JP2002193125A - パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】操作部材の操作方向が反転するときの操舵補助
の応答性を改善して、操舵フィーリングを向上する。 【解決手段】ステアリング機構に与える操舵補助力の発
生源となる電動モータの目標回転速度は、車速および舵
角速度に基づいて設定される（Ｓ７）。目標回転速度
は、スタンバイ回転速度と所定の上限値との間で設定可
能である。ステアリングホイールを一方向に一定角度以
上連続的に切り込む一方向連続切込み操舵が検出される
と（Ｓ４）、目標回転速度の最低値がスタンバイ回転速
度よりも大きな値に制限される（Ｓ６）。この最低目標
回転速度の制限状態は、３秒以上に渡って有意な舵角変
化がないことを条件に（Ｓ９）、解除される（Ｓ１
１）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータにより
駆動されるポンプの発生油圧によりステアリング機構に
操舵補助力を与えるパワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ステアリング機構に結合されたパワーシ
リンダにオイルポンプからの作動油を供給することによ
って、ステアリングホイールの操作を補助するパワース
テアリング装置が知られている。オイルポンプは、たと
えば、直流モータからなる電動モータによって駆動さ
れ、その回転速度に応じた操舵補助力がパワーシリンダ
から発生される。

【０００３】ステアリング軸には、ステアリングホイー
ルに加えられた操舵トルクの方向および大きさに応じて
ねじれを生じるトーションバーと、トーションバーのね
じれの方向および大きさに応じて開度が変化する油圧制
御弁とが組み込まれている。この油圧制御弁は、オイル
ポンプとパワーシリンダとの間の油圧系統に介装されて
いて、操舵トルクに応じた操舵補助力をパワーシリンダ
から発生させる。電動モータの駆動制御は、たとえば、
ステアリングホイールの舵角速度に基づいて行われる。
すなわち、ステアリングホイールに関連して設けられた
舵角センサの出力に基づいて舵角速度が求められ、この
舵角速度に基づいて電動モータの目標回転速度が設定さ
れる。この目標回転速度が達成されるように、電動モー
タに電圧が供給される。さらに具体的には、舵角速度が
小さい場合には、ステアリングホイールの操作がわずか
であるから、電動モータは、目標回転速度の下限値であ
るスタンバイ回転速度に減速される。一方、舵角速度が
大きければ、ステアリングホイールが大きく操作されて
いると見なされ、そのときの舵角速度に応じて電動モー
タが駆動され、操舵補助力が発生される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のようなパワース
テアリング装置では、方向の異なるカーブが交互に連続
するスラローム路などで、ステアリング操作を左右に連
続的に行うと、操舵補助の応答遅れが生じる。これは、
ステアリングホイールの操作方向を、たとえば、右回転
から左回転へと反転させる瞬間において舵角速度が零に
なり、その結果、電動モータの回転速度がスタンバイ回
転速度に減速されるからである。

【０００５】そこで、この発明の目的は、上述の技術的
課題を解決し、操作部材の操作方向が反転するときの操
舵補助の応答性を改善して、操舵フィーリングを向上す
ることができるパワーステアリング装置を提供すること
である。

【０００６】

【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（２７）により駆動されるポンプ（２６）の発生油圧
によって操舵補助力を発生させるパワーステアリング装
置であって、操作部材（２）の操作による操舵速度を検
出する操舵速度検出手段（１１，３０，Ｓ２）と、この
操舵速度検出手段によって検出される操舵速度に基づい
て、所定の下限値と上限値との間で、上記電動モータの
目標回転速度を定める目標回転速度設定手段（３０，Ｓ
７）と、この目標回転速度設定手段によって設定される
目標回転速度が達成されるように上記電動モータを駆動
制御するモータ制御手段（３０，Ｓ８）と、舵角中点か
ら所定のしきい値以上の舵角に渡って一方方向に連続し
て上記操作部材が操作されたことを一方向連続切込み操
舵として検出する一方向連続切込み操舵検出手段（３
０，Ｓ４）と、この一方向連続切込み操舵検出手段によ
って上記一方向連続切込み操舵が検出されたことに応答
して、上記目標回転速度設定手段によって設定されるべ
き最低目標回転速度を上記下限値よりも大きな所定回転
速度に制限する最低目標回転速度制限手段（３０，Ｓ
６）とを含むことを特徴とするパワーステアリング装置
である。なお、括弧内の英数字は後述する実施形態にお
ける対応構成要素等を表す。以下、この項において同
じ。

