JP2002186605A - Ｘ線画像撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撮影位置を定めるに際して、被検体に対し無
用な被曝を強いることなく、その被曝量を低減すること
の可能なＸ線画像撮影装置を提供する。 【解決手段】 本発明に係るＸ線画像撮影装置は、寝台
ないし天板及びＣアームがとりうる種々の位置ないし姿
勢に応じた種々の撮影位置にてＸ線画像を撮影すること
が可能である。そして、本発明においては逆に、この種
々の撮影位置にて撮影されたＸ線画像から得られる情報
に基づいて、前記寝台及びＣアーム等の位置ないし姿勢
を自動的に設定することが可能である。ここに、「Ｘ線
画像から得られる情報」とは、例えば当該Ｘ線画像中の
注目部位に対する指定入力により取得される、該指定入
力に係る部位の実空間上の座標値が該当する。この場合
において、前記自動的な設定は、前記座標値を利用し、
前記注目部位がＸ線検出器の中心に投影されるようにＣ
アーム等を移動・位置決めする目的をもって行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、Ｘ線発生手段及び
Ｘ線検出手段を備えた支持器、並びに、被検体を載置す
る天板を備えた寝台（いずれもその位置等を移動するこ
とが可能）を有するＸ線画像撮影装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来において、造影剤でコントラストを
強調した血管を撮影する等のため、例えば略Ｃ字形状の
支持器（以下、「Ｃアーム」という。）、該Ｃアームの
一端に備えられたＸ線発生源としてのＸ線管球、他端に
備えられているＸ線検出器としてのイメージ・インテン
シファイア（Ｉ．Ｉ．（Image Intensifier）、また、
被検体を静穏に載置するための天板及び寝台、そして収
集された投影データを処理する画像処理装置、等からな
るＸ線画像撮影装置が知られている。

【０００３】このようなＸ線画像撮影装置は、一般には
「アンギオ装置」とも呼称され、このアンギオ装置によ
れば、被検体中へのカテーテルの挿入作業等その他の医
師による手術ないし検査と併せ、これに並行したＸ線撮
影を行うこと等を可能とする。また、より具体的には、
前記Ｃアームの位置をＸ線撮影中随時変更することで、
被検体に投与した造影剤の流れを追跡する撮影（いわゆ
る「ボーラスチェイス撮影」）等を行うことも可能であ
る。

【０００４】ところで、このＸ線画像撮影装置において
上記各種のＸ線撮影を実施するためには、その前提とし
て、被検体内の注目部位（例えば病変部等）をはっきり
と捉えるため（＝該注目部位の像を確実に診断可能な程
度に画像上に現させるため）、前記寝台ないし天板及び
Ｃアーム（以下、単に「寝台及びＣアーム」、あるいは
「寝台及び／又はＣアーム」等というときでも、これら
の表現において「天板」は暗に含まれるものとする。）
の相対的な位置関係が適切なものとなるよう、これら各
要素の位置を定める工程、つまり撮影位置を定める工程
が必要となる。

【０００５】従来においては、この工程はもっぱら透視
像の取得を通じて行われていた。すなわち、前記Ｘ線管
球より低線量のＸ線を連続的に発生させて被検体に曝射
することで、いわゆるシネ映像的な透視像をモニター上
に表示させるとともに、前記寝台及びＣアームの位置関
係を変化させるのに応じて変化する前記透視像及び該透
視像中の注目部位の像（以下「（透視又は画）像中の注
目部位」という表現は、「注目部位の像」という表現に
同義とする。）の様子ないし位置を確認しつつ、最終的
に適切な寝台及びＣアームの位置を定める、といった工
程が践まれていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たＸ線画像撮影装置においては次のような問題があっ
た。すなわち、すぐ上で述べたように、従来において
は、撮影位置を定めるために透視像を利用しているた
め、寝台及びＣアームの移動ないし位置決めを行ってい
る間中、被検体に対し、（低線量とはいえ）連続的にＸ
線を曝射することとなる点に問題があった。つまり、被
検体に対する被曝量を増大させることとなっていた。

【０００７】また、このようなことは特に、多方向（＝
複数の撮影位置、つまり複数の寝台及びＣアームの相対
的位置関係）によるＸ線撮影を行おうとする場合、深刻
である。というのも、このような場合においては、原則
として、一方向一方向ごとに、上記したような移動・位
置決め工程を経る必要があるから、それだけ被検体の被
曝量が増大することとなるからである。

【０００８】なお、このような弊害を除去するため、現
状においても、透視像（ないしその透視像中の注目部位
の大凡の位置）を確認した後一旦Ｘ線の発生を停止さ
せ、その確認の結果に沿うように、透視像の直接の視認
を並行的に実施することなく、寝台及びＣアームの移動
・位置決めを行う、といった運用が可能ではあるが、当
該移動・位置決めの後には、再び透視像による確認が必
要となることを考えると、被曝量「低減」というには足
りない。また、この場合においては、当該移動・位置決
めが一度ではうまくいかない場合が十分に考えられ、結
果、透視像取得及び移動・位置決め工程を繰り返し実施
することとなった場合には、検査時間が長期化するばか
りでなく、かえって被曝量を増大させる懸念さえある。

【０００９】なおまた、上述したような問題点は、いわ
ゆるＸ線照射条件の設定時においても問題となる。ここ
に、Ｘ線照射条件とは、Ｘ線管球における管電流・時間
等をどの程度にするか等の各種条件のことをいう。この
ようなＸ線照射条件は、被検体の身長、あるいは体厚等
が異なることにより、たとえ同じ撮影位置による撮影を
行うとしても、被検体ごとに変更されるのが通常であ
る。そして、このＸ線照射条件は、従来において、撮影
位置の位置決めと同様、被検体に対する「透視像」の観
察（また、当該透視像を得たときのＸ線照射条件）を通
じて決められており、この点、上記と全く同様の問題が
生じることとなっていた。

【００１０】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、撮影位置等を定める
に際して、被検体に対し無用な被曝を強いることなく、
その被曝量を低減することの可能なＸ線画像撮影装置を
提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために以下の手段をとった。すなわち、請求項１記
載のＸ線画像撮影装置は、被検体を載置し該被検体の体
軸方向に移動可能な天板を備えた寝台と、その一端及び
他端にそれぞれ対向するよう備えられたＸ線発生手段及
びＸ線検出手段を備えた略Ｃ字形状となる支持器とを有
し、前記天板、前記寝台及び前記支持器それぞれの位置
ないし姿勢に応じた種々の撮影位置にて前記被検体に関
するＸ線画像を撮影可能なＸ線画像撮影装置において、
前記Ｘ線画像から得られる情報に基づいて、前記天板、
前記寝台及び前記支持器のいずれか少なくとも一つの位
置ないし姿勢を自動的に設定する制御手段を有すること
を特徴とするものである。

【００１２】また、請求項２記載のＸ線画像撮影装置
は、請求項１記載の同装置において、前記Ｘ線画像から
得られる情報は、当該Ｘ線画像が撮影された際における
撮影位置に対応する前記天板、前記寝台及び前記支持器
の位置ないし姿勢に関する情報を含む撮影位置情報であ
って、前記制御手段は、当該Ｘ線画像が撮影された際に
おける撮影位置に一致するように、前記天板、前記寝台
及び前記支持器のいずれか少なくとも一つの位置ないし
姿勢を自動的に設定することを特徴とする。なお、請求
項３記載のＸ線画像撮影装置は、請求項２記載のＸ線画
像撮影装置において、前記Ｘ線画像から得られる情報
が、前記撮影位置情報に加え、Ｘ線照射条件を含み、当
該Ｘ線画像に写る被検体と、前記設定後に撮影しようと
する被検体とが同一である場合には、前記制御手段は、
当該設定に際し前記撮影位置情報とともに取得された前
記Ｘ線照射条件に一致するよう当該設定後におけるＸ線
照射条件を自動的に設定すること特徴とするものであ
る。

