JP2002196808A - 工作機械の制御システムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数の制御軸を備えた工作機械の制御システム
において、いずれかの制御軸に異常が起こった場合に、
工作機械の生産効率の低下を最小限にとどめることが可
能な工作機械の制御システムを提供する。 【解決手段】円筒研削盤２０の制御システム１では、工
作物Ｗの研削加工中に、各研削盤２２ａ，２２ｂのいず
れかの制御軸に異常が起こった場合でも、動作に支障が
なく正常に動作可能な制御軸の組み合わせで研削加工を
続行させることが可能である。そのため、製造ＴＡＴは
増大するものの、円筒研削盤２０の生産効率の低下を最
小限にとどめることができる。また、異常が起こってい
る制御軸を備える研削盤２２ａ，２２ｂの砥石車３３
ａ，３３ｂおよびバックレスト７１ａ，７１ｂは安全領
域に待避させる。そのため、使用を無効にした砥石車お
よびバックレストが、使用を有効にした各制御軸の動作
を阻害するのを防止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械の制御シ
ステム、および、この制御システムのプログラムが記録
されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術および発明が解決しようとする課題】従来
より、複数の制御軸を備えた工作機械の制御システムで
は、いずれか１つの制御軸に異常が起こった場合、その
異常が起こった制御軸の動作を停止させるだけでなく、
その他の全ての制御軸についても動作を停止させるよう
に制御していた。そのため、異常の起こっていない他の
制御軸の動作には何ら支障がない場合でも、全ての制御
軸の動作が停止することから、工作機械の生産効率が低
下するという問題があった。

【０００３】例えば、従来より、工作物を保持して回動
させ、その工作物に向けて回動する砥石を移動させ、工
作物に砥石を接触させて研削加工する研削盤が広く使用
されている。このような研削盤において、砥石を移動さ
せる砥石台を２組（第１砥石台、第２砥石台）備えた研
削盤（一般に「ツインヘッド研削盤」と呼ばれる）が知
られている。このツインヘッド研削盤の制御システムで
は、第１砥石台に備えられた砥石を回動させる制御軸に
異常が起こった場合、第１砥石台は使用不能になるもの
の、第２砥石台の各制御軸の動作には何ら支障がなく、
第２砥石台を単独で使用することができる。しかし、こ
のような場合には、第１砥石台および第２砥石台の全て
の制御軸の動作を停止させるように制御していたため、
ツインヘッド研削盤の生産効率が低下するという問題が
あった。

【０００４】また、従来より、ＬＡＮ（Local Area Net
work）などのコンピュータネットワークを用いて、パー
ソナルコンピュータから成る制御端末と、工作機械を駆
動制御する数値制御装置とを接続し、制御端末から数値
制御装置を介して工作機械を遠隔操作するようにした工
作機械の制御システムが広く使用されている。この工作
機械の制御システムでは、数値制御装置が工作機械の各
制御軸の駆動制御に要する指示命令データをコンピュー
タネットワークを介して制御端末に要求すると、制御端
末は当該指示命令データを生成し、その生成された当該
指示命令データがコンピュータネットワークを介して数
値制御装置へ出力（転送）されるようになっている。そ
して、この工作機械の制御システムでは、コンピュータ
ネットワークに異常が起こってデータ通信が不能になっ
た場合、その異常の発生時点で、数値制御装置は工作機
械を停止させていた。

【０００５】そのため、工作機械の各制御軸の制御に要
する指示命令データを数値制御装置から制御端末に要求
する必要がなく、工作機械の加工動作を続行させてもか
まわない場合でも、コンピュータネットワークに異常が
起こると数値制御装置が工作機械の加工動作を停止させ
ることから、工作機械の生産効率が低下するという問題
があった。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、以下の目的を有するものである。 複数の制御軸を備えた工作機械の制御システムにおい
て、いずれかの制御軸に異常が起こった場合に、工作機
械の生産効率の低下を最小限にとどめることが可能な工
作機械の制御システムを提供する。 上記の制御システムのプログラムが記録されたコン
ピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。

【０００７】工作機械を数値制御する数値制御装置と
制御端末とがコンピュータネットワークを用いて接続さ
れた工作機械の制御システムにおいて、コンピュータネ
ットワークに異常が起こった場合に、工作機械の生産効
率の低下を最小限にとどめることが可能な工作機械の制
御システムを提供する。 上記の制御システムのプログラムが記録されたコン
ピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。

【０００８】

【課題を解決するための手段・作用および発明の効果】
係る目的を達成するためになされた請求項１に記載の発
明は、複数の制御軸と、それら各制御軸の動作を数値制
御する制御手段とを備えた工作機械の制御システムにお
いて、前記各制御軸の異常の有無を検出する制御軸異常
検出手段と、その制御軸異常検出手段により前記各制御
軸のいずれかの制御軸に異常があると検出された場合
に、その異常のある制御軸の使用を無効にする無効化手
段と、前記制御軸異常検出手段により前記各制御軸のい
ずれかの制御軸に異常があると検出された場合に、その
異常のある制御軸を除く各制御軸の中から正常に動作可
能な制御軸の組み合わせを判定する制御軸判定手段と、
その制御軸判定手段の判定した制御軸の複数の組み合わ
せの中から任意の組み合わせを選択する選択手段と、そ
の選択手段の選択した各制御軸の使用を有効にし、その
使用を有効にした各制御軸の動作を数値制御する有効化
手段とを備えたことをその要旨とする。

【０００９】従って、請求項１に記載の発明によれば、
各制御軸のいずれかの制御軸に異常が起こった場合で
も、動作に支障がなく正常に動作可能な制御軸の組み合
わせで工作機械の加工動作を続行させることが可能であ
るため、工作機械の生産効率の低下を最小限にとどめる
ことができる。

【００１０】次に、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の工作機械の制御システムにおいて、前記有効化
手段により使用が有効にされた各制御軸を除く他の各制
御軸が、使用が有効にされた各制御軸の動作を阻害しな
いように、前記他の各制御軸を所定位置に移動待避させ
る待避手段を備えたことをその要旨とする。従って、請
求項２に記載の発明によれば、使用が有効にされた各制
御軸を除く他の各制御軸が、使用が有効にされた各制御
軸の動作を阻害するのを防止することが可能になり、有
効化手段による各制御軸の数値制御を確実に実行させる
ことができる。尚、前記所定位置は実験的に設定すれば
よい。