【０００７】この構成によれば、操作部材が一方向に大
きく切り込まれて一方向連続切込み操舵が行われると、
電動モータの目標回転速度の最低値がその下限値よりも
大きな値に制限される。したがって、操舵速度が零にな
っても、電動モータの回転速度が下限値まで減速される
ことがないから、操作部材を舵角中点に戻すための戻し
操舵を行うと、応答遅れを生じることなく操舵補助力を
速やかに発生させることができる。これにより、操作部
材の操作方向が反転するときの操舵補助の応答性が格段
に向上されるので、操舵フィーリングを向上することが
できる。なお、上記下限値は「０」であってもよい。

【０００８】請求項２記載の発明は、上記一方向連続切
込み操舵検出手段が上記一方向連続切込み操舵を検出し
た後、予め定める所定時間以上連続して上記操作部材の
操作による実質的な舵角変化がないことを条件に、上記
最低目標回転速度に対する制限を解除して、上記最低目
標回転速度を上記下限値に戻す最低目標回転速度制限解
除手段（３０，Ｓ９，Ｓ１１）をさらに含むことを特徴
とする請求項１記載のパワーステアリング装置である。

【０００９】この構成によれば、一方向連続切込み操舵
が検出されたときでも、一定時間以上有意な舵角変化が
検出されなければ、目標回転速度に対する制限が解除さ
れ、電動モータの回転速度を下限値まで減速することが
可能になる。これにより、操作部材の反転時における操
舵フィーリングの向上と、省エネルギー性とを両立する
ことができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発
明の一実施形態に係るパワーステアリング装置の基本的
な構成を示す概念図である。このパワーステアリング装
置は、車両のステアリング機構１に関連して設けられ、
このステアリング機構１に操舵補助力を与えるためのも
のである。

【００１１】ステアリング機構１は、運転者によって操
作されるステアリングホイール２と、このステアリング
ホイール２に連結されたステアリング軸３と、ステアリ
ング軸３の先端に設けられたピニオンギア４と、ピニオ
ンギア４に噛合するラックギア部５ａを有し、車両の左
右方向に延びたラック軸５とを備えている。ラック軸５
の両端にはタイロッド６がそれぞれ結合されており、こ
のタイロッド６は、それぞれ、操舵輪としての前左右輪
ＦＬ，ＦＲを支持するナックルアーム７に結合されてい
る。ナックルアーム７は、キングピン８まわりに回動可
能に設けられている。

【００１２】この構成により、ステアリングホイール２
が操作されてステアリング軸３が回転されると、この回
転がピニオンギア４およびラック軸５によって車両の左
右方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、
ナックルアーム７のキングピン８まわりの回動に変換さ
れ、これによって、前左右輪ＦＬ，ＦＲの転舵が達成さ
れる。ステアリング軸３には、ステアリングホイール２
に加えられた操舵トルクの方向および大きさに応じてね
じれを生じるトーションバー９と、トーションバー９の
ねじれの方向および大きさに応じて開度が変化する油圧
制御弁２３とが組み込まれている。油圧制御弁２３は、
ステアリング機構１に操舵補助力を与えるパワーシリン
ダ２０に接続されている。パワーシリンダ２０は、ラッ
ク軸５に一体的に設けられたピストン２１と、ピストン
２１によって区画された一対のシリンダ室２０ａ，２０
ｂとを有しており、シリンダ室２０ａ，２０ｂは、それ
ぞれ、オイル供給／帰還路２２ａ，２２ｂを介して、油
圧制御弁２３に接続されている。

【００１３】油圧制御弁２３は、さらに、リザーバタン
ク２５およびオイルポンプ２６を通るオイル循環路２４
の途中部に介装されている。オイルポンプ２６は、電動
式のモータ２７によって駆動され、リザーバタンク２５
に貯留されている作動油を汲み出して油圧制御弁２３に
供給する。余剰分の作動油は、油圧制御弁２３からオイ
ル循環路２４を介してリザーバタンク２５に帰還され
る。油圧制御弁２３は、トーションバー９に一方方向の
ねじれが加わった場合には、オイル供給／帰還路２２
ａ，２２ｂのうちの一方を介してパワーシリンダ２０の
シリンダ室２０ａ，２０ｂのうちの一方に作動油を供給
する。また、トーションバー９に他方方向のねじれが加
えられた場合には、オイル供給／帰還路２２ａ，２２ｂ
のうちの他方を介してシリンダ室２０ａ，２０ｂのうち
の他方に作動油を供給する。トーションバー９にねじれ
がほとんど加わっていない場合には、油圧制御弁２３
は、いわば平衡状態となり、作動油はパワーシリンダ２
０に供給されることなく、オイル循環路２４を循環す
る。