【００１３】さらに、請求項４記載のＸ線画像撮影装置
は、請求項１記載の同装置において、前記Ｘ線画像から
得られる情報は、当該Ｘ線画像中の注目部位の像に対す
る指定入力により取得される、該指定入力に係る部位に
対応する実空間上の座標値であって、前記制御手段は、
前記注目部位が前記Ｘ線検出手段の中心に投影されるよ
うに、前記天板、前記寝台及び前記支持器のいずれか少
なくとも一つの位置ないし姿勢を自動的に設定すること
を特徴とする。

【００１４】なお、請求項５及び６記載のＸ線画像撮影
装置は、請求項４記載の同装置において、前記制御手段
が、前記設定において、前記天板から前記被検体中の注
目部位までの高さの値であるプリセット値を利用するこ
とを特徴とし（請求項５）、また、前記座標値として、
異なる撮影位置における二つのＸ線画像中の注目部位の
像に対する二回の指定入力により取得される二つの座標
値を利用することを特徴とする（請求項６）ものであ
る。

【００１５】最後に、請求項７記載のＸ線画像撮影装置
は、請求項１記載と同様な前提的構成を備えるの同装置
において、前記撮影位置に関する情報及び該撮影位置に
おけるＸ線照射条件から少なくとも構成される検査情報
を、被検体ごとに記憶する記憶手段と、ある被検体に関
する撮影を実施する場合であって、かつ、前記天板、前
記寝台及び前記支持器の位置ないし姿勢を、当該被検体
に関し記憶されている撮影位置と概略同じ撮影位置とし
て設定する場合には、当該撮影位置におけるＸ線照射条
件に一致するよう、当該設定時におけるＸ線照射条件を
自動的に設定する制御手段とを有することを特徴とする
ものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下では、本発明の実施の形態に
ついて図を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に
係るＸ線画像撮影装置の全体構成を示す概要図、図２は
その側面図、をそれぞれ示している。なお、本実施形態
においては、本発明にいう「Ｘ線画像撮影装置」を、い
わゆる「アンギオ装置」に適用した場合を例とした説明
を行うこととする。

【００１７】図１及び図２において、アンギオ装置１
は、被検体Ｐを載置し該被検体Ｐの体軸方向に移動可能
な天板２ｂを備えた寝台２と、その一端にＸ線管球５及
び他端にＸ線検出器６を備え前記寝台２を側部より覆い
得るような略Ｃ字形状となるＣアーム（支持器）３とを
有する。また、これら寝台２及びＣアーム３の他、図２
に示すように、アンギオ装置１には画像処理部７が備え
られ、該画像処理部７には、後述する画像作成部７３や
画像表示部Ｄ等が備えられている（図４参照、後述）。
アンギオ装置１では、これらの構成により、被検体Ｐ中
に対して、カテーテルを挿入する等の医師による手術な
いしは検査を行いつつ、これと並行して血管造影等に係
るＸ線画像の取得を同時に行うこと等が可能である。

【００１８】寝台２は、図１及び図２に示すように、脚
２ａと該脚２ａ上に設置された前記天板２ｂ等とからな
っている。このうち天板２ｂは、図１中矢印Ｘに示すよ
うに、被検体Ｐ（図１において不図示、図２参照）の体
軸方向に沿って移動することが可能となっている（な
お、当該天板２ｂは、この体軸方向に直交する方向にも
移動可能である。）。一方、脚２ａは、自身及び前記天
板２ｂを上下（図１中矢印Ｙ方向）に動作することが可
能であることの他、固定式となっている。したがって本
実施形態における寝台２自体は、基本的に自身の設置さ
れた場所を変更するような構成とはなっていない。ま
た、脚２ａは、上記Ｃアーム３の動作・移動（後述）に
とって、邪魔にならない場所に設けられることが好まし
い。図１においては、この要請に従い、天板２ｂの略端
部に沿うようにして、略直方体状となる脚２ａが設けら
れていることが図示されている。

【００１９】また、寝台２には、上記脚２ａの上下動及
び天板２ｂの体軸方向（及びこれに直交する方向）の移
動を可能とするため図示しない動力源が備えられてお
り、これらは寝台駆動部（図４中符号９１参照）を構成
する。さらに、このような寝台１に関する天板２ｂ等の
移動量を検知するため寝台位置検出部（図４中符号８１
参照）が設けられている。

【００２０】なお、上では寝台２自体は基本的に固定さ
れるとしたが、本発明はこの形態に特に限定されるもの
ではない。例えば、脚２ａと共に寝台２そのものが並進
動作可能であるような形態としても勿論よい。この場合
においては、動力源を別途設けるとともに、上記寝台位
置検出部は当該並進動作にかかる移動量をも検知可能と
構成することが可能である。

【００２１】一方、アンギオ装置１のＣアーム３におい
ては、その一端及び他端それぞれに、図示しないＸ線発
生装置に接続されたＸ線管球（Ｘ線発生手段）５と、例
えばイメージ・インテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）等によ
り構成されるＸ線検出器（Ｘ線検出手段）６とが、各々
対向するように備えられている。これらＸ線管球５及び
Ｘ線検出器６は、常態（≒「Ｘ線撮影時」）において前
記天板２ｂないしは被検体Ｐを挟むように配置される。
なお特に、図１に示すような状態、つまりＸ線管球５と
Ｘ線検出器６とを結ぶ直線が、被検体Ｐを鉛直方向に沿
って貫くような状態を、以下では「正規状態」というこ
とにする。

【００２２】なお、上記で、Ｘ線検出器６としてはイメ
ージインテンシファイアを採用し得ることについて述べ
たが、本発明は、このような形態に限定されるものでは
ない。例えばＸ線検出器６として、いわゆる「ＦＰＤ
（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ；平面検出
器）」を採用してよいことは勿論である。

【００２３】また、Ｃアーム３は、図１に示すように、
当該アームを外側から覆うよう設けられる固定アーム３
ａと、接続部３ｂを介して接続されている。接続部３ｂ
は、固定アーム３ａに対してＣアーム３を、図１中矢印
Ｃで示すようなスライド動作させることが可能な構成で
あるとともに、図中矢印Ｄで示すような回転動作が可能
な構成となっている。

【００２４】なお、矢印Ｃで示される動作方向を、一般
に「ＬＡＯ方向」及び「ＲＡＯ方向」といい、それぞれ
図３（ａ）に模式的に示すように、前者のＬＡＯ方向
は、前記正規状態にあるＣアーム３の下端が天板２ｂ下
面よりせり出し、これに伴い同上端が被検体Ｐの上方か
ら除かれるような方向であり、後者のＲＡＯ方向はその
逆の方向のことをいう。また、矢印Ｄに示される動作方
向を、一般に「Ｃｒａｎｉａｌ方向」及び「Ｃａｕｄａ
ｌ方向」といい、それぞれ図３（ｂ）に示すように、前
者のＣｒａｎｉａｌ方向は、前記正規状態にあるＣアー
ム３自身から見て右方向に横倒しになるような方向（図
面向かって左方向）であり、後者のＣａｕｄａｌ方向は
その逆の方向（図面向かって右方向）のことをいう。

