JP2002228595A

JP2002228595A - 管内検査装置および方法

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Publication number: JP2002228595A
Application number: JP2001025616A
Authority: JP
Inventors: Keiji Kawaguchi; 圭史川口; Tetsuya Iwanaga; 哲哉岩永; Masayuki Kon; 正行今
Original assignee: Osaka Gas Co Ltd
Current assignee: Osaka Gas Co Ltd
Priority date: 2001-02-01
Filing date: 2001-02-01
Publication date: 2002-08-14

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】管内から管の検査を行う際に、曲管通過数を
増加させて長距離の検査を行えるようにする。【解決手段】地下埋設管１の内部に検査ヘッド１０を
進入させて、カメラ１３による視覚的な検査を行い、ス
ピーカ１６およびマイク１７を用いる音響反射法を用い
る検査で、さらに曲線通過数を増加させる。検査ヘッド
１０は、推進管１１で押込むことができ、さらに分離し
て、管内ロボットとして走行することができる。複数の
方法を併用し、単独で用いるよりも、曲線通過数を増加
させ、地下埋設管１内を遠距離まで検査することができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地下埋設管や隠蔽
管などを、管内部から検査するための管内検査装置およ
び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、都市ガスなどの流体を配送す
るために使用される管は、地下の土壌中に埋設された
り、隠蔽場所に敷設されたりして、地表面からは直接見
ることができないことが多い。都市ガスの配管は、いっ
たん敷設されると、長期間にわたって使用され、周囲の
環境も変化してしまうことがある。このため、管が地下
に埋設されていることは判っていても、その形状や位置
が不明になってしまうことがある。たとえば、管が埋設
されている付近で、地盤の掘削を伴う工事を行う必要が
生じると、工事中による損傷を避けるため、管の位置を
特定する場合がある。土壌を開削して、管を露出させる
ことは、開削の際に管を破損するおそれがあるので、管
の位置の特定は埋設した状態で行う必要がある。

【０００３】管の埋設位置を、地表面から検査する方法
が可能な場合がある。たとえば、レーダロケータや音響
ロケータなどを用いる方法が利用可能である。レーダロ
ケータは、地表面から地下埋設管に電磁波を印加し、そ
の反射波から埋設管の位置を特定することができる。音
響ロケータは、管内で印加し音波の伝播を地表面で検知
し、その大きさから埋設管の位置を特定することができ
る。他の方法としては、金属管に交流電流を流したり、
樹脂管にロケーティングワイヤを沿わせておいて交流電
流を流して、発生する交流磁界を地表面から検知して埋
設管の位置を特定する方法なども利用可能である。

【０００４】しかしながら、地表面から埋設管の位置を
特定する方法は、埋設管の位置が地表面から離れて深く
なると精度が低下してしまう。さらに、地表面の状態に
よっては、埋設管の位置の検知を行うことができなくな
ってしまう。たとえば、地表面に手入れされた花壇など
が存在していると、花壇などを踏みにじって埋設管の位
置の検知を続けることができない。

【０００５】このため、埋設管などの位置を、管内部か
ら特定する技術も開発されている。都市ガスの配管は、
顧客への供給部分や、配管路の途中に設けられる弁など
の部分などから、比較的容易に管内部に進入することが
できる。管内部から、埋設管などの位置を特定する技術
としては、管内カメラや内視鏡を用いて、視覚的に内部
を観察する方法、管内ロボットを用いる方法、および音
響反射法などが知られている。

【０００６】視覚的に管内部を検査する方法は、管内に
先端部にカメラを装着した装置を押込み、カメラが撮像
する画像を目視して、管内観察および継手位置などを特
定することができる。管内ロボットによる方法も、管内
へ先端部にカメラを備えるロボットを走行させ、カメラ
が撮像する画像を目視して、管内観察および継手位置な
どを特定することができる。画像を撮像して電気信号に
変換するカメラの代りに、光ファイバの束で画像を光学
的に伝送する内視鏡を用いることもできる。ロボットに
関連する先行技術は、本件出願人も、たとえば特開平６
−２５８５８１などで開示している。音響反射法は、管
内端部で音を印加し、その音が継手部などで反射し、端
部に戻るまでの時間差によって継手位置などを特定する
ことができる。音響反射法についての先行技術は、たと
えば特開平８−３１３４９９や特開平１０−３１１８２
０などに開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前述のように、地下埋
設管などの位置を管外部から特定する技術は、管直上地
表面の状態によっては測定を行うことができない。たと
えば、地表面に花壇などがあったり、建物などの堅固な
建造物が設置されていたりすると、位置の特定を行うこ
とができなくなってしまう。