【００１１】ところで、請求項３に記載の発明のよう
に、請求項１または請求項２に記載の工作機械の制御シ
ステムにおいて、前記各制御軸は動作内容に対応した複
数のグループに分けられ、その任意のグループ内のいず
れかの制御軸に異常があることが前記制御軸異常検出手
段により検出された場合、前記無効化手段は、その異常
のある制御軸を含むグループの他の各制御軸の使用を無
効にし、前記制御軸判定手段は、その異常のある制御軸
を含むグループを除く他の各グループの中から正常に動
作可能な制御軸の組み合わせを判定するようにしてもよ
い。

【００１２】また、請求項４に記載の発明のように、請
求項１〜３のいずれか１項に記載の工作機械の制御シス
テムにおいて、前記選択手段は、前記制御軸判定手段の
判定した制御軸の複数の組み合わせを工作機械のオペレ
ータに報知する報知手段と、オペレータの選択した制御
軸の組み合わせを前記有効化手段に連絡通知する通知手
段とを備えるようにしてもよい。

【００１３】次に、請求項５に記載の発明は、請求項１
〜４のいずれか１項に記載の工作機械の制御システムに
おける前記各手段として、コンピュータシステムを機能
させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読
み取り可能な記録媒体をその要旨とする。つまり、請求
項１〜４のいずれか１項に記載の工作機械の制御システ
ムにおける前記各手段を実現するための機能は、コンピ
ュータシステムで実行されるプログラムとして備えるこ
とができる。このようなコンピュータプログラムの場
合、例えば、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュー
タで読み取り可能な記録媒体として前記コンピュータプ
ログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックア
ップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いる
ことができる。この他、半導体メモリ（メモリスティッ
クなど），ハードディスク，フロッピーディスク，デー
タカード（ＩＣカード，磁気カードなど），光ディスク
（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤな
ど），光磁気ディスク（ＭＯなど），相変化ディスク，
磁気テープなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒
体に前記コンピュータプログラムを記録しておき、その
コンピュータプログラムを必要に応じてコンピュータシ
ステムにロードして起動することにより用いてもよい。

【００１４】次に、請求項６に記載の発明は、工作機械
を数値制御する数値制御装置と制御端末とがコンピュー
タネットワークを用いて接続された工作機械の制御シス
テムにおいて、コンピュータネットワークの異常の有無
を検出するネットワーク異常検出手段と、そのネットワ
ーク異常検出手段によりコンピュータネットワークに異
常があると検出された場合に、前記制御端末と前記数値
制御装置とが情報交換を行う必要があるかどうかを判定
する情報交換判定手段と、その情報交換判定手段により
前記数値制御装置と前記制御端末とが情報交換を行う必
要がないと判定された場合に、前記工作機械による加工
動作を続行させる制御続行手段と、前記情報交換判定手
段により前記数値制御装置と前記制御端末とが情報交換
を行う必要があると判定された場合に、前記工作機械に
よる加工動作を停止させる制御停止手段とを備えたこと
をその要旨とする。

【００１５】従って、請求項６に記載の発明によれば、
コンピュータネットワークに異常が起こった場合でも、
数値制御装置と制御端末とが情報交換を行う必要がない
場合には、工作機械の加工動作を続行させることが可能
であるため、工作機械の生産効率の低下を最小限にとど
めることができる。

【００１６】次に、請求項７に記載の発明は、請求項６
に記載の工作機械の制御システムにおける前記各手段と
して、コンピュータシステムを機能させるためのプログ
ラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒
体をその要旨とする。つまり、請求項６に記載の工作機
械の制御システムにおける前記各手段を実現するための
機能は、コンピュータシステムで実行されるプログラム
として備えることができる。

【００１７】尚、上述した［特許請求の範囲］および
［課題を解決するための手段および発明の効果］に記載
した構成要素と、後述する［発明の実施の形態］に記載
した構成部材との対応関係は以下のようになっている。
「工作機械」は円筒研削盤２０または工作機械１０５に
該当する。「制御軸」は、各モータ３４ａ，３４ｂ，４
１ａ，４１ｂ，４３ａ，４３ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２
ａ，７２ｂに該当する。「制御手段」は数値制御装置１
０に該当する。「制御軸異常検出手段」は、各駆動回路
８０〜８９と各センサ９０〜９９およびＣＰＵ１１にお
けるＳ１０の処理に該当する。「無効化手段」は、ＣＰ
Ｕ１１におけるＳ１６の処理に該当する。

【００１８】「制御軸判定手段」は、ＣＰＵ１１におけ
るＳ１８の処理に該当する。「選択手段」は、ＣＰＵ１
１におけるＳ２２の処理に該当する。「有効化手段」
は、各駆動回路８０〜８９およびＣＰＵ１１におけるＳ
２４の処理に該当する。「待避手段」は、各駆動回路８
０〜８９およびＣＰＵ１１におけるＳ１４の処理に該当
する。「複数のグループ」は、第１研削盤２２ａおよび
第２研削盤２２ｂに該当する。「報知手段」は、出力装
置１６およびＣＰＵ１１におけるＳ２０の処理に該当す
る。「通知手段」は、入力装置１５およびＣＰＵ１１に
おけるＳ２２の処理に該当する。

【００１９】「ネットワーク異常検出手段」は、ＣＰＵ
１０６におけるＳ１０２の処理に該当する。「情報交換
判定手段」は、ＣＰＵ１０６におけるＳ１１２の処理に
該当する。「制御続行手段」は、ＣＰＵ１０６における
Ｓ１１６の処理に該当する。「制御停止手段」は、ＣＰ
Ｕ１０６におけるＳ１１８の処理に該当する。「記録媒
体」はＲＯＭ１２，１０７に該当する。

