JP2002218444A - 画像処理装置の画角ずれ補正方法、監視システム、及び画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置の画角ずれ補正方法、監視システム、及び画像処理装置Info
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- JP2002218444A JP2002218444A JP2001005554A JP2001005554A JP2002218444A JP 2002218444 A JP2002218444 A JP 2002218444A JP 2001005554 A JP2001005554 A JP 2001005554A JP 2001005554 A JP2001005554 A JP 2001005554A JP 2002218444 A JP2002218444 A JP 2002218444A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、プリセット式の旋回カメラを用いて
実用上十分な画像処理精度を確保することができ、これ
により固定式、可動式を含めた各種の監視用カメラを有
効に活用した経済的に有利なシステムを容易かつ安価に
構築することができる、画像処理装置の画角ずれ補正方
法、監視システム、及び画像処理装置を提供することを
課題とする。 【解決手段】プリセット式旋回カメラ装置１０がプリセ
ット位置に戻る度に特徴点比較処理部２５が特徴点抽出
処理部２３で抽出した特徴点と、特徴点記憶部２４に登
録されている初期プリセット時の特徴点とを比較し、比
較した結果の値を画像メモリ読出補正処理部２６に出力
して、画像メモリ読出補正処理部２６が、特徴点比較処
理部２５より出力された比較結果の値をもとに、初期プ
リセット時と同じ画像が得られるように、画像メモリ２
２の読出し位置を補正する。
実用上十分な画像処理精度を確保することができ、これ
により固定式、可動式を含めた各種の監視用カメラを有
効に活用した経済的に有利なシステムを容易かつ安価に
構築することができる、画像処理装置の画角ずれ補正方
法、監視システム、及び画像処理装置を提供することを
課題とする。 【解決手段】プリセット式旋回カメラ装置１０がプリセ
ット位置に戻る度に特徴点比較処理部２５が特徴点抽出
処理部２３で抽出した特徴点と、特徴点記憶部２４に登
録されている初期プリセット時の特徴点とを比較し、比
較した結果の値を画像メモリ読出補正処理部２６に出力
して、画像メモリ読出補正処理部２６が、特徴点比較処
理部２５より出力された比較結果の値をもとに、初期プ
リセット時と同じ画像が得られるように、画像メモリ２
２の読出し位置を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば事故、渋滞
等の道路交通監視、道路の法面崩落監視等の各種の事象
監視機構に適用して好適な画像処理装置の画角ずれ補正
方法、監視システム、及び画像処理装置に関する。
等の道路交通監視、道路の法面崩落監視等の各種の事象
監視機構に適用して好適な画像処理装置の画角ずれ補正
方法、監視システム、及び画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＩＴＶ等の撮像カメラを用いた道
路監視システムに適用されるカメラ機構は、通常の明り
部での道路監視については、監視範囲を自由に操作でき
ることから、旋回式のカメラ機構が用いられる場合が多
い。一方、画像処理に用いられるカメラ機構は固定カメ
ラを対象とすることから、画像処理用として固定カメラ
を設置するか、トンネル内等に設置された固定カメラを
用いている。
路監視システムに適用されるカメラ機構は、通常の明り
部での道路監視については、監視範囲を自由に操作でき
ることから、旋回式のカメラ機構が用いられる場合が多
い。一方、画像処理に用いられるカメラ機構は固定カメ
ラを対象とすることから、画像処理用として固定カメラ
を設置するか、トンネル内等に設置された固定カメラを
用いている。
【０００３】道路管理等に利用される画像処理システム
は、固定カメラを監視対象道路の路側等に設置して、当
該固定カメラで撮影した映像をリアルタイムに画像処理
し、交通流計測、突発事象検出等を行なっている。
は、固定カメラを監視対象道路の路側等に設置して、当
該固定カメラで撮影した映像をリアルタイムに画像処理
し、交通流計測、突発事象検出等を行なっている。
【０００４】また、この種、交通監視用の画像処理に於
いては、各カメラ毎に、撮影画像に対して、道路形状、
車線等を含む各種の設定を行う必要があり、この設定を
正しく行わないと、画像処理として有効な処理結果が得
られない。
いては、各カメラ毎に、撮影画像に対して、道路形状、
車線等を含む各種の設定を行う必要があり、この設定を
正しく行わないと、画像処理として有効な処理結果が得
られない。
【０００５】上記したような画像処理システムに、固定
カメラに代わり、旋回式のカメラ機構を用いた際は、機
械的なプリセット位置のズレからカメラ画角が変化し、
これに伴い設定データとの不整合が生じて画像処理精度
が著しく低下してしまうという問題が生じる。従って、
従来では、画像処理用として、固定カメラに代わり旋回
式のカメラ機構を用いることが実用上困難であった。
カメラに代わり、旋回式のカメラ機構を用いた際は、機
械的なプリセット位置のズレからカメラ画角が変化し、
これに伴い設定データとの不整合が生じて画像処理精度
が著しく低下してしまうという問題が生じる。従って、
従来では、画像処理用として、固定カメラに代わり旋回
式のカメラ機構を用いることが実用上困難であった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記したように、従
来、道路管理等に利用される画像処理システムには、画
像処理精度の面から固定カメラが用いられており、この
種画像処理システムに、固定カメラに代わり、旋回式の
カメラ機構を用いた際は、機械的なプリセット位置のズ
レからカメラ画角が変化し、これに伴い設定データとの
不整合が生じて画像処理精度が著しく低下してしまうと
いう問題があった。
来、道路管理等に利用される画像処理システムには、画
像処理精度の面から固定カメラが用いられており、この
種画像処理システムに、固定カメラに代わり、旋回式の
