JP4359171B2

JP4359171B2 - 管内作業装置

Info

Publication number: JP4359171B2
Application number: JP2004092955A
Authority: JP
Inventors: 隆志二宮; 卓士皆木; 伸一久田
Original assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Current assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Priority date: 2004-03-26
Filing date: 2004-03-26
Publication date: 2009-11-04
Anticipated expiration: 2024-03-26
Also published as: JP2005280371A

Description

本発明は、管の内部で作業を行う管内作業装置に関する。

一般に、下水管路や農水管路などには、コンクリート管などを埋設した埋設管が多く用いられている。

このような埋設管で構築された下水管路や農水管路などにおいては、経年劣化に伴う腐食磨耗や破損により陥没や漏水などの事故が増加してきている。このため、適切な劣化度診断とその調査結果に基づく適切な修繕・更新が望まれている。

その場合、下水管路や農水管路の診断調査においては、修繕・改築工事の順番および工事方法を決定する上で、調査流域を構成する要素区域間の劣化進行度の順位付け、および定量的な劣化レベルの進行度の把握が必要となる。

このため、従来より、目視やＴＶカメラを用いて下水管路や農水管路の外観調査を行い、必要となればコアを抜いて物性を調査するという方法が採られている。

また、下水管路や農水管路の内部を自走可能な台車上にＴＶカメラを搭載し、ＴＶカメラにより下水管路や農水管路の内観調査を行い、管内部の劣化が見つかればコアを抜いて物性を調査するという方法も採られている（例えば、特許文献１参照）。

しかし、これらのような手法では、目に見える劣化しか捉えることができず、劣化レベルの進行度を適切にかつ定量的に把握することが困難であった。また、定量的なデータを集めるためには、コアを大量に抜く必要があり、下水管路や農水管路の強度を損ねたり、作業に手間が掛かるという欠点がある。

一方、コンクリート構造物で行われている検査方法、具体的には、弾性波を利用したひび割れ幅及び深さを予測するシステムを応用することも行われている（例えば、特許文献２および特許文献３参照）。

ところが、上記システムでは、作業性が劣ることから、下水管路や農水管路のような長距離の埋設管の検査に適用すると、検査に相当の時間を要することになる。

そこで、本発明者らは、先に、特願２００１−３１５７１６号において、埋設管に対し弾性波を入力する入力機構を搭載した入力機構台車と、その入力機構により埋設管に入力された弾性波を受信する受信機構を搭載した受信機構台車とを１列に接続し、これらの台車を管内で自走させて埋設管の劣化状態を管内部から検査することで、検査の作業性の効率化を図るとともに、劣化の進行度が定量的に評価できるようにした管内作業装置を提案している。
特開平０９−２２６５７０号公報特開平１０−１４２２００号公報特開平０９−２６９２１５号公報

ところで、上記提案の管内作業装置では、各台車が進行方向に列をなして長くなってし
まうため、地下に埋設されている埋設管などの管内に各台車を挿入するに当たって、各台車を上下方向に列をなすようにマンホールなどの縦孔より吊下して降ろさなければならず、これでは、全ての台車が縦孔の底部に走行可能な状態で接地する可能性が低く、管内に走行可能な状態で挿入することができないという不具合がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、各台車が縦孔の底部に走行可能な状態で接地できるようにし、管内に走行可能な状態で円滑に挿入することができる管内作業装置を提供することにある。

請求項１に記載の本発明は、管の内部で作業を行う管内作業装置であって、互いに異なる複数の作業装置がそれぞれ個別の台車に搭載されており、上記各台車は管内を一列で走行可能となるように接続具を介して接続され、走行方向で互いに隣り合う台車のうちの一方の台車には、管に対し弾性波を入力する入力機構が搭載されている一方、他方の台車には、上記入力機構により管に入力された弾性波または打音を受信する受信機構が搭載されており、一方の台車と他方の台車とによって管の劣化状態が管内部で検査されるようになっており、上記接続具は、隣り合う台車同士の前端上部および後端上部にそれぞれ突出して設けられ、ピン孔を有する第１接続具および第２接続具と、該第１接続具と第２接続具を回動可能に連結する連結ピンと、前記各台車を上記連結ピンの回動支点回りの回動による略Ｌ字状の屈曲状態で係止する係止手段とを備え、上記各台車は、吊下手段によって縦孔より垂下されて降ろされ、管内に連続する縦孔底部に対し少なくとも着地する直前に上記連結ピンの回動支点回りに回動させて屈曲させた状態で接地するようになっていることを特徴とする管内作業装置である。