【００２０】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
円筒研削盤の制御システムに具体化した第１実施形態に
ついて図面を参照して説明する。 ［第１実施形態の主要構成］図１は、本第１実施形態に
おける円筒研削盤の制御システムの概略構成図であり、
円筒研削盤の要部平面図と、制御システムのブロック回
路図とを示すものである。本第１実施形態の制御システ
ム１は、数値制御装置（ＣＮＣ：Computerized Numeric
al Control）１０、入力装置１５、出力装置１６、円筒
研削盤（工作機械）２０、駆動回路８０〜８９などから
構成されている。

【００２１】円筒研削盤２０の構成部材はベッド２１上
に配置されている。ベッド２１上には、同一構成の２組
の砥石台３１ａ，３１ｂが、直交する２つの水平方向
（Ｘ−Ｘ’方向、Ｙ−Ｙ’方向）に移動可能に案内支持
されている。各砥石台３１ａ，３１ｂにはそれぞれ、各
砥石軸３２ａ，３２ｂがＸ−Ｘ’方向と平行な軸線回り
に回転可能に支持されている。各砥石軸３２ａ，３２ｂ
はそれぞれ、円板状の砥石車３３ａ，３３ｂの回転中心
に取り付けられている。また、各砥石台３１ａ，３１ｂ
にはそれぞれ、砥石駆動モータ３４ａ，３４ｂが載置さ
れている。そして、各砥石駆動モータ３４ａ，３４ｂの
動力はそれぞれ、プーリおよびベルトを備えた回転力伝
達機構（図示略）を介して各砥石軸３２ａ，３２ｂに伝
達され、各砥石軸３２ａ，３２ｂはそれぞれ各砥石車３
３ａ，３３ｂと一体となって高速で回転駆動（回動）さ
れる。

【００２２】各砥石台３１ａ，３１ｂはそれぞれ、各サ
ーボモータ４１ａ，４１ｂの回転軸に取り付けられたボ
ールねじ（図示略）によってＹ−Ｙ’方向に送り移動さ
れる。また、各砥石台３１ａ，３１ｂはそれぞれ、各サ
ーボモータ４３ａ，４３ｂの回転軸に取り付けられたボ
ールねじ（図示略）によってＸ−Ｘ’方向に送り移動さ
れる。

【００２３】ベッド２１上には、同一構成の２組の主軸
・心押台５１ａ，５１ｂがＸ−Ｘ’方向に対向して配置
されている。各主軸・心押台５１ａ，５１ｂのそれぞれ
の対向する側の端部には、各主軸５２ａ，５２ｂがＸ−
Ｘ’方向と平行な軸線回りに回転可能に支持されてい
る。各主軸５２ａ，５２ｂのそれぞれの先端部には各チ
ャック・センタ５３ａ，５３ｂが設けられている。ま
た、各主軸・心押台５１ａ，５１ｂにはそれぞれ、主軸
サーボモータ６１ａ，６１ｂが載置されている。そし
て、主軸サーボモータ６１ａ，６１ｂにより、各主軸５
２ａ，５２ｂはそれぞれ各チャック・センタ５３ａ，５
３ｂと一体となって高速で回転駆動（回動）される。

【００２４】工作物（ワーク）Ｗは第１端部（図示左端
部）と第２端部（図示右端部）とを有し、その第１端部
がチャック・センタ５３ａによって把持されるとき、そ
の第２端部はチャック・センタ５３ｂによってセンタ支
持され（その第１端部がチャック・センタ５３ａによっ
てセンタ支持されるとき、その第２端部はチャック・セ
ンタ５３ｂによって把持され）、工作物Ｗは各主軸・心
押台５１ａ，５１ｂ間に支持される。そして、第１端部
がチャック・センタ５３ａによって把持された工作物Ｗ
は主軸５２ａの回転に伴って回転駆動（回動）され、第
２端部がチャック・センタ５３ｂによって把持された工
作物Ｗは主軸５２ｂの回転に伴って回転駆動される。こ
こで、各主軸５２ａ，５２ｂはＸ−Ｘ’方向と平行な軸
線回りに回転可能に支持されているため、工作物Ｗの回
転軸（ワーク回転軸）はＸ−Ｘ’方向と平行になる。

【００２５】ベッド２１上には、同一構成の２組のバッ
クレスト７１ａ，７１ｂがＸ−Ｘ’方向に対向して配置
されている。各バックレスト７１ａ，７１ｂはそれぞ
れ、各サーボモータ７２ａ，７２ｂによってＹ−Ｙ’方
向に移動される。各モータ３４ａ，３４ｂ，４１ａ，４
１ｂ，４３ａ，４３ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２ａ，７２
ｂにはそれぞれ、その動作状態を検出する各センサ９０
〜９９が設けられている。尚、各センサ９０〜９９は、
モータの種々の状態（例えば、モータ軸の回転位置、モ
ータ速度、モータトルクなど）からその動作状態を検出
する。

【００２６】このように、砥石台３１ａ，砥石軸３２
ａ，砥石車３３ａ，砥石駆動モータ３４ａ，センサ９
０，サーボモータ４１ａ，センサ９２，サーボモータ４
３ａ，センサ９４，主軸・心押台５１ａ，主軸５２ａ，
チャック・センタ５３ａ，主軸サーボモータ６１ａ，セ
ンサ９６，バックレスト７１ａ，サーボモータ７２ａ，
センサ９８から第１研削盤２２ａが構成されている。ま
た、砥石台３１ｂ，砥石軸３２ｂ，砥石車３３ｂ，砥石
駆動モータ３４ｂ，センサ９１，サーボモータ４１ｂ，
センサ９３，サーボモータ４３ｂ，センサ９５，主軸・
心押台５１ｂ，主軸５２ｂ，チャック・センタ５３ｂ，
主軸サーボモータ６１ｂ，センサ９７，バックレスト７
１ｂ，サーボモータ７２ｂ，センサ９９から第２研削盤
２２ｂが構成されている。つまり、円筒研削盤２０は、
ベッド２１上に配置された同一構成の２組の研削盤２２
ａ，２２ｂから構成されており、このような構成の円筒
研削盤２０は一般に「ツインヘッド研削盤」と呼ばれて
いる。