カメラ機構を用いた際は、機械的なプリセット位置のズ
レからカメラ画角が変化し、これに伴い設定データとの
不整合が生じて画像処理精度が著しく低下してしまうと
いう問題があった。
【０００７】本発明は上記実情に鑑みなされたもので、
プリセット式の旋回カメラを用いて実用上十分な画像処
理精度を確保することのできる、画像処理装置の画角ず
れ補正方法、監視システム、及び画像処理装置を提供す
ることを目的とする。
プリセット式の旋回カメラを用いて実用上十分な画像処
理精度を確保することのできる、画像処理装置の画角ず
れ補正方法、監視システム、及び画像処理装置を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】プリセット式旋回カメラ
に於いては、カメラの旋回駆動機構が介在することから
プリセット位置の構機械的な誤差が生じる。この位置ず
れに伴う画角誤差の画像処理への影響を回避するため
に、本発明に於いては、予め記憶しておいた画像の特徴
点等から電気的なプリセット補正処理を行なう画角補正
処理機能を備えたことを特徴とする。この際の電気的な
プリセット補正処理は、プリセット式旋回カメラで撮影
した、プリセット位置として定める任意画角の画像若し
くはその画像に含まれる特徴点画像を記憶しておき、プ
リセット式旋回カメラが予めプリセットされた任意画角
に旋回した際に、当該カメラで撮影された画像処理の対
象となる入力画像を前記予め記憶しておいた任意画角の
画像若しくはその画像に含まれる特徴点画像と比較し
て、その比較の結果をもとに入力画像の処理対象領域を
補正し、当該補正された処理対象領域の画像について画
像処理を実行することを特徴とする。
に於いては、カメラの旋回駆動機構が介在することから
プリセット位置の構機械的な誤差が生じる。この位置ず
れに伴う画角誤差の画像処理への影響を回避するため
に、本発明に於いては、予め記憶しておいた画像の特徴
点等から電気的なプリセット補正処理を行なう画角補正
処理機能を備えたことを特徴とする。この際の電気的な
プリセット補正処理は、プリセット式旋回カメラで撮影
した、プリセット位置として定める任意画角の画像若し
くはその画像に含まれる特徴点画像を記憶しておき、プ
リセット式旋回カメラが予めプリセットされた任意画角
に旋回した際に、当該カメラで撮影された画像処理の対
象となる入力画像を前記予め記憶しておいた任意画角の
画像若しくはその画像に含まれる特徴点画像と比較し
て、その比較の結果をもとに入力画像の処理対象領域を
補正し、当該補正された処理対象領域の画像について画
像処理を実行することを特徴とする。
【０００９】即ち、本発明は、プリセット式旋回カメラ
で撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置
の画角ずれ補正方法であって、前記カメラで撮影した任
意画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像
をプリセット位置の登録画像として保持しておき、前記
カメラで撮影した処理対象画像を前記登録画像と比較し
て、その比較結果をもとに前記処理対象画像の画角ずれ
補正を行うことを特徴とする。
で撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置
の画角ずれ補正方法であって、前記カメラで撮影した任
意画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像
をプリセット位置の登録画像として保持しておき、前記
カメラで撮影した処理対象画像を前記登録画像と比較し
て、その比較結果をもとに前記処理対象画像の画角ずれ
補正を行うことを特徴とする。
【００１０】また本発明は、プリセット式旋回カメラで
撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置の
画角ずれ補正方法であって、前記カメラで撮影した任意
画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像を
プリセット位置の登録画像として保持しておき、前記カ
メラで処理対象領域を含む画像を撮影した都度、当該画
像をメモリ上に一時記憶して前記登録画像と比較し、そ
の比較結果をもとに前記メモリ上に一時記憶された処理
対象画像に含まれる処理対象領域の読出位置を決定する
ことにより、カメラのプリセット位置ずれに伴う処理対
象領域の画角ずれ補正を行うことを特徴とする。
撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置の
画角ずれ補正方法であって、前記カメラで撮影した任意
画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像を
プリセット位置の登録画像として保持しておき、前記カ
メラで処理対象領域を含む画像を撮影した都度、当該画
像をメモリ上に一時記憶して前記登録画像と比較し、そ
の比較結果をもとに前記メモリ上に一時記憶された処理
対象画像に含まれる処理対象領域の読出位置を決定する
ことにより、カメラのプリセット位置ずれに伴う処理対
象領域の画角ずれ補正を行うことを特徴とする。
【００１１】また本発明は、プリセット式旋回カメラ
と、当該カメラで撮影した画像をリアルタイムに処理す
る画像処理装置とでなる監視システムであって、前記画
像処理装置に、前記プリセット式旋回カメラで撮影した
任意画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画
像をプリセット位置の登録画像として保持する手段と、
前記プリセット式旋回カメラで撮影した処理対象画像を
前記プリセット位置の登録画像と比較して当該比較結果
の情報をもとに前記処理対象画像の画角ずれを補正する
手段とを具備してなることを特徴とする。
と、当該カメラで撮影した画像をリアルタイムに処理す
る画像処理装置とでなる監視システムであって、前記画
像処理装置に、前記プリセット式旋回カメラで撮影した
任意画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画
像をプリセット位置の登録画像として保持する手段と、
前記プリセット式旋回カメラで撮影した処理対象画像を
前記プリセット位置の登録画像と比較して当該比較結果
の情報をもとに前記処理対象画像の画角ずれを補正する
手段とを具備してなることを特徴とする。
