JP2002245021A - 通信で指令する場合の同期方法 - Google Patents
通信で指令する場合の同期方法Info
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- JP2002245021A JP2002245021A JP2001038672A JP2001038672A JP2002245021A JP 2002245021 A JP2002245021 A JP 2002245021A JP 2001038672 A JP2001038672 A JP 2001038672A JP 2001038672 A JP2001038672 A JP 2001038672A JP 2002245021 A JP2002245021 A JP 2002245021A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 通信で指令する場合に、コントローラの負荷
が少なくバラツキのない各軸間及び各軸の同期制御を可
能にする。 【解決手段】 通信により指令を行うコントローラの同
期方法で、同期通信により同期したデータより指令デー
タを作成して各軸間及び各軸の同期をとるものである。
が少なくバラツキのない各軸間及び各軸の同期制御を可
能にする。 【解決手段】 通信により指令を行うコントローラの同
期方法で、同期通信により同期したデータより指令デー
タを作成して各軸間及び各軸の同期をとるものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、通信により指令を
行うコントローラにおいて、同期通信にて同期したデー
タを作成して各軸間の同期、又は、各軸の同期をとる同
期方法に関する。
行うコントローラにおいて、同期通信にて同期したデー
タを作成して各軸間の同期、又は、各軸の同期をとる同
期方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、マスタースレーブ方式のように
コントローラによって同期運転するような場合、例え
ば、図５に示すように、コントローラ側から伝送周期Ｔ
０と、１スレーブ当たりの伝送占有時間Ｔが一定で、上
側がコントローラからの送信データ（同期データ、Ｔ
ｘ、）、下側がスレーブ（１〜３）からの受信データ
（Ｒｘ等）のタイミングでサイクリックに伝送する通信
方式を用いて同期通信を行い、他の軸との同期制御はコ
ントローラ側で時間の管理をし、モニタして指令してい
た。
コントローラによって同期運転するような場合、例え
ば、図５に示すように、コントローラ側から伝送周期Ｔ
０と、１スレーブ当たりの伝送占有時間Ｔが一定で、上
側がコントローラからの送信データ（同期データ、Ｔ
ｘ、）、下側がスレーブ（１〜３）からの受信データ
（Ｒｘ等）のタイミングでサイクリックに伝送する通信
方式を用いて同期通信を行い、他の軸との同期制御はコ
ントローラ側で時間の管理をし、モニタして指令してい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例の場合、受信データによりモニターする段階で、伝
送時間等により時間のバラツキがあり、また指令しても
バラツキがあるので正確な同期が難しいという問題があ
った。そこで、本発明は、モニタや指令に時間のバラツ
キがでない正確な同期が可能な通信で指令する場合の同
期方法を提供することを目的としている。
来例の場合、受信データによりモニターする段階で、伝
送時間等により時間のバラツキがあり、また指令しても
バラツキがあるので正確な同期が難しいという問題があ
った。そこで、本発明は、モニタや指令に時間のバラツ
キがでない正確な同期が可能な通信で指令する場合の同
期方法を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、通信により指令を行うコ
ントローラの同期方法において、同期通信にて同期した
データより指令データを作成して各軸間の同期をとるこ
とを特徴としている。この通信で指令する場合の同期方
法によれば、同期通信により、分散型システム等におい
て各軸間（スレーブ同志等）で個別に同期を正確にと
る、同期制御が可能になる。また、請求項２に記載の発
明は、通信により指令を行うコントローラの同期方法に
おいて、同期通信にて同期したデータより指令データを
作成して各軸の同期をとることを特徴としている。この
通信で指令する場合の同期方法によれば、同期通信を用
いて正確な同期制御が可能になる。
め、請求項１に記載の発明は、通信により指令を行うコ
ントローラの同期方法において、同期通信にて同期した
データより指令データを作成して各軸間の同期をとるこ
とを特徴としている。この通信で指令する場合の同期方
法によれば、同期通信により、分散型システム等におい
て各軸間（スレーブ同志等）で個別に同期を正確にと
る、同期制御が可能になる。また、請求項２に記載の発
明は、通信により指令を行うコントローラの同期方法に
おいて、同期通信にて同期したデータより指令データを
作成して各軸の同期をとることを特徴としている。この
通信で指令する場合の同期方法によれば、同期通信を用
いて正確な同期制御が可能になる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る同期通信システムの構成図である。図
２は図１に示す同期通信システムのタイミング図であ
る。図３は図１に示す同期通信システムの通信内容を示
す図である。図１において、１はマスタ通信回路、２は
スレーブ１の通信回路、３はスレーブ２の通信回路、４
はスレーブ３の通信回路である。つぎに動作について説
明する。以上のように構成された通信システムにおい
て、その動作を図２のタイミング図と、図３の通信内容
