JP2002179400A

JP2002179400A - 昇降装置

Info

Publication number: JP2002179400A
Application number: JP2000386255A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Yamada; 智山田; Masataka Murase; 正敬村瀬; Yoshiharu Takashima; 由晴高島
Original assignee: Aichi Electric Co Ltd
Current assignee: Aichi Electric Co Ltd
Priority date: 2000-12-20
Filing date: 2000-12-20
Publication date: 2002-06-26

Abstract

(57)【要約】【課題】傾斜地においても、ステップ部を水平に維持
した状態で上下動させることのできる昇降装置を提供す
る。【解決手段】ステップ部４の傾斜状態を検出し、ステ
ップ部４が水平でないとき、駆動部３ａ，３ｂ，３ｃを
脚体２ａ，２ｂ，２ｃに沿って個別に上下動させること
により、前記駆動部３ａ，３ｂ，３ｃに固定したステッ
プ部４を水平状態に移行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷物等を昇降させ
る台座を備えた昇降装置に係り、前記昇降装置が傾斜地
において、荷役等を行う場合でも、常に台座の水平状態
を維持して昇降動作させることのできる水平保持機構を
具備した昇降装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、果樹園や工事現場等、高所に
おける作業が必要な場合、昇降機能を備えた踏み台を利
用することにより、通常では手の届かない位置での作業
を容易に実行することができる。また、近年、福祉施設
や病院等においても、人が着席している状態で座面を昇
降させる電動椅子は良く見かけられる。

【０００３】これら昇降装置の多くは、平地において使
用した場合、油圧やモータにより踏み台や座面が水平状
態を維持したまま上下動することにより、前記踏み台や
座面に着座した人や荷物等は、転倒したり落下等するこ
となく、良好に昇降動作させることができる。

【発明が解決しようとする課題】

【０００４】然るに、前述した昇降装置は、基本的に足
場が平坦な地での使用を前提にして考えられているた
め、例えば、傾斜地や段差の存在する場所において使用
した場合、前記踏み台や座面が昇降装置本体と平行（平
坦な地で使用したときに水平）に上下動するため、昇降
装置本体が傾いた状態で使用すれば、前記踏み台や座面
は当然傾斜した状態で斜め方向に上下動することにな
る。

【０００５】このため、前記踏み台や座面に人が着座し
たり荷物を乗載すれば、人や荷物は傾いた状態の踏み台
や座面により昇降することになるので、転倒したり落下
等する危険性が非常に高かった。

【０００６】特に、前述したように、工事現場等で高所
位置まで人や物を運搬するような場合、前記踏み台等が
水平状態に維持されてないと、踏み台等に着座した人や
荷物は不安定な状態で運ばれることになり、運搬途中の
高所位置から万一落下するような事態が発生すれば、大
事故を誘発する大きな危険があり、安全上問題となって
いた。

【０００７】また、前記踏み台や座面が傾いた状態で斜
め方向に上昇していくことにより、昇降装置本体の重心
が移動し、装置自体が転倒するということも当然考えら
れる問題であった。

【０００８】即ち、前記昇降装置を傾斜地や段差のある
場所で使用する場合には、前記踏み台や座面を常に水平
に維持するとともに、装置自体の重心が移動しないよう
に工夫し設計する必要がある。

【０００９】本発明は前述した問題点を解決するため
に、昇降装置を傾斜地や段差のある場所で使用する場合
においても、人や荷物を載せる踏み台や座面の水平状態
を常に維持し、かつ、昇降装置自体の重心も適切な位置
に保持可能とした改良された簡素な構成の昇降装置を提
供することにある。

【００１０】

【問題を解決するための手段】請求項１記載の昇降装置
は、複数の支柱を脚体として備え、前記脚体の伸縮、あ
るいは、上下動により昇降するステップ部、もしくは、
歯車の回転に伴い脚体上を昇降するステップ部を備え、
前記脚体の伸縮量または上下動、あるいは、歯車の回転
量を調節することにより、前記ステップ部の傾斜角度を
可変可能に構成した。