【００１２】また本発明は、プリセット式旋回カメラ
と、当該カメラで撮影した画像をリアルタイムに処理す
る画像処理装置とでなる監視システムであって、前記画
像処理装置に、前記プリセット式旋回カメラで撮影した
任意画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画
像をプリセット登録画像として保持する手段と、前記プ
リセット式旋回カメラで撮影した処理対象領域を含む画
像を一時記憶する手段と、前記一時記憶された画像と前
記プリセット登録画像とをリアルタイムで比較して当該
比較結果の情報をもとに前記一時記憶された画像に含ま
れる処理対象領域の読出し位置を補正する手段とを具備
してなることを特徴とする。
と、当該カメラで撮影した画像をリアルタイムに処理す
る画像処理装置とでなる監視システムであって、前記画
像処理装置に、前記プリセット式旋回カメラで撮影した
任意画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画
像をプリセット登録画像として保持する手段と、前記プ
リセット式旋回カメラで撮影した処理対象領域を含む画
像を一時記憶する手段と、前記一時記憶された画像と前
記プリセット登録画像とをリアルタイムで比較して当該
比較結果の情報をもとに前記一時記憶された画像に含ま
れる処理対象領域の読出し位置を補正する手段とを具備
してなることを特徴とする。
【００１３】また本発明は、プリセット式旋回カメラ装
置と、当該カメラ装置を制御するカメラ制御装置と、前
記カメラ装置で撮影した画像をリアルタイムに処理する
画像処理装置とでなる監視システムであって、前記画像
処理装置に、前記カメラで撮影した任意画角の画像、若
しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプリセット登録
画像として保持する第１の記憶手段と、前記カメラで撮
影した処理対象領域を含む画像を一時記憶する第２の記
憶手段と、前記第２の記憶手段に記憶された処理対象領
域を含む画像を前記第１の記憶手段に記憶されたプリセ
ット登録画像と比較して当該比較結果の情報をもとに前
記第２の記憶手段に記憶された撮影画像に含まれる処理
対象領域の読出し位置を補正する補正処理手段と、前記
補正処理手段により補正された処理対象領域の撮影画像
について設定条件に従う所定の画像処理を実行し当該処
理結果の情報を出力する手段とを具備してなることを特
徴とする。
置と、当該カメラ装置を制御するカメラ制御装置と、前
記カメラ装置で撮影した画像をリアルタイムに処理する
画像処理装置とでなる監視システムであって、前記画像
処理装置に、前記カメラで撮影した任意画角の画像、若
しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプリセット登録
画像として保持する第１の記憶手段と、前記カメラで撮
影した処理対象領域を含む画像を一時記憶する第２の記
憶手段と、前記第２の記憶手段に記憶された処理対象領
域を含む画像を前記第１の記憶手段に記憶されたプリセ
ット登録画像と比較して当該比較結果の情報をもとに前
記第２の記憶手段に記憶された撮影画像に含まれる処理
対象領域の読出し位置を補正する補正処理手段と、前記
補正処理手段により補正された処理対象領域の撮影画像
について設定条件に従う所定の画像処理を実行し当該処
理結果の情報を出力する手段とを具備してなることを特
徴とする。
【００１４】また本発明は、プリセット式旋回カメラで
撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置で
あって、前記プリセット式旋回カメラで撮影した任意画
角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプ
リセット位置の登録画像として保持する手段と、前記カ
メラで撮影した処理対象画像を前記プリセット位置の登
録画像と比較して当該比較結果の情報をもとに前記処理
対象画像の画角ずれをリアルタイムで補正する手段とを
具備してなることを特徴とする。
撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置で
あって、前記プリセット式旋回カメラで撮影した任意画
角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプ
リセット位置の登録画像として保持する手段と、前記カ
メラで撮影した処理対象画像を前記プリセット位置の登
録画像と比較して当該比較結果の情報をもとに前記処理
対象画像の画角ずれをリアルタイムで補正する手段とを
具備してなることを特徴とする。
【００１５】また本発明は、プリセット式旋回カメラで
撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置で
あって、前記プリセット式旋回カメラで撮影した任意画
角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプ
リセット登録画像として保持する手段と、前記カメラで
撮影した処理対象領域を含む画像を一時記憶する手段
と、前記一時記憶された画像と前記プリセット登録画像
とをリアルタイムで比較して当該比較結果の情報をもと
に前記一時記憶された画像に含まれる処理対象領域の読
出し位置を補正する手段と、前記読出し位置が補正され
た処理対象領域の撮影画像について設定条件に従う所定
の画像処理を実行し当該画像処理結果の情報を出力する
手段とを具備してなることを特徴とする。
撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置で
あって、前記プリセット式旋回カメラで撮影した任意画
角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプ
リセット登録画像として保持する手段と、前記カメラで
撮影した処理対象領域を含む画像を一時記憶する手段
と、前記一時記憶された画像と前記プリセット登録画像
とをリアルタイムで比較して当該比較結果の情報をもと
に前記一時記憶された画像に含まれる処理対象領域の読
出し位置を補正する手段と、前記読出し位置が補正され
た処理対象領域の撮影画像について設定条件に従う所定
の画像処理を実行し当該画像処理結果の情報を出力する
手段とを具備してなることを特徴とする。
