JP2002246799A - 板状部材の搬送保持方法及び同装置、回路形成体保持装置、並びに接着剤塗布装置及び部品実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 板状部材の幅寸法の大小に拘わらず、板厚方
向の確実な位置決めを可能にし、位置決め精度を向上さ
せる板状部材の搬送保持装置を提供する。 【解決手段】 板状部材２の幅寸法の大小に拘わらず、
板状部材２をその板厚方向の基準面に押し付ける押し付
け力の作用点が、板状部材２を幅方向の両縁で支える一
対のレールユニット５０ａ、５０ｂの間に位置するよう
前記押し付け力を及ぼす駆動源の配置を定める。前記駆
動源は好ましくは一対のシリンダ２２からなる。両シリ
ンダ２２は、板状部材２を当該板状部材２の主要平面と
平行な軸方向へ移動させる駆動機構１３との干渉を避け
て配置され、板状部材２の保持位置と駆動機構１３の駆
動中心とを接近させて移動時の慣性によるばらつきを抑
える。前記板状部材２の主要平面と平行な面方向の位置
決めに必要な基準ピン７１の駆動源は、前記板厚方向の
位置決めに使用する駆動源が兼ねて構造を簡略化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、板状部材を搬送し
て位置決めする板状部材の搬送保持装置に関する。当該
搬送保持装置には、例えば電子回路基板に代表される回
路形成体などを搬送して保持する回路形成体保持装置が
含まれる。本発明は更に、前記回路形成体保持装置を備
えた接着剤塗布装置、及び部品実装装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】板状部材の搬送保持装置、例えば回路形
成体保持装置を使用する例として、回路形成体に部品を
接着する際に接着剤を回路形成体に塗布する接着剤塗布
装置がある。図７は、このような接着剤塗布装置１００
の一例を示している。図において、接着剤塗布装置１０
０は、回路形成体を装置内に搬入して保持する回路形成
体保持装置１０１と、回路形成体に接着剤を塗布する接
着剤塗布ヘッド１０３と、接着剤塗布ヘッド１０３を搬
送するＸロボット１０４と、装置全体の動作を制御する
コントローラ１０６と、を主な構成要素としている。こ
の内、回路形成体保持装置１０１は、モータ１０７の駆
動によって保持した回路形成体を図のＹ方向に往復搬送
し、また、Ｘロボット１０４は、モータ１０８の駆動に
より接着剤塗布ヘッド１０３を図のＸ方向（これを第１
の方向とする。）に往復搬送する。この接着剤塗布ヘッ
ド１０３のＸ方向の移動と、平面上で前記Ｘ方向と直交
するＹ方向（これを第２の方向とする。）への回路形成
体保持装置１０１の移動とにより、接着剤塗布ヘッド１
０３は図のＺ方向（これを第３の方向とする。）に接着
剤塗布ノズル下降させて回路形成体の任意の位置に接着
剤を塗布することができる。接着剤塗布ヘッド１０３の
Ｘ方向の移動と回路形成体保持装置１０１のＹ方向の移
動、及び接着剤塗布ヘッド１０３の塗布動作は、コント
ローラ１０６によって制御される。

【０００３】図８から図１０は、上述の接着剤塗布装置
に備えられた回路形成体保持装置１０１の概要を示して
おり、この内、図８は側面断面図、図９は正面断面図、
図１０は平面図をそれぞれ表す。回路形成体保持装置１
０１は、Ｙロボット部１１０と、前記Ｙロボット部１１
０に搭載されてＹ方向に往復移動可能なレールフレーム
部１２０と、前記レールフレーム部１２０に取り付けら
れ、回路形成体を搬入保持するガイドレール部１４０
と、から大きく構成される。ガイドレール部１４０に
は、２点鎖線で示す電子回路基板などの回路形成体１０
２（図８参照）が保持されている。この内、Ｙロボット
部１１０は、図８の側面断面図に最もよく表されている
ように、ベース１１１と、ベース１１１に固定されたＡ
Ｃサーボモータ１１２と、前記ＡＣサーボモータ１１２
の出力軸に取り付けられたボールねじ１１３と、前記ボ
ールねじ１１３に螺合するナット部１１４と、から主に
構成されている。Ｙロボット部１１０は、ＡＣサーボモ
ータ１１２の正逆回転によってボールねじ１１３を回転
駆動させ、ナット部１１４に固定されたレールフレーム
部１２０とガイドレール部１４０とを、図８のＹ方向に
往復搬送する。図９に示す正面断面図で見た場合、レー
ルフレーム部１２０とガイドレール部１４０とは、フレ
ーム本体１２１から延びる一対のサイドフレーム１１６
ａ、１１６ｂに固定されたリニアモーション・ユニット
１１７ａ、１１７ｂを介してベース１１１上を図面に垂
直なＹ方向にスライド移動する。

【０００４】また、レールフレーム部１２０は、フレー
ム本体１２１と、フレーム本体１２１に固定されたエア
シリンダ（以下、「シリンダ」という。）１２２と、シ
リンダ１２２の伸縮によって図のＺ方向に昇降されるサ
ポートフレーム１２３と、サポートフレーム１２３に搭
載されたサポートテーブル１２４と、から主に構成され
る。レールフレーム部１２０は、シリンダ１２２の伸張
によってサポートフレーム１２３とサポートテーブル１
２４とを図のＺ方向に押し上げる。サポートフレーム１
２３には複数のガイドシャフト１２６が固定されてお
り、このガイドシャフト１２６がフレーム本体１２１に
対してスライド移動可能に支持されることによってサポ
ートフレーム１２３とサポートテーブル１２４との安定
したＺ方向への昇降移動を確保する。サポートフレーム
１２３の上昇により、図９に示すサポートフレーム１２
３のＸ方向両端末に設けられた一対のプレート１２５
が、ガイドレール部１４０に設けられたブロック片１４
１にそれぞれ当接してこれを持ち上げる。後述するよう
に、この持ち上げ動作によって回路形成体１０２をＺ方
向に位置決めする。サポートフレーム１２３の上昇は更
に、サポートテーブル１２４に固定されるサポートピン
を持ち上げ、このサポートピンの先端が回路形成体の背
面（下面）に当接してこれを支持する。これらの詳細に
ついては後述する。

【０００５】図１０の平面図に示すサポートテーブル１
２４の表面に設けられた多数の孔１２７（図はその一部
のみを表す。）は、前述のサポートピンを固定するため
のもので、回路形成体１０２の支持面（下面）に既に装
着されている部品などとの干渉を避ける位置を選択した
上で、適当な位置にある任意の孔１２７を利用して、通
常は複数個のサポートピンが図面に垂直な方向に固定さ
れる。回路形成体１０２を規正保持するため、一対の平
行に配置されたレールユニット１５０ａ、１５０ｂが対
向して図のＸ方向に延在している。回路形成体１０２
は、例えば図の右側から図示しないローダによって両レ
ールユニット１５０ａ、１５０ｂの間に搬入保持され、
回路形成体への接着剤塗布など所定の加工が完了した後
には、例えば図の左側に設けられる図示しないアンロー
ダへと搬出される。前記所定の加工の間には、回路形成
体１０２の所定位置への位置決めのため、ＡＣサーボモ
ータ１１２の正逆回転によりガイドレール部１４０は回
路形成体を規正保持したままで図のＹ方向へ往復移動す
る。各種幅寸法の回路形成体１０２を保持するため、通
常一対のレールユニット１５０ａ、１５０ｂのうちの一
方（例えば１５０ｂ）が図のＹ方向に平行移動すること
により、保持すべき回路形成体１２０の幅寸法に対応し
て両レールユニット１５０ａ、１５０ｂ間の間隙が調整
される。なお、図のサポートプレート１２４の中央部に
破線で描かれているのは、サポートプレート１２４ほか
を押し上げるシリンダ１２２の作用点である。

【０００６】図１１は、レールフレーム部１２０の主要
部を示す斜視図である。図は、２点鎖線で示すフレーム
本体１２１に搭載されたサポートフレーム１２３、及び
サポートテーブル１２４と、サポートテーブル１２４に
設けられた多数の孔１２７にサポートピン１２８が立設
固定される状態を示している。図中には１つのサポート
ピン１２８のみを示しているが、サポートテーブル１２
４上に設けられた多数の孔１２７に複数のサポートピン
１２８が立設可能であり、サポートテーブル１２４に固
定された側と反対側の各サポートピン１２８の端末面
（図の上面側）が回路形成体１０２の裏面に当接するこ
とにより、回路形成体１０２を裏面から支持する。サポ
ートテーブル１２４の図のＸ方向両端側には、一対のプ
レート１２５が取り付けられており、このプレート１２
５は前述のような回路形成体１０２を規正保持する際に
ガイドレール部１４０のブロック片１４１を押し上げる
作用をする。

【０００７】図１２は、図１１に示すレールフレーム部
１２０（一部を２点鎖線で示す）の上に搭載されるガイ
ドレール部１４０を示す斜視図である。ガイドレール部
１４０は、回路形成体を保持するための固定側レールユ
ニット１５０ａ及び可動側レールユニット１５０ｂと、
各種の駆動装置との組み合わせから構成されている。図
のＹ方向奥側に位置する可動側レールユニット１５０ｂ
は、一対の可動ブロック１５１の上部に固定され、可動
ブロック１５１とレールユニット１５０ｂとは一体的に
図のＹ方向に往復移動可能となっている。一方、Ｙ方向
手前側にある固定側レールユニット１５０ａは、一対の
固定ブロック１５２の上部に固定されており、したがっ
てレールフレーム部１２０に対して固定されている。

【０００８】可動側レールユニット１５０ｂの図のＸ方
向左端側には１つのプーリ１５３が、右端側には２つの
プーリ１５３とレール駆動用モータ１５４とが取り付け
られ、これらの間に回路形成体搬送用の無端状の平ベル
ト１５６が張設されている。図のＹ方向手前側に位置す
る固定側レールユニット１５０ａにおいては、上述した
可動側レールユニット１５０ｂと同様な平ベルト１５６
を含む回路形成体を搬送するための機構が点対称で設け
られている。各レールユニット１５０ａ、１５０ｂに装
着された各レール駆動モータ１５４の回転駆動により各
平ベルト１５６が移動し、両平ベルト１５６に両端を支
持された回路形成体１０２を図のＸ方向へ搬送する。こ
の際、両平ベルト１５６は、例えば図のＸ方向右側から
左側へと同一方向に同一速度で移動するようレール駆動
用モータ１５４の回転方向と速度とが制御される。