【００１１】請求項２記載の昇降装置は、請求項１記載
の昇降装置において、ステップ部に２方位の傾斜を検出
する傾斜検出器を備え、この傾斜検出器の検出信号を基
にステップ部の傾斜角度を制御するように構成した。

【００１２】請求項３記載の昇降装置は、請求項２記載
の昇降装置において、傾斜検出器を直交配置した２又は
４つの傾斜を検出する手段により構成し、前記傾斜検出
手段の出力信号を基に前記ステップ部を水平に制御する
ように構成した。

【００１３】請求項４記載の昇降装置は、請求項２記載
の昇降装置において、傾斜検出器を脚体の位置する方位
に配置した３つの傾斜を検出する手段により構成し、前
記傾斜検出手段の出力信号を基に前記ステップ部を水平
に制御するように構成した。

【００１４】請求項５記載の昇降装置は、請求項２記載
の昇降装置において、傾斜検出器を２つの傾斜角度を検
出する手段により構成した。

【００１５】請求項６記載の昇降装置は、請求項３ない
し５記載の昇降装置において、脚体を３脚にて構成し
た。

【００１６】請求項７記載の昇降装置は、請求項５，６
記載の昇降装置に、方位と傾斜角度の指示値を入力可能
な設定手段を具備し、前記入力した指示値と２つの傾斜
角度を検出する手段による検出値を基に、前記ステップ
部を任意の傾斜角度に制御するように構成した。

【００１７】本発明の昇降装置は、ステップ部の水平状
態を常に維持した状態で昇降動作させることができるの
で、前記ステップ部に上載した人や荷物が転倒または落
下等することを確実に防止することができる。

【００１８】また、本発明の昇降装置は、前記ステップ
部の傾斜状態を安価な傾斜スイッチを複数組合わせるこ
とにより簡単・確実に検出できるので、装置のコストを
低減することができる。

【００１９】さらに、本発明の昇降装置は、ステップ部
を任意の方位および傾斜角度に調節することができるの
で、着地時には先端を少し下げることにより、ステップ
部に荷物を載せやすくなる等、作業効率を向上させるこ
とができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の一実施例における
昇降装置１の外観を概略的に示す斜視図であり、図１に
おいて、２ａ，２ｂ，２ｃは前記昇降装置１を支える３
本の脚体（以下、脚体という）である。

【００２１】３ａ，３ｂ，３ｃは、前記脚体２ａ，２
ｂ，２ｃに形成した図示しないラックと噛合うピニオン
ギア（図示せず）を内部に備えて構成した駆動部であ
り、前記ピニオンギアを後述するモータによって回転さ
せることにより、脚体２ａ，２ｂ，２ｃ上を個別に上下
動（昇降）する。

【００２２】４は前記駆動部３ａ，３ｂ，３ｃに固定さ
れることにより、駆動部３ａ，３ｂ，３ｃとともに脚体
２ａ，２ｂ，２ｃ上を上下動するステップ部であり、５
は前記ステップ部４の、例えば、下面に設置されて、前
記ステップ部４の傾斜状態を検出する傾斜検出器であ
る。

【００２３】６は前記傾斜検出器５によって検出したス
テップ部４の傾斜状態を基に、前記ステップ部４の傾き
を制御する制御装置であり、７ａ，７ｂ，７ｃは前記脚
体２ａ，２ｂ，２ｃの下端に取付けられ、前記脚体２
ａ，２ｂ，２ｃを抜脱させることなく揺動可能に支持す
る脚受体である。

【００２４】図２に前記昇降装置１を傾斜地に配置した
ときの動作の一例を示す。前記昇降装置１が傾斜地に位
置している場合、昇降装置１を構成する脚体２ａ，２
ｂ，２ｃは地面に対して垂直方向に起立しているので、
当然、ステップ部４も斜めに傾斜した状態になってい
る。

【００２５】このステップ部４の傾斜状態を傾斜検出器
５にて検出すると、制御装置６は前記ステップ部４が水
平状態となるように、駆動部３ａ，３ｂ，３ｃを脚体２
ａ，２ｂ，２ｃ上で個別に上下動させる。