【００１６】上記したような、プリセット式旋回カメラ
に於ける機械的なプリセット位置のずれに伴う処理対象
画像の位置ずれ補正機能をもつことにより、プリセット
式の旋回カメラを用いて、実用上十分な画像処理精度を
確保することができる。これにより、固定式、可動式を
含めた各種の監視用カメラを有効に活用した経済的に有
利なシステムを容易かつ安価に構築することができる。
に於ける機械的なプリセット位置のずれに伴う処理対象
画像の位置ずれ補正機能をもつことにより、プリセット
式の旋回カメラを用いて、実用上十分な画像処理精度を
確保することができる。これにより、固定式、可動式を
含めた各種の監視用カメラを有効に活用した経済的に有
利なシステムを容易かつ安価に構築することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
形態を説明する。
形態を説明する。
【００１８】図１は本発明の第１実施形態に於けるプリ
セット式旋回カメラ、及びプリセット式旋回カメラで撮
影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置でな
る監視システムの要部の構成要素を示すブロック図であ
る。
セット式旋回カメラ、及びプリセット式旋回カメラで撮
影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置でな
る監視システムの要部の構成要素を示すブロック図であ
る。
【００１９】図に於いて、１０はカメラ本体（ＶＣ）１
１と、当該カメラ本体を旋回駆動する旋回装置１２と、
図示しない支柱、フード等の機構部からなるプリセット
式旋回カメラ装置である。
１と、当該カメラ本体を旋回駆動する旋回装置１２と、
図示しない支柱、フード等の機構部からなるプリセット
式旋回カメラ装置である。
【００２０】１５は上記プリセット式旋回カメラ装置１
０を制御対象とするカメラ制御装置であり、カメラ本体
（ＶＣ）１１より得られる映像信号を後述する画像処理
装置に送出し、外部より入力された制御信号に従い旋回
装置１２を駆動制御する。
０を制御対象とするカメラ制御装置であり、カメラ本体
（ＶＣ）１１より得られる映像信号を後述する画像処理
装置に送出し、外部より入力された制御信号に従い旋回
装置１２を駆動制御する。
【００２１】２０は上記プリセット式旋回カメラ装置１
０のカメラ本体（ＶＣ）１１で撮影した画像をリアルタ
イムに処理する画像処理装置であり、映像キャプチャ２
１、画像メモリ２２、特徴点抽出処理部２３、特徴点記
憶部２４、特徴点比較処理部２５、画像メモリ読出補正
処理部２６、画像処理部２７、事象判定処理部２８、制
御部２９等を具備してなる。
０のカメラ本体（ＶＣ）１１で撮影した画像をリアルタ
イムに処理する画像処理装置であり、映像キャプチャ２
１、画像メモリ２２、特徴点抽出処理部２３、特徴点記
憶部２４、特徴点比較処理部２５、画像メモリ読出補正
処理部２６、画像処理部２７、事象判定処理部２８、制
御部２９等を具備してなる。
【００２２】映像キャプチャ２１は、制御部２９の制御
の下にカメラ制御装置１５を介して入力された映像信号
をディジタル化する。
の下にカメラ制御装置１５を介して入力された映像信号
をディジタル化する。
【００２３】画像メモリ２２は、制御部２９の制御の下
に映像キャプチャ２１でディジタル化された映像信号
（画像データ）を一時的に記憶する。ここでは画像メモ
リ２２上に展開され記憶された一画面分の画像データを
単に画像と称す。
に映像キャプチャ２１でディジタル化された映像信号
（画像データ）を一時的に記憶する。ここでは画像メモ
リ２２上に展開され記憶された一画面分の画像データを
単に画像と称す。
【００２４】特徴点抽出処理部２３は、制御部２９の制
御の下に画像メモリ２２上の画像の特徴点（特徴点デー
タ）をリアルタイムで抽出する。また初期プリセット時
に於けるプリセット位置の指示入力により、抽出した特
徴点を比較用のデータ（初期プリセット時の特徴点）と
して特徴点記憶部２４に記憶する。
御の下に画像メモリ２２上の画像の特徴点（特徴点デー
タ）をリアルタイムで抽出する。また初期プリセット時
に於けるプリセット位置の指示入力により、抽出した特
徴点を比較用のデータ（初期プリセット時の特徴点）と
して特徴点記憶部２４に記憶する。
【００２５】特徴点比較処理部２５は、特徴点抽出処理
部２３で抽出された特徴点と、初期プリセット時に特徴
点記憶部２４に保存された特徴点（初期プリセット時の
特徴点）とをリアルタイムで比較し、比較した結果の値
を画像メモリ読出補正処理部２６に出力する。
部２３で抽出された特徴点と、初期プリセット時に特徴
点記憶部２４に保存された特徴点（初期プリセット時の
特徴点）とをリアルタイムで比較し、比較した結果の値
を画像メモリ読出補正処理部２６に出力する。
【００２６】画像メモリ読出補正処理部２６は、特徴点
比較処理部２５より出力された比較結果の値をもとに、
初期プリセット時と同じ画像が得られるように、画像メ
モリ２２の読出し位置を補正する。
比較処理部２５より出力された比較結果の値をもとに、
初期プリセット時と同じ画像が得られるように、画像メ
モリ２２の読出し位置を補正する。
【００２７】画像処理部２７は、画像メモリ読出補正処
理部２６の読出し位置補正に従う、画像メモリ２２上の
補正された読出し位置から処理対象領域の画像を読出
し、所定の画像処理（画像処理対象物の座標の検出等）
を行なう。
理部２６の読出し位置補正に従う、画像メモリ２２上の
補正された読出し位置から処理対象領域の画像を読出
し、所定の画像処理（画像処理対象物の座標の検出等）
を行なう。
【００２８】事象判定処理部２８は、画像処理部２７の
画像処理結果と予め設定された各種パラメータをもと
に、各種事象を判定し、その判定結果（画像処理結果）
を出力する。
画像処理結果と予め設定された各種パラメータをもと
に、各種事象を判定し、その判定結果（画像処理結果）
を出力する。
【００２９】図２は上記実施形態に於ける画像処理の補
正例を示したもので、図（ａ）は読出し位置補正を行う
前の撮影画像２０１と処理対象領域２０２との状態を示
し、図（ｂ）は読出し位置補正を行った際の撮影画像２
０１と処理対象領域２０２との状態を示している。
正例を示したもので、図（ａ）は読出し位置補正を行う
前の撮影画像２０１と処理対象領域２０２との状態を示
し、図（ｂ）は読出し位置補正を行った際の撮影画像２