【０００９】同じく図１２において、上述した可動側レ
ールユニット１５０ｂが固定された一対の可動ブロック
１５１は、それぞれ対向する位置にある固定側レールユ
ニット１５０ａを固定している一対の固定ブロック１５
２との間で一対のねじ軸１５７を介して結ばれている。
ねじ軸１５７は、固定ブロック１５２の側では軸受支持
され、可動ブロック１５１の側では可動ブロック１５１
のナット部１５１ａと螺合している。したがって、ねじ
軸１５７が回転駆動されることによって一対の可動ブロ
ック１５１、及びこれに固定された可動側レールユニッ
ト１５０ｂが、図のＹ方向に往復移動する。固定ブロッ
ク１５２側の手前に突出した各ねじ軸１５７の先端部に
はプーリ１５８を介してタイミングベルト１５９が張設
されている。図１２に示す例においては、Ｘ方向左側に
位置する一方のプーリに歯車１６１が固定されており、
図示しないモータがこの歯車１６１と係合してこれを回
転させる。歯車１６１の代わりにこの部分にモータを直
接設けることであってもよい。歯車１６１の正逆回転に
よって両ねじ軸１５７が同期して回転し、これにより可
動側レールユニット１５０ｂが固定側レールユニット１
５０ａと平行を保ったままでＹ方向に往復移動する。こ
のレールユニット間の幅寄せ動作により、各種幅寸法の
回路形成体１０２を両レールユニット１５０ａ、１５０
ｂの間で保持することが可能となる。

【００１０】図１３は、図１２に示す一対のレールユニ
ット１５０ａ、１５０ｂが回路形成体１０２を保持して
いる状態を切断して見た部分斜視図である。図におい
て、両レールユニット１５０ａ、１５０ｂが対向して図
のＸ方向に延在している。両レールユニット１５０ａ、
１５０ｂにはそれぞれ溝部１６２が互いに対向する向き
に設けられ、その溝部１６２に沿って無端状の平ベルト
１５６が移動可能に張設されている。回路形成体１０２
は、対向する一対の溝部１６２にその両縁部が嵌り、２
つの平ベルト１５６上に載置されて図のＸ方向に搬送さ
れる。各レールユニット１５０ａ、１５０ｂの上面に
は、Ｌ字状断面の基準レール１６３がメインレール１６
４に固定ピン１６５によって固定されている。このＬ字
状の基準レール１６３の回路形成体１０２に対向する側
の面（下面）は、回路形成体１０２のＺ方向への基準面
を形成する。

【００１１】両レールユニット１５０ａ、１５０ｂの下
部にはサポートテーブル１２４が位置し、サポートテー
ブル１２４には回路形成体１０２のサイズに応じた必要
数のサポートピン１２８が固定されている。回路形成体
１０２が搬送され、所定位置で平ベルト１５６が停止し
た後、レールフレーム部１２０のシリンダ１２２（図８
参照）の伸張によってサポートテーブル１２４が上昇
し、平ベルト１５６を溝内に収納する保持レール１６７
と共に回路形成体１０２を裏面から押し上げることによ
り、回路形成体１０２の上面が基準レール１６３の下面
である前記基準面に密着し、回路形成体１０２がＺ方向
に位置決めされる。同時に、サポートテーブル１２４に
立設された複数のサポートピン１２８が、回路形成体１
０２の裏面に当接してこれを下側から支持する。

【００１２】図１４、図１５は、一対のレールユニット
１５０ａ、１５０ｂと、両レールユニット１５０ａ、１
５０ｂに保持された回路形成体１０２を位置決めする際
の位置決め機構となるレールフレーム部１２０の主要構
成要素との関係を示す断面図である。両図に示すレール
ユニット１５０ａ、１５０ｂにおいて、基準レール１６
３とメインレール１６４とが結合ピン１６５で結合され
て一体に固定されている。また、メインレール１６４に
沿って図に垂直な長手方向に複数個配置される支持ブロ
ック１６８と保持レール１６７とが、ボルト１６９で結
合されている（図１２参照。なお、図１４、図１５にお
いては、支持ブロック１６８は可動側レールユニット１
５０ｂ側にのみ表示。）。各支持ブロック１６８は、図
の断面形状で横向きのＴ字型に形成され、各支持ブロッ
ク１６８のＴ字型の突出部分を、メインレール１６４の
長手方向に沿って複数個設けられた穴１７１に通した
後、保持レール１６７と固定される。これにより、各支
持ブロック１６８と保持レール１６７とは、メインレー
ル１６４に対して図の上下方向に移動可能な状態でメイ
ンレール１６４に取り付けられる。なお、固定側レール
ユニット１５０ａの側に示すＬ字状ばね１６６は、基準
レール１６３に位置決めされた後の回路形成体１０２を
基準位置から解放する際、回路形成体１０２と基準面と
の密着を押し離す役割を果たす。このＬ字状ばね１６６
は、可動側レールユニット１５０ｂの側にも設けられて
いる。

【００１３】レールユニット１５０ａ、１５０ｂの動作
は次の通りである。電子基板などの回路形成体１０２を
搬入する際、もしくは搬出する際などの回路形成体１０
２の移動時には、各保持レール１６７と支持ブロック１
６８とが図１４に示す位置に自重によって下がってい
る。このため基準レール１６３の前記基準面と回路形成
体１０２を搭載する平ベルト１５６の搭載面との間に
は、図示の間隙Ｇが生じている。この状態において、一
対のレールユニット１５０ａ、１５０ｂのレール駆動モ
ータ１５４（図１２参照）を同期して駆動することによ
り、両平ベルト１５６を同時に移動させ、両平ベルト１
５６に載置された回路形成体１０２を図面に垂直なＸ方
向に搬送可能である。

【００１４】一方、回路形成体１０２を規正保持する場
合には、図１４に示すシリンダ１２２が矢印１７２に示
す方向に伸張してサポートフレーム１２３、及びサポー
トフレーム１２３に固定されたプレート１２５を持ち上
げ、この結果、図１５に示す状態に変化する。すなわ
ち、プレート１２５が保持レール１６７の下端部に固定
されたブロック片１４１に当接し、図１４の下降位置か
ら図１５に示す上昇位置までブロック片１４１を介して
両レールユニット１５０ａ、１５０ｂの保持レール１６
７を持ち上げる。この結果、両平ベルト１５６に載置さ
れた回路形成体１０２の両縁部が各レールユニット１５
０ａ、１５０ｂの平ベルト１５６と基準レール１６３の
前記基準面との間にそれぞれ挟み込まれ、両レールユニ
ット１５０ａ、１５０ｂに固定される。これにより、基
準面である基準レール１６３の下面に回路形成体１０２
の上面が当接して支持されることから、回路形成体１０
２のＺ方向の位置決めをすることができる。この状態に
おいて更に、サポートテーブル１２４に立設されたサポ
ートピン１２８の上端面が回路形成体１０２の裏面に当
接し、回路形成体１０２を下側から支持する。

【００１５】次に、回路形成体１０２のＸ方向とＹ方向
との位置決め機構につき説明する。回路形成体１０２に
は、回路形成体保持装置に搬入された際に、前記Ｚ方向
の位置決めをする前にＸ方向とＹ方向との位置決めがさ
れる。このＸ方向とＹ方向の位置決めのため、通常、回
路形成体１０２には、その搬送方向両縁部に一対の基準
穴が板厚方向に設けられている。この基準穴に回路形成
体保持装置に設けられた一対の基準ピンをそれぞれ貫通
させることによって前記の位置決めを行うる。図１６
は、２つのサイズの回路形成体１０２に設けられた基準
穴の配置位置の例を示す平面図で、この基準穴の位置
は、回路形成体１０２の各種サイズに応じて変化する。
例えば、図中に実線で示す小型の回路形成体１０２ａに
おいては基準穴の位置がａとｂであったものが、２点鎖
線で示す大型の回路形成体１０２ｂにおいてはａとｂ’
に変化する。したがって回路形成体保持装置に回路形成
体１０２を保持した状態で基準ピンをこの回路形成体１
０２の所定基準穴位置に貫通させるため、基準ピンを取
り付けている一対のブロック１８２、１８３の内、いず
れか一方（図示の例では１８２）を回路形成体１０２の
サイズに関係なく固定し、いずれか他方（同、１８３）
を図のように回路形成体１０２のサイズに応じて移動さ
せ、基準ピンが前記基準穴を貫通できるようＸ方向の位
置を調整する。なお、図示の回路形成体１０２ａ、１０
２ｂにおいて、図の下側の縁が固定側レールユニット１
５０ａによって保持され、上側の縁が可動側レールユニ
ット１５０ｂによって保持される。このように、通常、
前記基準穴は、固定側レールユニット１５０ａによって
保持される側にある回路形成体１０２の縁に設けられ
る。

【００１６】図１７は、回路形成体１０２を規正保持す
る際に、上述の回路形成体１０２を位置決めするための
基準ピン部１８０の概要を示している。図１７におい
て、基準ピン部１８０は２点鎖線で示すレールフレーム
部１２０に取り付けられており、固定側の基準ピンを図
のＺ方向に昇降可能に保持する固定側ブロック１８２
と、移動側の基準ピンを図のＺ方向に昇降可能に保持す
る移動側ブロック１８３と、移動側ブロック１８３を回
路形成体１０２のサイズに応じて図のＸ方向に移動させ
るため、図示しないモータによって回転駆動されるボー
ルスクリュ・シャフト１８４と、両基準ピンを図のＺ方
向に昇降させるために回転駆動されるスプライン・シャ
フト１８５と、から主に構成されている。図のＸ方向左
側端部に一部見られるシリンダ１８６が図のＹ方向に伸
縮することにより、レバーを介してスプライン・シャフ
ト１８５を回転させ、この回転によって基準ピンを昇降
させる。

