JPH0349884A - 管内移動ロボットの連結構造 - Google Patents
管内移動ロボットの連結構造Info
- Publication number
- JPH0349884A JPH0349884A JP1184648A JP18464889A JPH0349884A JP H0349884 A JPH0349884 A JP H0349884A JP 1184648 A JP1184648 A JP 1184648A JP 18464889 A JP18464889 A JP 18464889A JP H0349884 A JPH0349884 A JP H0349884A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- intermediate rod
- universal joint
- robot
- units
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 12
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 12
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、配管内移動ロボットの連結構造に関する。
従来の配管内移動ロボットの構造は、大阪ガス（株）カ
タログ鋼管溶接部内面検査テレビカメラの例に見られる
ように、カメラ台車部と駆動台車部の二つのユニットを
ユニバーサルジヨイントで連結していた。
タログ鋼管溶接部内面検査テレビカメラの例に見られる
ように、カメラ台車部と駆動台車部の二つのユニットを
ユニバーサルジヨイントで連結していた。
上記従来技術は配管内移動ロボットを配管内に挿入する
時の挿入孔がＬ形の場合について考慮がされておらず、
ロボットが直角に屈曲しないため挿入に困難をきたすと
いう問題があった。
時の挿入孔がＬ形の場合について考慮がされておらず、
ロボットが直角に屈曲しないため挿入に困難をきたすと
いう問題があった。
本発明の目的は、配管内移動ロボットをＬ形の挿入孔か
ら、容易に配管内に挿入できる配管内移動ロボットを提
供することにある。
ら、容易に配管内に挿入できる配管内移動ロボットを提
供することにある。
上記目的を達成するために、本発明では配管内移動ロボ
ットの二つのユニットの間に中間ロッドを設け、中間ロ
ッドとユニット間を自在継ぎ手で連結する。
ットの二つのユニットの間に中間ロッドを設け、中間ロ
ッドとユニット間を自在継ぎ手で連結する。
また、ケーブル等の処理を容易にするために中間ロッド
および自在継ぎ手の中心軸に貫通孔を設ける。
および自在継ぎ手の中心軸に貫通孔を設ける。
中間ロットは、二つのユニットを容易に直角に屈曲でき
るように設けたものである。それによつて、二つのユニ
ットは直角に屈曲させてもお互いに干渉することが無く
なるので、Ｌ形の挿入孔から配管内に容易に挿入するこ
とができる。
るように設けたものである。それによつて、二つのユニ
ットは直角に屈曲させてもお互いに干渉することが無く
なるので、Ｌ形の挿入孔から配管内に容易に挿入するこ
とができる。
また、中間ロッド、および、自在継ぎ手の貫通孔は、そ
の内部に容易にケーブル等を貫通させることができるの
でケーブル等が切断する恐れが無い。
の内部に容易にケーブル等を貫通させることができるの
でケーブル等が切断する恐れが無い。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。第１
図において配管内移動ロボット３は、ＴＶカメラ４等を
搭載した第一ユニット１と動力源等を搭載した第二ユニ
ット２とこれらの二つのユニットを連結する中間ロッド
７と自在継ぎ手８からなっている。配管内移動ロボット
３は、配管９とは車＠６を介して配管内面１０と接して
いる。
図において配管内移動ロボット３は、ＴＶカメラ４等を
搭載した第一ユニット１と動力源等を搭載した第二ユニ
ット２とこれらの二つのユニットを連結する中間ロッド
７と自在継ぎ手８からなっている。配管内移動ロボット
３は、配管９とは車＠６を介して配管内面１０と接して
いる。
このような配管内移動ロボット３を配管内に挿入する場
合、配管９がガス管、あるいは、水道管等のように地下
に埋設されている場合は、その挿入孔が第２図に示すよ
うにＬ形をしている場合がある。このような場合は、配
管内移動ロボット３は配管９と平行にした状態です中入
することは出来ない。従って、このようなＬ形押入孔１
１から配管内移動ロボット３を挿入する場合、先ず、最
初にＬ形押入孔１１の上方の挿入孔１２から第一ユニッ
トを入れ下方の底部１３の位置で自在継ぎ手８を屈曲さ
せて配管９と平行状態にして、配管９に挿入する。この
時、第二ユニットがＬ形押入孔１１に当たらないように
その姿勢も内側に変化させることも出来る。以下、中間
ロッドおよび第二ユニットも同様にして配管内に挿入す
ることが出来る。また、配管９が曲管の場合でも第一ユ
ニットと第二ユニットは配管の形状に自由に追従して移
動することが出来る。
合、配管９がガス管、あるいは、水道管等のように地下
に埋設されている場合は、その挿入孔が第２図に示すよ
うにＬ形をしている場合がある。このような場合は、配
管内移動ロボット３は配管９と平行にした状態です中入
することは出来ない。従って、このようなＬ形押入孔１
１から配管内移動ロボット３を挿入する場合、先ず、最
初にＬ形押入孔１１の上方の挿入孔１２から第一ユニッ
トを入れ下方の底部１３の位置で自在継ぎ手８を屈曲さ
せて配管９と平行状態にして、配管９に挿入する。この
時、第二ユニットがＬ形押入孔１１に当たらないように
その姿勢も内側に変化させることも出来る。以下、中間
ロッドおよび第二ユニットも同様にして配管内に挿入す
ることが出来る。また、配管９が曲管の場合でも第一ユ
ニットと第二ユニットは配管の形状に自由に追従して移
動することが出来る。
第３図は、自在継ぎ手の斜視図を示す。自在継ぎ手８は
、両端のヨーク２１および２２と中間のこま２３とこれ
らを回動可能に連結したピン２４および２５とで構成さ
れている。こま２３の両端には、逃げ溝２６および２７