【０００８】管内部から地下埋設管の位置を特定しよう
とする場合は、検査のために利用することができる管の
部分と、位置が不明な部分との間の距離や、曲管通過数
が問題となる。地下埋設管は、一般に、直線的に延びる
直管部と、エルボなどの曲管継手などとが連結されてい
る。

【０００９】カメラは、照明用や動作用の電源供給を電
池で行う場合でも、画像信号を伝送する信号ケーブルが
必要となる。内視鏡では、光ファイバで画像を取出す必
要がある。カメラや内視鏡を管内に押込んで進入させる
と、曲管通過数の増加に伴い、信号ケーブルなどと管と
の摩擦が増加する。管内への押込み力が摩擦による抵抗
を排除することが困難となると、無理に押込めば信号ケ
ーブルなどが断線するおそれもあるので、移動距離に制
約が生じる。

【００１０】管内ロボットを用いる場合も、搭載するカ
メラが撮像する画像を観察する必要があるので、信号ケ
ーブルを用いて画像信号を伝送する必要がある。信号ケ
ーブルと管との間には、前述のような摩擦が生じ、曲管
通過数の増加に伴い管との摩擦も増加し、管内ロボット
の牽引力を越えるようになってしまうので、移動距離に
は制約があることになる。

【００１１】音響反射法を用いる場合は、音響発生部と
音響受信部とを移動させなくても、ある程度までの曲管
部分を先行して検知可能である。しかしながら、１箇所
の曲管部分で反射した音波は、反射した音波の全部が音
響受信部に戻るのではなく、先方に進行し、次の曲管部
分まで到達してから反射して戻ることもある。次の曲管
部分から戻る反射音波は、手前側の曲管部分で再び反射
し、次の曲管部分までもう一度到達することがある。こ
のように、何回も反射を繰返して、多重反射と呼ばれる
現象が生じると、各回の反射に伴って、少しずつ音波が
音響受信部に戻ってくる。曲管通過数が増加すると、先
方の曲管部分からの反射波の強度は低下するので、多重
反射と区別がつきにくくなり、多重反射の影響が大きく
なって、曲管部認識距離としての測定距離に制約が生じ
る。

【００１２】したがって、管内から曲管部分を含む管の
検査を行おうとするときには、いずれの方法を用いて
も、曲管数が増加すると性能が劣化し、地下埋設管の位
置などの特定は不可能になる。

【００１３】本発明の目的は、管内から管の検査を行う
際に、曲管通過数を増加させて長距離の検査を行うこと
ができる管内検査装置および方法を提供することであ
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、管の敷設状態
を、管内部から検査する装置であって、管の内部を検査
する検査ヘッドと、検査ヘッドを、管の開口端から管内
に押込む推進手段と、推進手段によって管内に押込まれ
た検査ヘッドを、推進手段の先端から離れて管内に進入
するように走行させる走行手段とを含むことを特徴とす
る管内検査装置である。

【００１５】本発明に従えば、管の敷設状態を、管内部
から検査する装置は、管の内部を検査する検査ヘッド
と、推進手段と、走行手段とを含む。推進手段は、検査
ヘッドを管の開口端から管内に押込む。走行手段は、推
進手段によって管内に押込まれた検査ヘッドを、推進手
段の先端から離れて管内に進入するように走行させる。
走行手段は、推進手段によって検査ヘッドが管内に押込
まれた状態から出発するので、単独で開口端から進入す
るように走行する場合よりも、管内のさらに奥まで進入
し、全体として曲管通過数を増加させ、長距離の検査を
可能にすることができる。

【００１６】さらに本発明は、管の敷設状態を、管内部
から検査する装置であって、管の内部を視覚を用いて検
査する視覚検査手段と、管の内部を音響反射を利用して
検査する音響検査手段と、視覚検査手段および音響検査
手段を搭載し、管内を軸線方向に移動可能な検査ヘッド
と、検査ヘッドを管内で軸線方向に移動させる移動手段
とを含むことを特徴とする管内検査装置である。