【００２５】また、外側アーム３ａは、図１に示すよう
に、その一端が、天井に備えられた支点３ｃに対し、回
転可能に取り付けられている。外側アーム３ａ及びＣア
ーム３は、この支点３ｃにより、図１中矢印Ｅで示すよ
うな回転動作をする。さらに上記支点３ｃは、図１乃び
図２に示すように、天井面との間に基台３ｄを介して設
置されている。そして当該基台３ｄは、図示しないレー
ルに沿って図２中矢印Ｆに示す方向に移動する。以上の
構成から、結局、「Ｃアーム３」が、矢印Ｆの方向に並
進動作することも可能となっている（なお、Ｃアーム３
ないし基台３ｄは上記の他、天井面に対して、近接又は
離反する方向にも移動可能である。）。

【００２６】また、Ｃアーム３においては、上記した図
中矢印Ｃ，Ｄ，Ｅ及びＦに係る動作を実現するための複
数の動力源が該当する適当な箇所に備えられおり、これ
らはＣアーム駆動部（図１において不図示、図４中符号
９２参照）を構成する。さらに、Ｃアーム３には、該Ｃ
アーム駆動部を構成する各々の動力源に対応するよう
に、その角度ないし姿勢や位置の情報を検出する、例え
ばポテンショメータやエンコーダ等で構成されるＣアー
ム状態検出部（図４中符号８２参照）がそれぞれ備えら
れている。より具体的にエンコーダに関していえば、例
えば磁気方式、刷子式、あるいは光電式等となる、いわ
ゆるアブソリュートエンコーダを使用してよい。また、
本発明は、ロータリエンコーダあるいはリニアエンコー
ダの種別にこだわるものでもない。

【００２７】なお、上記Ｃアーム３に関し、矢印Ｃ及び
矢印Ｅで示される各回転動作につき、該各回転動作の中
心を通る二つの軸線が互いに交わる点を、以下では「Ｃ
アーム３のアイソセンタ」と称する。また、上記で説明
したＣアーム３の移動を実現する機構は一例示に過ぎ
ず、本発明が、これらの形態に限定されるものではな
い。例えば上記ではＣアーム３の図２中Ｆ方向に関する
移動は、基台３ｄが天井敷設のレールに沿って走行す
る、いわゆる天井走行式により実現されるものとなって
いたが、本発明ではこれに代えて、Ｃアーム３を保持す
る床面設置の別体を用意し、当該別体が床面に沿って移
動することにより、図２中Ｆ方向の移動が実現されるよ
うな形態であってもよい。

【００２８】画像処理部７は、図４のブロック図に示す
ように、上記Ｘ線検出器６から入力されるＸ線データを
収集しこれをデジタル信号に変換するデータ収集部７
１、そのデジタル変換されたＸ線データに対し種々のキ
ャリブレーション処理等を行う前処理部７２、その結果
に基づき画像を作成する画像作成部７３、作成された画
像を表示する画像表示部Ｄ及び該画像を画像データとし
て記憶する画像メモリＭ等から構成されている。

【００２９】また、データ収集部７１には、図４に示す
ように、上述した寝台位置検出部８１及びＣアーム状態
検出部８２が接続されており、これら各検出部８１及び
８２には寝台駆動部９１及びＣアーム駆動部９２が接続
されている。これら各部の作用により、前記動力源の作
用によって変化する寝台２ないし天板２ｂやＣアーム３
の位置ないし姿勢に関する情報（以下、「撮影位置情
報」という。）は、上記Ｘ線データ収集と同時に、収集
されている。そして、上記画像作成部７３において作成
された画像に関する管理情報の中には、この同時収集さ
れたＣアーム３等の撮影位置情報が含まれている。つま
り、画像表示部Ｄにおいて表示される画像、あるいは画
像メモリＭにおいて記憶される画像データには、それに
固有の撮影位置情報が、その属性情報として必ず付され
ている（図４中、画像メモリＭブロック内参照）。

【００３０】なお、本実施形態においては、上記撮影位
置情報に加え、ある撮影位置においてＸ線撮影を実施し
た場合には、当該撮影位置におけるＸ線照射条件、すな
わちＸ線管球５における管電流・時間等をどの程度にし
たか等の各種条件を、被検体ごとに（＝被検体の別に応
じて）、併せて記憶させておくことも可能である。

【００３１】さらに、画像処理部７には、図４に示すよ
うに、上記各部（７１乃至７３、Ｄ及びＭ等）の駆動タ
イミングや、上記Ｘ線検出器５等を制御するための制御
部Ｃが備えられ、また、上記各部に対して装置使用者の
意思を伝えるための入力部７４が備えられている。この
うち、本実施形態における制御部Ｃは特に、上記撮影位
置情報に基づく寝台２及びＣアーム３の動作制御や、上
記入力部７４を通じた透視像に対する指定入力に基づく
同動作制御を実現するための演算等を行い、かつ実際に
同動作を実現する制御信号等を発する（後に詳述す
る）。また、入力部７４としては、具体的に例えば、キ
ーボードやマウス、あるいはジョイスティック、トラッ
クボール、ジョグシャトル、さらには表示部Ｄの画像表
示面に直截に接触しつつ入力することが可能な構成（い
わゆるタッチペン）等、種々の構成を採用することがで
きる。

【００３２】以下では、このような構成となるアンギオ
装置１の作用効果について、図５乃び図６、並びに図７
及び図１０に示すフローチャートに沿った説明を行う。
なお、本発明は、アンギオ装置１で取得された画像に付
随する撮影位置情報に基づき、あるいは当該画像中の注
目部位に対する指定入力に基づき、寝台２及びＣアーム
３の適切な移動ないし位置決めを実施することにつき特
徴があるものであるから、以下ではこの点を中心とした
説明を行うことし、前者（撮影位置情報に基づく位置決
め等）を第一実施形態と、後者（指定入力に基づく位置
決め等）を第二実施形態と呼び、分けて説明することと
する。また最後に、第一実施形態及び第二実施形態の双
方に関わる事項を、第三実施形態として説明することと
する。なお、第一実施形態では、位置決めされた後、前
記撮影位置情報に付随して記憶されているＸ線照射条件
に基づいて、同条件の自動設定を行う場合も併せて説明
する。

【００３３】（第一実施形態）まず、本実施形態におけ
るアンギオ装置１においては、既に撮影されたＸ線画像
に付随する前記撮影位置情報に基づき、寝台２ないし天
板２ｂ及びＣアーム３の適切な移動ないし位置決めを実
施することができる。ここで「既に撮影されたＸ線画像
に付随する撮影位置情報」とは、当該Ｘ線画像を作成す
るに必要なＸ線データが収集された時における、上記寝
台２及びＣアーム３の位置ないし姿勢に関する情報、あ
るいは当該Ｘ線画像が撮影された際における撮影位置、
と言い換えることもできる。そして、本第一実施形態で
は、このＸ線画像が撮影された際における撮影位置に一
致するように、天板２ｂないし寝台２及びＣアーム３の
いずれか少なくとも一つの位置ないし姿勢を自動的に設
定する。以下では、このような態様を、四つのパターン
に分けて説明する。

【００３４】（第１パターン）本第１パターンは、画像
メモリＭ中におけるある一枚の画像を入力部７４を通じ
て選択・入力（図５ステップＳ１）すると、該画像に付
随する撮影位置情報の中から、Ｃアーム３の角度（上記
にいう「Ｃｒａｎｉａｌ方向」若しくは「Ｃａｕｄａｌ
方向」又は「ＲＡＯ方向」若しくは「ＬＡＯ方向」）に
関するデータを制御部Ｃにより読み出し（図５ステップ
Ｓ２）、これに基づきＣアーム駆動部９２を通じて、Ｃ
アーム３を当該データが示す位置に向かって移動（この
場合においては、「回転動作」のみとなる。）させ、か
つ、当該位置において位置決めを実施する（図５ステッ
プＳ３乃びＳ４）。