【００１７】図１８は上述の基準ピン部１８０の構成の
主要部を詳細に示すもので、図１８（ａ）は、図１７に
示す基準ピン部１８０をＺ方向上側から見た平面図を、
図１８（ｂ）は、同じくＸ方向右側から見た側面図をそ
れぞれ示している。特に図１８（ｂ）に示す側面図でよ
り明確なように、基準ピン１８１は、リニアモーション
・ユニット１８７を介して図のＺ方向に高精度で昇降可
能に移動側ブロック１８３に取り付けられている（固定
側ブロック１８２についても同様）。移動側ブロック１
８３のナット部１８８には上述のボールスクリュ・シャ
フト１８４が螺合して貫通しており、ボールスクリュ・
シャフト１８４の回転によって移動側ブロック１８３は
図面の垂直なＸ方向に往復移動可能である。一方、スプ
ライン・シャフト１８５の両端末には、一対のレバー１
８９が固定されており、このレバー１８９は、スプライ
ン・シャフト１８５の回転によって図の２点鎖線で示す
基準ピン下降位置と実線で示す上昇位置との間を回動可
能である。スプライン・シャフト１８５に固定された側
と反対側のレバー１８９の端末には、カム・フォロア１
９１が取り付けられており、このカム・フォロア１９１
はブラケット１９３のカム溝１９４に嵌合している。ブ
ラケット１９３は、リニアモーション・ユニット１９２
を介して、図のＺ方向に昇降可能にレールフレーム部１
２０に取り付けられている。ブラケット１９３には、基
準ピン・ガイドレール１９４が取り付けられており、こ
の基準ピン・ガイドレール１９４の突出部１９５（２点
鎖線部に表示）が、基準ピン１８１の下端部に設けられ
た溝部１９６（同）と係合している。

【００１８】図１８（ａ）に示す平面図においてより明
確なように、前記の基準ピン・ガイドレール１９４は、
ボールスクリュ・シャフト１８４と平行に図のＸ方向に
固定側ブロック１８２まで延びている。前記の基準ピン
１８１の溝部１９６は、移動側ブロック１８３のＸ方向
に移動に応じて、このＸ方向に延びる基準ピン・ガイド
レール１９４の前記突出部１９５と係合したままでＸ方
向にスライド移動する。

【００１９】上述の構成にかかる基準ピン部１８０の動
作時には、搬入された回路形成体１０２の送り方向の長
さに応じ、コントローラ１０６（図７参照）の指令によ
りモータの駆動でボールスクリュ・シャフト１８４が回
転して移動側ブロック１８３がＸ方向の所定位置にまで
移動し、移動側ブロック１８３と固定側ブロック１８２
との間で前記回路形成体１０２のサイズに対応した間隔
を保つ。次に、回路形成体１０２を位置決めするに、同
様にコントローラ１０６の指令によりシリンダ１８６
（図１７参照）が駆動してスプライン・シャフト１８５
を図１８（ｂ）における反時計回りに回転させ、これに
よるレバー１８９の回動でカム・フォロア１９１を介し
てブラケット１９３がリニアモーション・ユニット１９
２のスライド移動により引き上げられる。ブラケット１
９３に取り付けられた基準ピン・ガイドレール１９４の
突出部１９５と基準ピン１８１の溝部１９６とが係合し
ていることから、前記ブラケット１９３の上昇に応じて
基準ピン１８１がリニアモーション・ユニット１８７の
スライド移動により上昇する。基準ピン１８１の上側先
端部にはテーパが設けられており、上記基準ピン１８１
の上昇によりこの先端部が図１６に示す回路形成体１０
２の基準孔ａ、ｂにそれぞれ差し込まれる。これによっ
て回路形成体１０２のＸ方向及びＹ方向の位置決めがさ
れる。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような構成に係る従来技術の回路形成体保持装置１０１
にはいくつかの問題があった。即ち、回路形成体の規正
保持時において、例えば図１９（ａ）に示すような、Ｙ
方向に十分幅広い回路形成体１０２ｂを一対のレールユ
ニット１５０ａ、１５０ｂの間で保持し、シリンダ１２
２の矢印１９８方向の伸張により規正保持する場合には
問題はなかった。すなわち、図１９（ｂ）に示すよう
に、▽印で示す前記基準面による回路形成体の上方から
の一対の支持点に対し、矢印で示すシリンダによる作用
点が前記支持点の中間に位置しているため、回路形成体
１０２は両支持点においてはいずれも上向きの力が働い
ている。上述のように、レールユニット１５０ａ、１５
０ｂの基準レール１６３（図１３参照）の下面が基準面
となっているため、回路形成体にこのような上向きの力
が作用する場合には回路形成体を確実に位置決めするこ
とができる。

【００２１】これに対して図１９（ｃ）に示すように回
路形成体１０２ａの幅が狭い場合には可動側レールユニ
ット１５０ｂがＹ方向に移動し、固定側レールユニット
１５０ａに接近して回路形成体１０２ａを保持すること
となり、シリンダ１２２が矢印１９８で示すように可動
側レール１５０ｂの外側で保持レール１６７（図１３参
照）を押し上げる状態となり得る。この際には、図１９
（ｄ）に示すように、回路形成体１０２ａへの前記基準
面による上方からの支持点に対して、シリンダ１２２に
よる上方への作用点がその外側に存在することとなり、
特に固定側レールユニット１５０ａの側では支持点に対
して離れる方向の力が作用する。このため、回路形成体
１０２ａが基準レール１６３の基準面に確実に当接しな
い事態が考えられる。本願出願人らが行った実験によっ
ても、回路形成体１０２ａの表面が、基準レール１６３
の基準面に対して僅かに離れる傾向が見られている。昨
今の電子機器の小型化要請に対応するには、回路形成体
の正確な規正保持による加工精度の維持が益々重要とな
っており、上述のような基準面に対する回路形成体の乖
離現象は問題となり得る。

【００２２】更に、図９を参照すると明らかなように、
従来技術による回路形成体保持装置１０１では、レール
フレーム部１２０に固定されたシリンダ１２２が、サポ
ートフレーム１２３のＸ方向のほぼ中央に配置されてい
る。レールフレーム部１２０をＹ方向に精度よく搬送す
るため、Ｙロボット部１１０のＡＣサーボモータ１１２
及びボールねじ１１３は、同じくＸ方向の中央部に配置
されている。前記シリンダ１２２とこのボールねじ１１
３ほかのＹロボット部１１０構成要素との配置が重複す
ることから、この干渉を回避させる必要がある。従来技
術においてはこれに対応するため、図９に示すように、
シリンダ１２２をボールねじ１１３の上方に配置させた
レイアウトとしている。このような配置によってシリン
ダ１２２の位置が高くなるため、レールフレーム部１２
０、及びガイドレール部１４０の全体高さも高くなる傾
向にあった。この結果、ガイドレール部１４０における
回路形成体の規正保持位置が、Ｙ方向移動の駆動力を伝
達するボールねじ１１３の軸心からの離れた位置とな
り、精度維持上好ましい配置とはいえなかった。さら
に、装置全体の寸法と質量とを大きくすることにつなが
っていた。

【００２３】そして、図１７及び図１８を参照して説明
したように、従来技術による回路形成体をＸ方向及びＹ
方向に位置決めするための位置決め機構である基準ピン
部１８０は、構造が複雑であり、部品点数が多いという
問題があった。この部品点数の多さは、精度と信頼性を
維持する上で好ましいことではなかった。

【００２４】したがって、本発明は、以上のような従来
技術にある問題点を解消し、回路形成体の位置決め規正
時には回路形成体のサイズに拘わらずこれを確実に基準
面に押し当てることを可能とし、回路形成体のガイドレ
ール部における規正保持位置をガイドフレームの搬送駆
動中心に近づけて規正の位置精度を高め、そして、回路
形成体を位置決めする基準ピン部の構造を簡略化するこ
とができる回路形成体保持装置を提供することを目的と
している。

【００２５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る回路形成体
保持装置では、回路形成体をＺ方向に位置決めするため
の押し付け力の作用点が、常に一対のレールユニットの
間となるようにシリンダを配置し、また、前記シリンダ
の配置を変更することにより、レールフレーム駆動軸と
の干渉を回避してガイドレール部の高さを抑え、そして
基準ピン部の昇降駆動にサポートプレーの昇降を利用し
て個別の駆動源を廃止することにより、それぞれ上述の
課題を解決しようとするものであり、具体的には以下の
内容を含んでいる。

【００２６】すなわち、請求項１に記載の本発明は、第
１の方向と前記第１の方向に直交する第２の方向とに伸
展する板状部材を前記第２の方向の両側から挟持して前
記第１の方向に搬送すると共に、前記板状部材を前記第
１と第２の両方向に直交する第３の方向へ押し付けて位
置決めをする板状部材の搬送保持方法であって、前記板
状部材の前記第２の方向の幅寸法の大小の如何に拘わら
ず、前記第３の方向への押し付け力が常に前記板状部材
の前記第２の方向の幅寸法の間に作用するよう調整され
ることを特徴とする板状部材の搬送保持方法に関する。
前記押し付け力が常に板状部材の幅方向の間に作用する
よう調整し、前記第３の方向の位置決め精度を高めるも
のである。

【００２７】請求項２に記載の本発明に係る板状部材の
搬送保持方法は、前記第３の方向への押し付け力の作用
する位置が、前記板状部材の前記第２の方向の幅寸法の
変化に応じて前記第２の方向に移動可能であることを特
徴としている。前記押し付け力の作用する位置を板状部
材の幅の間に位置するよう移動させるものである。

【００２８】請求項３に記載の本発明に係る板状部材の
搬送保持方法は、前記第３の方向への押し付け力の作用
点が、前記板状部材の前記幅寸法の大小の如何に拘わら
ず、常に前記板状部材の前記第２の方向の幅寸法の間に
作用する位置に固定されていることを特徴としている。
前記押し付け力の作用点を、予め想定される板状部材の
幅の変化があっても常に幅の間に来る位置に固定してお
くものである。