そして、隣り合う台車同士が、各台車の前端上部および後端上部にそれぞれ突出して設けられ、ピン孔を有する第１接続具および第２接続具と、この第１接続具と第２接続具を回動可能に連結する連結ピンと、各台車を連結ピンの回動支点回りの回動による略Ｌ字状の屈曲状態で係止する係止手段とを備えた接続具にて接続されており、各台車は、吊下手段によって縦孔より垂下させて降ろされ、管内に連続する縦孔底部に対し少なくとも着地する直前に、一方を他方に対し接続具の回動支点回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させた状態で接地するようになっているので、他方の台車（屈曲させない方の台車）は、縦孔より吊下して縦孔底部に着地する際には走行可能な状態で接地し、この他方の台車を支点にして一方の台車（屈曲させた方の台車）が係止手段による屈曲状態の解除に伴い回動支点回りに回動して走行可能な状態で縦孔底部に接地することになる。これにより、各台車が縦孔底部に走行可能な状態で共に接地し、管内に走行可能な状態で挿入することが可能となる。

さらに、一定の力で管に対し弾性波を入力する入力機構が一方の台車に、入力機構により入力された弾性波または打音を受信する受信機構が他方の台車にそれぞれ搭載されているので、縦孔より吊下して底部に降ろされた際に各台車が縦孔底部に走行可能な状態で接地して管内に走行可能な状態で挿入されることになり、検査員らが入ることができないような小口径の管内を検査する場合であっても、入力機構と受信機構とによって管の劣化状態を管内部で効率よく検査することが可能となる。

請求項２に記載の本発明は、管の内部で作業を行う管内作業装置であって、互いに異なる複数の作業装置がそれぞれ個別の台車に搭載されており、上記各台車は、管内を一列で走行可能となるように接続具を介して接続され、上記接続具は、上記各台車のうちの一方を他方に対し車輪を外側に向けて略Ｌ字状に屈曲させる回動支点と、その各台車を上記回動支点回りの回動による屈曲状態で係止する係止手段とを備え、上記係止手段は、各台車を回動支点回りに回動させて屈曲させた際に嵌合する凹凸嵌合部よりなり、この凹凸嵌合部は、一方の台車に設けられた凹部と、他方の台車に設けられ、上記凹部に対し嵌合する凸部とを備え、上記各台車は、吊下手段によって縦孔より垂下されて降ろされ、管内に連続する縦孔底部に対し少なくとも着地する直前に回動支点回りに回動させて屈曲させた状態で接地するようになっていることを特徴とする管内作業装置である。

そして、各台車は、吊下手段によって縦孔より垂下されて降ろされ、管内に連続する縦孔底部に対し少なくとも着地する直前に、一方を他方に対し車輪を外側に向けて接続具の回動支点回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させた状態で接地するようになっているので、他方の台車（屈曲させない方の台車）は、縦孔より吊下して縦孔底部に着地する際には走行可能な状態で接地し、この他方の台車を支点にして一方の台車（屈曲させた方の台車）が係止手段による屈曲状態の解除に伴い回動支点回りに回動して走行可能な状態で縦孔底部に接地することになる。これにより、各台車が縦孔底部に走行可能な状態で共に接地し、管内に走行可能な状態で挿入することが可能となる。
また、各台車は、回動支点回りに回動させて屈曲させた際に、一方の凹部と他方の凸部との凹凸嵌合部により係止されるので、各台車を部材同士による簡単な構成で屈曲状態に係止することが可能となる。

以上説明したように、本発明によれば、吊下手段によって縦孔より垂下させて降ろした各台車の一方を、縦孔底部に対し少なくとも着地する直前に他方に対し接続具の回動支点回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させた状態で接地させることで、縦孔底部に接地した他方の台車を走行可能な状態で接地させ、この他方の台車を支点にして一方の台車を係止手段による屈曲状態の解除に伴い回動支点回りに回動させて走行可能な状態で接地させて、各台車を管内に走行可能な状態で挿入することができる。

また、各台車を予め回動支点回りに回動させて屈曲させた状態で縦孔より垂下させて降ろすことで、縦孔内において縦孔底部への着地直前に吊下手段などの操作により各台車を屈曲させることなく簡単に縦孔底部に設置させることができる。

そして、弾性波を入力する入力機構を一方の台車に、弾性波または打音を受信する受信機構を他方の台車にそれぞれ搭載することで、検査員らが入ることができないような小口径の管内を検査する場合であっても、入力機構と受信機構とによって管の劣化状態を管内部で効率よく検査することができる。