が９０度位相で直交したＵ字形にえぐられた形状で設け
られており、ヨーク２１、および、２２とこま２３の軸
心には貫通孔２８が設けである。
、両端のヨーク２１および２２と中間のこま２３とこれ
らを回動可能に連結したピン２４および２５とで構成さ
れている。こま２３の両端には、逃げ溝２６および２７
が９０度位相で直交したＵ字形にえぐられた形状で設け
られており、ヨーク２１、および、２２とこま２３の軸
心には貫通孔２８が設けである。
ピン２４は、ヨーク２１とは回動するように差し込んで
あり、こま２３にはねじなどで固定され抜は落ちないよ
うになっている。このために、ヨーク２１とこま２３は
ピン２４を中心として容易に屈曲可能な関節構造になっ
ている。ヨーク２２とこま２３もピン２５を中心として
同様に屈曲する。従って、自在継ぎ手８の貫通孔２８に
ケーブル等を布設し、ピン２４を中心として屈曲させた
場合、逃げ溝２６が設けである。また、ピン２５を中心
として屈曲させた場合は、位相が９０度異なるだけで、
逃げ溝２７があるために９０度方向にも容易に屈曲する
。従って、二方向の合成でいかなる方向にも屈曲可能で
ある。
あり、こま２３にはねじなどで固定され抜は落ちないよ
うになっている。このために、ヨーク２１とこま２３は
ピン２４を中心として容易に屈曲可能な関節構造になっ
ている。ヨーク２２とこま２３もピン２５を中心として
同様に屈曲する。従って、自在継ぎ手８の貫通孔２８に
ケーブル等を布設し、ピン２４を中心として屈曲させた
場合、逃げ溝２６が設けである。また、ピン２５を中心
として屈曲させた場合は、位相が９０度異なるだけで、
逃げ溝２７があるために９０度方向にも容易に屈曲する
。従って、二方向の合成でいかなる方向にも屈曲可能で
ある。
このように、自在継ぎ手８のこま２３に逃げ溝を設けた
ことにより貫通孔２８にケーブル等を布設して屈曲させ
ても、こま２３と干渉することなく屈曲可能である。
ことにより貫通孔２８にケーブル等を布設して屈曲させ
ても、こま２３と干渉することなく屈曲可能である。
本発明によれば、配管内移動ロボットの関節を９０度以
上屈曲できるので、Ｌ形の挿入孔から配管内移動ロボッ
トを挿入することが可能となる。
上屈曲できるので、Ｌ形の挿入孔から配管内移動ロボッ
トを挿入することが可能となる。
また、自在継ぎ手内に設けた貫通孔にケーブル等を布設
できるのでケーブル等の処理が容易になる。
できるのでケーブル等の処理が容易になる。
第１図は本発明の一実施例の断面図、第２図は配管への
挿入状態を示す断面図、第３図は自在継ぎ手の斜視図で
ある。 １・・・配管内移動ロボット、７・・・中間ロッド、８
・・自在継ぎ手、９・・・配管、１１・・・Ｌ形押入孔
、２３第１図 ＋Ｍ 第 図
挿入状態を示す断面図、第３図は自在継ぎ手の斜視図で
ある。 １・・・配管内移動ロボット、７・・・中間ロッド、８
・・自在継ぎ手、９・・・配管、１１・・・Ｌ形押入孔
、２３第１図 ＋Ｍ 第 図
Claims (1)
- １、配管の内部を移動するロボットを機能別の複数のユ
ニットに分割し、前記各ユニット間を自在継ぎ手と中間
ロッドで連結し、前記自在継ぎ手および前記中間ロッド
の内部に貫通孔を設け、前記自在継ぎ手のこまにケーブ
ル処理の逃げ溝を設けたことを特徴とする管内移動ロボ
ットの連結構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184648A JPH0349884A (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 管内移動ロボットの連結構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184648A JPH0349884A (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 管内移動ロボットの連結構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0349884A true JPH0349884A (ja) | 1991-03-04 |
Family
ID=16156911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1184648A Pending JPH0349884A (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 管内移動ロボットの連結構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0349884A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005280371A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-13 | Sekisui Chem Co Ltd | 管内作業装置 |
| JP2017052069A (ja) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | 株式会社東芝 | 吸着支持装置、この吸着支持装置を備えた物品把持装置、およびこの吸着支持装置を備えた飛行装置 |
-
1989
- 1989-07-19 JP JP1184648A patent/JPH0349884A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005280371A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-13 | Sekisui Chem Co Ltd | 管内作業装置 |
| JP2017052069A (ja) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | 株式会社東芝 | 吸着支持装置、この吸着支持装置を備えた物品把持装置、およびこの吸着支持装置を備えた飛行装置 |
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