【００１４】パワーシリンダ２０のいずれかのシリンダ
室に作動油が供給されると、ピストン２１が車幅方向に
沿って移動する。これにより、ラック軸５に操舵補助力
が作用することになる。油圧制御弁２３に関連する構成
例は、たとえば、特開昭５９−１１８５７７号公報に詳
しく開示されている。電動モータ２７は、たとえば直流
モータからなり、駆動回路２８を介して、電子制御ユニ
ット３０によって制御される。駆動回路２８は、たとえ
ば、パワートランジスタのブリッジ回路からなり、電源
としての車載バッテリ４０からの電力を、電子制御ユニ
ット３０から与えられる制御信号に応じて電動モータ２
７に供給する。

【００１５】電子制御ユニット３０は、車載バッテリ４
０からの電力供給を受けて動作するマイクロコンピュー
タを含み、このマイクロコンピュータは、ＣＰＵ３１
と、ＣＰＵ３１のワークエリアなどを提供するＲＡＭ３
２と、ＣＰＵ３１の動作プログラムおよび制御用のデー
タ等を記憶したＲＯＭ３３と、ＣＰＵ３１、ＲＡＭ３２
およびＲＯＭ３３を相互接続するバス３４とを備えてい
る。電子制御ユニット３０には、舵角センサ１１から出
力される舵角データが与えられるようになっている。舵
角センサ１１は、ステアリングホイール２に関連して設
けられており、イグニッションキースイッチが導通され
てエンジンが始動したときのステアリングホイール２の
舵角を初期値「０」として、この初期値からの相対舵角
に対応し、かつ操舵方向に応じた符号の舵角データを出
力する。ＣＰＵ３１は、この舵角データに基づいて、車
両が直進状態のときの舵角である舵角中点を求め、さら
に、この舵角中点と舵角センサ１１が出力する舵角デー
タとに基づいて、車輪ＦＲ，ＦＬの方向に対応した絶対
舵角θを求める。舵角中点の検出は、たとえば、舵角セ
ンサ１１から出力される舵角データをサンプリングし、
舵角データの値のヒストグラムを作成し、所定のサンプ
リング数のデータが収集された後に最頻出舵角データを
舵角中点の舵角データとして求めることにより達成され
る。

【００１６】電子制御ユニット３０には、さらに、電動
モータ２７に流れる電流を検出する電流検出回路１２か
らの電流データが与えられるようになっている。電流デ
ータは、電動モータ２７の消費電流値（モータ電流）に
比例した値を有する。さらに、電子制御ユニット３０に
は、車速センサ１３から出力される車速データが与えら
れるようになっている。車速センサ１３は、車両の速度
Ｖfを直接的に検出するものでもよく、また、車輪に関
連して設けられた車輪速センサの出力パルスに基づいて
車両の速度Ｖfを計算により求めるものであってもよ
い。

【００１７】電子制御ユニット３０は、舵角センサ１
１、電流検出回路１２および車速センサ１３からそれぞ
れ与えられる舵角データ、電流データおよび車速データ
に基づいて、電動モータ２７の駆動を制御する。図２
は、舵角速度と電動モータ２７の目標回転速度との対応
関係を示す特性図である。目標回転速度Ｒは、舵角速度
Ｖθ（操舵速度に相当する。）に対して定められた第１
しきい値ＶＴ１および第２しきい値ＶＴ２の間で単調に
増加（この実施形態ではリニアに増加）するように、下
限値Ｒ１と上限値Ｒ２との間で定められる。この単調増
加区間における目標回転速度Ｒの下限値Ｒ１がスタンバ
イ回転速度とされ、第１しきい値ＶＴ１未満の舵角速度
に対しては、このスタンバイ回転速度Ｒ１で電動モータ
２７が回転駆動される。