【００２９】請求項４に記載の本発明は、第１の方向に
延びる溝部を備えた、前記第１の方向に延びる第１のレ
ールユニットと、前記第１のレールユニットの溝部と対
向する前記第１の方向に延びる溝部を備えた、前記第１
のレールユニットと平行して前記第１の方向に延びて対
向する第２のレールユニットであって、前記第１のレー
ルユニットとの平行状態を維持したままで前記第１の方
向と平面上で直交する第２の方向に移動可能な第２のレ
ールユニットと、前記第１と第２の両レールユニットの
溝部に保持される前記第１と第２の両方向に伸展する板
状部材を前記第１の方向に搬送する搬送機構と、前記第
１と第２の両レールユニットに設けられた前記第１と第
２の両方向に直交する第３の方向への前記板状部材の動
きを規正する基準面に対し、前記板状部材を前記第３の
方向に移動させて前記板状部材の一面を前記基準面に押
し付ける位置決め機構と、を備えた板状部材の搬送保持
装置であって、前記位置決め機構に含まれる前記板状部
材の一面を前記基準面に押し付けるための駆動源が、前
記第２のレールユニットの前記第２の方向の移動に応じ
て前記第１のレールユニットと前記第２のレールユニッ
トの間に位置するよう前記第２の方向に移動可能に配置
されていることを特徴とする板状部材の搬送保持装置に
関する。前記押し付け力が板状部材の幅が変化しても、
常に板状部材の幅方向の間に作用するよう前記駆動源の
位置を移動可能にするものである。

【００３０】請求項５に記載の本発明に係る板状部材の
搬送保持装置は、前記駆動源が、前記第２の方向に移動
可能な前記第２のレールユニットに固定されていること
を特徴としている。前記駆動源の移動を簡単な機構で実
現するものである。

【００３１】請求項６に記載の本発明は、第１の方向に
延在する溝部を備えた前記第１の方向に延在する第１の
レールユニットと、前記第１のレールユニットの溝部と
対向する前記第１の方向に延在する溝部を備えた前記第
１のレールユニットと平行して前記第１の方向に延在す
る第２のレールユニットであって、前記第１のレールユ
ニットとの平行状態を維持したままで前記第１の方向と
平面上で直交する第２の方向に移動可能な第２のレール
ユニットと、前記第１と第２の両レールユニットの溝部
に保持された前記第１と第２の両方向に伸展する板状部
材を前記第１の方向に搬送する搬送機構と、前記第１と
第２の両方向に直交する第３の方向への前記板状部材の
動きを規正する前記第１と第２のレールユニットに設け
られた基準面に対し前記板状部材を前記第３の方向に移
動させて前記板状部材の一面を前記基準面に押し付ける
位置決め機構と、を備えた板状部材の搬送保持装置にお
いて、前記第２のレールユニットの前記第２の方向の移
動により、前記第２のレールユニットが前記第１のレー
ルユニットから最も離れた際の前記第１と第２の両レー
ルユニットの前記基準面間の前記第２の方向の間隙をＬ
ｍａｘ、前記第２のレールユニットが前記第１のレール
ユニットに最も接近した際の前記第１と第２の両レール
ユニットの前記基準面間の前記第２の方向の間隙をＬｍ
ｉｎ、前記第１のレールユニットの基準面と前記位置決
め機構の押し付け力の作用点との間の前記第２の方向の
間隙をｄとしたとき、前記Ｌｍａｘ、Ｌｍｉｎとｄとの
間に、 （Ｌｍａｘ／２）≧ｄ＞０ 及び、 Ｌｍｉｎ≧ｄ＞０ の関係が成り立つよう構成されていることを特徴とする
板状部材の搬送保持装置に関する。このような構成とす
ることにより、位置決めのための押し付け力の作用点が
常に一対の板状部材の支持点の中間に位置するものとな
り、確実な位置決めを可能にする。

【００３２】請求項７に記載の本発明に係る板状部材の
搬送保持装置は、前記Ｌｍａｘとｄとの間に、 （Ｌｍａｘ／５）≧ｄ＞０ の関係が成り立つよう構成されていることを特徴として
いる。位置決めのための押し付け力の作用点を固定側の
レールユニットに更に近づけ、より幅の狭い板状部材の
位置決めを可能にするものである。

【００３３】請求項８に記載の本発明は、前記板状部材
の搬送保持装置が、当該装置全体を前記第２の方向に搬
送する搬送機構を更に備えていることを特徴としてい
る。規正保持された板状部材の一軸方向への搬送を可能
にし、加工時の自由度を得るものである。

【００３４】請求項９に記載の本発明に係る板状部材の
搬送保持装置は、前記板状部材の搬送保持装置が、当該
装置全体を前記第１および第２の両方向に搬送する搬送
機構を更に備えていることを特徴としている。規正保持
された板状部材の二軸方向への搬送を可能にし、加工時
の自由度をより高めるものである。

【００３５】請求項１０に記載の本発明は、第１の方向
に延びる溝部を備えた前記第１の方向に延びる第１のレ
ールユニットと、前記第１のレールユニットの溝部と対
向する前記第１の方向に延びる溝部を備えた前記第１の
レールユニットと平行して前記第１の方向に延びて対向
する第２のレールユニットであって、前記第１のレール
ユニットとの平行状態を維持したままで前記第１の方向
と平面上で直交する第２の方向に移動可能な第２のレー
ルユニットと、前記第１と第２の両レールユニットの溝
部に保持される前記第１と第２の両方向に伸展する板状
部材を前記第１の方向に搬送する第１の搬送機構と、前
記第１と第２の両レールユニットに設けられた前記第１
と第２の両方向に直交する第３の方向への前記板状部材
の動きを規正する基準面に対して前記板状部材を前記第
３の方向に移動させて前記板状部材の一面を前記基準面
に押し付ける位置決め機構と、前記第１と第２の両レー
ルユニットと前記第１の搬送機構と前記位置決め機構と
を前記第２の方向に搬送する第２の搬送機構と、を備え
た板状部材の搬送保持装置において、前記位置決め機構
に含まれる前記板状部材の一面を前記基準面に押し付け
るための駆動源が、前記第２の搬送機構との間で前記第
３の方向に重複しない位置に配置されていることを特徴
とする板状部材の搬送保持装置に関する。前記両部材が
重複することによる干渉を排除することで装置の小型、
軽量化を実現するものである。

【００３６】請求項１１に記載の本発明に係る板状部材
の搬送保持装置は、前記駆動源が、複数のアクチュエー
タを含むことを特徴としている。アクチュエータを複数
とすることによって配置の自由度を高め、更に個々のア
クチュエータの容量を抑えることによって装置の小型化
するものである。

【００３７】請求項１２に記載の本発明に係る板状部材
の搬送保持装置は、前記アクチュエータがエアシリンダ
であることを特徴としている。

【００３８】請求項１３に記載の本発明は、前記板状部
材の搬送保持装置が、当該装置全体を前記第１の方向に
搬送する搬送機構を更に備えていることを特徴としてい
る。規正保持された板状部材の搬送方向を更に追加し、
加工時の自由度をより高めるものである。

【００３９】請求項１４に記載の本発明は、第１の方向
に延びる溝部を備えた前記第１の方向に延びる第１のレ
ールユニットと、前記第１のレールユニットの溝部と対
向する前記第１の方向に延びる溝部を備えた前記第１の
レールユニットと平行して前記第１の方向に延びる第２
のレールユニットであって、前記第１のレールユニット
との平行状態を維持したままで前記第１の方向と平面上
で直交する第２の方向に移動可能な第２のレールユニッ
トと、前記第１と第２の両レールユニットの溝部に保持
された前記第１と第２の両方向に伸展する板状部材を前
記第１の方向に搬送する搬送機構と、前記第１と第２の
両レールユニットに設けられた前記第１と第２の両方向
に直交する第３の方向への前記板状部材の動きを規正す
る基準面に対して前記板状部材を前記第３の方向に移動
させて前記板状部材の一面を前記基準面に押し付ける第
１の位置決め機構と、前記板状部材の板厚方向に設けら
れた少なくとも一対の基準穴に前記第３の方向に移動可
能な基準ピンを貫通させることにより前記板状部材を前
記第１と第２の両方向に位置決めする第２の位置決め機
構と、を備えた板状部材の搬送保持装置において、前記
第１の位置決め機構の前記板状部材を前記第３の方向に
移動させる駆動源が、前記第２の位置決め機構の前記基
準ピンを前記第３の方向へ移動させる駆動源を兼ねてい
ることを特徴とする板状部材の搬送保持装置に関する。
基準ピンによる板状部材の位置決め機構をより簡略化す
るものである。

【００４０】請求項１５に記載の本発明に係る板状部材
の搬送保持装置は、前記の駆動源が、前記第３の方向に
伸縮可能なアクチュエータと、前記アクチュエータに駆
動されて前記第３の方向へ移動可能な前記第１と第２の
両方向へ伸展するサポートフレームと、前記サポートフ
レームの前記第１の方向に延びる縁面の一方に設けら
れ、前記基準ピンに形成された溝部との間で前記第１の
方向に相対移動可能に係合するガイドレールとから構成
され、前記第２の位置決め機構が、前記アクチュエータ
の駆動による前記サポートフレームの前記第３の方向へ
の移動により、前記ガイドレールで係合する前記基準ピ
ンが前記第３の方向へ移動して前記板状部材に設けられ
た基準穴を貫通するよう構成されていることを特徴とし
ている。上述の基準ピンの簡略化を実現するための具体
構造である。

【００４１】請求項１６に記載の本発明に係る板状部材
の搬送保持装置は、前記アクチュエータが、エアシリン
ダであることを特徴としている。

【００４２】請求項１７に記載の本発明は、以上の各請
求項に記す板状部材が回路形成体であり、前記板状部材
の搬送保持装置が回路形成体保持装置であることを特徴
としている。本発明にかかる板状部材の搬送保持装置の
技術を、回路形成体保持装置に適用するものである。

【００４３】請求項１８に記載の本発明は、前記の回路
形成体保持装置を備えたことを特徴とする接着剤塗布装
置に関する。前記回路形成体を接着剤塗布装置に適用
し、接着剤塗布装置の精度向上と構造の簡略化を図るも
のである。