【００２７】尚、上記の円筒研削盤２０においては、本
第１実施形態の動作に直接関係しない機構・装置（例え
ば、工作物Ｗの長さに応じて各主軸・心押台５１ａ，５
１ｂをＸ−Ｘ’方向に移動させる機構、各バックレスト
７１ａ，７１ｂをＸ−Ｘ’方向に移動させる機構、各砥
石車３３ａ，３３ｂのツルーイングを行うツルーイング
装置（ツルア）など）についての図示および説明は省略
してある。

【００２８】円筒研削盤２０は、数値制御装置１０によ
って制御される。数値制御装置１０は、ＣＰＵ１１、Ｒ
ＯＭ１２、ＲＡＭ１３、入出力回路（Ｉ／Ｏ）１４など
を有する周知のマイクロコンピュータを含んで構成され
ている。入力装置（例えば、キーボード、ポインティン
グディバイスなど）１５から出力（転送）されてくる種
々のデータ信号は、入出力回路１４を介してＣＰＵ１１
へ転送される。また、ＣＰＵ１１の生成した種々のデー
タ信号は、入出力回路１４を介して出力装置（例えば、
ディスプレイ、ランプ表示装置、音声再生装置など）１
６へ出力（転送）される。

【００２９】ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記憶されてい
るコンピュータプログラムに従い、コンピュータによる
各種演算処理により、入出力回路１４を介して各駆動回
路８０〜８９から出力（転送）されてきた検出信号と、
ＲＡＭ１３に記憶されているデータ信号とに基づいて、
円筒研削盤２０を制御するためのデータ信号を生成し、
そのデータ信号を入出力回路１４を介して各駆動回路８
０〜８９へ出力（転送）する。各駆動回路８０〜８９は
それぞれ、ＣＰＵ１１の生成したデータ信号と各センサ
９０〜９９の検出信号とに基づいて、制御軸である各モ
ータ３４ａ，３４ｂ，４１ａ，４１ｂ，４３ａ，４３
ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２ａ，７２ｂを駆動制御する。
また、各駆動回路８０〜８９はそれぞれ、各センサ９０
〜９９の検出信号に基づいて各モータ３４ａ，３４ｂ，
４１ａ，４１ｂ，４３ａ，４３ｂ，６１ａ，６１ｂ，７
２ａ，７２ｂの動作状態を検出し、その検出結果のデー
タ信号を数値制御装置１０へ出力（転送）する。その各
駆動回路８０〜８９から出力された検出結果のデータ信
号は、入出力回路１４を介してＣＰＵ１１へ転送され
る。

【００３０】［第１実施形態の動作］制御システム１の
オペレータは、まず、各主軸・心押台５１ａ，５１ｂ間
に工作物Ｗを取り付け、次に、入力装置１５を用いて数
値制御装置１０に工作物Ｗの研削加工を開始させるため
の指示を行う。ここで、工作物Ｗの第２端部（図示右端
部）近傍を研削加工する場合には、工作物Ｗの第１端部
（図示左端部）をチャック・センタ５３ａによって把持
させると共に、第２端部をチャック・センタ５３ｂによ
ってセンタ指示させる。また、工作物Ｗの第１端部近傍
を研削加工する場合には、工作物Ｗの第２端部をチャッ
ク・センタ５３ｂによって把持させると共に、第１端部
をチャック・センタ５３ａによってセンタ指示させる。
これは、工作物Ｗにおけるチャック・センタ５３ａ，５
３ｂに把持された部分は当該チャック・センタ５３ａ，
５３ｂによって覆われるため、当該工作物Ｗの部分には
砥石車３３ａ，３３ｂが接触せず、切削加工ができない
ためである。

【００３１】数値制御装置１０のＣＰＵ１１は、入力装
置１５から工作物Ｗの研削加工を開始させるための指示
がなされると、ＲＯＭ１２に記録されている研削加工の
コンピュータプログラムに従い、各駆動回路８０〜８９
を介して各モータ３４ａ，３４ｂ，４１ａ，４１ｂ，４
３ａ，４３ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２ａ，７２ｂを駆動
制御する。

【００３２】その結果、第１研削盤２２ａにより工作物
Ｗの研削加工が行われる。すなわち、サーボモータ４１
ａにより砥石台３１ａがＹ方向に移動され、砥石車３３
ａの研削面が工作物Ｗの研削加工箇所に向けられる。そ
して、砥石駆動モータ３４ａにより砥石車３３ａが一定
回転速度で回転駆動される。また、サーボモータ４３ａ
により砥石台３１ａがＸ−Ｘ’方向に移動される。さら
に、主軸サーボモータ６１ａ（または６１ｂ）により主
軸５２ａ（または５２ｂ）が回転駆動されることによ
り、工作物Ｗが回転駆動される。そして、工作物Ｗの外
周面の研削加工箇所に、砥石車３３ａの研削面が接触さ
れ、工作物Ｗが研削加工される。

【００３３】このとき、砥石車３３ａが工作物Ｗに接触
して押圧されると、その砥石車３３ａから工作物Ｗに印
加される押圧力により工作物Ｗが撓み、その撓みにより
工作物Ｗの真円度が低下するおそれがある。そこで、サ
ーボモータ７２ａによりバックレスト７１ａをＹ’方向
に移動させ、工作物Ｗにおける砥石車３３ａの接触面の
反対側（背面側）をバックレスト７１ａによって押圧さ
せることにより、工作物Ｗが撓むのを防止している。

【００３４】この第１研削盤２２ａによる工作物Ｗの研
削加工と同時に、第２研削盤２２ｂにより工作物Ｗの研
削加工が行われる。すなわち、サーボモータ４１ｂによ
り砥石台３１ｂがＹ方向に移動され、砥石車３３ｂの研
削面が工作物Ｗの研削加工箇所に向けられる。そして、
砥石駆動モータ３４ｂにより砥石車３３ｂが一定回転速
度で回転駆動される。また、サーボモータ４３ｂにより
砥石台３１ｂがＸ−Ｘ’方向に移動される。そして、回
転駆動されている工作物Ｗの外周面の研削加工箇所に、
砥石車３３ｂの研削面が接触され、工作物Ｗが研削加工
される。