【００１７】本発明に従えば、管の敷設状態を、管内部
から検査する装置は、視覚検査手段と、音響検査手段
と、検査ヘッドと、移動手段とを含む。視覚検査手段
は、管の内部を視覚を用いて検査する。音響検査手段
は、管の内部を音響反射を利用して検査する。検査ヘッ
ドは、視覚検査手段および音響検査手段を搭載し、移動
手段によって、管内を軸線方向に移動可能である。移動
手段によって、検査ヘッドを管内に移動させながら検査
を行い、移動手段による曲線通過数が限界に達したら、
管内に進入した検査ヘッドから音響検査手段による管内
の検査を行う。音響検査手段は、音響反射を利用して管
内の検査を行うので、さらに複数の曲管位置を音響反射
のタイミングに基づいて検査することができ、全体とし
て曲管通過数を増加させ、長距離の検査を可能にするこ
とができる。

【００１８】また本発明で、前記移動手段は、前記検査
ヘッドを、前記管の開口端から管内に押込む推進手段
と、推進手段によって管内に押込まれた検査ヘッドを、
推進手段の先端から離れて管内に進入するように走行さ
せる走行手段とを含むことを特徴とする。

【００１９】本発明に従えば、移動手段による検査ヘッ
ドの管内への移動は、推進手段による管内への押込み
と、走行手段による推進手段の先端からの離脱走行とに
分けて行われるので、推進手段または走行手段が単独で
可能な曲管通過数よりも移動手段全体としての曲管通過
数を増加させることができる。

【００２０】さらに本発明は、複数の曲管部分を含む管
を、管内部から検査する方法であって、管の開口端から
第１通過曲管数ｍ１まで管の検査を行うことが可能な第
１方法で、検査ヘッドを管内に進入させて第１段階の検
査を行い、第１段階の検査で管内に進入させた検査ヘッ
ドを利用して、第２通過曲管数ｍ２まで管の検査を行う
ことが可能な第２方法で、第２段階の検査を行うことを
特徴とする管内検査方法である。

【００２１】本発明に従えば、複数の曲管部分を含む管
を、管内部から検査する際に、第１段階と第２段階の検
査を行う。第１段階の検査は、管の開口端から第１通過
曲管数ｍ１まで管の検査を行うことが可能な第１方法
で、検査ヘッドを管内に進入させて行う。第２段階の検
査は、第１段階の検査で管内に進入させた検査ヘッドを
利用して、第２通過曲管数ｍ２まで管の検査を行うこと
が可能な第２方法で行う。第１方法または第２方法を単
独で行っても、第１曲管通過数ｍ１または第２曲管通過
数ｍ２までしか検査を行うことができない。第１方法を
第１段階として、第２方法を第２段階として、管内の検
査を連続的に行うように併用することによって、ｍ１，
ｍ２よりも大きな数であるｍ３（≦ｍ１＋ｍ２）の曲管
通過数を期待することができ、全体として曲管通過数を
増加させ、長距離の検査を可能にすることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】図１は、（１）、（２）、（３）
で、本発明の実施の一形態として、地下埋設管１の敷設
状態を、地下埋設管１内部から検査する方法の概要を示
す。地下埋設管１は、たとえば道路２の直下の土壌３中
に埋めて配設され、直管４と曲管継手５とが連結されて
形成れている。曲管継手５を用いて地下埋設管１を屈曲
させているのは、たとえば上下水道管や電力ケーブル、
通信ケーブルなどの他の埋設物や用水溝などを避けるた
めである。しかしながら、年月の経過とともに、原因と
なっていた対象が除去されたり、地下埋設管１自体の配
設状態を示す図面などが失われたりして、検査が必要に
なる。

【００２３】図１（１）に示すように、地下埋設管１に
連なる管が地表に出ていたり、地表からマンホールなど
で近づける位置に、開口部６を形成する。開口部６は、
たとえば継手部分を取り外して形成することができる。
開口部６からは、地下埋設管１の内部を検査する検査ヘ
ッド１０を、推進管１１で地下埋設管１内に押込む。検
査ヘッド１０は、推進管１１の先端の連結部１２に、着
脱可能である。図１（２）に示すように、推進管１１に
よって、検査ヘッド１０を地下埋設管１内に押込むこと
ができる。推進手段である推進管１１は、たとえばポリ
エチレン（ＰＥ）製であり、可撓性を有し、曲管継手５
の部分も通過可能である。推進管１１の押込みは、たと
えば管を非開削で埋設する推進工法で用いる推進ジャッ
キを利用することができる。