【００４４】そして、請求項１９に記載の本発明は、前
記の回路形成体保持装置を備えたことを特徴とする部品
実装装置に関する。前記回路形成体を部品実装装置に適
用し、部品実装装置の精度向上と構造の簡略化を図るも
のである。

【００４５】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る板状部材の
搬送保持装置の各実施の形態につき説明する。なお、以
下の説明においては、実施の形態の対象例として、板状
部材としては電子回路基板に代表される回路形成体を、
また搬送保持装置としては接着剤塗布装置に使用される
回路形成体保持装置をそれぞれ用いるものとする。但
し、本発明の適用がこれらのものに限定されるものでは
ない。

【００４６】本発明の第１の実施の形態にかかる回路形
成体保持装置につき、図面を参照して説明する。図１か
ら図３は、本実施の形態に係る回路形成体保持装置１を
示しており、この内、図１は側面断面図、図２は正面断
面図、図３は平面図をそれぞれ示している。図１、図
２、図３は、従来技術で説明した図８、図９、図１０に
それぞれ対応している。また、本実施の形態に係る回路
形成体保持装置１を取り付けた接着剤塗布装置の全体概
要は、図７を参照して説明した接着剤塗布装置１００の
全体概要と同様である。なお、図１から図６までに示す
Ｘ方向（第１の方向）、Ｙ方向（第２の方向）、Ｚ方向
（第３の方向）は、それぞれ図７のＸＹＺ座標に示す各
方向に対応している。

【００４７】図１から図３に示す本実施の形態にかかる
回路形成体保持装置１は、Ｙロボット部１０と、Ｙロボ
ット部１０に搭載されてＹ方向に移動可能なレールフレ
ーム部２０と、レールフレーム部２０に取り付けられ、
回路形成体２を搬入保持するガイドレール部４０と、か
ら大きく構成される。この内、Ｙロボット部１０は、図
１の側面断面図に最もよく表されているように、ベース
１１と、ベース１１に固定されたＡＣサーボモータ１２
と、前記ＡＣサーボモータ１２の出力軸に取り付けられ
たボールねじ１３と、前記ボールねじ１３に螺合するナ
ット部１４とから構成されている。このＹロボット部１
０は、ＡＣサーボモータ１２の正逆回転によってボール
ねじ１２が回転駆動され、ナット部１４に固定されたレ
ールフレーム部２０及びガイドレール部４０を、図のＹ
方向に往復搬送が可能である。

【００４８】図２に示す正面断面図で見た場合、レール
フレーム部２０とガイドレール部４０とは、ベース１１
から上方に延びる一対のサイドメンバ１６ａ、１６ｂに
設けられたリニアモーション・ユニット１７ａ、１７ｂ
を介してベース１１上をスライド移動して搬送される。
また、レールフレーム部２０は、フレーム本体２１と、
前記フレーム本体２１に固定された一対のシリンダ２２
と、前記シリンダ２２の伸縮によって昇降されるサポー
トフレーム２３と、前記サポートフレーム２３に搭載さ
れたサポートテーブル２４と、から主に構成される。レ
ールフレーム部２０は、シリンダ２２の伸張によってサ
ポートフレーム２３とサポートテーブル２４とを、図の
Ｚ方向に押し上げる。サポートフレーム２３には複数の
ガイドシャフト２６が固定されており、このガイドシャ
フト２６がフレーム本体２１にスライド移動可能に支持
されることによって、サポートフレーム２３とサポート
テーブル２４との安定した昇降移動が確保される。サポ
ートテーブル２４の上昇により、サポートテーブル２４
に固定されるサポートピンの先端が回路形成体の背面
（下面）に当接してこれを支持する。さらに、サポート
フレーム２３のＸ方向両端に取り付けられた一対のプレ
ート２５が、ガイドレール部４０に設けられたブロック
片４１を介してこれを押し上げることにより、ガイドレ
ール部４０に保持された回路形成体２をＺ方向に位置決
めする。

【００４９】図３の平面図に示すサポートテーブル２４
の表面には、従来技術におけると同様に多数の孔２７が
設けられ、保持される回路形成体に合わせてこの内の任
意の孔２７に任意の数のサポートピンの固定が可能であ
る。図に示す孔２７は、サポートテーブル２４の表面全
体に設けられた孔２７の一部のみを表示しており、ま
た、この孔２７の数と配列とはいずれも任意に設定が可
能である。ガイドレール部４０では、一対のレールユニ
ット５０ａ、５０ｂが図のＸ方向に平行に配置されて対
向しており、両レールユニット５０ａ、５０ｂの間に回
路形成体が保持される。図示の例では、下側に示すレー
ルユニット５０ａが固定側、上側に示すレールユニット
５０ｂが回路形成体２の幅に合わせて図の上下方向に平
行移動する可動側としている。このレールユニット５０
ｂの移動機構に関しては、図１２を参照して説明した従
来技術にかかるものと同様である。

【００５０】以上のような構成に係る本実施の形態の回
路形成体保持装置１の特徴を以下に述べる。まず、図１
の側面断面図において、本実施の形態に係る回路形成体
保持装置１では、レールフレーム部２０ほかを昇降させ
るシリンダ２２が、従来技術によるものに比べて固定側
のレールユニット５０ａにより接近した位置（固定側レ
ールユニット５０ａからＹ方向の距離ｄ）にシリンダ２
２の作用点がくるように配置されている。図８及び図１
０に示す従来技術における回路形成体保持装置１００に
おいては、固定側レールユニット１５０ａと可動側レー
ルユニット１５０ｂとの間隙が、可動側レールユニット
１５０ｂのＹ方向の移動によって最大の値（Ｌｍａｘと
する）となったときにシリンダ１２２の作用点がほぼそ
の中間（Ｌｍａｘ／２）となるよう配置されていた。本
実施の形態における回路形成体保持装置１においては、
シリンダ２２の作用点が従来技術によるものよりも固定
側レールユニット５０ａにより接近しており（（Ｌｍａ
ｘ／２）＞ｄ）、かつ、可動側レールユニット５０ｂの
Ｙ方向の移動によって固定側レールユニット５０ａと可
動側レールユニット５０ｂとの間隙が最小の値（Ｌｍｉ
ｎとする）となったときにおいても、シリンダ２２の作
用点が可動側レールユニット５０ｂに比較して固定側レ
ールユニット５０ａにＹ方向により近い位置となるよう
（Ｌｍｉｎ≧ｄ）、シリンダ２２が配置されている。

【００５１】可動側レールユニット５０ｂをＹ方向に移
動させる目的は、上述のように各種サイズの回路形成体
２を両レールユニット５０ａ、５０ｂの間に保持可能と
するためである。しかしながら、極端に大小のサイズ差
がある回路形成体を同一装置に搬入して加工することは
非能率となることもあり、同一の回路形成体保持装置に
搬入保持される幅サイズのばらつきの比率は、通常は一
定の限度に抑えられる。この限度は、好ましくは通常概
略５：１ほどである。したがって、両レールユニット５
０ａ、５０ｂの最大間隙（Ｌｍａｘ）に対して、上述の
固定側レールユニット５０ａとシリンダ２２の作用点と
の距離（ｄ）が、前記最大間隙の１／５以下となるよう
にすることが好ましい（Ｌｍａｘ／５≧ｄ）。１つの実
施例として、両レールユニット５０ａ、５０ｂの間隙の
最大値が２５０ｍｍ、最小値が５０ｍｍの形式の回路形
成体保持装置において、固定側レールユニット５０ａと
シリンダ２２の作用点との距離ｄを５０ｍｍとしてい
る。この場合の前記ばらつき比率は５：１である。

【００５２】以上のようなシリンダ２２の配置とするこ
とにより、回路形成体２の幅方向両縁にある両レールユ
ニット５０ａ、５０ｂの各支持基準面に対して、可動側
レールユニット５０ｂのＹ方向の移動位置の如何に拘わ
らず、シリンダ２２の作用点を常にＹ方向で両者の間に
設けることができる。この結果、回路形成体をＺ方向に
位置決めするため両レールユニット５０ａ、５０ｂの基
準面に回路形成体２の一面を当接するに際し、図１９
（ｄ）を参照して説明したようなシリンダ２２の押し付
け力が回路形成体２に逆方向に作用することを回避する
ことができる。なお、前記の実施例では、シリンダ２２
の作用点が可動側レールユニット５０ａの直下に位置す
ることとなるが、このような配置とすることであって
も、少なくとも図１９（ｄ）に示すような固定側レール
ユニットに逆方向の力が作用することにはならないので
問題はない。但し、シリンダ２２の作用点は、可動側レ
ールユニット５０ｂの位置よりも僅かでも固定側レール
ユニット５０ａに近い位置であることがより好ましい。
なお、前記説明中、レールユニット５０ａ、５０ｂのＹ
方向の位置とは、回路形成体２を位置決めする基準レー
ル１６３（図１４参照）の基準面（回路形成体に当接す
る下側の面）の位置をいい、より具体的には、例えば前
記基準面のＹ方向の中心点と定めることができる。

【００５３】次に、図２の正面断面図において、本実施
の形態に係る回路形成体保持装置では、レールフレーム
部２０ほかを昇降させるシリンダ２２を一対とし、この
一対のシリンダ２２を、Ｙロボット部１０のボールねじ
１３との干渉を避けてボールねじ１３の両測に配置して
いる。すなわち、シリンダ２２とボールねじ１３ほかの
Ｙロボット部１０の駆動機構の構成要素とが、Ｚ方向に
重複しない位置に配置されている。図９に示す従来技術
と対比すれば明らかなように、従来技術では単一のシリ
ンダ１２２をレールフレーム部１２０の概略中央に配置
しているため、ボールねじ１１３との干渉を避けてシリ
ンダ１２２を高い位置に配置せざるを得なかった。本実
施の形態では、上述のような配置とすることで、シリン
ダ２２の位置を低く下げることができ、このためレール
フレーム部２０及びガイドレール部４０全体をも低く抑
えることができる。１つの実施例として、図２に示すボ
ールねじ１３の軸心からガイドレール部４０の回路形成
体保持基準面までの高さＨを、従来技術による２０１ｍ
ｍから１６６ｍｍにまで大幅に短縮している。レールフ
レーム部２０及びガイドレール部４０がボールねじ１３
を介してＹ方向に駆動されるものであることから、回路
形成体の規正位置と駆動中心との間の距離の短縮は、精
度向上につなげることができる。