【００１８】ＣＰＵ３１は、車速Ｖfに基づいて、図２
に示すように、舵角速度Ｖθに対する目標回転速度Ｒの
傾きを可変設定する。すなわち、第２しきい値ＶＴ２
が、車速域に応じて可変設定される。より具体的には、
車両の速度Ｖfが大きいほど、第２しきい値ＶＴ２は大
きな値に設定される。これにより、車両の速度Ｖfが大
きいほど目標回転速度Ｒが小さく設定されることにな
り、操舵補助力が小さくなる。こうして、車両の速度Ｖ
fに応じた適切な操舵補助力を発生するための車速感応
制御が行われる。

【００１９】この実施形態では、舵角中点から所定のし
きい値θth（たとえば、ステアリングホイール２の回転
角で１８０度。車輪ＦＬ，ＦＲの転舵角で約１０度。）
以上に渡って一方向（左右いずれかの方向）に連続して
（すなわち、戻し操舵を行うことなく）ステアリングホ
イール２が切り込まれたときに、このような操舵が一方
向連続切込み操舵として検出される。このような一方向
連続切込み操舵が検出されると、ＣＰＵ３１は、電動モ
ータ２７の最低目標回転速度を、スタンバイ回転速度Ｒ
１よりも大きな速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３に制限す
る。すなわち、電動モータ２７の目標回転速度Ｒは、た
とえ舵角速度Ｖθが零になったとしても、最低目標回転
速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３よりも低く設定されること
はない。

【００２０】最低目標回転速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３
は、この実施形態では、所定の舵角速度（たとえばＶθ
＝３６０度／秒）に対応した目標回転速度に定められて
いる。したがって、車速域に応じて、最低目標回転速度
ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３のうちのいずれかに選択される
ことになる。図３は、電動モータ２７の駆動制御を説明
するためのフローチャートである。ＣＰＵ３１は、舵角
センサ１１から出力される舵角データおよび車速センサ
１３から出力される車速Ｖfを取り込む（ステップＳ
１）。ＣＰＵ３１は、さらに、取り込まれた舵角データ
に基づいて、ステアリングホイール２の舵角の時間変化
率である舵角速度Ｖθを演算により求める（ステップＳ
２）。

【００２１】次に、ＣＰＵ３１は、電動モータ２７の目
標回転速度Ｒがスタンバイ回転速度Ｒ１よりも大きな最
低目標回転速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３に制限されてい
るか否かを表わすフラグＦを参照する（ステップＳ
３）。このフラグＦが「１」にセットされていれば、最
低目標回転速度が速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３に制限さ
れていることを表わす。また、このフラグＦが「０」に
設定されていれば、最低目標回転速度が速度ＲＬ１，Ｒ
Ｌ２，ＲＬ３に制限されておらず、目標回転速度Ｒが下
限値Ｒ１以上の範囲で設定可能であることを表わす。

【００２２】フラグＦが「０」であると判断されれば
（ステップＳ３のＹＥＳ）、一方向連続切込み操舵が行
われたか否かが判断される（ステップＳ４）。すなわ
ち、ＣＰＵ３１は、舵角センサ１１からの舵角データを
所定の制御周期ごとに繰り返し参照することによって、
上述のような一方向連続切込み操舵が行われたか否かを
判断する。一方向連続切込み操舵が行われていなければ
（ステップＳ４のＮＯ）、下限値Ｒ１と上限値Ｒ２との
間の範囲で、車速Ｖfおよび舵角速度Ｖθに基づき、目
標回転速度Ｒが設定される（ステップＳ７）。そして、
この設定された目標回転速度Ｒが達成されるように、Ｃ
ＰＵ３１は、駆動回路２８を介して電動モータ２７を駆
動制御する（ステップＳ８）。この後は、ステップＳ１
からの処理が繰り返し行われる。

【００２３】一方向連続切込み操舵が行われたものと判
断されると（ステップＳ４のＹＥＳ）、フラグＦが
「１」にセットされる（ステップＳ５）。そして、最低
目標回転速度が、車速Ｖfに応じて、速度ＲＬ１，ＲＬ
２，ＲＬ３のいずれかに制限される（ステップＳ６）。
この後は、最低目標回転速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３か
ら上限値Ｒ２までの範囲で、車速Ｖfおよび舵角速度Ｖ
θに応じた目標回転速度Ｒが定められる。この場合、舵
角速度Ｖθが３６０度／秒以下であるときには、目標回
転速度Ｒは最低目標回転速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３に
設定されることになる。