を用いて説明する。先ず、各スレーブはマスター１から
の通信周期で示すタイミングの同期データを受けとる
と、受信したタイミングを各軸は指令やモニタの作成タ
イミングとする。今、例としてスレーブ１通信回路２
と、スレーブ２通信回路３の軸間同期を考えると、先
ず、図３に示すように、スレーブ１通信回路２はマスタ
ー１から同期データを受け取ると（Ｓ−１）、指令デー
タを作成し（Ｓ−２）、マスター１へレスポンスデータ
を返す（Ｓ−３）。スレーブ２通信回路３も、マスター
１からの同期データを受けとると、そのタイミングで指
令データを作成し（Ｓ−４）、レスポンスデータを返す
（Ｓ−５）。このように各軸はマスター１からの同期デ
ータにより動作を開始し、図２のスレーブ１通信回路２
とスレーブ２通信回路３間のタイミングに示すように、
スレーブ１通信回路２はスレーブ２通信回路３からのモ
ニタによるスレーブ１指令のタイミングに合わせて指令
を作成することで、スレーブ１通信回路２とスレーブ２
通信回路３軸間同期が可能になる。実際にスレーブ１通
信回路２がスレーブ２通信回路３の位置や速度より同期
しようとする時、スレーブ１通信回路２はスレーブ２通
信回路３のモニタを得て、指令データを作成し、各スレ
ーブの指令データの払い出しタイミングは、マスター１
が伝送する同期データを受け取るタイミングと同期して
行う。（なお、指令データの作成には遅れ時間等を考慮
してもよい）。このようにして、各スレーブ間をモニタ
して同期制御し同期データに同期させて制御することが
できる 以上のように、本実施の形態によれば、軸同志の同期制
御を行うことでコントローラの負担を軽減することが可
能になり、ネジ切り、タッピング等の正確な同期制御に
より正確な送りが可能になる。
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る同期通信システムの構成図である。図
２は図１に示す同期通信システムのタイミング図であ
る。図３は図１に示す同期通信システムの通信内容を示
す図である。図１において、１はマスタ通信回路、２は
スレーブ１の通信回路、３はスレーブ２の通信回路、４
はスレーブ３の通信回路である。つぎに動作について説
明する。以上のように構成された通信システムにおい
て、その動作を図２のタイミング図と、図３の通信内容
を用いて説明する。先ず、各スレーブはマスター１から
の通信周期で示すタイミングの同期データを受けとる
と、受信したタイミングを各軸は指令やモニタの作成タ
イミングとする。今、例としてスレーブ１通信回路２
と、スレーブ２通信回路３の軸間同期を考えると、先
ず、図３に示すように、スレーブ１通信回路２はマスタ
ー１から同期データを受け取ると（Ｓ−１）、指令デー
タを作成し（Ｓ−２）、マスター１へレスポンスデータ
を返す（Ｓ−３）。スレーブ２通信回路３も、マスター
１からの同期データを受けとると、そのタイミングで指
令データを作成し（Ｓ−４）、レスポンスデータを返す
（Ｓ−５）。このように各軸はマスター１からの同期デ
ータにより動作を開始し、図２のスレーブ１通信回路２
とスレーブ２通信回路３間のタイミングに示すように、
スレーブ１通信回路２はスレーブ２通信回路３からのモ
ニタによるスレーブ１指令のタイミングに合わせて指令
を作成することで、スレーブ１通信回路２とスレーブ２
通信回路３軸間同期が可能になる。実際にスレーブ１通
信回路２がスレーブ２通信回路３の位置や速度より同期
しようとする時、スレーブ１通信回路２はスレーブ２通
信回路３のモニタを得て、指令データを作成し、各スレ
ーブの指令データの払い出しタイミングは、マスター１
が伝送する同期データを受け取るタイミングと同期して
行う。（なお、指令データの作成には遅れ時間等を考慮
してもよい）。このようにして、各スレーブ間をモニタ
して同期制御し同期データに同期させて制御することが
できる 以上のように、本実施の形態によれば、軸同志の同期制
御を行うことでコントローラの負担を軽減することが可
能になり、ネジ切り、タッピング等の正確な同期制御に
より正確な送りが可能になる。
【０００６】次に、本発明の第２の実施の形態について
図を参照して説明する。図４は本発明の第２の実施の形
態に係る同期通信システムのタイミング図である。な
お、図１、図３は前実施の形態と共通となる。図４は基
本的には、スレーブ間で調整は行わず、図１のようなマ
スター・スレーブ方式でマスター１側で調整するもので
ある。つぎに動作について説明する。マスター・スレー
ブ間の通信内容は図３と同様であって、各スレーブは同
期データを受け取ると、そのタイミングで指令や、モニ
タを作成する。続いて、図４のように、マスター１は各
軸（スレーブ１〜３）からのモニタを得て指令データを
作成する。マスター１はこの指令データを同期データを
送るタイミングと同期して伝送する。スレーブ側は同期
データを受け取ると、この受け取ったタイミングで各軸
は指令することにより、スレーブ側はマスターに同期し
て制御できる。
図を参照して説明する。図４は本発明の第２の実施の形
態に係る同期通信システムのタイミング図である。な
お、図１、図３は前実施の形態と共通となる。図４は基
本的には、スレーブ間で調整は行わず、図１のようなマ
スター・スレーブ方式でマスター１側で調整するもので
ある。つぎに動作について説明する。マスター・スレー
ブ間の通信内容は図３と同様であって、各スレーブは同
期データを受け取ると、そのタイミングで指令や、モニ
タを作成する。続いて、図４のように、マスター１は各
軸（スレーブ１〜３）からのモニタを得て指令データを
作成する。マスター１はこの指令データを同期データを
送るタイミングと同期して伝送する。スレーブ側は同期
データを受け取ると、この受け取ったタイミングで各軸
は指令することにより、スレーブ側はマスターに同期し