【００２４】検査ヘッド１０には、視覚検査手段とし
て、地下埋設管１の内部を撮像するカメラ１３や照明ラ
ンプなどが搭載される。図１（１）から図１（２）に示
すように推進管１１で検査ヘッド１０を地下埋設管１内
に押込みながら、カメラ１３が撮像する画像を監視して
いると、曲管継手５の部分の通過を判断し、曲管通過数
を数えることができる。検査ヘッド１０の周囲には、車
輪１４が設けられ、検査ヘッド１０の位置が地下埋設管
１の断面の中央付近の位置を保ち、かつ管内を軸線方向
に円滑に移動できるようにしている。

【００２５】推進管１１の内部には、カメラ１３などを
搭載する検査ヘッド１０と外部とを電気的に接続するケ
ーブル１５が通される。ケーブル１５は、外部から検査
ヘッド１０へ電力を供給し、カメラ１３が撮像した画像
信号を外部に伝送する。検査ヘッド１０には、さらに音
響検査手段として、スピーカ１６およびマイク１７が搭
載され、スピーカ１６から発生する音響信号用の出力信
号や、マイク１７で受信した入力信号も、ケーブル１５
で伝送される。

【００２６】図１（ｃ）に示すように、本実施形態で
は、推進管１１によって地下埋設管１内に押込まれた検
査ヘッド１０は、走行手段として、車輪１４を駆動する
モータなどの駆動源を備えている。車輪１４を駆動する
ことによって、検査ヘッド１０は、管内ロボットとして
動作可能となり、推進管１１の先端から離れて地下埋設
管１内に進入するように走行させることができる。推進
による検査ヘッド１０の通過曲管数をｋ１、管内ロボッ
トとしての検査ヘッド１０の通過曲管数をｋ２とすれ
ば、本実施形態のように２つの方法を併用することによ
って、ｋ１，ｋ２よりは大きい数であるｋ３（≦ｋ１＋
ｋ２）の曲管通過数を期待することができる。なお、検
査ヘッド１０は、地下埋設管１内に進入する距離を計測
し、開口部６を基準として曲管部分などの位置が判るよ
うにする。

【００２７】さらに本実施形態は、地下埋設管１の内部
を視覚を用いて検査する視覚検査手段としてのカメラ１
３とともに、地下埋設管１の内部を音響反射を利用して
検査する音響検査手段としてのスピーカ１６およびマイ
ク１７を検査ヘッド１０に搭載している。図１（ｃ）の
状態で、地下埋設管１内を軸線方向に移動可能な検査ヘ
ッド１０が、ケーブル１５が地下埋設管１の内壁から受
ける摩擦などによって、内部への進入が不可能になって
も、音響反射法でさらに奥まで、曲管認識を行うことが
できる。音響反射法による曲管認識数をｎとすると、本
実施形態では、前述のｋ３にｎを加えたｋ３＋ｎ、もし
くはそれに近い曲管認識数を期待することができる。

【００２８】本実施形態では、推進管１１による検査ヘ
ッド１０の押込みの際のカメラ１３による視覚検査、検
査ヘッド１０が管内ロボットとして走行する際のカメラ
１３による視覚検査、およびスピーカ１６とマイク１７
とによる音響反射法での検査の３つを組合わせているけ
れども、３つのうちの２つにしたり、さらに他の方法を
付け加えることもできる。

【００２９】したがって、本発明の基本的な考え方は、
管の開口端から第１通過曲管数ｍ１まで管の検査を行う
ことが可能な第１方法で、検査ヘッドを管内に進入させ
て第１段階の検査を行い、第１段階の検査で管内に進入
させた検査ヘッドを利用して、第２通過曲管数ｍ２まで
管の検査を行うことが可能な第２方法で、第２段階の検
査を行うことである。第１方法または第２方法を単独で
行っても、第１曲管通過数ｍ１または第２曲管通過数ｍ
２までしか検査を行うことができない。第１方法を第１
段階として、第２方法を第２段階として、管内の検査を
連続的に行うように併用することによって、ｍ１，ｍ２
よりも大きな数であるｍ３（≦ｍ１＋ｍ２）の曲管通過
数を期待することができ、全体として曲管通過数を増加
させ、長距離の検査を可能にすることができる。