０１と処理対象領域２０２との状態を示している。
【００３０】ここで、上記図１及び図２を参照して本発
明の第１実施形態に於ける動作を説明する。
明の第１実施形態に於ける動作を説明する。
【００３１】先ず実処理に際して、各カメラ毎にカメラ
設置場所での人為的な操作若しくは信号伝送路を介した
遠隔操作により初期プリセット並びにパラメータ設定を
行う。この際の初期プリセットに於いては、プリセット
式旋回カメラ装置１０で撮影した任意画角の画像、若し
くは当該画像に含まれる特徴点をプリセット登録画像と
して登録する。ここでは、特徴点として、ビル壁、橋、
信号機等の固定構造物、立木等の静物、若しくはプリセ
ット用に設けたマーカー等のいずれかを設定し登録す
る。この特徴点の登録は、プリセット式旋回カメラ装置
１０により、任意の特徴点を含むプリセット位置の映像
を撮影し、その撮影画像を画像メモリ２２上に展開し記
憶された状態で、特徴点抽出処理部２３に初期プリセッ
ト位置の指示入力を行うことにより、特徴点抽出処理部
２３で抽出した特徴点が比較用のデータ（初期プリセッ
ト時の特徴点）として特徴点記憶部２４に記憶（登録）
される。
設置場所での人為的な操作若しくは信号伝送路を介した
遠隔操作により初期プリセット並びにパラメータ設定を
行う。この際の初期プリセットに於いては、プリセット
式旋回カメラ装置１０で撮影した任意画角の画像、若し
くは当該画像に含まれる特徴点をプリセット登録画像と
して登録する。ここでは、特徴点として、ビル壁、橋、
信号機等の固定構造物、立木等の静物、若しくはプリセ
ット用に設けたマーカー等のいずれかを設定し登録す
る。この特徴点の登録は、プリセット式旋回カメラ装置
１０により、任意の特徴点を含むプリセット位置の映像
を撮影し、その撮影画像を画像メモリ２２上に展開し記
憶された状態で、特徴点抽出処理部２３に初期プリセッ
ト位置の指示入力を行うことにより、特徴点抽出処理部
２３で抽出した特徴点が比較用のデータ（初期プリセッ
ト時の特徴点）として特徴点記憶部２４に記憶（登録）
される。
【００３２】その後の実処理に於いては、プリセット式
旋回カメラ装置１０がプリセット位置に戻る度に、制御
部２９の制御の下に特徴点抽出処理部２３が画像メモリ
２２上の撮影画像から特徴点を抽出し、特徴点比較処理
部２５が特徴点抽出処理部２３で抽出した特徴点と、特
徴点記憶部２４に登録されている初期プリセット時の特
徴点とを比較し、比較した結果の値を画像メモリ読出補
正処理部２６に出力する。
旋回カメラ装置１０がプリセット位置に戻る度に、制御
部２９の制御の下に特徴点抽出処理部２３が画像メモリ
２２上の撮影画像から特徴点を抽出し、特徴点比較処理
部２５が特徴点抽出処理部２３で抽出した特徴点と、特
徴点記憶部２４に登録されている初期プリセット時の特
徴点とを比較し、比較した結果の値を画像メモリ読出補
正処理部２６に出力する。
【００３３】画像メモリ読出補正処理部２６は、特徴点
比較処理部２５より出力された比較結果の値をもとに、
初期プリセット時と同じ画像が得られるように、画像メ
モリ２２の読出し位置を補正する。この際の画像メモリ
２２の読出し位置補正例を図２に示している。ここでは
読出し位置補正を行う前の撮影画像２０１と処理対象領
域２０２との状態を図（ａ）に示し、読出し位置補正を
行った際の撮影画像２０１と処理対象領域２０２との状
態を図（ｂ）に示している。
比較処理部２５より出力された比較結果の値をもとに、
初期プリセット時と同じ画像が得られるように、画像メ
モリ２２の読出し位置を補正する。この際の画像メモリ
２２の読出し位置補正例を図２に示している。ここでは
読出し位置補正を行う前の撮影画像２０１と処理対象領
域２０２との状態を図（ａ）に示し、読出し位置補正を
行った際の撮影画像２０１と処理対象領域２０２との状
態を図（ｂ）に示している。
【００３４】画像処理部２７は、画像メモリ読出補正処
理部２６の読出し位置補正に従う、画像メモリ２２上の
補正された読出し位置から処理対象領域の画像を読出し
（図２（ｂ）の処理対象領域２０２参照）て、例えば画
像処理対象物の座標の検出等、所定の画像処理を実行
し、その画像処理結果を事象判定処理部２８に送出す
る。
理部２６の読出し位置補正に従う、画像メモリ２２上の
補正された読出し位置から処理対象領域の画像を読出し
（図２（ｂ）の処理対象領域２０２参照）て、例えば画
像処理対象物の座標の検出等、所定の画像処理を実行
し、その画像処理結果を事象判定処理部２８に送出す
る。
【００３５】事象判定処理部２８は、画像処理部２７の
画像処理結果と予め設定された各種パラメータとをもと
に、各種事象を判定し、その判定結果（画像処理結果）
を出力する。
画像処理結果と予め設定された各種パラメータとをもと
に、各種事象を判定し、その判定結果（画像処理結果）
を出力する。
【００３６】このように、上記実施形態に於いては、プ
リセット式旋回カメラ装置１０がプリセット位置に戻る
度に特徴点比較処理部２５が特徴点抽出処理部２３で抽
出した特徴点と、特徴点記憶部２４に登録されている初
期プリセット時の特徴点とを比較し、比較した結果の値
を画像メモリ読出補正処理部２６に出力して、画像メモ
リ読出補正処理部２６が、特徴点比較処理部２５より出
力された比較結果の値をもとに、初期プリセット時と同
じ画像が得られるように、画像メモリ２２の読出し位置
を補正する画角補正処理機能を備えたことにより、プリ
セット式の旋回カメラを用いて、実用上十分な画像処理
精度を確保することができる。これにより、固定式、可
動式を含めた各種の監視用カメラを有効に活用した経済
的に有利なシステムを容易かつ安価に構築することがで
きる。
リセット式旋回カメラ装置１０がプリセット位置に戻る
度に特徴点比較処理部２５が特徴点抽出処理部２３で抽
出した特徴点と、特徴点記憶部２４に登録されている初
期プリセット時の特徴点とを比較し、比較した結果の値
を画像メモリ読出補正処理部２６に出力して、画像メモ
リ読出補正処理部２６が、特徴点比較処理部２５より出
力された比較結果の値をもとに、初期プリセット時と同
じ画像が得られるように、画像メモリ２２の読出し位置
を補正する画角補正処理機能を備えたことにより、プリ
セット式の旋回カメラを用いて、実用上十分な画像処理
精度を確保することができる。これにより、固定式、可
動式を含めた各種の監視用カメラを有効に活用した経済
的に有利なシステムを容易かつ安価に構築することがで
きる。
【００３７】図３は上記実施形態の応用例を示すブロッ