【００３５】このような運用法は、例えば術前・術後に
おいて同一画像を確認したい場合等に有効である。すな
わち、本運用法によれば、術前の画像と同一方向からみ
た画像の確認を、術後においても容易に実施することが
でき、またこのことから当然に、その治療効果の確認も
短時間のうちに、かつ容易に実施することが可能とな
る。言い換えれば、従来、術前・術後で同一画像を確認
するためには、術後において、被検体の透視像を確認し
ながら術前に撮影された画像に関する寝台２及びＣアー
ム３の位置を手動で再度セッティングする必要があった
ところ、本第１パターンではそのような必要がないこと
になる。ここで従来法が透視像の取得、つまり被検体に
対する新たな被曝を強いることとなる点を鑑みるに、本
第１パターンの有意性が特に確認されるところである。

【００３６】なお、上記したＣアーム３の移動・位置決
めに際しては、例えば入力部７４を構成する図示しない
「Ｃアーム回転ボタン」を押下中のみ、該Ｃアーム３の
実際の移動（図５ステップＳ４）が行われるような構成
とするとよい。このようにすれば、装置使用者はＣアー
ム３の時々の移動を確認しながら、前記移動・位置決め
の随時進行ないし完了を制御することができ、該Ｃアー
ム３と被検体Ｐとの間で干渉を生じさせる等の不具合を
回避する（つまり、被検体Ｐの安全を確保する）ことが
できる。

【００３７】（第２パターン）本第２パターンは、画像
メモリＭ中におけるある一枚の画像を入力部７４を通じ
て選択・入力すると、当該画像に付随する撮影位置情報
に合致した位置での撮影（つまり、当該画像と同一の撮
影位置での撮影）が可能となる点、上記第１パターンと
変わりはないが、この際、前記撮影位置情報中、Ｃアー
ム３の位置ないし姿勢に関する情報、及び寝台２ないし
天板２ｂに関する情報の双方、すなわち該撮影位置情報
を構成する全情報（全データ）を利用する点で相違する
（図５ステップＳ２におけるかっこ内の記述参照）。そ
して、この場合においては、寝台駆動部９１又はＣアー
ム駆動部９２のいずれか一方、あるいは双方に制御信号
を送信して、寝台２ないし天板２ｂ及び／又はＣアーム
３の移動・位置決めを行う（図５ステップＳ４における
かっこ内の記述参照）。

【００３８】このような運用によれば、例えばＣアーム
３等の位置を連続的に変化させ、複数枚の画像を撮影す
る等の検査実施中において、注目部位（例えば血管中の
狭窄又は閉塞部位等その他、より一般的にいえば「病変
部」等、以下同じ。）を再度検査する必要が生じた際、
それ以前に上記連続変化の中で一度通過した位置関係
（＝寝台２及びＣアーム３の相対的な位置関係）を再現
したい場合等に有効である。そして、この場合において
も、上記第１パターンと同様に、被検体に対し無用な被
曝を強いることとならない点が特筆される。

【００３９】なお、本第２パターンにおいても、入力部
７４を構成する図示しない「位置移動ボタン」を押下中
のみ、寝台２及び／又はＣアーム３の移動が行われるよ
うな構成とするとよい。

【００４０】また、上記したように、Ｃアーム３等の位
置ないし姿勢を連続的に変化させる検査実施中において
は、取得される画像が同一の被検体に関するものとなる
から、上記した又は図５に示した撮影位置再現処理が行
われたとき（つまり、Ｘ線撮影角度を規定するＣアーム
３の角度及び寝台２とＣアーム３との相対的な位置関係
が従前と同じものとして再現されるとき）には、そのと
きのＸ線照射条件は、当該再現された撮影位置における
Ｘ線照射条件と、ほぼ同じとしてよいこととなる。

【００４１】したがって、このような場合においては、
上記したように、画像データに付随させて画像メモリＭ
に記憶可能とされていた、各撮影位置におけるＸ線照射
条件を利用すると、上記とはまた別の効果が奏される。
すなわち、上記又は図５に示すような撮影位置再現処理
が行われた場合、そのときのＸ線照射条件は、当該再現
された撮影位置におけるＸ線照射条件に一致するよう自
動的に設定されるようにしておくとよい。そして、この
ようにしておけば、わざわざＸ線照射条件決めの透視を
して、余計な被曝を被検体に与えなくともよくなる。

【００４２】なお、１フレーム目の画像では、わずかに
Ｘ線照射条件がずれていても画像処理により十分な検査
画像として利用できるし、２フレーム目以降の画像は、
１フレーム目の撮影画像を元にＸ線照射条件をより厳密
に設定できるので殆ど問題ない。

【００４３】なおまた、指定された画像が同一被検体に
関するものではあっても、連続した検査中の画像でなか
った場合（例えば、前日の検査画像を参照したような場
合）には、被検体の姿勢をほぼ同じように保てる機構
（例えば、天板上に印があるとか、頭と脚を同じ位置で
固定する等）があれば、前記実施例をそのまま適用でき
る。

【００４４】ちなみに、このような考え方は、上記第１
パターンにも当てはめて考えることができるし、以下に
述べる第３及び第４パターンについても同様である。ま
た、上記第１及び第２パターンの効果として述べた事項
（＝被検体の被曝量低減等）、及び、寝台２及び／又は
Ｃアーム３の移動を何らかのボタンの押下中のみ実行す
る構成としてよいことは、以下に述べる第３及び第４パ
ターンでも全く同様である。したがって、以下の第３及
び第４パターンでは、このような事項等に関する記載を
省略する。

【００４５】（第３パターン）本第３パターンは、やは
り画像メモリＭ中に記憶された画像の選択・入力を通じ
て、該画像に付随する撮影位置情報に合致したＣアーム
３等の移動を実現することにつき、上記第１及び第２パ
ターンと何ら変わりはない。ただし、本第３パターンに
おいては、選択・入力の対像となる画像が、Ｃアーム３
の角度の変更を伴いながら撮影された複数枚から構成さ
れた画像である点で相違する。

【００４６】すなわち、この場合においては、画像メモ
リＭ中における上記複数枚の画像を、いわゆるリプレイ
表示している間に、その中の一枚の画像を入力部７４を
通じて選択・入力（図６ステップＴ１）することにな
る。このとき、この選択・入力は、例えば「注目部位が
はっきり見える画像」といった装置使用者の主観的な基
準に基づいて実施すればよい。

【００４７】後は、選択された画像に付随する撮影位置
情報の中から、Ｃアーム３の角度に関するデータを制御
部Ｃにより読み出し（図６ステップＴ２）、これに基づ
きＣアーム駆動部９２を通じて、Ｃアーム３を当該デー
タが示す位置に向かって移動させ、かつ、当該位置にお
いて位置決めを行う（図６ステップＴ３乃びＴ４）。

【００４８】（第４パターン）本第４パターンの上記第
３パターンに対する関係は、上記第２パターンの上記第
１パターンに対する関係と全く同様である。つまり、本
第４パターンは、上記第３パターンでＣアーム３の回転
に関してのみ考慮されていたのに加え、Ｃアーム３の位
置や、寝台２ないし天板２ｂの位置をも考慮する点で異
なる。