て制御できる。
【０００７】このように、本実施の形態によれば、同期
通信によりモニタを得て行うマスターからの同期制御に
より、各軸の伝送遅れ等が補正され、指令と他の軸の遅
れが一定になるようにするので、直線補間、円弧補間、
ベルト搬送等の簡単な同期などに好適なシステムを提供
できる。
通信によりモニタを得て行うマスターからの同期制御に
より、各軸の伝送遅れ等が補正され、指令と他の軸の遅
れが一定になるようにするので、直線補間、円弧補間、
ベルト搬送等の簡単な同期などに好適なシステムを提供
できる。
【０００８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
スレーブ間でモニタして同期制御を行うので、コントロ
ーラの負荷が少なく、遅れが少なく、バラツキのない同
期制御が可能になる。更に、通信で行うので信号線を設
ける必要も無くコストが掛からないという利点もある。
また、第２の実施の形態では、マスターが各軸をモニタ
して同期制御を行うので、現在位置のモニタも同期し、
指令の払い出しも各軸同期するのでバラツキのない同期
制御が可能になる。
スレーブ間でモニタして同期制御を行うので、コントロ
ーラの負荷が少なく、遅れが少なく、バラツキのない同
期制御が可能になる。更に、通信で行うので信号線を設
ける必要も無くコストが掛からないという利点もある。
また、第２の実施の形態では、マスターが各軸をモニタ
して同期制御を行うので、現在位置のモニタも同期し、
指令の払い出しも各軸同期するのでバラツキのない同期
制御が可能になる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る同期通信シス
テムの構成図である。
テムの構成図である。
【図２】図１に示す同期通信システムのタイミングを示
す図である。
す図である。
【図３】図１に示す同期通信システムの通信手順を示す
図である。
図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る同期通信シス
テムのタイミングを示す図である。
テムのタイミングを示す図である。
【図５】従来の同期通信システムのタイミングを示す図
である。
である。
１ マスター通信回路 ２ スレーブ１通信回路 ３ スレーブ２通信回路 ４ スレーブ３通信回路
Claims (2)
- 【請求項１】 通信により指令を行うコントローラの同
期方法において、 同期通信にて同期したデータより指令データを作成して
各軸間の同期をとることを特徴とする通信で指令する場
合の同期方法。 - 【請求項２】 通信により指令を行うコントローラの同
期方法において、 同期通信にて同期したデータより指令データを作成して
各軸の同期をとることを特徴とする通信で指令する場合
の同期方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001038672A JP2002245021A (ja) | 2001-02-15 | 2001-02-15 | 通信で指令する場合の同期方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001038672A JP2002245021A (ja) | 2001-02-15 | 2001-02-15 | 通信で指令する場合の同期方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002245021A true JP2002245021A (ja) | 2002-08-30 |
Family
ID=18901599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001038672A Pending JP2002245021A (ja) | 2001-02-15 | 2001-02-15 | 通信で指令する場合の同期方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002245021A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004173141A (ja) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Yaskawa Electric Corp | 多軸データトレース方法 |
| JP2007019974A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Yaskawa Electric Corp | ネットワーク装置 |
-
2001
- 2001-02-15 JP JP2001038672A patent/JP2002245021A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004173141A (ja) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Yaskawa Electric Corp | 多軸データトレース方法 |
| JP2007019974A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Yaskawa Electric Corp | ネットワーク装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050401 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050720 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051026 |