ク図であり、ここでは上記図１に示したプリセット式旋
回カメラ装置１０と画像処理装置２０を、プリセット式
旋回カメラ装置１０の設置場所とは離れた場所にある、
例えば監視センターに設けられた機器に伝送路を介して
接続し、監視センター側でプリセット式旋回カメラ装置
１０及び画像処理装置２０を遠隔操作するともに、画像
処理装置２０で処理した情報処理結果を監視センター側
で集中管理するシステムを実現する際の構成例を示して
いる。
ク図であり、ここでは上記図１に示したプリセット式旋
回カメラ装置１０と画像処理装置２０を、プリセット式
旋回カメラ装置１０の設置場所とは離れた場所にある、
例えば監視センターに設けられた機器に伝送路を介して
接続し、監視センター側でプリセット式旋回カメラ装置
１０及び画像処理装置２０を遠隔操作するともに、画像
処理装置２０で処理した情報処理結果を監視センター側
で集中管理するシステムを実現する際の構成例を示して
いる。
【００３８】図３に於いて、３０は上記図１に示す構成
のプリセット式旋回カメラ装置１０、カメラ制御装置１
５、及び画像処理装置２０からなるシステムを道路監視
システムとして図示しない監視センターに接続するため
の伝送制御部であり、ここでは、光成端部（ＳＢ）３
１、光送信部（Ｅ／Ｏ）３２、光受信部（Ｏ／Ｅ）３３
等を有して構成される。光成端部（ＳＢ）３１には、映
像伝送が可能な送信用の光ファイバ伝送路（Ｌａ）及び
カメラ制御情報受信用の光ファイバ伝送路（Ｌｂ）が接
続される。光送信部（Ｅ／Ｏ）３２は、画像処理装置２
０の事象判定処理部２８より出力された画像処理結果を
Ｅ／Ｏ変換して光成端部（ＳＢ）３１を介し光ファイバ
伝送路（Ｌａ）に送出する。光受信部（Ｏ／Ｅ）３３
は、光ファイバ伝送路（Ｌｂ）を介して光成端部（Ｓ
Ｂ）３１に受信された、プリセット式旋回カメラ装置１
０の撮影及び旋回動作等を指示するカメラ駆動制御の指
示入力、及び初期プリセット時に於けるプリセット位置
の指示入力等をＯ／Ｅ変換して、カメラ駆動制御の指示
入力をプリセット式旋回カメラ装置１０に送出し、初期
プリセット時に於けるプリセット位置の指示入力を画像
処理装置２０の特徴点抽出処理部２３に送出する。
のプリセット式旋回カメラ装置１０、カメラ制御装置１
５、及び画像処理装置２０からなるシステムを道路監視
システムとして図示しない監視センターに接続するため
の伝送制御部であり、ここでは、光成端部（ＳＢ）３
１、光送信部（Ｅ／Ｏ）３２、光受信部（Ｏ／Ｅ）３３
等を有して構成される。光成端部（ＳＢ）３１には、映
像伝送が可能な送信用の光ファイバ伝送路（Ｌａ）及び
カメラ制御情報受信用の光ファイバ伝送路（Ｌｂ）が接
続される。光送信部（Ｅ／Ｏ）３２は、画像処理装置２
０の事象判定処理部２８より出力された画像処理結果を
Ｅ／Ｏ変換して光成端部（ＳＢ）３１を介し光ファイバ
伝送路（Ｌａ）に送出する。光受信部（Ｏ／Ｅ）３３
は、光ファイバ伝送路（Ｌｂ）を介して光成端部（Ｓ
Ｂ）３１に受信された、プリセット式旋回カメラ装置１
０の撮影及び旋回動作等を指示するカメラ駆動制御の指
示入力、及び初期プリセット時に於けるプリセット位置
の指示入力等をＯ／Ｅ変換して、カメラ駆動制御の指示
入力をプリセット式旋回カメラ装置１０に送出し、初期
プリセット時に於けるプリセット位置の指示入力を画像
処理装置２０の特徴点抽出処理部２３に送出する。
【００３９】このようなシステム構成とすることによ
り、光ファイバ伝送路（Ｌａ，Ｌｂ）を介し、監視セン
ター側でプリセット式旋回カメラ装置１０及び画像処理
装置２０を遠隔操作するともに、画像処理装置２０で処
理した情報処理結果を監視センター側で集中管理するこ
とができ、画像処理装置２０から監視センターに撮影画
像を含めてデータ伝送することにより、監視センター側
にて、遠隔地に点在する複数の画像処理システムに対し
て、遠隔操作で、初期プリセット位置の指示入力、パラ
メータ設定等を行うことができるとともに、各所に点在
するプリセット式旋回カメラ装置１０を用いた画像処理
装置２０の画像処理結果を集中監視し統合管理できる。
り、光ファイバ伝送路（Ｌａ，Ｌｂ）を介し、監視セン
ター側でプリセット式旋回カメラ装置１０及び画像処理
装置２０を遠隔操作するともに、画像処理装置２０で処
理した情報処理結果を監視センター側で集中管理するこ
とができ、画像処理装置２０から監視センターに撮影画
像を含めてデータ伝送することにより、監視センター側
にて、遠隔地に点在する複数の画像処理システムに対し
て、遠隔操作で、初期プリセット位置の指示入力、パラ
メータ設定等を行うことができるとともに、各所に点在
するプリセット式旋回カメラ装置１０を用いた画像処理
装置２０の画像処理結果を集中監視し統合管理できる。
【００４０】図４は本発明の他の実施形態を示すブロッ
ク図であり、ここでは上記図１に示す画像処理装置２０
が複数台（ここでは２台）のプリセット式旋回カメラ装
置１０Ａ，１０Ｂを対象に画像処理を行う構成を例示し
ている。この際は、上記図１に示した構成の画像処理装
置２０により、例えば２台のプリセット式旋回カメラ装
置１０Ａ，１０Ｂで撮影した画像を時分割制御により交
互に画像処理して、その各画像処理結果を時分割出力す
る構成とすることにより、単一の画像処理装置２０を用
いて複数のプリセット式旋回カメラ装置１０Ａ，１０Ｂ
を対象に、実用上、十分な画像処理精度を確保して画像
処理することができる。この際、画像処理装置２０内の
一部の構成要素を接続するプリセット式旋回カメラ装置
１０の数に応じて複数設けることにより、実用上、十分
な画像処理精度を確保した上で所望の処理能力を発揮で
きるシステムが構築できる。
ク図であり、ここでは上記図１に示す画像処理装置２０
が複数台（ここでは２台）のプリセット式旋回カメラ装
置１０Ａ，１０Ｂを対象に画像処理を行う構成を例示し
ている。この際は、上記図１に示した構成の画像処理装
置２０により、例えば２台のプリセット式旋回カメラ装
置１０Ａ，１０Ｂで撮影した画像を時分割制御により交
互に画像処理して、その各画像処理結果を時分割出力す
る構成とすることにより、単一の画像処理装置２０を用
いて複数のプリセット式旋回カメラ装置１０Ａ，１０Ｂ
を対象に、実用上、十分な画像処理精度を確保して画像
処理することができる。この際、画像処理装置２０内の
一部の構成要素を接続するプリセット式旋回カメラ装置
１０の数に応じて複数設けることにより、実用上、十分