【００２６】前記駆動部３ａ，３ｂ，３ｃの上下動は、
ステップ部４が水平状態となるまで継続して行われた後
停止し、前記ステップ部４は、同図（ｂ）で示すような
状態となる。なお、このとき、前記駆動部３ａ，３ｂ，
３ｃが脚体２ａ，２ｂ，２ｃ上を上下動することによ
り、前記脚体２ａ，２ｂ，２ｃはその下端に取付けた脚
受体７ａ，７ｂ，７ｃ上で揺動し、自動的に垂直方向
（水面に対して垂直方向）に先端（上端）を移動させ
る。

【００２７】つまり、前記昇降装置１は、初期時にどれ
程ステップ部４が傾斜した状態にあっても、これを水平
状態に制御した段階においては、前記脚体２ａ，２ｂ，
２ｃは自動的に垂直方向に起立するように設計されてい
る。

【００２８】したがって、図３（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、水平状態のステップ部４を昇降させても、昇降装
置１本体の重心は、平坦地にある場合と同様に装置の中
心に保つことができ、傾斜地において前記ステップ部４
を高く上昇させたとしても、重心が移動することによ
り、昇降装置１自体が傾倒するといった問題は全く生じ
ない。

【００２９】図４は前記昇降装置１の構成をブロック図
にて示したものである。図４に示すように、前記制御装
置６は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンとい
う）９を内部に備えている。そして、前記傾斜検出器５
からステップ部４の傾斜情報を前記マイコン９に入力す
ると、前記ピニオンギア（図示せず）を回転させるモー
タａ，ｂ，ｃを駆動するための駆動回路（以下、モータ
駆動回路という）１１ａ，１１ｂ，１１ｃに信号を出力
する。

【００３０】これにより、前記駆動部３ａ，３ｂ，３ｃ
内のピニオンギアは脚体２ａ，２ｂ，２ｃに形成したラ
ックと噛合って、前記駆動部３ａ，３ｂ，３ｃを脚体２
ａ，２ｂ，２ｃ上において個別に上下動させ、前記駆動
部３ａ，３ｂ，３ｃと従動するステップ部４を水平状態
に駆動制御する。

【００３１】なお、この際、前記傾斜検出器５は、直交
する２方位（例えば、脚体２ｂと脚体２ｃ間を結ぶＸ方
位と、それに直交するＹ方位）の傾斜のみを検出すれば
よく、Ｘ方位の右側に傾斜している場合に出力される信
号がＸ方位右傾斜信号であり、Ｘ方位の左側に傾斜して
いる場合に出力される信号がＸ方位左傾斜信号である。

【００３２】また、Ｙ方位の右側に傾斜している場合に
出力される信号がＹ方位右傾斜信号であり、Ｙ方位の左
側に傾斜している場合に出力される信号がＹ方位左傾斜
信号である。

【００３３】以下に、前記制御装置６によるステップ部
４の水平保持動作について、図５に示すフローチャート
を用いて詳しく説明する。前記ステップ部４の水平保持
動作を開始する（ステップＳ₁）と、まず最初に、ステ
ップＳ₂において、前記制御装置６に備えたマイコン９
（図４参照）によって入力したＸ方位の左右傾斜信号の
オン・オフ状態から、前記ステップ部４がＸ方位に傾斜
しているか否かをチェックする。

【００３４】前記Ｘ方位右傾斜信号がオン、あるいは、
Ｘ方位左傾斜信号がオンである場合は、前記ステップ部
４がＸ方位に傾斜しているとしてステップＳ₃に移行
し、Ｘ方位の右傾斜信号がオンであるか否かを判別す
る。

【００３５】前記ステップＳ₃でＸ方位右傾斜信号がオ
ンである場合は、ステップＳ₄において、図４に示すモ
ータ駆動回路１１ｂまたはモータ駆動回路１１ｃにマイ
コン９より駆動信号を出力し、モータｂを正方向に回転
させるか、モータｃを逆方向に回転させる。