【００３５】このとき、砥石車３３ｂが工作物Ｗに接触
して押圧されると、その砥石車３３ｂから工作物Ｗに印
加される押圧力により工作物Ｗが撓み、その撓みにより
工作物Ｗの真円度が低下するおそれがある。そこで、サ
ーボモータ７２ｂによりバックレスト７１ｂをＹ’方向
に移動させ、工作物Ｗにおける砥石車３３ｂの接触面の
反対側（背面側）をバックレスト７１ｂによって押圧さ
せることにより、工作物Ｗが撓むのを防止している。

【００３６】この円筒研削盤２０による研削加工中に、
ＣＰＵ１１は制御軸（各モータ３４ａ，３４ｂ，４１
ａ，４１ｂ，４３ａ，４３ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２
ａ，７２ｂ）の異常チェックを行う。図２は、ＣＰＵ１
１が研削加工中に実行する制御軸の異常チェック処理の
流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、ＲＯ
Ｍ１２に記録されている異常チェック処理のコンピュー
タプログラムに従い、コンピュータによる各種演算処理
によって、以下の各ステップの処理を実行する。

【００３７】尚、前記コンピュータプログラムをコンピ
ュータで読み取り可能な記録媒体（半導体メモリ（メモ
リスティックなど）、ハードディスク、フロッピー（登
録商標）ディスク、データカード（ＩＣカード，磁気カ
ードなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，Ｃ
Ｄ−ＲＷ，ＤＶＤなど）、光磁気ディスク（ＭＯな
ど）、相変化ディスク、磁気テープなど）を備えた外部
記憶装置に記録しておき、当該コンピュータプログラム
を必要に応じて外部記憶装置からＣＰＵ１１にロードし
て起動することにより用いるようにしてもよい。

【００３８】まず、ＣＰＵ１１は、各駆動回路８０〜８
９が各センサ９０〜９９の検出信号に基づいて検出した
各制御軸（各モータ３４ａ，３４ｂ，４１ａ，４１ｂ，
４３ａ，４３ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２ａ，７２ｂ）の
動作状態に基づいて、各制御軸に異常が起こっているか
どうか（異常の有無）を検出する（ステップ（以下
「Ｓ」と記載する）１０）。そして、ＣＰＵ１１は、全
ての制御軸に異常が起こっていない場合（異常がない場
合。Ｓ１２：Ｎｏ）にはＳ１０の処理に戻り、各制御軸
の少なくともいずれか一つの制御軸に異常が起こってい
る場合には（異常がある場合。Ｓ１２：Ｙｅｓ）、その
異常が起こっている制御軸を備える研削盤２２ａ，２２
ｂの砥石車３３ａ，３３ｂおよびバックレスト７１ａ，
７１ｂを安全領域に待避させる（Ｓ１４）。

【００３９】例えば、第１研削盤２２ａのいずれかの制
御軸（各モータ３４ａ，４１ａ，４３ａ，６１ａ，７２
ａ）に異常が起こっている場合には、サーボモータ４１
ａにより砥石台３１ａをＹ’方向に移動させて砥石車３
３ａを工作物Ｗから所定位置まで引き離して安全領域に
待避させると共に、サーボモータ７２ａによりバックレ
スト７１ａをＹ方向に移動させてバックレスト７１ａを
工作物Ｗから所定位置まで引き離して安全領域に待避さ
せる。また、第２研削盤２２ｂのいずれかの制御軸（各
モータ３４ｂ，４１ｂ，４３ｂ，６１ｂ，７２ｂ）に異
常が起こっている場合には、サーボモータ４１ｂにより
砥石台３１ｂをＹ’方向に移動させて砥石車３３ｂを工
作物Ｗから所定位置まで引き離して安全領域に待避させ
ると共に、サーボモータ７２ｂによりバックレスト７１
ｂをＹ方向に移動させてバックレスト７１ｂを工作物Ｗ
から所定位置まで引き離して安全領域に待避させる。

【００４０】次に、ＣＰＵ１１は、異常が起こっている
制御軸と、その制御軸を備える研削盤２２ａ，２２ｂの
砥石台３１ａ，３１ｂ、砥石車３３ａ，３３ｂ、バック
レスト７１ａ，７１ｂが、ＲＯＭ１２に記録されている
研削加工のコンピュータプログラムに従って動作するの
を禁止し、その制御軸，砥石台，砥石車，バックレスト
の使用を無効にするように、各駆動回路８０〜８９を介
して各モータ３４ａ，３４ｂ，４１ａ，４１ｂ，４３
ａ，４３ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２ａ，７２ｂを駆動制
御する（Ｓ１６）。

【００４１】例えば、第１研削盤２２ａのいずれかの制
御軸（各モータ３４ａ，４１ａ，４３ａ，６１ａ，７２
ａ）に異常が起こっている場合には、その異常が起こっ
ている制御軸と、砥石台３１ａ，砥石車３３ａ，バック
レスト７１ａの使用を無効にするように、各駆動回路８
０，８２，８４，８８を介して各モータ３４ａ，４１
ａ，４３ａ，７２ａを駆動制御する。また、第２研削盤
２２ｂのいずれかの制御軸（各モータ３４ｂ，４１ｂ，
４３ｂ，６１ｂ，７２ｂ）に異常が起こっている場合に
は、その異常が起こっている制御軸と、砥石台３１ｂ，
砥石車３３ｂ，バックレスト７１ｂの使用を無効にする
ように、各駆動回路８１，８３，８５，８９を介して各
モータ３４ｂ，４１ｂ，４３ｂ，７２ｂを駆動制御す
る。