な画像処理精度を確保した上で所望の処理能力を発揮で
きるシステムが構築できる。
【００４１】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、プ
リセット式の旋回カメラを用いて実用上十分な画像処理
精度を確保することができ、これにより、固定式、可動
式を含めた各種の監視用カメラを有効に活用した経済的
に有利なシステムを容易かつ安価に構築することができ
る。
リセット式の旋回カメラを用いて実用上十分な画像処理
精度を確保することができ、これにより、固定式、可動
式を含めた各種の監視用カメラを有効に活用した経済的
に有利なシステムを容易かつ安価に構築することができ
る。
【図１】本発明の第１実施形態に於ける要部の構成要素
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図２】上記実施形態に於ける画像処理の補正例を示す
図。
図。
【図３】本発明の応用例を示すブロック図。
【図４】本発明の第２実施形態に於けるシステム構成例
を示すブロック図。
を示すブロック図。
１０，１０Ａ，１０Ｂ…プリセット式旋回カメラ装置 １１…カメラ本体（ＶＣ） １２…カメラ旋回装置 １５…カメラ制御装置 ２０…画像処理装置 ２１…映像キャプチャ ２２…画像メモリ ２３…特徴点抽出処理部 ２４…特徴点記憶部 ２５…特徴点比較処理部 ２６…画像メモリ読出補正処理部 ２７…画像処理部 ２８…事象判定処理部 ２９…制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ４３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ４３０Ｈ Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ 5/232 5/232 Ｚ Ｆターム(参考） 5B047 AA19 BA04 BB04 BC02 CA12 CB09 CB23 DC06 EB11 5B057 AA16 AA19 BA17 CA12 CA16 CB12 CB16 CD02 DC32 5C022 AA01 AB55 AC69 5C054 AA01 CA04 CC02 CF06 CG01 CH01 FD00 HA18
Claims (9)
- 【請求項１】 プリセット式旋回カメラで撮影した画像
をリアルタイムに処理する画像処理装置の画角ずれ補正
方法であって、前記カメラで撮影した任意画角の画像、
若しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプリセット位
置の登録画像として保持しておき、前記カメラで撮影し
た処理対象画像を前記登録画像と比較して、その比較結
果をもとに前記処理対象画像の画角ずれ補正を行うこと
を特徴とする画像処理装置の画角ずれ補正方法。 - 【請求項２】 プリセット式旋回カメラで撮影した画像
をリアルタイムに処理する画像処理装置の画角ずれ補正
方法であって、前記カメラで撮影した任意画角の画像、
若しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプリセット位
置の登録画像として保持しておき、前記カメラで処理対
象領域を含む画像を撮影した都度、当該画像をメモリ上
に一時記憶して前記登録画像と比較し、その比較結果を
もとに前記メモリ上に一時記憶された処理対象画像に含
まれる処理対象領域の読出位置を決定することにより、
カメラのプリセット位置ずれに伴う処理対象領域の画角
ずれ補正を行うことを特徴とする画像処理装置の画角ず
れ補正方法。 - 【請求項３】 プリセット式旋回カメラと、当該カメラ
で撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置
とでなる監視システムであって、 前記画像処理装置に、 前記プリセット式旋回カメラで撮影した任意画角の画
像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプリセッ
ト位置の登録画像として保持する手段と、 前記プリセット式旋回カメラで撮影した処理対象画像を
前記プリセット位置の登録画像と比較して当該比較結果
の情報をもとに前記処理対象画像の画角ずれを補正する
手段とを具備してなることを特徴とする監視システム。 - 【請求項４】 プリセット式旋回カメラと、当該カメラ
で撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置
とでなる監視システムであって、 前記画像処理装置に、 前記プリセット式旋回カメラで撮影した任意画角の画
像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像をプリセッ
ト登録画像として保持する手段と、 前記プリセット式旋回カメラで撮影した処理対象領域を
含む画像を一時記憶する手段と、 前記一時記憶された画像と前記プリセット登録画像とを
リアルタイムで比較して当該比較結果の情報をもとに前
記一時記憶された画像に含まれる処理対象領域の読出し
位置を補正する手段とを具備してなることを特徴とする
監視システム。 - 【請求項５】 前記画像処理装置に、前記読出し位置が
補正された処理対象領域の撮影画像について設定条件に
従う所定の画像処理を実行する手段、及び当該画像処理
結果の情報を出力する手段を具備してなる請求項４記載
の監視システム。 - 【請求項６】 前記画像処理装置に、前記カメラを旋回
駆動する制御情報、及び前記プリセット登録画像の登録
指示する指示情報を有線若しくは無線による伝送路を介
して外部の機器より受け、前記読出し位置が補正された
処理対象領域の撮影画像、若しくは当該撮影画像の画像
処理結果の情報を前記伝送路を介して外部の機器に送出
する伝送制御手段を具備してなる請求項４記載の監視シ
ステム。 - 【請求項７】 プリセット式旋回カメラ装置と、当該カ
メラ装置を制御するカメラ制御装置と、前記カメラ装置
で撮影した画像をリアルタイムに処理する画像処理装置
とでなる監視システムであって、 前記画像処理装置に、 前記カメラで撮影した任意画角の画像、若しくは当該画
像に含まれる特徴点画像をプリセット登録画像として保
持する第１の記憶手段と、 前記カメラで撮影した処理対象領域を含む画像を一時記
憶する第２の記憶手段と、 前記第２の記憶手段に記憶された処理対象領域を含む画
像を前記第１の記憶手段に記憶されたプリセット登録画