【００３６】これにより、図２（ａ）に示す駆動部３ｂ
と駆動部３ｃは、図示しないピニオンギアを回転させ
て、脚体２ｂ，２ｃに形成したラック（図示せず）と噛
合わせることにより、駆動部３ｂを脚体２ｂ上で上昇さ
せるか、もしくは、駆動部３ｃを脚体２ｃ上で下降させ
て、前記ステップ部４をＸ方位において水平状態とす
る。

【００３７】また、前記ステップＳ₃において、Ｘ方位
右傾斜信号がオフである場合、Ｘ方位左傾斜信号はオン
となっているので、この場合は、ステップＳ₅に移行し
て、図４に示すモータ駆動回路１１ｂからの出力信号に
よってモータｂを逆回転、または、モータ駆動回路１１
ｃからの出力信号によってモータｃを正回転させること
により、図２（ａ）に示す駆動部３ｂを下降させるか、
駆動部３ｃを上昇させて、前記ステップ部４をＸ方位に
おいて水平状態とする。

【００３８】このようにして、前記ステップ部４のＸ方
位における傾斜状態が解消されると、次にステップＳ₆
において、前記ステップ部４のＹ方位における傾斜状態
を、図４に示す傾斜検出器５からマイコン９に入力した
Ｙ方位の左右傾斜信号のオン・オフ状態から検出する。

【００３９】前記マイコン９に入力したＹ方位の左右傾
斜信号のうち、どちらか一方でもオンである場合、ステ
ップＳ₇に移行して、Ｙ方位の右傾斜信号がオンである
か否かを判別する。

【００４０】そして、前記Ｙ方位右傾斜信号がオンであ
れば、ステップＳ₈において、モータ駆動回路１１ａか
らの出力信号によりモータａを逆回転、あるいは、モー
タ駆動回路１１ｂ，１１ｃからの出力される信号により
モータｂ，ｃを正回転させることにより、ステップ部４
のＹ方位の傾斜状態を解消する。

【００４１】また、前記ステップＳ₇においてＹ方位右
傾斜信号がオフであれば、Ｙ方位左傾斜信号がオンであ
るので、ステップＳ₉に移行して、モータ駆動回路１１
ａからの出力信号によりモータａを正回転させるか、モ
ータ駆動回路１１ｂ，１１ｃから出力される信号により
モータｂ，ｃを逆回転させて、ステップ部４のＹ方位の
傾斜状態を解消する。

【００４２】このようにして、ステップ部４のＹ方位の
傾斜状態が解消され、前記ステップＳ₆にて、ステップ
部４のＹ方位の傾斜がないと判断されると、ステップＳ
₁₀に移行して、ステップ部４の水平保持動作を終了す
る。この状態を示したのが、図２（ｂ）であり、前記ス
テップ部４はＸ，Ｙ両方位において水平状態を確保する
ことができる。

【００４３】その後は、図４に示す操作パネル１２上の
所定の昇降スイッチを操作することにより、前記駆動部
３ａ，３ｂ，３ｃは脚体２ａ，２ｂ，２ｃ上で上下動し
て前記ステップ部４を水平状態のまま、任意に昇降動作
させることができる。

【００４４】なお、前記傾斜検出器５は図６ないし図９
に示すように傾斜スイッチを複数組み合わせることによ
り構成すればよい。

【００４５】図６は、前記傾６検出器５を、Ｘ方位に傾
斜スイッチ１３ａ，１３ｂを、Ｙ方位には傾斜スイッチ
１５ａ，１５ｂをそれぞれ対向配置して、互いが直交す
るように構成した実施例を示している。前記各傾斜スイ
ッチ１３ａ，１３ｂ，１５ａ，１５ｂは、図４に示すよ
うにマイコン９に電気的に接続されており、それぞれ対
向する２つの傾斜スイッチにより、配置した１方位の水
平，左傾斜，右傾斜状態をそれぞれ検出し、前記ステッ
プ部４の傾斜情報としてマイコン９に出力するものであ
る。

