂによる電流がＦＥＴ２４のドレイン・ソー
ス間、コイル３６ａ、コイル３６ｃ、及びＦＥＴ２９の
ドレイン・ソース間を介してアースに流れ込む。ＦＥＴ
２６，２８のオン時には電圧＋Ｂによる電流がＦＥＴ２
６のドレイン・ソース間、コイル３６ｃ、コイル３６
ｂ、及びＦＥＴ２８のドレイン・ソース間を介してアー
スに流れ込む。ＦＥＴ２５，２７のオン時には電圧＋Ｂ
による電流がＦＥＴ２５のドレイン・ソース間、コイル
３６ｂ、コイル３６ａ、及びＦＥＴ２７のドレイン・ソ
ース間を介してアースに流れ込む。これら３組のオン時
毎にホール素子３０ａ〜３０ｃ各々の出力信号の状態は
異なるので、ＣＰＵ２２はホール素子３０ａ〜３０ｃ各
々の出力信号の状態に対応してオンすべきＦＥＴの組を
決定する。このようにコイル３６ａ〜３６ｃに流す電流
によって生じる磁力によってコイル３６ａ〜３６ｃとロ
ータ部３７の磁石４０との間にロータ部３７を逆回転さ
せる力が作用する。すなわち、ドアモータ１０が逆回転
するので、スライドドア１２を閉移動させることにな
る。ＣＰＵ２２はステップＳ４９によって駆動停止指令
を受信したことを判別した場合には、オン駆動停止信号
をプリドライバ２３に対して供給する（ステップＳ５
０）。プリドライバ２３はオン駆動停止信号に応じてＦ
ＥＴ２４〜２９を全てオフ状態にさせる。

【００３０】ＣＰＵ２２は閉駆動に対する駆動停止指令
を受信した直後に反転駆動指令を受信した場合にも上記
の開駆動指令の受信の場合と同様の動作が駆動ユニット
１４では行われる。すなわち、ＣＰＵ２２は反転駆動指
令を受信したか否かを判別し（ステップＳ４７）、反転
駆動指令を受信した場合には、フラグＦが１に等しいか
否かを判別する（ステップＳ４８）。Ｆ＝１ならば、ス
テップＳ４５に進んでドアモータ１０を逆回転させるた
めにオン駆動信号をプリドライバ２３に対して供給す
る。

【００３１】同様にＣＰＵ２２は開駆動に対する駆動停
止指令を受信した直後に反転駆動指令を受信した場合に
も上記の閉駆動指令の受信の場合と同様の動作が駆動ユ
ニット１４では行われる。すなわち、ＣＰＵ２２は上記
のステップＳ４８においてＦ＝０と判別した場合には、
ステップＳ４２に進んでドアモータ１０を正回転させる
ためにオン駆動信号をプリドライバ２３に対して供給す
る。

【００３２】なお、上記した実施例においては、メイン
コントローラ１３から駆動ユニット１４又は２０への一
方向の通信が行われることだけが示されているが、駆動
ユニット１４又は２０のＣＰＵはメインコントローラ１
３からの指令を受信した場合や指令に対する動作を行っ
た場合に応答信号をメインコントローラ１３に送信して
も良い。

【００３３】図８は本発明の他の実施例としてパワース
ライドドアの制御系を示している。この図８において図
２に示した制御系と同一部分は同一符号を用いて示して
いる。この実施例においては、通信ライン１５に送受信
機９１が接続されている。送受信機９１にはアンテナ９
１ａが設けられている。駆動ユニット１４，２０各々に
はアンテナ１４ａ，２０ａを有する送受信機（図８には
図示せず）が設けられている。例えば、駆動ユニット１
４においては図９に示すように送受信機３３が入出力イ
ンターフェース２１に接続されている。すなわち、送受
信機９１と駆動ユニット１４，２０各々の送受信機との
間においては無線通信が行われ、上記した図５〜図７の
同様の動作が実現される。

【００３４】また、上記した実施例においては、車載ア
クチュエータ駆動部としてパワースライドドアの駆動モ
ータを有する駆動ユニットに適用した場合について説明
したが、更にパワーウインドウ等の他の装置の駆動モー
タを有する駆動ユニットを有するシステムに本発明を適
用することができる。

【００３５】

【発明の効果】以上の如く、本発明によれば、車載電装
ユニットが多くなっても共通の通信ラインに接続するだ
けで済むので、複雑な配線を車両内に必要とすることが
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシステムを適用したパワースライドド
アを搭載した車両を示す図である。

【図２】パワースライドドアの制御系を示すブロック図
である。

【図３】駆動ユニット内の回路構成を示す図である。

【図４】ドアモータの内部及び断面を示す図である。

【図５】メインコントローラのスライドドア開制御を示
すフローチャートである。

【図６】メインコントローラのスライドドア閉制御を示
すフローチャートである。

【図７】駆動ユニット内のＣＰＵのモータ駆動制御を示
すフローチャートである。

【図８】本発明の他の実施例としてパワースライドドア
の制御系を示すブロック図である。

【図９】図８の駆動ユニット内の回路構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０ ドアモータ １１ 車両 １２，１９ スライドドア １３ メインコントローラ １４，２０ 駆動ユニット １５ 通信ライン ３５ ケース ３６ ステータ部 ３７ ロータ部 ３８ 鉄心 ３９ 回転シャフト ４１ 基板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菅原 貴治 栃木県塩谷郡高根沢町宝積寺サギノヤ東 2021番地８株式会社ケーヒン栃木開発セン ター内 (72)発明者 菅野 均 栃木県塩谷郡高根沢町宝積寺サギノヤ東 2021番地８株式会社ケーヒン栃木開発セン ター内 Ｆターム(参考） 5K033 AA04 BA06 DA19

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各々がアクチュエータを有しそのアクチ
   ュエータを駆動する複数の車載アクチュエータ駆動部
   と、前記複数の車載アクチュエータ駆動部を個別に制御
   する制御部とを備えた車載アクチュエータ制御システム
   であって、 前記複数の車載アクチュエータ駆動部と前記制御部とは
   共通の通信ラインを介して互いに接続され、前記複数の
   車載アクチュエータ駆動部と前記制御部との間で制御デ
   ータの通信を行うことを特徴とする車載アクチュエータ
   制御システム。
2. 【請求項２】 前記通信ラインに接続された第１無線送
   受信機と、複数の車載アクチュエータ駆動部各々に備え
   られ、前記第１無線送受信機と双方向の無線通信を行う
   第２無線送受信機と、を有することを特徴とする請求項
   １記載の車載アクチュエータ制御システム。