【００２４】フラグＦが「１」であると判断されると
（ステップＳ３のＮＯ）、最低目標回転速度の制限を解
除すべきか否かを判定するための処理が行われる（ステ
ップＳ９〜ステップＳ１１）。すなわち、ＣＰＵ３１
は、舵角センサ１１からの舵角データが一定時間（この
実施形態では３秒）以上有意な変化（たとえば、７度以
上の舵角変化）を示さなければ（ステップＳ９）、フラ
グＦを「０」にリセットして（ステップＳ１０）、最低
目標回転速度に対する制限を解除する（ステップＳ１
１）。すなわち、ステップＳ７においては、下限値Ｒ１
と上限値Ｒ２との間で、車速Ｖfおよび舵角速度Ｖθに
応じて目標回転速度Ｒが設定されることになる。

【００２５】ステップＳ９において、上記一定時間が経
過する前に有意な舵角変化が検出されると（ステップＳ
９のＮＯ）、ステップＳ１０，Ｓ１１の処理を省いて、
目標回転速度Ｒの設定が行われる（ステップＳ７）。こ
の場合には、最低目標回転速度に対する制限が維持され
ているので、電動モータ２７の目標回転速度Ｒは、最低
目標回転速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３と上限値Ｒ２との
間で設定されることになる。

【００２６】図４は、この実施形態にかかるパワーステ
アリング装置の特徴的な動作を説明するためのタイムチ
ャートである。図４(a)は電動モータ２７の目標回転速
度Ｒの時間変化を示し、図４(b)は舵角速度Ｖθの時間
変化を示し、図４(c)はステアリングホイール２の舵角
の時間変化を示している。この図４には、ステアリング
ホイール２を右方向にその回転角で１８０度以上大きく
切り込んだ後に、ステアリングホイール２を舵角中点に
向かって戻すための戻し操舵を行った場合（図４(c)の
曲線Ｌ０）の例が示されている。舵角速度Ｖθは、図４
(c)に示される放物線状に変化する舵角を時間微分し、
その絶対値を求めることによって演算される。したがっ
て、舵角がほぼリニアに変化している期間には、舵角速
度Ｖθはほぼ一定の値をとり、放物線状の舵角変化曲線
Ｌ０の頂点（時刻ｔ２）付近では、舵角速度Ｖθはほぼ
Ｖ字谷状の時間変化を示す。舵角変化曲線Ｌ０の頂点に
おいては舵角速度Ｖθはほぼ零となる。

【００２７】ステアリングホイール２の舵角が舵角中点
から右方向に１８０度の値に達する時刻ｔ１において、
ＣＰＵ３１は右方向への一方向連続切込み操舵が行われ
ているものと判断する。この時刻ｔ１から少なくとも上
記一定時間（３秒間）の間は、舵角速度Ｖθの低下に関
わらずに、電動モータ２７の目標回転速度は上記最低目
標回転速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３以上の値に保持され
る。すなわち、電動モータ２７の回転速度がスタンバイ
回転速度Ｒ１に低下することはなく、ステアリング機構
１にはステアリングホイール２に加えられた操舵トルク
の大小に応じてパワーシリンダ２０から十分な操舵補助
力が与えられる。

【００２８】したがって、時刻ｔ２からの期間に、運転
者が、ステアリングホイール２を舵角中点に向かって戻
す戻し操舵を行うと、ステアリング機構１には良好な応
答性で操舵補助力が与えられる。これにより、良好な操
舵フィーリングで戻し操舵を行うことができる。より詳
細に説明すると、時刻ｔ１１〜ｔ１２の期間には、舵角
速度Ｖθは３６０度／秒以下の値となるが、この期間ｔ
１１〜ｔ１２の長さが３秒未満である限りにおいて、電
動モータ２７の目標回転速度Ｒが最低目標回転速度ＲＬ
１，ＲＬ２，ＲＬ３未満となることはない。

【００２９】もしも、時刻ｔ２からの期間に、図４(c)
において曲線Ｌ１で示すように、上記一定時間（３秒）
以上の期間にわたって舵角がほぼ一定に保持された場合
には、最低目標回転速度に対する制限が解除され（図３
のステップＳ１１）、舵角速度Ｖθが零となった時刻ｔ
２から３秒を経過した時点で、目標回転速度Ｒはスタン
バイ回転速度Ｒ１に減速される。こうして、省エネルギ
ー性を確保することができる。