【００４２】続いて、ＣＰＵ１１は、動作に支障がなく
正常に動作可能な制御軸の組み合わせを判定し（Ｓ１
８）、その制御軸の複数の組み合わせを出力装置１６を
用いてオペレータに報知する（Ｓ２０）。尚、出力装置
１６による報知方法として、具体的には、ディスプレイ
を用いた画像表示、ランプ表示装置を用いたランプ表
示、音声再生装置を用いた音声通知などがあげられる。
例えば、第１研削盤２２ａのいずれかの制御軸（各モー
タ３４ａ，４１ａ，４３ａ，６１ａ，７２ａ）に異常が
起こっている場合、第２研削盤２２ｂの全ての制御軸
（各モータ３４ｂ，４１ｂ，４３ｂ，６１ｂ，７２ｂ）
の動作には支障がなく正常に動作可能である。また、第
２研削盤２２ｂのいずれかの制御軸（各モータ３４ｂ，
４１ｂ，４３ｂ，６１ｂ，７２ｂ）に異常が起こってい
る場合、第１研削盤２２ａの全ての制御軸（各モータ３
４ａ，４１ａ，４３ａ，６１ａ，７２ａ）の動作には支
障がなく正常に動作可能である。

【００４３】そして、砥石駆動モータ３４ａに異常が起
こっている場合、第１研削盤２２ａの他の制御軸（各モ
ータ４１ａ，４３ａ，６１ａ，７２ａ）および第２研削
盤２２ｂの全ての制御軸（各モータ３４ｂ，４１ｂ，４
３ｂ，６１ｂ，７２ｂ）の動作には支障がなく正常に動
作可能である。また、砥石駆動モータ３４ｂに異常が起
こっている場合、第２研削盤２２ｂの他の制御軸（各モ
ータ４１ｂ，４３ｂ，６１ｂ，７２ｂ）および第１研削
盤２２ａの全ての制御軸（各モータ３４ａ，４１ａ，４
３ａ，６１ａ，７２ａ）の動作には支障がなく正常に動
作可能である。

【００４４】出力装置１６により正常に動作可能な制御
軸の組み合わせが報知されると、オペレータは、その複
数の組み合わせの中から所望の組み合わせを１つ選択
し、その選択した１つの組み合わせを入力装置１５を用
いて数値制御装置１０に連絡通知する。そして、ＣＰＵ
１１は、入力装置１５からオペレータの選択した制御軸
の組み合わせの連絡通知がなされると（Ｓ２２）、ＲＯ
Ｍ１２に記録されている別の研削加工のコンピュータプ
ログラムに従い、オペレータの選択した制御軸の使用を
有効にするように、各駆動回路８０〜８９を介して各モ
ータ３４ａ，３４ｂ，４１ａ，４１ｂ，４３ａ，４３
ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２ａ，７２ｂを駆動制御し（Ｓ
２４）、その後にＳ１０の処理に戻る。

【００４５】例えば、第１研削盤２２ａのいずれかの制
御軸（各モータ３４ａ，４１ａ，４３ａ，６１ａ，７２
ａ）に異常が起こっている場合には、第１研削盤２２ａ
が実行する予定の研削加工を、第２研削盤２２ｂに実行
させるようにする。このとき、第２研削盤２２ｂが実行
する予定の研削加工は、第１研削盤２２ａが実行する予
定の研削加工の前後いずれかに行わせるようにする。ま
た、第２研削盤２２ｂのいずれかの制御軸（各モータ３
４ｂ，４１ｂ，４３ｂ，６１ｂ，７２ｂ）に異常が起こ
っている場合には、第２研削盤２２ｂが実行する研削加
工を、第１研削盤２２ａに実行させるようにする。この
とき、第１研削盤２２ａが実行する予定の研削加工は、
第２研削盤２２ｂが実行する予定の研削加工の前後いず
れかに行わせるようにする。

【００４６】そして、砥石駆動モータ３４ａに異常が起
こっている場合には、砥石駆動モータ３４ａの代わりに
砥石駆動モータ３４ｂを動作させ、第１研削盤２２ａの
他の制御軸（各モータ４１ａ，４３ａ，６１ａ，７２
ａ）の動作は続行させるようにするか、または、第１研
削盤２２ａが実行する予定の研削加工を第２研削盤２２
ｂに実行させるようにする。また、砥石駆動モータ３４
ｂに異常が起こっている場合には、砥石駆動モータ３４
ｂの代わりに砥石駆動モータ３４ａを動作させ、第２研
削盤２２ｂの他の制御軸（各モータ４１ｂ，４３ｂ，６
１ｂ，７２ｂ）の動作は続行させるようにするか、また
は、第２研削盤２２ｂが実行する予定の研削加工を第１
研削盤２２ａに実行させるようにする。これらの方策の
いずれを実行させるかは、前記したオペレータの選択
と、ＲＯＭ１２に予め記録されている複数の研削加工の
コンピュータプログラムとによって決定される。

【００４７】［第１実施形態の作用・効果］ （１）円筒研削盤２０の制御システム１では、工作物Ｗ
の研削加工中に、各研削盤２２ａ，２２ｂのいずれかの
制御軸に異常が起こった場合でも、動作に支障がなく正
常に動作可能な制御軸の組み合わせで研削加工を続行さ
せることが可能である。そのため、製造ＴＡＴ（Turn A
round Time）は増大するものの、円筒研削盤２０の生産
効率の低下を最小限にとどめることができる。

【００４８】（２）前記Ｓ１４の処理では、異常が起こ
っている制御軸を備える研削盤２２ａ，２２ｂの砥石車
３３ａ，３３ｂおよびバックレスト７１ａ，７１ｂを安
全領域に待避させている。そのため、前記Ｓ２４の処理
を実行する際に、使用を無効にした砥石車およびバック
レストが、使用を有効にした各制御軸の動作を阻害する
のを防止することが可能になり、前記Ｓ２４の処理を確
実に実行することができる。尚、前記安全領域は、使用
を無効にした砥石車およびバックレストが、使用を有効
にした各制御軸の動作を阻害するのを防止することが可
能な所定位置であり、その所定位置は実験的に設定すれ
ばよい。

【００４９】（３）前記Ｓ１６の処理では、動作を停止
させる各制御軸（各モータ３４ａ，３４ｂ，４１ａ，４
１ｂ，４３ａ，４３ｂ，６１ａ，６１ｂ，７２ａ，７２
ｂ）を数値制御装置１０から物理的に切り離すのではな
く、動作を停止させる各制御軸に対するＣＰＵ１１の駆
動制御をソフトウェア的に無効化している。そのため、
前記Ｓ２４の処理を速やかに実行することができる。