【００５４】更に、図２と図９とを対比して分かるよう
に、従来技術にあったレールフレーム部１２０からサイ
ドフレーム１１６ａ、１１６ｂを延ばす方式を改め、本
実施の形態にかかる回路形成体保持装置１ではＹロボッ
ト部１０のベース１１からサイドメンバ１６ａ、１６ｂ
を上方に延ばして移動部分を支持する方式としている。
これによって、レールフレーム部２０ほかの移動部分の
質量を軽減している。前記の高さの削減による質量軽減
効果と重心位置を低くすることの効果とを加え、移動部
分の慣性によるばらつきが軽減され、更なる精度向上
と、例えば駆動エネルギの低減などの他の効果をも得る
ことができる。

【００５５】本実施の形態では、図２に示すように、ガ
イドレール部４０を昇降させる一対のシリンダ２２をボ
ールねじ１３の両側に配置するものとしている。この一
対のシリンダに代え、単一のシリンダをＺ方向でボール
ねじとの干渉を避ける位置に配置することであっても良
い。この場合には、シリンダの容量増のため、上述の本
実施の形態のレールフレーム部２０の高さよりも若干の
高くはなるが、従来技術によるものに比べればより低く
抑えることができる。また上述の実施の形態に比べて構
造が簡略化される。この際、サポートテーブル２４ほか
の移動部材の円滑な昇降のために必要であれば、ボール
ねじ１３のＸ方向の位置を可能な限り移動させること、
又は、ガイドシャフト２６によるガイド機構の剛性を高
めることなどの対応が考えられる。

【００５６】逆に、シリンダ２２の数をさらに増やし、
例えばより小容量のシリンダ４個を使用するなどの形態
としてもよい。この場合、各シリンダは、図３に示すサ
ポートテーブル２４にほぼ均等に分散配置されるようす
ることが好ましい。例えば、２個のシリンダを図１から
図３に示すものと同じ位置に、追加の２個のシリンダ
を、前記の２個のシリンダとの間でサポートテーブル２
４の平面領域内で矩形状をなす位置に配置することであ
ってもよい。各シリンダの小容量化により、レールフレ
ーム部２０の高さを更に低く抑える効果がある。この場
合、上述の追加される２個のシリンダのＹ方向における
作用点の位置が、可動側レールユニット５０ｂのＹ方向
の移動位置によっては両レールユニット５０ａ、５０ｂ
の外側に位置することにもなり得る。但し、このような
場合においても、残りの２個のシリンダの作用点が、上
述したように両レールユニット５０ａ、５０ｂの間に位
置していることから、回路形成体のＺ方向の位置決めを
確実に行うことには支障がない。

【００５７】なお、本実施の形態においては、レールフ
レーム部２０ほかの構成要素の昇降用の駆動源として上
述のようにシリンダ２２を使用するものとしているが、
前記昇降用の駆動源がこれに限定されるものではない。
一般にはエアシリンダを使用するが、他に、油圧シリン
ダ、ボールねじ、あるいはモータ駆動のリンク機構な
ど、広く昇降用の駆動源として利用可能なアクチュエー
タであれば良い。

【００５８】また、本実施の形態は、板状部材をＹ方向
から挟持してＸ方向に搬送すると共に、Ｚ方向に位置決
めする板状部材の搬送保持方法であって、前記位置決め
の際のＺ方向の押し付け力が常に前記板状部材のＹ方向
の幅寸法の間に作用するよう調整される板状部材の搬送
保持方法をも包含している。

【００５９】次に、本発明に係る第２の実施の形態の板
状部材の搬送保持装置（回路形成体保持装置）につき、
図面を参照して説明する。第１の実施の形態に係る回路
形成体保持装置では、板状部材（回路形成体）をＺ方向
に位置決めする場合の駆動力であるエアシリンダ（もし
くは他のアクチュエータ）をフレーム部に固定して配置
していた。本実施の形態に係る板状部材の搬送保持装置
においては、エアシリンダの作用点が板状部材の幅寸法
の大小に拘わらず常にその幅方向の間に位置するよう、
エアシリンダをＹ方向に移動可能に構成するものであ
る。

【００６０】図４は、本実施の形態に係る回路形成体保
持装置２００を示し、図５はこの回路形成体保持装置２
００に取り付けられるガイドレール部２１０を示してい
る。まず図５において、本実施の形態に係るガイドレー
ル部２１０は、図１２に示す従来技術に係るガイドレー
ル部１４０に対して、シリンダ固定フレーム２１１と、
そのシリンダ固定フレーム２１１に固定されたシリンダ
２１２が追加されている。シリンダ固定フレーム２１１
は、可動側レールユニット１５０ｂを搭載している図の
Ｘ方向左右両側に配置された一対の可動ブロック１５１
を結ぶように形成されている。したがって、可動側レー
ルユニット１５０ｂが一対のねじ軸１５７の回転駆動に
より図のＹ方向に移動する際には、このシリンダ固定フ
レーム２１１も同期してＹ方向に移動する。

【００６１】シリンダ固定フレーム２１１には、図示の
例では２つのシリンダ２１２が、Ｚ方向に伸縮可能に取
り付けられている。すなわち、第１の実施の形態におい
ては図５の２点鎖線で示すフレーム部１２０の固定位置
に取り付けられていたシリンダ２２が、本実施の形態で
はガイドレール部２１０にＹ方向に移動可能に取り付け
られている。

【００６２】図４に示す回路形成体保持装置２００にお
いては、シリンダ２１２は、可動側レールユニット１５
０ｂからＹ方向に距離ｓだけ固定側レールユニット１５
０ａ寄りに接近した位置で、シリンダ固定フレーム２１
１を介して可動ブロック１５１に固定されている。回路
形成体２のＹ方向の幅Ｌの変化により、これを支持する
可動側レールユニット１５０ｂが固定側レールユニット
１５０ａに対してＹ方向に接近／後退移動する際には、
シリンダ２１２も同時に固定側レールユニット１５０ａ
に対して接近／後退する。すなわち、可動側レールユニ
ット１５０ｂがＹ方向に移動しても、シリンダ２１２と
可動側レールユニット１５０ｂとの間の距離ｓは常に一
定である。さらに、この距離ｓは、最小幅の回路形成体
２を支持するために可動側レールユニット１５０ｂが固
定側レールユニット１５０ａに最接近したときにも、シ
リンダ２１２と固定側レールユニット１５０ａとが干渉
しないような距離に設定されている。なお、図４に示す
回路形成体保持装置２００の他の構成要素に関しては、
第１の実施の形態で説明した図１に示す回路形成体保持
装置１に対応する各構成要素と同じである。

【００６３】シリンダ２１２の機能は、第１の実施の形
態にかかる図１に示すエアシリンダ２２と全く同様であ
る。すなわち、シリンダ２１２が伸張することにより、
サポートフレーム２３を図のＺ方向に押し上げ、これに
よって両レールユニット１５０ａ、１５０ｂの各保持レ
ール１６７（図１４参照）を押し上げて回路形成体２を
Ｚ方向に位置決めし、同時にサポートピン１２８（同）
を介して回路形成体２を裏面から支持する。なお、シリ
ンダ２１２がＹ方向に移動する際には、図４から明らか
なようにシリンダ２１２の作用点がサポートフレーム２
３の下面に当接したままで移動することとなる。この移
動を円滑にするため、例えばシリンダ２１２の前記作用
点にはＹ方向に転動可能なローラなどをつけることにし
ても良い。

【００６４】シリンダ２１２を本実施の形態に示すよう
なＹ方向に移動可能に取り付けることにより、板状部材
の幅の大小の如何に拘わらず、板状部材のＺ方向の位置
決めをする際の押し付け力の作用点を常に前記板状部材
の幅の間に配置することができる。これにより、図１９
（Ｄ）に示すような前記押し付け力の作用点が板状部材
の幅から外れることによる位置決め不良の発生を回避す
ることができ、高い精度での板状部材の位置決めを可能
にする。

【００６５】なお、図４、図５に示す例においては、シ
リンダ２１２が可動側レールユニット１５０ｂの側に固
定されるものとしているが、本実施の形態がこれに限定
されるものではない。例えば、シリンダ２１２をフレー
ム部１２０（図５参照）の側に移動可能に取り付け、別
途準備する駆動力を使用してこのエアシリンダを板状部
材の幅寸法の大小に応じてＹ方向に移動させる機構を設
けることであっても良い。また、シリンダ２１２を可動
側レールユニット１５０ｂの側に固定する場合において
も、図５に示すように、シリンダ２１２を必ずしもシリ
ンダフレーム２１１を介して可動ブロック１５１に固定
しなくとも、可動側レールユニット１５０ｂのいずれか
の構成要素、あるいはその駆動機構のいずれかの可動要
素とシリンダとが直接もしくは間接的に結合されていれ
ばよい。

【００６６】さらに、本実施の形態のシリンダを単数も
しくは２つ以上の複数としてもよいこと、シリンダを他
のアクチュエータに置き換えてもよいこと、そして本実
施の形態が、板状部材を搬送して位置決めする板状部材
の搬送保持方法であって、位置決めの際の押し付け力が
常に板状部材の幅寸法の間に作用するよう調整される板
状部材の搬送保持方法をも包含していることは、第１の
実施の形態と同様である。