【００４９】要するに、本第４パターンでは、選択され
た画像に付随する撮影位置情報を構成する全情報（全デ
ータ）を利用し（図６ステップＴ２におけるかっこ内の
記述参照）、寝台駆動部９１又はＣアーム駆動部９２の
いずれか一方、あるいは双方に制御信号を送信して、寝
台２ないし天板２ｂ及び／又はＣアーム３の移動・位置
決めを行う（図６ステップＴ４におけるかっこ内の記述
参照）。

【００５０】なお、本第一実施形態においては、上記四
つのパターンを各別に実施できることは勿論、検査の進
行状況等に応じて、各パターンの二以上を適宜組み合わ
せて実施するようにしてよい。

【００５１】また、上記第１乃至第４パターンにおい
て、ある被検体に関する撮影を実施する場合であって、
かつ、前記天板２ｂ、前記寝台２及び前記Ｃアーム３の
位置ないし姿勢を、当該被検体に関し記憶されている撮
影位置と概略同じ撮影位置として自動的に設定する場合
には、上記第２パターンの説明中述べたように、当該撮
影位置におけるＸ線照射条件に一致するよう、当該設定
時におけるＸ線照射条件をも自動的に設定するようにし
てもよい。このようにすれば、被検体に対する無用な被
曝を避けることができる。

【００５２】なお、この場合、前記撮影位置情報及び前
記Ｘ線照射条件は、まとめて「検査情報」として捉える
ことができよう。また、このような実施例は、撮影位置
の設定が、上記第１乃至第４パターンのように自動的に
行われる場合はもちろん、これを手動で行う場合におい
ても同様に考えることができる。つまり、撮影位置の設
定は手動で行うが、その設定が記憶された検査情報中の
ある撮影位置に概略一致する場合には、当該撮影位置に
おけるＸ線照射条件が自動的に設定されるということに
なる（ただし、被検体は同一である必要がある。）。

【００５３】（第二実施形態）さて次に、本実施形態に
おけるアンギオ装置１においては、Ｘ線管球５から低線
量のＸ線を連続的に発生させて、これをＸ線検出器６及
び画像作成部７３等においてリアルタイムに処理する、
いわゆる「透視撮影」下の状況で、これにより随時得ら
れている透視像（Ｘ線画像）を画像表示部Ｄ上に表示す
るとともに、該透視像に対する指定（位置）入力に基づ
いて、寝台２ないし天板２ｂ及びＣアーム３の適切な移
動ないし位置決めを実施することができる。以下では、
このような態様を、三つの実施例に分けて説明する。

【００５４】（第一実施例）通常、上記透視撮影を実施
する目的は、その後に予定される本撮影（例えば、「ボ
ーラスチェイス撮影」等）を実施する前に、被検体Ｐ内
における注目部位の位置関係を把握し、また該注目部位
がＣアーム３のＸ線管球５とＸ線検出器６とを結ぶ線分
上にちょうど位置するよう、寝台２ないしＣアーム３の
位置等を調整することにある。

【００５５】本第一実施例では、以下に記すような処理
を実施することにより、上記調整を迅速かつ効率的に実
施することができる。まず、図７ステップＵ１にあるよ
うに、任意に取得された（ないしは、現に取得の最中に
ある）透視像において、その像中の注目部位に対し、入
力部７４を通じた指定入力をする。ここに「任意」の
「透視像」とは、寝台２及びＣアーム３が特に定まった
位置にある状態にあるわけではなく、（したがって）注
目部位の像が必ずしも画像表示部Ｄ上の中心に位置しな
い場合を意味する。

【００５６】また、上記指定入力は、例えば図８に示す
ように、適当な大きさの領域を上記マウス等で囲むこと
により行う等とすればよい。なお、この図８において
は、透視像ＤＺが、その一部につき腫瘍ＴＭ及びこれに
伴う閉塞部位ｄｖｎ（＝注目部位の像）が観察される血
管Ｐｄｖを現す画像であって、かつ、この腫瘍ＴＭない
し閉塞部位ｄｖｎにつき、上記指定入力にかかる領域Ｓ
Ｐが指定されている例が示されている。

【００５７】次に、制御部Ｃは、図７ステップＵ２にあ
るように、上記指定入力に基づき、被検体Ｐ中の注目部
位を通る、実空間（＝本アンギオ装置１が設置される空
間）上のＸ線軌跡がどのように表現されるかを確認す
る。ここで「注目部位を通る」とは、例えば簡単には、
上記領域ＳＰの「中心部位ＳＰＣ（に対応するＸ線検出
器６上の前記実空間上における座標値）を通る」等と解
すればよい。また、座標系としては、Ｃアーム３のアイ
ソセンタを原点とした座標系を考えればよい。結局この
場合において制御部Ｃは、中心部位ＳＰＣ（に関する上
記したような座標値）とＸ線管球５のセンターとを結ぶ
直線が、Ｃアーム３のアイソセンタを原点とした座標系
でどのように表現されるかを演算することになる。

【００５８】具体的には、上記中心部位ＳＰＣに対応す
るＸ線検出器６上の前記実空間上における座標値を
（ｅ，ｆ，ｇ）とし、該座標値（ｅ，ｆ，ｇ）とＸ線管
球５のセンターとを結ぶベクトルをＡ＝（ａ，ｂ，ｃ）
とすれば、上記Ｘ線軌跡ないし直線は、（ｘ，ｙ，ｚ）
＝Ａ・ｔ＋（ｅ，ｆ，ｇ）、あるいは、 （ｘ，ｙ，ｚ）＝（ａ，ｂ，ｃ）・ｔ＋（ｅ，ｆ，ｇ）…（１） と表すことができる。ここに、ｔはパラメータであっ
て、 −∞≦ｔ≦∞…（２） である。また、ベクトルＡや座標値（ｅ，ｆ，ｇ）は、
Ｃアーム状態検出部９２から得られるＣアーム３の現在
の位置や、Ｘ線検出器６上における一画素分の長さ（設
計値）等に基づいて求めることができる。

【００５９】なお、前記座標系等を図示すると、図９の
ようになる。この図９において、符号ＳＰＲは被検体Ｐ
中の注目部位、符号ＩＣは原点たる前記アイソセンタで
あり、また、該座標系は、そのｚ軸方向が被検体の体軸
方向に一致するとともに、そのｘｙ平面が前記ｚ軸に垂
直な被検体の断面に合致し、かつ、ｙ軸方向が鉛直上向
きに一致するようにとられている。

【００６０】制御部Ｃは次に、上記Ｘ線軌跡に関する演
算に続き、図７ステップＵ３にあるように、注目部位Ｓ
ＰＲの「高さ」位置の座標値を、プリセット値及び寝台
２の物理的高さから演算する。ここに「プリセット値」
とは、注目部位ＳＰＲの天板２ｂ面からの高さを表す数
値のことをいい、所与の値として予め準備することの可
能なものである。例えば図８に示した透視像ＤＺが、
「胸部」に関する画像であるならば、プリセット値は、
概ね天板２ｂ面から「１０ｃｍ程度」等と決められてい
る。なお、該プリセット値の入力は、いま説明している
処理を始める際（すなわち、図７ステップＵ１以前に）
に予め実施しておくことが可能であり、また場合によっ
ては、注目部位ＳＰＲの像に対する指定入力を行った時
点において実施する、等とすればよい。

【００６１】具体的には、上記プリセット値をｄｔとす
ると、注目部位ＳＰＲの高さ位置の座標値ｙ１は、 ｙ１＝ｄｔ＋ｄ０−ｙ０…（３） と表すことができる（図９参照）。ここに、ｄ０は、寝
台２の物理的高さ（≒脚２ａの高さ）を表す値であり、
寝台位置検出部９１を通じて既知である。また、ｙ０は
アイソセンタの高さを表す。