更に、各台車を、回動支点回りに回動させて屈曲させた際に、凹部と凸部との凹凸嵌合部により係止させることで、各台車を部材同士による簡単な構成で屈曲状態に係止することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

図１は本発明の実施例１に係わる管内作業装置としての管内検査装置の側面図、図２は同管内検査装置の平面図を示している。

図１および図２において、管内検査装置１は、入力機構としての弾性波入力装置２を搭載する入力機構台車２１と、受信機構としての受信装置３を搭載する受信機構台車３１と、ＴＶカメラ４を搭載するＴＶカメラ車４１（図６に表れる）と、データ記録装置５（図６に表れる）とを備えている。上記入力機構台車２１は、受信装置３よりも弾性波入力装置２の方が装置自体にスペースを要している関係上、上記受信機構台車３１よりも全長が長く設定されている。

上記データ記録装置５は、データ記録車両５１（図６に表れる）の車台上に搭載され、複数の管体Ｃ１，…が順次連結されてなる埋設管Ｃの内部の検査時に地上に開口するマンホールＭの開口部Ｍ１周縁にデータ記録車両５１を配車させることによって使用されるようになっている。この場合、埋設管Ｃとしては、下水管路や農水管路などが適用される。

上記弾性波入力装置２は、電動またはエアシリンダにより駆動する昇降機構２２上に設
けられている。この昇降機構２２は、上下一対の平行リンク２２ａ，２２ｂを左右に備え、下側のリンク２２ｂに駆動力が伝達されるようになっている。そして、上記弾性波入力装置２は、各平行リンク２２ａ，２２ｂの駆動により、計測時に弾性波を入力する位置まで上昇する一方、走行時に管内面に接触しない位置まで下降するようになっている。また、上記弾性波入力装置２は、一定の力で管体Ｃ１（埋設管Ｃ）に対し弾性波を入力するインパルスハンマ２３を備えている。このインパルスハンマ２３は、上側のリンク２２ａの他側端（図１および図２では右端）よりも他側（図１および図２では右側）に延びて設けられている。この場合、弾性波入力装置２に、管体Ｃ１に対しバネまたはピストンによる一定の力で弾性波を入力するハンマまたは鋼球、もしくは管体Ｃ１に接触させた状態で電気的エネルギ（電気）を力学的エネルギ（振動）に変換して管体Ｃ１に対し弾性波を入力する弾性波発信子を備えていてもよい。

上記受信装置３は、電動またはエアシリンダにより駆動する昇降機構３２上に設けられている。この昇降機構３２は、上下一対の平行リンク３２ａ，３２ｂを左右に備え、下側のリンク３２ｂに駆動力が伝達されるようになっている。そして、上記受信装置３は、各平行リンク３２ａ，３２ｂの駆動により、計測時に弾性波を受信する位置まで上昇する一方、走行時に管内面に接触しない位置まで下降するようになっている。また、上記受信装置３は、上記インパルスハンマ２３により管体Ｃ１を介して伝播した弾性波を受信する加速度センサ３３を備えている。この加速度センサ３３は、上側のリンク３２ａの一側端（図１および図２では左端）に設けられ、計測時に管内面に接触される。この場合、受信装置３に、管体Ｃ１に入力されて伝播する弾性波を受信するＡＥセンサ、振動センサ、または管体Ｃ１に入力されて伝播した弾性波の打音を受信するマイクロフォンを備えていてもよく、同様に計測時には管内面に接触される。

上記ＴＶカメラ４は、受信機構台車３１および入力機構台車２１が走行する埋設管Ｃ内での前方状況、具体的には、木根の侵入、施工時のモルタルや油脂や流下物などの付着、または土砂の堆積などを視認するために用いられる。また、上記弾性波入力装置２および受信装置３にはそれぞれＣＣＤカメラ（図示せず）が装着され、弾性波入力装置２のＣＣＤカメラは、インパルスハンマ２３による弾性波入力位置を決定する際に用いられる一方、受信装置３のＣＣＤカメラは、加速度センサ３３による弾性波受信位置を決定する際に用いられる。そして、ＴＶカメラ４および各ＣＣＤカメラからのそれぞれの映像データは、データ転送用電気ケーブル（図示せず）を介してデータ記録装置５に導かれ、モニタ５２の画面上に表示される。この場合、モニタ５２の画面には、ＴＶカメラおよび各ＣＣＤカメラの映像を切替表示してもよいが、映像挿入や映像分割などよって同時表示されることが好ましい。