【００６７】次に、本発明に係る第３の実施の形態の回
路形成体保持装置につき、図面を参照して説明する。本
実施の形態は、基準ピン部の構造を簡略化すると共に、
回路形成体のＸ方向とＹ方向との位置決め信頼性を高め
るものである。図６（ａ）は、本実施の形態に係る回路
形成体保持装置の基準ピン部７０の部分平面図、図６
（ｂ）は部分側面図をそれぞれを示している。図６
（ａ）、（ｂ）は、従来技術において説明した図１８
（ａ）、（ｂ）にそれぞれ対応している。図６（ａ）、
（ｂ）において、基準ピン７１は、図に示す移動側ブロ
ック７２（固定側ブロックについても同様）に、リニア
モーション・ユニット７３を介して図のＺ方向に高精度
で昇降可能に取り付けられている。移動側ブロック７２
のナット部７４には従来技術と同様にボールスクリュ・
シャフト７６が螺合して貫通しており、図示しないモー
タの駆動によるボールスクリュ・シャフト７６の正逆回
転によって、移動側ブロック７２は図面に垂直なＸ方向
に往復移動可能である。この往復移動により、回路形成
体２の長さの長短に応じた基準ピン７１のＸ方向の位置
決めがされる。

【００６８】本実施の形態に係る基準ピン部７０では、
基準ピン７１の下端部に設けられた溝部７７に、サポー
トフレーム２３の縁に設けられた突起状の基準ピン・ガ
イドレール７８が嵌っている。図６（ａ）に示す平面図
において、この基準ピン・ガイドレール７８は、サポー
トフレーム２３の縁に沿って図のＸ方向に固定側ブロッ
クに至るまで延びており、したがって回路形成体の長さ
に応じて移動側ブロック７２が図のＸ方向に移動して
も、前記基準ピン７１の溝部７７と基準ピン・ガイドレ
ール７８との係合状態が常に保たれている。

【００６９】以上の構成に係る基準ピン部７０の動作時
には、搬入された回路形成体２の送り方向の長さに応
じ、図示しないモータの駆動でボールスクリュ・シャフ
ト７６が回転して移動側ブロック７２がＸ方向の所定位
置にまで移動し、固定側ブロックとの間で前記回路形成
体２のサイズに対応した間隔を保つ。回路形成体２の規
正保持の際には、回路形成体保持装置のレールフレーム
部２０にあるシリンダ２２（いずれも、図１参照）が伸
張し、サポートフレーム２３を図６（ｂ）に示すＺ方向
に持ち上げる。これによって基準ピン・ガイドレール７
８も上昇し、基準ピン・ガイドレール７８と前記の溝部
７７との係合を介して、基準ピン７１がリニアモーショ
ン・ユニット７３を介して持ち上げられ、基準ピン７１
の先端部が図１６に示す回路形成体の基準穴ａ、ｂに差
し込まれる。図６（ａ）、（ｂ）では、移動側ブロック
７２に取り付けられた基準ピン７１の状態を示している
が、図示しない固定側ブロックにおいても同様にして基
準ピン７１が持ち上げられ、回路形成体２の基準穴に差
し込まれる結果、回路形成体２が図のＸ方向、及びＹ方
向に位置決めされる。その後、更なるシリンダ２２の伸
張によって、サポートテーブル２４に固定された図示し
ないサポートピンが回路形成体２の下面に当接すると共
に、従来技術で説明したものと同様に両レールユニット
の保持レール１６７が回路形成体を持ち上げて基準レー
ル１６３（各、図１４参照）の基準面に押し当て、回路
形成体がＺ方向においても位置決めがされる。

【００７０】本実施の形態に係る基準ピン部７０は、第
１もしくは第２の実施の形態で説明した回路形成体保持
装置１、２００への適用に限定されるものではなく、図
８−図１０を参照して説明した従来技術による回路形成
体１０１に対しても同様に適用が可能である。

【００７１】本実施の形態に係る基準ピン部７０の実施
により、図１７、図１８に示した従来技術の基準ピン部
１８０に対して、シリンダ１８６、スプライン・シャフ
ト１８５、レバー１８９、ブラケット１９３ほかの回転
駆動要素、リニアモーション・ユニット１９２などの構
成要素を廃止することができ、基準ピン部の構造を大幅
に簡略化することができる。さらに、シャフト、レバー
などの回転を上下動に変換する複雑な機構を設けること
なく基準ピンの昇降を可能にすることから、回路形成体
の位置決めの精度と信頼性とを高めることもできる。

【００７２】以上、本発明に係る板状部材の搬送保持装
置につき、接着剤塗布装置へ適用される回路形成体保持
装置を例として説明してきた。しかしながら、本発明に
係る板状部材の搬送保持装置の適用はこれに限定される
ものではなく、一般に板状部材を搬入して位置決めする
ための装置に対して広く適用することが可能である。例
えば、第１もしくは第２の実施の形態に示した回路形成
体保持装置１、２００に含まれるようなＹロボット部は
備えず、単に一定方向に搬送される板状部材を一時的に
位置決めするために規正保持する搬送保持装置への適用
も可能である。あるいは、例えば回路形成体に電子部品
などの部品を実装する部品実装装置などの、凡そ回路形
成体を規正保持して加工を施す他の装置に利用される回
路形成体保持装置に対しても本発明の適用が可能であ
る。なお、部品実装装置などの場合においては、回路形
成体保持装置をＸ・Ｙロボットと組み合わせて回路形成
体保持装置をＸ、Ｙ両方向へ平面的に搬送移動する形式
のものある。この場合においては、例えば図１から図３
に示す第１の実施の形態に係る回路形成体保持装置をＸ
ロボット部に搭載することなどにより、本発明の適用が
容易に可能となる。

【００７３】

【発明の効果】本発明に係る板状部材の搬送保持装置の
実施により、特に幅の狭い板状部材を含む各種サイズの
板状部材を、当該板状部材の板厚方向に確実に位置決め
することが可能となり、板状部材をより精度良く規正保
持することができ、これに伴う各種加工精度の向上をも
たらすことができる。

【００７４】さらに、本発明に係る板状部材の搬送保持
装置の実施により、Ｙロボット部により駆動される移動
部分の重心を駆動中心に近づけ、さらに移動部分の質量
を軽減できることから、特にＹロボット部による移動、
位置決めの精度を高めることができ、また、搬送保持装
置全体を小型化できる。これにより、当該搬送保持装置
を備える各種装置全体の小型化、軽量化、低コスト化を
図ることが可能となる。

【００７５】本発明に係る基準ピン部の実施により、基
準ピン部の構造を簡略化して構成要素の大幅削減が可能
となり、また、基準ピン部の操作性と板状部材の位置決
めの信頼性とを高めることができる。

【００７６】そして、本発明に係る回路形成体保持装置
を実施することにより、回路形成体の位置決め精度を高
めることができ、当該回路形成体保持装置を備えた部品
実装装置や接着剤塗布装置における加工精度を高めるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る回路形成体保持装
置を示す側面断面図である。

【図２】 図１に示す回路形成体保持装置の正面断面図
である。

【図３】 図１に示す回路形成体保持装置の平面図であ
る。

【図４】 本発明の他の実施の形態に係る回路形成体保
持装置を示す側面断面図である。

【図５】 図４に示す回路形成体のガイドレール部の概
要を示す斜視図である。

【図６】 本発明の他の実施の形態に係る板状部材の搬
送保持装置に使用される基準ピン部の平面図（ａ）及び
側面図（ｂ）である。

【図７】 従来技術による接着剤塗布装置の全体概要を
示す斜視図である。

【図８】 従来技術による回路形成体保持装置を示す側
面断面図である。

【図９】 図８に示す回路形成体保持装置の正面断面図
である。

【図１０】 図８に示す回路形成体保持装置の平面図で
ある。

【図１１】 図８に示す回路形成体保持装置のレールフ
レーム部の概要を示す斜視図である。

【図１２】 図８に示す回路形成体保持装置のガイドレ
ール部の概要を示す斜視図である。

【図１３】 図１２に示すガイドレール部の断面を含む
部分拡大斜視図である。

【図１４】 図１２に示すガイドレール部の断面図で、
回路形成体を搬送可能に保持する状態を示す。

【図１５】 図１２に示すガイドレール部の断面図で、
回路形成体を規正保持した状態を示す。

【図１６】 回路形成体の基準穴位置を示す説明図であ
る。

【図１７】 従来技術による回路形成体保持装置の基準
ピン部の全体概要を示す斜視図である。

【図１８】 図１７に示す基準ピン部を示す平面図
（ａ）、及び側面図（ｂ）である。

【図１９】 従来技術による回路形成体保持装置の位置
決め時における問題点を示す説明図である。

【符号の説明】

１．回路形成体保持装置、 ２．回路形成体、 １０．
Ｙロボット部、 １２．ＡＣサーボモータ、 １３．ボ
ールねじ、 １４．ナット部、 ２０．レールフレーム
部、 ２１．フレーム本体、 ２２．シリンダ、 ２
３．サポートフレーム、 ２４．サポートテーブル、
２５．プレート、 ４０．ガイドレール部、４１．ブロ
ック片、 ５０ａ、５０ｂ．レールユニット、 ７０．
基準ピン部、 ７１．基準ピン、 ７２．移動側ブロッ
ク、 ７６．ボールスクリュ・シャフト、 ７８．基準
ピン・ガイドレール、 １００．接着剤塗布装置、 １
０１．回路形成体保持装置、 １０２．回路形成体、
１６３．基準レール、 １６４．メインレール、 １６
７．保持レール、 １８５．スプライン・シャフト。

フロントページの続き (72)発明者 近久 直一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 橋本 俊二 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 DA23 DA36 DA37 DA38 4D075 AC73 AC79 AC88 AC93 CA47 DA06 DC19 EA35 4F042 AA02 AA06 AB01 DF07 DF24 DF26 DF31 5E313 AA01 AA11 CC02 DD01 DD05 DD12 DD13 FF13 FF14