【００６２】そして次に、制御部Ｃは、図７ステップＵ
４にあるように、上記（１）及び（３）式から、注目部
位ＳＰＲを通るＸ線軌跡の実空間上における表現式が、 （ｘ，ｙ１，ｚ）＝（ａ，ｂ，ｃ）・ｔ＋（ｅ，ｆ，ｇ）…（４） であることを確認し、さらにこの場合の座標値ｘ及びｙ
の具体的数値、すなわち注目部位ＳＰＲの座標値（ｘ
１，ｙ１，ｚ１）を定める。具体的には、上記（４）式
における右辺がすべて既知（ただし、ｔを除く。）であ
ること、また、ｙ１＝ｂ・ｔ＋ｆであるから、これより
ｔ＝（ｙ１−ｆ）／ｂが求められ、このｔと上記（４）
式によりｘ１及びｚ１は求めることができる。

【００６３】以上の処理を経て制御部Ｃは、図７ステッ
プＵ５にあるように、以上のように求まった注目部位Ｓ
ＰＲの座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の投影像が、Ｘ線検
出器６上の中心位置に位置するよう（＝注目部位ＳＰＲ
の像が画像表示部Ｄ上の中心に位置するよう）に、寝台
２及び／又はＣアーム３の位置ないし姿勢を移動させ、
また位置決めを実施する。具体的には、この位置決めが
成功裏に終了する場合、その時点におけるＣアーム３の
位置ないし姿勢における上記Ｘ線検出器６上の中心位置
の座標値を（ｅ０，ｆ０，ｇ０）とすれば、（３）式あ
るいは（４）式と同様にして、 （ｘ１，ｙ１，ｚ１）＝（ａｘ，ｂｘ，ｃｘ）・ｔ＋（ｅ０，ｆ０，ｇ０）…（ ５） と表現することができるから、この式を満足するような
上記移動ないし位置決めを実現すればよい。

【００６４】ただし、この場合における寝台２及びＣア
ーム３のとり得る位置ないし姿勢、言い換えれば、座標
値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の注目部位ＳＰＲをＸ線検出器
６の中心位置に投影することが可能であるための寝台２
及びＣアーム３の最終位置（≒（５）式のベクトルＡｘ
＝（ａｘ，ｂｘ，ｃｘ）及び（ｅ０，ｆ０，ｇ０）の具
体値）、あるいは該位置までの移動の具体的手順は、原
理上、無限にある。したがって、上記移動ないし位置決
めを実施する際には、予め何らかの制限をかけておくこ
とが好ましい。

【００６５】例えば具体的には、図９に併せて示すよう
に、原点ＩＣを中心とし、上記座標値（ｅ，ｆ，ｇ）が
その表面上に存在する球Ｑを想定し、当該球Ｑの表面上
に限り、（ｅ０，ｆ０，ｇ０）のあるべき位置を定め
る、といった手法をとり得る。つまり、この場合におい
ては、「点（ｅ０，ｆ０，ｇ０）が前記球Ｑの表面上に
存在する」という点につき、制限がかけられていること
になる。

【００６６】なお、この具体的な求根法としては、例え
ば、現時点のＣアーム３姿勢におけるＸ線検出器６の中
心位置の座標値（ｅｃ，ｆｃ，ｇｃ）と、点（ｘ１，ｙ
１，ｚ１）を通る、適当に想定した有限数の直線及び前
記球Ｑが交わる点（ｅｘ，ｆｘ，ｇｘ）（ｘ＝１，２，
…，ｎ）とにおいて、点（ｅｃ，ｆｃ，ｇｃ）に最も近
い点（ｅｍ，ｆｍ，ｇｍ）（ｍ＝１，２，…ｏｒ ｎ）
に、Ｘ線検出器６の中心位置が一致するよう（＝（ｅ
ｃ，ｆｃ，ｇｃ）が（ｅｍ，ｆｍ，ｇｍ）になるよう）
に、Ｃアーム３の移動及び位置決めを実現する、等とす
ればよい。これによれば、Ｃアーム３の移動は、前記球
Ｑの想定により、図１における矢印Ｃ及びＤに示す回転
動作「のみ」実施すればよく、かつ、該移動は最短距離
でもって、上記（５）式を近似的に満たし得ることとな
る。

【００６７】また、これとは別の例として、現時点にお
けるＸ線検出器６の中心位置の座標値（ｅｃ，ｆｃ，ｇ
ｃ）を基準とし（＝Ｃアーム３を移動することなく）、
既知となった座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を、例えば
（ｘ１，ｙ１＋Δ１，ｚ１＋Δ２）（ただし、例えば−
１０ｃｍ≦Δ１ｏｒΔ２≦１０ｃｍ）等と変化させるこ
とにより、この（ｘ１，ｙ１＋Δ１，ｚ１＋Δ２）と
（ｅｃ，ｆｃ，ｇｃ）（＝（ｅ０，ｆ０，ｇ０））とに
より定義されるベクトルＢ（（５）式におけるベクトル
Ａｘ＝（ａｘ，ｂｘ，ｃｘ）に該当する。）が、（３）
式におけるベクトルＡに一致、あるいは近似するような
Δ１及びΔ２を求める、等といった手法を採ることも考
えられよう。なお、この場合においては、明らかな通
り、寝台２及び天板２ｂの移動のみを実施すればよいこ
とが分かる。

【００６８】さらに、上記「制限」ということの別の表
現例として、「画像表示部Ｄ上における透視像ＤＺの拡
大率を変化させない」とか、「寝台２の上下動のみの調
整を行う」等といった、表現により表される条件を課す
場合も考えられよう。

【００６９】いずれにしても、以上例示した演算等によ
り、寝台２及び／又はＣアーム３は、（５）式を満たす
ような適切な位置決めがなされ、結果、注目部位ＳＰＲ
の像は、画像表示部Ｄ上において中心に表示されること
になる。つまり、本第一実施例の冒頭に述べた「調整」
は、自動的に、迅速かつ効率的に実施されることとな
る。したがって、本第二実施形態・第一実施例によれ
ば、上記第一実施形態と同様、被検体に対する無用な被
曝を強いることがなく、その被爆量を低減することがで
きる。

【００７０】（第二実施例）本第二実施例は、上記第一
実施例における位置決めの精度を向上させることをその
趣旨とする。すなわち、上記第一実施例では、各処理に
おいて、適度な近似を働かせることを前提としているか
ら、一度演算を実施するのみで、注目部位ＳＰＲの像を
画像表示部Ｄ上の中心に表示できるどうかは必ずしも確
実ではない。殊に、上記で導入したプリセット値ｄｔ
は、そもそも、比較的大雑把に定められる性質の値であ
ることから、上記のような事態が発生することが一般に
考えられることとなる。

【００７１】そこで、本第二実施例では、上記第一実施
例によって取得された結果に基づいて、上記「調整」に
係る精度の更なる向上を図る。具体的には、上記第一実
施例の演算結果により、移動及び位置決めされた新たな
相対的位置関係にある寝台２及びＣアーム３により取得
された透視像ＤＺ´（不図示）について、該透視像ＤＺ
´中の注目部位ＳＰＲに対し上記と同様な指定入力を行
う。この結果、上記（１）式に相当する表現式、すなわ
ち、 （ｘ，ｙ，ｚ）＝（ａ１，ｂ１，ｃ１）・ｔ＋（ｅ´，ｆ´，ｇ´）…（６） を得る。ここに、ベクトルＡ１＝（ａ１，ｂ１，ｃ
１）、座標値（ｅ´，ｆ´，ｇ´）の意味合いは、上記
（１）式におけるのと同様である。例えば、座標値（ｅ
´，ｆ´，ｇ´）に関していえば、これは、いま行われ
た指定入力に係る部位に対応するＸ線検出器６上の実空
間上における座標値である。ここで「指定入力に係る部
位」とは、上記では「中心部位ＳＰＣ」であったが、こ
の場合においてもむろん同様に考えてよい。