【００３０】さらに、時刻ｔ２から上記一定時間を経過
するよりも前に、ステアリングホイール２を右方向にさ
らに切り込むための切増し操舵が行われると、ステアリ
ングホイール２の舵角は図４(c)において曲線Ｌ２で示
すような変化を示す。この場合にも、最低目標回転速度
に対する制限が引き続き維持されるので、右方向への切
増し操舵に良好に応答して、ステアリング機構１に操舵
補助力を与えることができる。このように、最低目標回
転速度が速度ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３に制限された後に
は、実質的な舵角変化のない期間が上記一定時間以上経
過しない限り、最低目標回転速度に対する制限が解除さ
れることはない。

【００３１】図４では、ステアリングホイール２を右方
向に切り込んだ場合についての動作を説明したが、ステ
アリングホイール２を左方向に切り込んだ場合において
も同様な動作となる。以上のように、この実施形態によ
れば、一方向連続切込み操舵が検出されると、電動モー
タ２７の目標回転速度は、少なくとも一定時間内は、ス
タンバイ回転速度Ｒ１に減速されることがない。したが
って、ステアリングホイール２を舵角中点に向かって戻
すための戻し操舵を行うときには、良好な応答性でステ
アリング機構１に操舵補助力が与えられるから、操舵フ
ィーリングを向上することができる。このように、この
実施形態では、舵角中点から一定の角度以上一定方向に
操舵が続いた後は、その後にステアリングホイール２が
逆方向に操作される可能性が高い点に着目して、舵角速
度Ｖθが零になっても即座にはスタンバイ回転速度Ｒ１
に減速しないようにしている。

【００３２】以上、この発明の一実施形態について説明
したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
たとえば、上述の実施形態では、車速域に応じて最低目
標回転速度を変化させる構成となっているが、車速域に
関係なく一方向連続切込み操舵が検出された場合に、最
低目標回転速度を一定速度に制限することとしてもよ
い。その他、特許請求の範囲に記載された技術的事項の
範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るパワーステアリング
装置の基本的な構成を示す概念図である。

【図２】舵角速度と目標回転速度との対応関係を示す特
性図である。

【図３】電動モータの駆動制御を説明するためのフロー
チャートである。

【図４】目標回転速度(a)、舵角速度(b)および舵角(c)
の時間変化の一例を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

１ ステアリング機構 ２ ステアリングホイール １１ 舵角センサ １３ 車速センサ ２０ パワーシリンダ ２３ 油圧制御弁 ２６ オイルポンプ ２７ 電動モータ ３０ 電子制御ユニット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電動モータにより駆動されるポンプの発生
   油圧によって操舵補助力を発生させるパワーステアリン
   グ装置であって、 操作部材の操作による操舵速度を検出する操舵速度検出
   手段と、 この操舵速度検出手段によって検出される操舵速度に基
   づいて、所定の下限値と上限値との間で、上記電動モー
   タの目標回転速度を定める目標回転速度設定手段と、 この目標回転速度設定手段によって設定される目標回転
   速度が達成されるように上記電動モータを駆動制御する
   モータ制御手段と、 舵角中点から所定のしきい値以上の舵角に渡って一方方
   向に連続して上記操作部材が操作されたことを一方向連
   続切込み操舵として検出する一方向連続切込み操舵検出
   手段と、 この一方向連続切込み操舵検出手段によって上記一方向
   連続切込み操舵が検出されたことに応答して、上記目標
   回転速度設定手段によって設定されるべき最低目標回転
   速度を上記下限値よりも大きな所定回転速度に制限する
   最低目標回転速度制限手段とを含むことを特徴とするパ
   ワーステアリング装置。
2. 【請求項２】上記一方向連続切込み操舵検出手段が上記
   一方向連続切込み操舵を検出した後、予め定める所定時
   間以上連続して上記操作部材の操作による実質的な舵角
   変化がないことを条件に、上記最低目標回転速度に対す
   る制限を解除して、上記最低目標回転速度を上記下限値
   に戻す最低目標回転速度制限解除手段をさらに含むこと
   を特徴とする請求項１記載のパワーステアリング装置。