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の方向と前記第１の方向に直交する
   第２の方向とに伸展する板状部材を前記第２の方向の両
   側から挟持して前記第１の方向に搬送すると共に、前記
   板状部材を前記第１と第２の両方向に直交する第３の方
   向へ押し付けて位置決めをする板状部材の搬送保持方法
   において、 前記板状部材の前記第２の方向の幅寸法の大小に拘わら
   ず、前記第３の方向への押し付け力が常に前記板状部材
   の前記第２の方向の幅寸法の間に作用するよう調整され
   ることを特徴とする板状部材の搬送保持方法。
2. 【請求項２】 前記第３の方向への押し付け力の作用す
   る位置が、前記板状部材の前記第２の方向の幅寸法の変
   化に応じて前記第２の方向に移動可能であることを特徴
   とする、請求項１に記載の板状部材の搬送保持方法。
3. 【請求項３】 前記第３の方向への押し付け力の作用点
   が、前記板状部材の前記幅寸法の大小に拘わらず、常に
   前記板状部材の前記第２の方向の幅寸法の間に作用する
   位置に固定されていることを特徴とする、請求項１に記
   載の板状部材の搬送保持方法。
4. 【請求項４】 第１の方向に延びる溝部を備えた、前記
   第１の方向に延びる第１のレールユニットと、 前記第１のレールユニットの溝部と対向する前記第１の
   方向に延びる溝部を備えた、前記第１のレールユニット
   と平行して前記第１の方向に延びて対向する第２のレー
   ルユニットであって、前記第１のレールユニットとの平
   行状態を維持したままで前記第１の方向と平面上で直交
   する第２の方向に移動可能な第２のレールユニットと、 前記第１と第２の両レールユニットの溝部に保持される
   前記第１と第２の両方向に伸展する板状部材を前記第１
   の方向に搬送する搬送機構と、 前記第１と第２の両レールユニットに設けられた前記第
   １と第２の両方向に直交する第３の方向への前記板状部
   材の動きを規正する基準面に対し、前記板状部材を前記
   第３の方向に移動させて前記板状部材の一面を前記基準
   面に押し付ける位置決め機構と、を備えた板状部材の搬
   送保持装置において、 前記位置決め機構に含まれる前記板状部材の一面を前記
   基準面に押し付けるための駆動源が、前記板状部材の前
   記第２の方向の幅寸法の大小に拘わらず、前記第１のレ
   ールユニットと前記第２のレールユニットの間に位置す
   るよう前記第２の方向に移動可能に配置されていること
   を特徴とする板状部材の搬送保持装置。
5. 【請求項５】 前記板状部材の一面を前記基準面に押し
   付けるための駆動源が、前記第２のレールユニットの前
   記第２の方向の動きに同期して移動するよう前記第２の
   レールユニットの構成要素、もしくは前記第２のレール
   ユニットの前記第２の方向の駆動機構に固定されている
   ことを特徴とする、請求項４に記載の板状部材の搬送保
   持装置。
6. 【請求項６】 第１の方向に延在する溝部を備えた、前
   記第１の方向に延在する第１のレールユニットと、 前記第１のレールユニットの溝部と対向する前記第１の
   方向に延在する溝部を備えた、前記第１のレールユニッ
   トと平行して前記第１の方向に延在する第２のレールユ
   ニットであって、前記第１のレールユニットとの平行状
   態を維持したままで前記第１の方向と平面上で直交する
   第２の方向に移動可能な第２のレールユニットと、 前記第１と第２の両レールユニットの溝部に保持された
   前記第１と第２の両方向に伸展する板状部材を前記第１
   の方向に搬送する搬送機構と、 前記第１と第２の両方向に直交する第３の方向への前記
   板状部材の動きを規正する前記第１と第２のレールユニ
   ットに設けられた基準面に対し、前記板状部材を前記第
   ３の方向に移動させて前記板状部材の一面を前記基準面
   に押し付ける位置決め機構と、を備えた板状部材の搬送
   保持装置において、 前記第２のレールユニットの前記第２の方向の移動によ
   り、前記第２のレールユニットが前記第１のレールユニ
   ットから最も離れた際の前記第１と第２の両レールユニ
   ットの前記基準面間の前記第２の方向の間隙をＬｍａ
   ｘ、前記第２のレールユニットが前記第１のレールユニ
   ットに最も接近した際の前記第１と第２の両レールユニ
   ットの前記基準面間の前記第２の方向の間隙をＬｍｉ
   ｎ、前記第１のレールユニットの基準面と前記位置決め
   機構の押し付け力の作用点との間の前記第２の方向の間
   隙をｄとしたとき、前記Ｌｍａｘ、Ｌｍｉｎとｄとの間
   に、 （Ｌｍａｘ／２）≧ｄ＞０ 及び、 Ｌｍｉｎ≧ｄ＞０ の関係が成り立つよう構成されていることを特徴とする
   板状部材の搬送保持装置。
7. 【請求項７】 前記Ｌｍａｘとｄとの間に、 （Ｌｍａｘ／５）≧ｄ＞０ の関係が成り立つよう構成されていることを特徴とす
   る、請求項６に記載の板状部材の搬送保持装置。
8. 【請求項８】 前記板状部材の搬送保持装置が、当該装
   置全体を前記第２の方向に搬送する搬送機構を更に備え
   ていることを特徴とする、請求項４から請求項７のいず
   れか一に記載の板状部材の搬送保持装置。
9. 【請求項９】 前記板状部材の搬送保持装置が、当該装
   置全体を前記第１および第２の両方向に搬送する搬送機
   構を更に備えていることを特徴とする、請求項４から請
   求項７のいずれか一に記載の板状部材の搬送保持装置。
10. 【請求項１０】 第１の方向に延びる溝部を備えた、前
    記第１の方向に延びる第１のレールユニットと、 前記第１のレールユニットの溝部と対向する前記第１の
    方向に延びる溝部を備えた、前記第１のレールユニット
    と平行して前記第１の方向に延びて対向する第２のレー
    ルユニットであって、前記第１のレールユニットとの平
    行状態を維持したままで前記第１の方向と平面上で直交
    する第２の方向に移動可能な第２のレールユニットと、 前記第１と第２の両レールユニットの溝部に保持される
    前記第１と第２の両方向に伸展する板状部材を前記第１
    の方向に搬送する第１の搬送機構と、 前記第１と第２の両レールユニットに設けられた前記第
    １と第２の両方向に直交する第３の方向への前記板状部
    材の動きを規正する基準面に対し、前記板状部材を前記
    第３の方向に移動させて前記板状部材の一面を前記基準
    面に押し付ける位置決め機構と、 前記第１と第２の両レールユニットと、前記第１の搬送
    機構と、前記位置決め機構とを前記第２の方向に搬送す
    る第２の搬送機構と、を備えた板状部材の搬送保持装置
    において、 前記位置決め機構に含まれる前記板状部材の一面を前記
    基準面に押し付けるための駆動源が、前記第２の搬送機
    構との間で前記第３の方向に重複しない位置に配置され
    ていることを特徴とする板状部材の搬送保持装置。
11. 【請求項１１】 前記駆動源が、複数のアクチュエータ
    を含むことを特徴とする、請求項４、請求項５、請求項
    １０のいずれか一に記載の板状部材の搬送保持装置。
12. 【請求項１２】 前記アクチュエータがエアシリンダで
    あることを特徴とする、請求項１１に記載の板状部材の
    搬送保持装置。
13. 【請求項１３】 前記板状部材の搬送保持装置が、当該
    装置全体を前記第１の方向に搬送する搬送機構を更に備
    えていることを特徴とする、請求項１０から請求項１２
    のいずれか一に記載の板状部材の搬送保持装置。
14. 【請求項１４】 第１の方向に延びる溝部を備えた、前
    記第１の方向に延びる第１のレールユニットと、 前記第１のレールユニットの溝部と対向する前記第１の
    方向に延びる溝部を備えた、前記第１のレールユニット
    と平行して前記第１の方向に延びる第２のレールユニッ
    トであって、前記第１のレールユニットとの平行状態を
    維持したままで前記第１の方向と平面上で直交する第２
    の方向に移動可能な第２のレールユニットと、 前記第１と第２の両レールユニットの溝部に保持された
    前記第１と第２の両方向に伸展する板状部材を前記第１
    の方向に搬送する搬送機構と、 前記第１と第２の両レールユニットに設けられた前記第
    １と第２の両方向に直交する第３の方向への前記板状部
    材の動きを規正する基準面に対し、前記板状部材を前記
    第３の方向に移動させて前記板状部材の一面を前記基準
    面に押し付ける第１の位置決め機構と、 前記板状部材の板厚方向に設けられた少なくとも一対の
    基準穴に前記第３の方向に移動可能な基準ピンを貫通さ
    せることにより、前記板状部材を前記第１と第２の両方
    向に位置決めする第２の位置決め機構と、を備えた板状
    部材の搬送保持装置において、 前記第１の位置決め機構の前記板状部材を前記第３の方
    向に移動させる駆動源が、前記第２の位置決め機構の前
    記基準ピンを前記第３の方向へ移動させる駆動源を兼ね
    ていることを特徴とする板状部材の搬送保持装置。
15. 【請求項１５】 前記駆動源が、前記第３の方向に伸縮
    可能なアクチュエータと、前記アクチュエータに駆動さ
    れて前記第３の方向へ移動可能な前記第１と第２の両方
    向へ伸展するサポートフレームと、前記サポートフレー
    ムの前記第１の方向に延びる縁面の一方に設けられ、前
    記基準ピンに形成された溝部との間で前記第１の方向に
    相対移動可能に係合するガイドレールと、から構成さ
    れ、 前記第２の位置決め機構が、前記アクチュエータの駆動
    による前記サポートフレームの前記第３の方向への移動
    により、前記ガイドレールで係合する前記基準ピンが前
    記第３の方向へ移動して前記板状部材に設けられた基準
    穴を貫通するよう構成されていることを特徴とする、請
    求項１４に記載の板状部材の搬送保持装置。
16. 【請求項１６】 前記アクチュエータが、エアシリンダ
    であることを特徴とする、請求項１５に記載の板状部材
    の搬送保持装置。
17. 【請求項１７】 前記板状部材が回路形成体であり、前
    記板状部材の搬送保持装置が回路形成体保持装置である
    ことを特徴とする、請求項４から請求項１６のいずれか
    一に記載の板状部材の搬送保持装置。
18. 【請求項１８】 請求項１７に記載の回路形成体保持装
    置を備えたことを特徴とする接着剤塗布装置。
19. 【請求項１９】 請求項１７に記載の回路形成体保持装
    置を備えたことを特徴とする部品実装装置。