【００７２】そして、このようにして得られた（６）式
と（１）式とを連立させることによれば、注目部位ＳＰ
Ｒの新たな座標値（ｘ１´，ｙ１´，ｚ１´）を求める
ことができる。この場合、プリセット値ｄｔの影響は排
除されるから、座標値（ｘ１´，ｙ１´，ｚ１´）はそ
れに関わりのないものとして得られることになる。後
は、上記図７ステップＵ５に関し述べたのと同様に、改
めて寝台２及び／又はＣアーム３の移動及び位置決めを
実施すればよい。以上のことから、本第二実施例では、
より精度高く、注目部位ＳＰＲの像を画像表示部Ｄ上の
中心に表示させることが可能となる。

【００７３】（第三実施例）本第三実施例は、上記第一
及び第二実施例に関する応用であって、プリセット値ｄ
ｔを用いずに、そもそも最初から注目部位ＳＰＲがＸ線
検出器６上の中心位置に投影されるような寝台２及び／
又はＣアーム３の移動及び位置決めを実行する手法に関
するものである。

【００７４】まず、任意に取得された透視像において、
その像中の注目部位ＳＰＲに対し、入力部７４を通じた
指定入力をし、該注目部位ＳＰＲを通るＸ線軌跡の表現
式を得る（図１０ステップＶ１乃びＶ２）。この点、上
記第一実施例と何ら変わるところはなく、結果、上記
（１）式に相当する式が得られることになる。ただし、
ここでは説明の便宜のため、（１）式におけるベクトル
Ａを、ベクトルＡａ＝（ａａ，ｂａ，ｃａ）に、座標値
（ｅ，ｆ，ｇ）を（ｅａ，ｆａ，ｇａ）に置き換えた表
現とする（その本質が異ならないのは言うまでもな
い。）。 （ｘ，ｙ，ｚ）＝（ａａ，ｂａ，ｃａ）・ｔ＋（ｅａ，ｆａ，ｇａ）…（１）´

【００７５】次に、制御部Ｃは、図１０ステップＶ３に
あるように、Ｃアーム３の角度を自動的に所定量変化さ
せ、この後の状態でもう一度透視像ＤＺ´´（不図示）
を得る。そして、図１０ステップＶ４及びＶ５にあるよ
うに、この新たな透視像ＤＺ´´中の注目部位ＳＰＲに
対し、入力部７４を通じた指定入力を再度行い、該注目
部位ＳＰＲを通るＸ線軌跡の表現式を改めて得る。つま
り、この場合の指定入力に係る部位に対応するＸ線検出
器６上の実空間上における座標値を（ｅｂ，ｆｂ，ｇ
ｂ）とし、該座標値（ｅｂ，ｆｂ，ｇｂ）とＸ線管球５
のセンターとを結ぶベクトルをＡｂ＝（ａｂ，ｂｂ，ｃ
ｂ）とすれば、 （ｘ，ｙ，ｚ）＝（ａｂ，ｂｂ，ｃｂ）・ｔ＋（ｅｂ，ｆｂ，ｇｂ）…（７） が得られる。

【００７６】これを図示すると、図１１のようになる。
この図によれば、上記操作（Ｃアーム３の角度所定量変
化）により、注目部位ＳＰＲを通る二つのＸ線軌跡が得
られることとなるのがわかる（なお、このような図示の
状況は、上記第二実施例における（１）式と（６）式を
図示表現する場合にも当てはまる。）。後は、上記第二
実施例と同様に、（１）´式及び（７）式を連立させる
ことにより、注目部位ＳＰＲの座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ
１）を求めた後（図１０ステップＶ６）、上記第一実施
例と同様に、該座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を有する注
目部位ＳＰＲを、Ｘ線検出器６上の中心位置に投影し得
る、寝台２及び／又はＣアーム３の移動及び位置付けを
実施すればよい（図１０ステップＶ７）。

【００７７】この際、本第三実施例では、上記説明から
明らかなように、そもそも当初からプリセット値ｄｔが
不要である。したがって、上記第二実施例で目論んだ効
果が、始めから享受し得ることとなる。

【００７８】なお、本第二実施形態では、次のような応
用形態を適用することが可能である。すなわち、上記第
一、第二及び第三の各実施例における処理を経ることに
よって、注目部位ＳＰＲの像が画像表示部Ｄ上の中心に
表示されるようになったら、それ以降、例えば装置使用
者が寝台２ないし天板２ｂ、あるいはＣアーム３の移動
指令を、入力部７４を通じて直接に発した場合（マニュ
アル操作による移動）にあっても、注目部位ＳＰＲ像の
中心表示が維持されるような構成を採用することが可能
である。つまり、上記のようなマニュアル操作が介在す
ると、一般に注目部位ＳＰＲ像の画像表示部Ｄ上におけ
る表示位置は変更される（中心から外れる）ことになる
が、この変更を打ち消すような寝台２及び／又はＣアー
ム３の移動・位置決めが自動的に実行されるような構成
である。

【００７９】このためには、上記（５）式に示す形式で
確定されたベクトルＡｘ＝（ａｘ，ｂｘ，ｃｘ）並びに
座標値（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び（ｅ０，ｆ０，ｇ０）
を基準として、上記マニュアル操作により与えられた量
による変位（例えば一般には、寝台２の移動であれば
（ｘ１＋Δｘ，ｙ１＋Δｙ，ｚ１＋Δｚ）として、Ｃア
ーム３の移動ないし回転であれば（ｅ０＋Δｅ，ｆ０＋
Δｆ，ｇ０＋Δｇ）としてそれぞれ与えられよう。）を
打ち消すような新たな（５）式形式による表現を、上記
第一実施例中で述べたような手順により求めるようにす
ればよい。

【００８０】（第三実施形態）さて次に、上記第一実施
形態及び第二実施形態の双方に関わる本アンギオ装置１
の運用法について説明する。ここで「双方に関わる」
「運用法」とは、つまり上記第一実施形態における主要
な概念「撮影位置情報」と第二実施形態における主要な
概念「指定入力」を、いわば組み合わせた形態で、本実
施形態に係るアンギオ装置１を運用することを意味す
る。以下具体的に説明する。

【００８１】まず、上記第二実施形態における第三実施
例では、取得された二つの透視像中の各注目部位ＳＰＲ
に対し指定入力を行い、これに基づいて、該注目部位Ｓ
ＰＲがＸ線検出器６上の中心位置に投影されるよう、す
なわち該注目部位ＳＰＲの像が画像表示部Ｄ上の中心に
表示されるように、寝台２及び／又はＣアーム３を適切
に移動・位置決めするものであった。

【００８２】ところで、検査実行中においては、上記第
三実施例のような運用を実施する以前に、当該注目部位
ＳＰＲの像を含む、撮影済み（＝画像メモリＭに記憶済
み）の透視像を取得している場合も当然に考えられる。
また、この透視像は、上記第一実施形態で述べたように
撮影位置情報を付随している。