【００３０】図２は、図１の検査ヘッド１０、推進管１
１、カメラ１３、車輪１４、ケーブル１５、スピーカ１
６およびマイク１７を組み合わせた管内検査装置２０と
しての構成を示す。検査ヘッド１０を推進管１１の先端
の連結部１２に装着するときは、電磁石２１等で保持し
ておく。検査ヘッド１０を、管内ロボットとして自走さ
せるときは、電磁石２１による保持を解除する。部分的
に破断させて示すように、ケーブル１５は、推進管１１
の内部を通す。推進管１１の内部は、地下埋設管１の内
部と比べて、曲管部分での曲率半径Ｒを大きくし、摩擦
抵抗の小さい材料を選んだり、ライニングしたりするこ
とができる。したがって、ケーブル１５が地下埋設管１
の管内面に直接接触する部分よりも、ケーブル１５に対
する摩擦を小さくし、進入可能な距離を延ばし、曲管通
過数を増大させることができる。

【００３１】なお、推進管１１の内部では、地下埋設管
１の内部よりも摩擦を小さくすることができるので、推
進管１１の内部に、さらに径が小さい推進管を通して、
検査ヘッド１０を押込むこともできる。多重の推進管を
用いれば、さらに進入可能な距離を延ばし、曲管通過数
を増大させることが期待される。

【００３２】図３は、図１に示す地下埋設管１の開口部
６外部に設ける機器の構成例を示す。推進管１１は、推
進ジャッキ３０を用いて、地下埋設管１中に押込まれ
る。推進ジャッキ３０は、推進管１１を引戻す方向にも
作用させることができる。

【００３３】推進管１１の内部を通って引出されるケー
ブル１５に含まれる画像信号線は、コンピュータ３１に
接続され、画像処理されて、ディスプレイ３２にカメラ
１３が撮像した画像を表示する。画像によって、地下埋
設管１の管内観測を行い、開口部６からの距離として継
手位置を特定する。また、継手の種類、曲管、分岐管、
レジューサ等の特定も行うことができる。さらに、傾斜
計などを併用すれば、曲管の曲り方向も、確認すること
ができる。

【００３４】ケーブル１５に含まれる音響反射法用の信
号線は、音響信号処理装置３３に接続され、信号解析が
行われ、解析結果はディスプレイ３２に表示することが
できる。なお、ケーブル１５を介して検査ヘッド１０に
電力を供給するため、電源３４も設けられる。

【００３５】音響反射法を、常に実行しておくと、カメ
ラ１３からの画像と併用可能な範囲では、データの補正
が可能となり、次のようにして精度向上が見込める。・音響反射法の測定結果と実移動距離の差から管内音速
を補正することができる。・移動に伴い、最初の反射部での往復に起因する多重反
射を回避することができる。・音響反射法では、得られた反射波の周波数特性によ
り、直管同士の継手か曲管か等の判別を行う。カメラ１
３の画像で確認することができるので、周波数特性との
対応付けが可能となり、曲管を誤認識する可能性を低く
することができる。

【００３６】また、管内ロボットとして検査ヘッド１０
を走行させるときに、マイク１７からの出力を常に聞い
ていることによって、駆動用のモータ異常音などを判別
することができ、走行の限界などを知ることもできる。

【００３７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、管の敷設
状態を、管内部から検査する際に、管の内部を検査する
検査ヘッドを、推進手段によって管内に押込み、走行手
段によって検査ヘッドが推進手段の先端から離れて管内
に進入するように走行させる。走行手段は、検査ヘッド
が管内に押込まれた状態から出発するので、単独で開口
端から進入するように走行する場合よりも、管内のさら
に奥まで検査ヘッドを進入させ、全体として曲管通過数
を増加させ、長距離の検査を可能にすることができる。
走行手段がケーブルを引張る必要がある場合でも、ケー
ブルと管との摩擦を、推進手段で介在させて低減するこ
とができるので、通常の管内ロボットが単独で管内に進
入するよりも、開口端からの全体的な移動距離を大きく
することができる。

【００３８】さらに本発明によれば、管の敷設状態を、
管内部から検査する際に、管の内部を視覚を用いて検査
する視覚検査手段と、管の内部を音響反射を利用して検
査する音響検査手段とを搭載する検査ヘッドを、移動手
段によって管内に移動させながら検査を行う。移動手段
による曲管通過数が限界に達したら、音響検査手段によ
る管内の検査を行い、さらに複数の曲管位置を音響反射
のタイミングに基づいて検査することができ、全体とし
て曲管通過数を増加させ、長距離の検査を可能にするこ
とができる。また、音響検査手段から常に音波を発信さ
せておくことによって、視覚検査手段に基づくデータの
補正が可能となり、音響検査手段単独での検査でも、精
度向上を見込むことができる。