上記データ記録装置５では、モニタ５２の画面上に表示されたＴＶカメラ４からの映像データと、インパルスハンマ２３により入力された弾性波とを基に、加速度センサ３３からのインパルスハンマ２３により管体Ｃ１を介して伝播した弾性波（伝播波）の速度、減衰時間、振幅、共振周波数、位相などを求め、健全品との比較から劣化の有無を確認することが行われる。

そして、図３ないし図６に示すように、ＴＶカメラ車４１、受信機構台車３１および入力機構台車２１は、順に一列に接続され、埋設管Ｃの内部を走行可能となるように構成されている。検査機器１によって埋設管Ｃの調査を行う場合、データ記録車両５１を配車したマンホールＭから止水パッカー１５を挿入し、このマンホールＭよりも上流側の埋設管Ｃのマンホール側開口を止水パッカー１５により止水してから、マンホールＭより検査機器１を挿入して行われる。なお、図中Ｔは車輪であって、この各車輪Ｔは、埋設管Ｃの管底Ｃｂに対し若干上方で接地する接地面Ｃａ上を転動する。

また、上記入力機構台車２１の前端（図３および図４では左端）には、第１接続具１１が設けられている。この第１接続具１１は、入力機構台車２１前端に立設された左右一対の前端支柱１１ｃ，１１ｃの内側にそれぞれ固設されて前方（受信機構台車３１側）に突出する左右一対の略三角形状のブラケット１１ａ（図では一方のみ示す）と、この各ブラケット１１ａの突出端部分を左右方向に貫通するピン孔１１ｂとを有している。一方、上記受信機構台車３１の後端（図３および図４では右端）には、上記第１接続具１１に対し接続される第２接続具１２が設けられている。この第２接続具１２は、受信機構台車３１後端左右位置にそれぞれ立設されて上部が後方（入力機構台車２１側）に突出する略三角形状をなし、かつ上記第１接続具１１の各ブラケット１１ａを左右両側から挟み込む左右一対の後端支柱１２ａ，１２ａと、この各後端支柱１２ａの突出部分をそれぞれ左右方向に貫通するピン孔１２ｂ，１２ｂとを有している。そして、第１接続具１１と第２接続具１２とは、それぞれの各ピン孔１１ｂ，１２ｂに挿通されるピン１３によって接続されるようになっている。また、上記ＴＶカメラ車４１の後端（図６では右端）には第３接続具１６が設けられている一方、上記受信機構台車３１の前端（図３および図４では左端）には、上記第３接続具１６に対し接続される第４接続具１７が設けられ、第３接続具１６と第４接続具１７とは互いにピン、ワイヤ、シャックルなどにより接続されるようになっている。この場合、第１接続具１１の各前端支柱１１ｃと、第２接続具１２の各後端支柱１２ａとは、互いに前後方向で対峙している。

上記第１接続具１１および第２接続具１２は、上記入力機構台車２１を受信機構台車３１に対し車輪Ｔを外側に向けて略Ｌ字状に屈曲させる回動支点Ｏ（ピン１３の軸芯）と、その入力機構台車２１と受信機構台車３１とを上記回動支点Ｏ回りの回動による屈曲状態で係止する係止手段６とを備えている。この係止手段６は、入力機構台車２１を受信機構台車３１に対し回動支点Ｏ回りに回動させて屈曲させた際に互いに嵌合する凹凸嵌合部６１よりなる。この凹凸嵌合部６１は、入力機構台車２１側となる第１接続具１１の各前端支柱１１ｃの上面に設けられた凸部６２と、受信機構台車３１側となる第２接続具１２の各後端支柱１２ａの上面に設けられた凹部６３とを備えている。上記凸部６２は、各前端支柱１１ｃの上面より上方に突出して断面略台形状に形成されている。一方、上記凹部６３は、各後端支柱１２ａの上面前側位置より上方に突出して断面略台形状に形成された凸形部分６３ａと、各後端支柱１２ａの上面後側位置に形成された略水平な平坦部分６３ｂとで構成されてなる。この場合、入力機構台車２１は、受信機構台車３１の第２接続具１２の回動支点Ｏ回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させた際に、第１接続具１１の各前端支柱１１ｃ上面の凸部６２前半部分および各前端支柱１１ｃの前面上端が第２接続具１２の各後端支柱１２ａ上面の凹部６３後半部分および平坦部分６３ｂに対し嵌合して屈曲状態で係止されるようになっている。