【００８３】したがって、このような透視像が存在する
場合であって、かつ、該透視像が現時点で取得されてい
る透視像とは異なる撮影位置で取得されたものである場
合には、上記第二実施形態における第三実施例で、二つ
目の透視像を取得するのに必要なＣアーム３の角度変化
工程（図１０ステップＶ３）を省いてもよい。なぜな
ら、前記撮影された透視像に付随する撮影位置情報によ
り、上記（７）式に相当する表現式を得ることができる
からである。ただし、このような場合においては、上記
第一実施形態のように、選択された画像に付随する撮影
位置情報「そのもの」を利用して寝台２及び／又はＣア
ーム３を移動するといった単純な工程とはならず、当該
画像中の注目部位に対する指定入力以降の工程（図１０
ステップＶ４以降、参照）が必要となることは言うまで
もない。

【００８４】なお、このようなことは、上記第二実施形
態における第一及び第二実施例においても、同様に考え
ることができる。すなわち、これら第一及び第二実施例
では、それらの処理において必要とされていた透視像Ｄ
Ｚ又はＤＺ´の取得が必要でない場合があり得る。その
ような場合とはつまり、既に撮影されたものであって、
該透視像ＤＺ又はＤＺ´に代わり得る注目部位ＳＰＲの
像を含んだ透視像が存在している場合に他ならない。

【００８５】このように、画像に付随する撮影位置情報
は、上記第二実施形態においても有効に利用することが
できる。そして、このことによれば、上記第二実施形態
における各実施例に比してもまだ、被検体に対する被曝
量の更なる低減を図ることができる。

【００８６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のＸ線画像
撮影装置によれば、撮影位置を定めるに際して、被検体
に対し無用な被曝を強いることなく、その被曝量を低減
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態に係るアンギオ装置の構成
例を示す概要図である。

【図２】 図１に示すアンギオ装置の側面図である。

【図３】 図１に示すアンギオ装置のＣアームがとりう
る姿勢を説明する説明図であって、（ａ）はＣアームの
ＲＡＯ方向又はＬＡＯ方向、（ｂ）はＣｒａｎｉａｌ方
向又はＣａｕｄａｌ方向の姿勢変化に関する。

【図４】 図１に示すアンギオ装置の電気的構成例を示
すブロック図である。

【図５】 本発明の第一実施形態に係り、画像メモリに
記憶された画像を選択することにより、当該画像と同一
の撮影位置にアンギオ装置をセッティングする処理の流
れを示すフローチャートである。

【図６】 図５と同趣旨のフローチャートである。

【図７】 本発明の第二実施形態、第一実施例に係り、
透視像の注目部位に対する指定入力に基づいて、該注目
部位の像を画像表示部上の中心の位置に表示させるため
の処理の流れを示すフローチャートである。

【図８】 透視像の表示例及び指定入力の例を示す説明
図である。

【図９】 図７に示す処理を実施する上で想定される三
次元空間、Ｘ線軌跡等を示す説明図である。

【図１０】 本発明の第二実施形態、第二実施例に係
り、透視像の注目部位に対する指定入力に基づいて、該
注目部位の像を画像表示部上の中心の位置に表示させる
ための処理の流れを示すフローチャートである。

【図１１】 図１０に示す処理を実施する上で想定され
る三次元空間、Ｘ線軌跡等を示す説明図である。

【符号の説明】

Ｐ 被検体 １ アンギオ装置（Ｘ線画像撮影装置） ２ 寝台 ２ａ 脚 ２ｂ 天板 ３ Ｃアーム ３ａ 固定アーム ３ｂ 接続部 ３ｃ 支点 ３ｄ 基台 ５ Ｘ線管球（Ｘ線発生手段） ６ Ｘ線検出器（Ｘ線検出手段） ７ 画像処理部 ７１ データ収集部 ７２ 前処理部 ７３ 画像作成部 ７４ 入力部 Ｄ 画像表示部 Ｍ 画像メモリ Ｃ 制御部 ８１ 寝台位置検出部 ８２ Ｃアーム状態検出部 ９１ 寝台駆動部 ９２ Ｃアーム駆動部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被検体を載置し移動可能な天板を備えた
   寝台と、その一端及び他端にそれぞれ対向するよう備え
   られたＸ線発生手段及びＸ線検出手段を備えた略Ｃ字形
   状となる支持器とを有し、前記天板、前記寝台及び前記
   支持器それぞれの種々の位置ないし姿勢に応じた種々の
   撮影位置にて前記被検体に関するＸ線画像を撮影可能な
   Ｘ線画像撮影装置において、 前記Ｘ線画像から得られる情報に基づいて、前記天板、
   前記寝台及び前記支持器のいずれか少なくとも一つの位
   置ないし姿勢を自動的に設定する制御手段を有すること
   を特徴とするＸ線画像撮影装置。
2. 【請求項２】 前記Ｘ線画像から得られる情報は、当該
   Ｘ線画像が撮影された際における撮影位置に対応する前
   記天板、前記寝台及び前記支持器の位置ないし姿勢に関
   する情報を含む撮影位置情報であって、 前記制御手段は、 当該Ｘ線画像が撮影された際における撮影位置に一致す
   るように、前記天板、前記寝台及び前記支持器のいずれ
   か少なくとも一つの位置ないし姿勢を自動的に設定する
   ことを特徴とする請求項１記載のＸ線画像撮影装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のＸ線画像撮影装置におい
   て、 前記Ｘ線画像から得られる情報は、前記撮影位置情報に
   加え、Ｘ線照射条件を含み、 当該Ｘ線画像に写る被検体と、前記設定後に撮影しよう
   とする被検体とが同一である場合には、 前記制御手段は、 当該設定に際し前記撮影位置情報とともに取得された前
   記Ｘ線照射条件に一致するよう当該設定後におけるＸ線
   照射条件を自動的に設定すること特徴とするＸ線画像撮
   影装置。
4. 【請求項４】 前記Ｘ線画像から得られる情報は、当該
   Ｘ線画像中の注目部位の像に対する指定入力により取得
   される、該指定入力に係る部位に対応する前記Ｘ線検出
   手段上の実空間上における座標値であって、 前記制御手段は、 前記注目部位が前記Ｘ線検出手段の中心に投影されるよ
   うに、前記天板、前記寝台及び前記支持器のいずれか少
   なくとも一つの位置ないし姿勢を自動的に設定すること
   を特徴とする請求項１記載のＸ線画像撮影装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記設定において、 前記天板から前記被検体中の注目部位までの高さの値で
   あるプリセット値を利用することを特徴とする請求項４
   記載のＸ線画像撮影装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段は、前記設定において、 前記座標値として、異なる撮影位置における二つのＸ線
   画像中の注目部位の像に対する二回の指定入力により取
   得される二つの座標値を利用することを特徴とする請求
   項４記載のＸ線画像撮影装置。
7. 【請求項７】 被検体を載置し移動可能な天板を備えた
   寝台と、その一端及び他端にそれぞれ対向するよう備え
   られたＸ線発生手段及びＸ線検出手段を備えた略Ｃ字形
   状となる支持器とを有し、前記天板、前記寝台及び前記
   支持器それぞれの種々の位置ないし姿勢に応じた種々の
   撮影位置にて前記被検体に関するＸ線画像を撮影可能な
   Ｘ線画像撮影装置において、 前記撮影位置に関する情報及び該撮影位置におけるＸ線
   照射条件から少なくとも構成される検査情報を、被検体
   ごとに記憶する記憶手段と、 ある被検体に関する撮影を実施する場合であって、か
   つ、前記天板、前記寝台及び前記支持器の位置ないし姿
   勢を、当該被検体に関し記憶されている撮影位置と概略
   同じ撮影位置として設定する場合には、当該撮影位置に
   おけるＸ線照射条件に一致するよう、当該設定時におけ
   るＸ線照射条件を自動的に設定する制御手段を有するこ
   とを特徴とするＸ線画像撮影装置。