【００５０】（第２実施形態）以下、本発明を具体化し
た第２実施形態について図面を参照して説明する。 ［第２実施形態の主要構成］図３は、本第２実施形態に
おける工作機械の制御システムの概略構成図である。本
第２実施形態の制御システム１０１は、ＬＡＮの通信ラ
イン１０２、パーソナルコンピュータから成る制御端末
１０３、数値制御装置（ＣＮＣ）１０４、工作機械１０
５などから構成されている。制御端末１０３および数値
制御装置１０４はそれぞれ、ＬＡＮの通信ライン１０２
を用いたコンピュータネットワークの通信網に接続され
ている。尚、このコンピュータネットワークとして、バ
ス構造のＬＡＮによるイーサネット（登録商標）（Ｅｔ
ｈｅｒｎｅ（登録商標）ｔ）を使用してもよい。数値制
御装置１０４は、ＣＰＵ１０６、ＲＯＭ１０７、ＲＡＭ
１０８、入出力回路（Ｉ／Ｏ）１０９などを有する周知
のマイクロコンピュータを含んで構成されている。そし
て、数値制御装置１０４は、制御端末１０３からＬＡＮ
の通信ライン１０２を介して転送されてくる指示命令に
従って、工作機械１０５が備えている複数の制御軸を駆
動制御する。

【００５１】［第２実施形態の動作］図４は、数値制御
装置１０４のＣＰＵ１０６が実行する処理の流れを示す
フローチャートである。ＣＰＵ１０６は、ＲＯＭ１０７
に記録されているコンピュータプログラムに従い、コン
ピュータによる各種演算処理によって、以下の各ステッ
プの処理を実行する。尚、前記コンピュータプログラム
をコンピュータで読み取り可能な各種記録媒体を備えた
外部記憶装置に記録しておき、当該コンピュータプログ
ラムを必要に応じて外部記憶装置からＣＰＵ１０６にロ
ードして起動することにより用いるようにしてもよい。

【００５２】まず、ＣＰＵ１０６は、ＬＡＮの通信ライ
ン１０２を用いたコンピュータネットワークに異常が起
こっているかどうかを検出し（Ｓ１０２）、異常が起こ
っていない場合には（Ｓ１０４：Ｎｏ）、工作機械１０
５の各制御軸の駆動制御に要する指示命令データを入出
力回路１０９から通信ライン１０２を介して制御端末１
０３に要求する（Ｓ１０６）。すると、制御端末１０３
は、数値制御装置１０４からの要求に従い、工作機械１
０５の各制御軸の駆動制御に要する指示命令データを生
成し、その指示命令データを通信ライン１０２を介して
数値制御装置１０４へ転送する。

【００５３】そして、ＣＰＵ１０６は、制御端末１０３
の生成した指示命令データが通信ライン１０２から入出
力回路１０９を介して入力されると（Ｓ１０８）、ＲＯ
Ｍ１０７に記録されている制御プログラムに従い、工作
機械１０５の各制御軸を駆動制御し（Ｓ１１０）、その
後にＳ１０２の処理に戻る。ところで、ＣＰＵ１０６
は、ＬＡＮの通信ライン１０２を用いたコンピュータネ
ットワークに異常が起こっている場合には（Ｓ１０４：
Ｙｅｓ）、工作機械１０５の各制御軸の駆動制御に新規
の指示命令データが必要かどうかを判定する（Ｓ１１
２）。尚、コンピュータネットワークの異常として、具
体的には、通信ライン１０２の断線故障や制御端末１０
３の故障などがあげられる。

【００５４】そして、ＣＰＵ１０６は、工作機械１０５
の各制御軸の駆動制御に新規の指示命令データが必要で
ない場合には（Ｓ１１４：Ｎｏ）、それまで工作機械１
０５の駆動制御に使用していた指示命令データ（従前の
指示命令データ）に従って、工作機械１０５の各制御軸
を駆動制御し（Ｓ１１６）、その後にＳ１０２の処理に
戻る。また、ＣＰＵ１０６は、工作機械１０５の各制御
軸の駆動制御に新規の指示命令データが必要な場合には
（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、工作機械１０５の各制御軸の使
用を無効にしてその動作を停止させ（Ｓ１１８）、その
後にＳ１０２の処理に戻る。

【００５５】［第２実施形態の作用・効果］工作機械１
０５の制御システム１０１では、ＬＡＮの通信ライン１
０２を用いたコンピュータネットワークに異常が起こっ
た場合でも、工作機械１０５の各制御軸の駆動制御に新
規の指示命令データが必要でない場合には、工作機械１
０５の各制御軸による加工動作を続行させることが可能
である。そのため、工作機械１０５の生産効率の低下を
最小限にとどめることができる。

【００５６】［別の実施形態］尚、本発明は上記各実施
形態に限定されるものではなく、以下のように具体化し
てもよく、その場合でも、上記各実施形態と同等もしく
はそれ以上の作用・効果を得ることができる。 ［１］第１実施形態において、ＣＰＵ１１は、動作に支
障がなく正常に動作可能な制御軸の組み合わせを判定し
（Ｓ１８）、その制御軸の組み合わせを出力装置１６を
用いてオペレータに報知し（Ｓ２０）、入力装置１５か
らオペレータの選択した制御軸の組み合わせの連絡がな
されると（Ｓ２２）、そのオペレータの選択した制御軸
の使用を有効化している（Ｓ２４）。つまり、第１実施
形態では、オペレータが制御軸の組み合わせを選択し、
ＣＰＵ１１はそのオペレータの指示どおりに各制御軸を
駆動制御している。

【００５７】しかし、Ｓ２２の処理において、ＣＰＵ１
１は、Ｓ１８の処理で判定した制御軸の組み合わせの中
から最適なものを、オペレータの指示によることなくＣ
ＰＵ１１自身が自動的に選択し、続くＳ２４の処理にお
いて、ＣＰＵ１１は自身が選択した制御軸の使用を有効
化するようにしてもよい。この場合、Ｓ２０の処理を省
いてもよい。また、Ｓ２４の処理の前に、Ｓ２２の処理
でＣＰＵ１１自身が選択した制御軸の組み合わせを、出
力装置１６を用いてオペレータに報知する処理を追加し
てもよい。