そして、上記ＴＶカメラ車４１、入力機構台車２１および受信機構台車３１の埋設管Ｃ内での走行手段としては、先頭となるＴＶカメラ車４１または受信機構台車３１をワイヤー等によって牽引する方法、あるいはＴＶカメラ車４１または受信機構台車３１を自走車とする方法などを挙げることができる。

また、上記ＴＶカメラ車４１のＴＶカメラ４、入力機構台車２１の弾性波入力装置２および受信機構台車３１の受信装置３は、データ記録車両５１のデータ記録装置５にケーブルＫを介して接続され、ＴＶカメラ４からの映像データ、弾性波入力装置２および受信装置３のＣＣＤカメラからの映像データ、弾性波入力装置２からの弾性波入力データ、並びに受信装置３からの弾性波受信データがデータ記録装置５に入力されるようになっている。

そして、図７に示すように、全長の長い入力機構台車２１と全長の短い受信機構台車３１とをマンホールＭから埋設管Ｃ内に挿入する場合には、受信機構台車３１に対し入力機
構台車２１を回動支点Ｏ回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させた状態で、受信機構台車３１前端の第４接続具１７に吊下手段としてのロープＲの先端を係止し、このロープＲを入力機構台車２１の上側リンク２２ａ前端の支点および後端を経て吊下させることによって、入力機構台車２１および受信機構台車３１が屈曲状態を保ったままでマンホールＭ（縦孔）より垂下されて底部（埋設管Ｃに連続するマンホールＭ底部）に降ろされ、埋設管Ｃ内に挿入されるようになっている。この場合、係止手段６による入力機構台車２１と受信機構台車３１との屈曲状態は、受信機構台車３１の各車輪ＴがマンホールＭの底部に接地した際にロープＲの弛みに乗じて受信機構台車３１に対し入力機構台車２１が回動支点Ｏ回りに回動して解除される。なお、ロープＲは、受信機構台車３１前端の第４接続具１７から取り外しても、係止した状態で埋設管Ｃ内の計測を行った後に入力機構台車２１と受信機構台車３１とを引き上げる際に利用してもよい。

したがって、上記実施例では、一定の力で管体Ｃ１の一側端に対し弾性波を入力するインパルスハンマ２３を備えた弾性波入力装置２が入力機構台車２１に、インパルスハンマ２３により管体Ｃ１を介して伝播した弾性波を受信する加速度センサ３３を備えた受信装置３が受信機構台車３１にそれぞれ搭載されているので、検査員らが入ることができないような小口径の埋設管Ｃ内を検査する場合であっても、埋設管Ｃ内の所望する複数箇所で弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）により入力された弾性波が受信装置３（加速度センサ３３）によって受信され、この受信された弾性波受信データをＴＶカメラ４からの映像データおよび弾性波入力装置２からの弾性波入力データとともに解析することによって、検査の作業性の効率化が図られる上、埋設管Ｃの劣化の進行度が定量的に評価されることになる。

その場合、入力機構台車２１と受信機構台車３１とは、受信機構台車３１に対し入力機構台車２１を回動支点Ｏ回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させた状態で、受信機構台車３１前端の第４接続具１７にロープＲの先端を係止し、このロープＲを入力機構台車２１の上側リンク２２ａ前端の支点および後端を経て吊下させることによって、入力機構台車２１および受信機構台車３１が屈曲状態を保ったままでマンホールＭより垂下されて底部に降ろされるので、受信機構台車３１はマンホールＭより吊下して底部に降ろされた際に各車輪Ｔが走行可能な状態で底部に接地し、この受信機構台車３１を支点にして入力機構台車２１がロープＲの弛みに乗じた係止手段６による屈曲状態の解除に伴い回動支点Ｏ回りに回動して各車輪が走行可能な状態で底部に接地することになる。これにより、入力機構台車２１および受信機構台車３１がマンホールＭの底部に走行可能な状態で共に接地し、埋設管Ｃ内に走行可能な状態で挿入することができることになる。