像と比較して当該比較結果の情報をもとに前記第２の記
憶手段に記憶された撮影画像に含まれる処理対象領域の
読出し位置を補正する補正処理手段と、 前記補正処理手段により補正された処理対象領域の撮影
画像について設定条件に従う所定の画像処理を実行し当
該処理結果の情報を出力する手段とを具備してなること
を特徴とする監視システム。 - 【請求項８】 プリセット式旋回カメラで撮影した任意
画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像を
プリセット位置の登録画像として保持する手段と、前記
カメラで撮影した処理対象画像を前記プリセット位置の
登録画像と比較して当該比較結果の情報をもとに前記処
理対象画像の画角ずれをリアルタイムで補正する手段と
を具備してなることを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項９】 プリセット式旋回カメラで撮影した任意
画角の画像、若しくは当該画像に含まれる特徴点画像を
プリセット登録画像として保持する手段と、前記カメラ
で撮影した処理対象領域を含む画像を一時記憶する手段
と、前記一時記憶された画像と前記プリセット登録画像
とをリアルタイムで比較して当該比較結果の情報をもと
に前記一時記憶された画像に含まれる処理対象領域の読
出し位置を補正する手段と、前記読出し位置が補正され
た処理対象領域の撮影画像について設定条件に従う所定
の画像処理を実行し当該画像処理結果の情報を出力する
手段とを具備してなることを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001005554A JP2002218444A (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 画像処理装置の画角ずれ補正方法、監視システム、及び画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001005554A JP2002218444A (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 画像処理装置の画角ずれ補正方法、監視システム、及び画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002218444A true JP2002218444A (ja) | 2002-08-02 |
Family
ID=18873589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001005554A Pending JP2002218444A (ja) | 2001-01-12 | 2001-01-12 | 画像処理装置の画角ずれ補正方法、監視システム、及び画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002218444A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005303806A (ja) * | 2004-04-14 | 2005-10-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動機構付き撮像装置 |
| FR2875091A1 (fr) * | 2004-09-08 | 2006-03-10 | Citilog Sa | Procede et dispositif pour stabiliser les images donnees par une camera video |
| US7283646B2 (en) | 2002-11-19 | 2007-10-16 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Image processing system using rotatable surveillance camera |
| JP2009046253A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | エレベーターの防犯カメラ装置及びその撮影方法 |
-
2001
- 2001-01-12 JP JP2001005554A patent/JP2002218444A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7283646B2 (en) | 2002-11-19 | 2007-10-16 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Image processing system using rotatable surveillance camera |
| JP2005303806A (ja) * | 2004-04-14 | 2005-10-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動機構付き撮像装置 |
| FR2875091A1 (fr) * | 2004-09-08 | 2006-03-10 | Citilog Sa | Procede et dispositif pour stabiliser les images donnees par une camera video |
| WO2006030080A1 (fr) * | 2004-09-08 | 2006-03-23 | Citilog | Procede et dispositif pour stabiliser les images donnees par une camera video |
| US7656424B2 (en) | 2004-09-08 | 2010-02-02 | Citilog | Method and device for stabilizing images supplied by a video camera |
| JP2009046253A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | エレベーターの防犯カメラ装置及びその撮影方法 |
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