【００３９】また本発明によれば、移動手段による検査
ヘッドの管内への移動を、推進手段による管内への押込
みと、走行手段による推進手段の先端からの離脱走行と
に分けて行い、推進手段または走行手段が単独で可能な
曲管通過数および移動距離よりも、移動手段全体として
の曲管通過数および移動距離を増加させることができ
る。また、走行手段の走行中に、音響検査手段の音響受
信部を動作させておけば、走行手段の走行状態などを音
響的に監視することができ、異常音や、走行の限界など
を判断することができる。

【００４０】さらに本発明によれば、複数の曲管部分を
含む管を、管内部から検査する際に、第１方法と第２方
法とで２段階の検査を行う。第１方法は、管の開口端か
ら第１通過曲管数ｍ１まで検査ヘッドを進入させて管の
検査を行うことが可能であり、第２方法は、第１段階の
検査で管内に進入させた検査ヘッドを利用して行う。第
２方法は、単独では第２通過曲管数ｍ２まで検査が可能
であっても、各方法を単独で用いても、第１曲管通過数
ｍ１または第２曲管通過数ｍ２までしか検査を行うこと
ができない。管内の検査を２段階で行うように併用する
ことによって、ｍ１，ｍ２よりも大きな数であるｍ３
（≦ｍ１＋ｍ２）の曲管通過数を期待することができ、
全体として曲管通過数を増加させ、長距離の検査を可能
にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態としての管内検査方法の
概略的な構成を示す簡略化した断面図である。

【図２】図１の実施形態にに用いる管内検査装置の構成
を、一部を切り欠いて示す簡略化した側面図である。

【図３】図１の開口部６の外部に設ける機器の例を示す
ブロック図である。

【符号の説明】

１地下埋設管４直管５曲管継手６開口部１０検査ヘッド１１推進管１３カメラ１４車輪１５ケーブル１６スピーカ１７マイク２０管内検査装置２１電磁石３１コンピュータ３３音響信号処理装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０１Ｖ 1/00 Ｇ０１Ｖ 1/00 Ｂ２Ｈ０４０ 8/10 11/00 11/00 Ｇ０２Ｂ 23/24 ＣＧ０２Ｂ 23/24 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ (72)発明者今正行大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号大阪瓦斯株式会社内Ｆターム(参考） 2F065 AA15 BB08 CC00 FF04 JJ03 MM07 PP26 2F068 AA02 AA06 BB09 CC00 JJ12 JJ17 TT25 2G005 AA04 2G047 AA07 AB01 BA03 DB18 GJ08 2G051 AA82 AC17 CA04 CA11 EA21 2H040 AA02 DA51 DA55

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】管の敷設状態を、管内部から検査する装
置であって、管の内部を検査する検査ヘッドと、検査ヘッドを、管の開口端から管内に押込む推進手段
と、推進手段によって管内に押込まれた検査ヘッドを、推進
手段の先端から離れて管内に進入するように走行させる
走行手段とを含むことを特徴とする管内検査装置。
【請求項２】管の敷設状態を、管内部から検査する装
置であって、管の内部を視覚を用いて検査する視覚検査手段と、管の内部を音響反射を利用して検査する音響検査手段
と、視覚検査手段および音響検査手段を搭載し、管内を軸線
方向に移動可能な検査ヘッドと、検査ヘッドを管内で軸線方向に移動させる移動手段とを
含むことを特徴とする管内検査装置。
【請求項３】前記移動手段は、前記検査ヘッドを、前記管の開口端から管内に押込む推
進手段と、推進手段によって管内に押込まれた検査ヘッドを、推進
手段の先端から離れて管内に進入するように走行させる
走行手段とを含むことを特徴とする請求項２記載の管内
検査装置。
【請求項４】複数の曲管を含む管を、管内部から検査
する方法であって、管の開口端から第１通過曲管数ｍ１まで管の検査を行う
ことが可能な第１方法で、検査ヘッドを管内に進入させ
て第１段階の検査を行い、第１段階の検査で管内に進入させた検査ヘッドを利用し
て、第２通過曲管数ｍ２まで管の検査を行うことが可能
な第２方法で、第２段階の検査を行うことを特徴とする
管内検査方法。