また、入力機構台車２１と受信機構台車３１とは、回動支点Ｏ回りに回動させて屈曲させた際に、入力機構台車２１側の第１接続具１１の各前端支柱１１ｃ上面の凸部６２と、受信機構台車３１側の第２接続具１２の各後端支柱１２ａ上面の凹部６３とからなる凹凸嵌合部６１により係止されるので、入力機構台車２１と受信機構台車３１とを部材同士による簡単な構成で屈曲状態に係止することができる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、その他種々の変形例を包含している。例えば、上記実施例では、受信機構台車３１に対し入力機構台車２１を回動支点Ｏ回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させたが、入力機構台車に対し受信機構台車を回動支点回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させてもよく、マンホールの径に応じて入力機構台車および受信機構台車の一方を他方に対し屈曲させればよい。また、受信機構台車および入力機構台車の長さは、同じ長さであっても、入力機構台車よりも受信機構台車の方が長くてもよい。

また、上記実施例では、受信機構台車３１に対し入力機構台車２１を予め回動支点Ｏ回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させた状態でマンホールＭより垂下させて降ろしたが、各台車が、上下方向に一列に伸ばした状態（屈曲させない状態）でロープによってマンホールより垂下されて降ろされるようにし、管内に連続する縦孔底部に対し少なくとも着地する直前に、受信機構台車に対し入力機構台車を回動支点回りに回動させて略Ｌ字状に屈曲させた状態で接地するようにしてもよい。

更に、上記実施例では、弾性波入力装置２を入力機構台車２１に、受信装置３を受信機構台車３１にそれぞれ搭載したが、台車に搭載される作業機器はこれに限定されるものではなく、その他種々の作業機器が搭載されていてもよいのはもちろんである。

本発明の実施例に係わる入力機構台車および受信機構台車の側面図である。入力機構台車および受信機構台車の平面図である。入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での側面図である。入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での斜視図である。受信機構台車に対し入力機構台車を屈曲させた状態での斜視図である。ＴＶカメラ車、入力機構台車および受信機構台車を埋設管内に挿入した状態での検査機器の全体構成を示す説明図である。入力機構台車および受信機構台車を屈曲させてマンホールより吊下させた状態を示す側面図である。

１管内検査装置（管内作業装置）
１１第１接続具（接続具）
１２第２接続具（接続具）
１１ｂ、１２ｂピン孔
１３ピン（連結ピン）
２弾性波入力装置（入力機構）
２１入力機構台車（台車）
３受信装置（受信機構）
３１受信機構台車（台車）
６係止手段
６１凹凸嵌合部
６２凸部
６３凹部
Ｃ埋設管（管）
Ｍマンホール（縦孔）
Ｏ回動支点
Ｒロープ（吊下手段）
Ｔ車輪

Claims

管の内部で作業を行う管内作業装置であって、
互いに異なる複数の作業装置がそれぞれ個別の台車に搭載されており、
上記各台車は管内を一列で走行可能となるように接続具を介して接続され、
走行方向で互いに隣り合う台車のうちの一方の台車には、管に対し弾性波を入力する入力機構が搭載されている一方、他方の台車には、上記入力機構により管に入力された弾性波または打音を受信する受信機構が搭載されており、一方の台車と他方の台車とによって管の劣化状態が管内部で検査されるようになっており、
上記接続具は、隣り合う台車同士の前端上部および後端上部にそれぞれ突出して設けられ、ピン孔を有する第１接続具および第２接続具と、該第１接続具と第２接続具を回動可能に連結する連結ピンと、前記各台車を上記連結ピンの回動支点回りの回動による略Ｌ字状の屈曲状態で係止する係止手段とを備え、
上記各台車は、吊下手段によって縦孔より垂下されて降ろされ、管内に連続する縦孔底部に対し少なくとも着地する直前に上記連結ピンの回動支点回りに回動させて屈曲させた状態で接地するようになっていることを特徴とする管内作業装置。
管の内部で作業を行う管内作業装置であって、
互いに異なる複数の作業装置がそれぞれ個別の台車に搭載されており、
上記各台車は、管内を一列で走行可能となるように接続具を介して接続され、
上記接続具は、上記各台車のうちの一方を他方に対し車輪を外側に向けて略Ｌ字状に屈曲させる回動支点と、その各台車を上記回動支点回りの回動による屈曲状態で係止する係止手段とを備え、
上記係止手段は、各台車を回動支点回りに回動させて屈曲させた際に嵌合する凹凸嵌合部よりなり、この凹凸嵌合部は、一方の台車に設けられた凹部と、他方の台車に設けられ、上記凹部に対し嵌合する凸部とを備え、
上記各台車は、吊下手段によって縦孔より垂下されて降ろされ、管内に連続する縦孔底部に対し少なくとも着地する直前に回動支点回りに回動させて屈曲させた状態で接地するようになっていることを特徴とする管内作業装置。