【００５８】［２］第１実施形態は円筒研削盤の制御シ
ステムに適用したものであるが、本発明はこれに限ら
ず、工作物を保持して回動させ、その工作物に向けて回
動する砥石を移動させ、工作物に砥石を接触させて研削
加工する工作機械（例えば、クランクシャフト研削盤、
カム研削盤など）全般の制御システムに適用することが
できる。さらに、このような回動する砥石を用いた工作
機械に限らず、複数の制御軸を備えた工作機械であれ
ば、どのような工作機械の制御システムにも本発明を適
用することができる。

【００５９】［３］第２実施形態において、ＣＰＵ１０
６は、工作機械１０５の各制御軸の駆動制御に新規の指
示命令データが必要かどうかを判定している（Ｓ１１
２）。しかし、Ｓ１１２の処理において、ＣＰＵ１０６
は、制御端末１０３と何らかの情報交換を行う必要があ
るかどうかを判定し、その必要がない場合（Ｓ１１４：
Ｎｏ）にはＳ１１６の処理に移行し、その必要がある場
合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）にはＳ１１８の処理に移行する
ようにしてもよい。つまり、ＬＡＮの通信ライン１０２
を用いたコンピュータネットワークに異常が起こった場
合でも、そのコンピュータネットワークを使用する必要
が生じるまでは、工作機械１０５の加工動作を続行させ
ればよい。 ［４］第２実施形態はＬＡＮを用いたコンピュータネッ
トワークに適用したものであるが、本発明はこれに限ら
ず、インターネットなどのコンピュータネットワーク全
般に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した第１実施形態における円筒
研削盤の制御システムの概略構成図。

【図２】第１実施形態の動作を説明するためのフローチ
ャート。

【図３】本発明を具体化した第２実施形態における工作
機械の制御システムの概略構成図。

【図４】第２実施形態の動作を説明するためのフローチ
ャート。

【符号の説明】

１，１０１…制御システム １０，１０４…数値制御装置 １１，１０６…ＣＰＵ １２，１０７…ＲＯＭ １５…入力装置 １６…出力装置 ２０…円筒研削盤 ３４ａ，３４ｂ，４１ａ，４１ｂ，４３ａ，４３ｂ，６
１ａ，６１ｂ，７２ａ， ７２ｂ…モータ ８０〜８９…駆動回路 ９０〜９９…センサ １０２…ＬＡＮの通信ライン １０３…制御端末 １０５…工作機械

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C034 AA02 BB01 BB74 CB03 CB13 DD18 5H269 AB07 BB12 CC01 CC19 DD01 NN07 PP06 PP08 QC01 QD01 QD05

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の制御軸と、それら各制御軸の動作
   を数値制御する制御手段とを備えた工作機械の制御シス
   テムにおいて、 前記各制御軸の異常の有無を検出する制御軸異常検出手
   段と、 その制御軸異常検出手段により前記各制御軸のいずれか
   の制御軸に異常があると検出された場合に、その異常の
   ある制御軸の使用を無効にする無効化手段と、 前記制御軸異常検出手段により前記各制御軸のいずれか
   の制御軸に異常があると検出された場合に、その異常の
   ある制御軸を除く各制御軸の中から正常に動作可能な制
   御軸の組み合わせを判定する制御軸判定手段と、 その制御軸判定手段の判定した制御軸の複数の組み合わ
   せの中から任意の組み合わせを選択する選択手段と、 その選択手段の選択した各制御軸の使用を有効にし、そ
   の使用を有効にした各制御軸の動作を数値制御する有効
   化手段とを備えたことを特徴とする工作機械の制御シス
   テム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の工作機械の制御システ
   ムにおいて、 前記有効化手段により使用が有効にされた各制御軸を除
   く他の各制御軸が、使用が有効にされた各制御軸の動作
   を阻害しないように、前記他の各制御軸を所定位置に移
   動待避させる待避手段を備えたことを特徴とする工作機
   械の制御システム。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の工作機
   械の制御システムにおいて、 前記各制御軸は動作内容に対応した複数のグループに分
   けられ、その任意のグループ内のいずれかの制御軸に異
   常があることが前記制御軸異常検出手段により検出され
   た場合、 前記無効化手段は、その異常のある制御軸を含むグルー
   プの他の各制御軸の使用を無効にし、 前記制御軸判定手段は、その異常のある制御軸を含むグ
   ループを除く他の各グループの中から正常に動作可能な
   制御軸の組み合わせを判定することを特徴とする工作機
   械の制御システム。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１項に記載の工
   作機械の制御システムにおいて、 前記選択手段は、 前記制御軸判定手段の判定した制御軸の複数の組み合わ
   せを工作機械のオペレータに報知する報知手段と、 オペレータの選択した制御軸の組み合わせを前記有効化
   手段に連絡通知する通知手段とを備えたことを特徴とす
   る工作機械の制御システム。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれか１項に記載の工
   作機械の制御システムにおける前記各手段として、コン
   ピュータシステムを機能させるためのプログラムが記録
   されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
6. 【請求項６】 工作機械を数値制御する数値制御装置と
   制御端末とがコンピュータネットワークを用いて接続さ
   れた工作機械の制御システムにおいて、 コンピュータネットワークの異常の有無を検出するネッ
   トワーク異常検出手段と、 そのネットワーク異常検出手段によりコンピュータネッ
   トワークに異常があると検出された場合に、前記制御端
   末と前記数値制御装置とが情報交換を行う必要があるか
   どうかを判定する情報交換判定手段と、 その情報交換判定手段により前記数値制御装置と前記制
   御端末とが情報交換を行う必要がないと判定された場合
   に、前記工作機械による加工動作を続行させる制御続行
   手段と、 前記情報交換判定手段により前記数値制御装置と前記制
   御端末とが情報交換を行う必要があると判定された場合
   に、前記工作機械による加工動作を停止させる制御停止
   手段とを備えたことを特徴とする工作機械の制御システ
   ム。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の工作機械の制御システ
   ムにおける前記各手段として、コンピュータシステムを
   機能させるためのプログラムが記録されたコンピュータ
   で読み取り可能な記録媒体。