【００４６】図７は前記傾斜スイッチ１３ａ，１３ｂ，
１５ａ，１５ｂのうち、Ｘ方位に配置した２個の傾斜ス
イッチ１３ａ，１３ｂを横方向、即ち、Ｙ方位に沿って
示した図である。

【００４７】図７に示すように、前記傾斜スイッチ１３
ａ，１３ｂは、互いに離れた相反する方向側の端面（以
後、外側という）を水平位置から僅かに高くした状態で
取付けられている。そして、前記傾斜スイッチ１３ａ，
１３ｂ内には、傾斜スイッチ１３ａ，１３ｂの傾斜角度
により低所に向けて転がり落ちる転がり接触子１４ａ，
１４ｂが備えられており、この転がり接触子１４ａ，１
４ｂが図７（ａ）に示すように、傾斜スイッチ１３ｂ，
１３ａの互いに相対向する端面（以後、内側という）に
位置しているとき、前記マイコン９にオフ信号をそれぞ
れ出力するものである。

【００４８】すなわち、ステップ部４が左下方に向かっ
て傾斜した図７（ｂ）に示す状態では、傾斜スイッチ１
３ｂ内の転がり接触子１４ｂは、同図（ａ）と同様に、
傾斜スイッチ１３ｂの内側に位置しているのでオフ信号
を出力するが、転がり接触子１４ａは、傾斜スイッチ１
３ａが左下方に傾斜することにより、傾斜スイッチ１３
ｂの外側に移動するため、オン信号を出力する。

【００４９】また、同図（ｃ）に示すように、ステップ
部４が右下方に向かって傾斜した状態では、傾斜スイッ
チ１３ａ内の転がり接触子１４ａは、傾斜スイッチ１３
ａの内側に移動してオフ信号を出力し、傾斜スイッチ１
２ｂ内の転がり接触子１４ｂは、傾斜スイッチ１３ｂの
外側に移動してオン信号を出力する。

【００５０】前記と同様に、Ｙ方位に配置した傾斜スイ
ッチ１５ａ，１５ｂも、Ｙ方位におけるステップ部４の
水平，右傾斜，左傾斜状態を検出することができる。因
みに前記ステップ部４が水平の場合は、Ｙ方位右傾斜信
号およびＹ方位左傾斜信号ともにオフ信号がマイコン９
にそれぞれ出力され、ステップ部４が右下方に傾斜して
いる状態では、Ｙ方位右傾斜信号がオン，Ｙ方位左傾斜
信号がオフの信号が、また、ステップ部４が左下方に傾
斜している状態では、Ｙ方位右傾斜信号がオフ，Ｙ方位
左傾斜信号がオンの信号がマイコン９にそれぞれ出力さ
れる。

【００５１】このように、前記傾斜検出器５は、各傾斜
スイッチ１３ａ，１３ｂ，１５ａ，１５ｂをそれぞれ直
交配置して構成することにより、簡易に、しかも、確実
に前記ステップ部４の傾斜状態を検出することが可能と
なる。

【００５２】また、図８は前記傾斜検出器５をＸ方位と
Ｙ方位に直交配置した２つの傾斜スイッチ１３ｃ，１５
ｃにより構成した例を示している。前記傾斜スイッチ１
３ｃ，１５ｃは、図９（傾斜スイッチ１３ｃを横方向、
つまり、Ｙ方位に沿って示した図であり、傾斜スイッチ
１５ｃの記載は省略してある）に示すように、両端を水
平位置より僅かに高くなるように斜設し、また、中央に
は水平となる箇所（以下、水平部という）を備えて構成
されている。

【００５３】前記傾斜スイッチ１３ｃ内には、前述した
傾斜スイッチ１３ａ，１３ｂと同様に、傾斜角度により
低所に向けて転がり落ちる転がり接触子１４ｃが収容さ
れており、この転がり接触子１４ｃが図９（ａ）に示す
ように、中央の水平部に位置しているとき、図４に示す
マイコン９にオフ信号（Ｘ方位左右傾斜信号オフ）を出
力するものである。

【００５４】また、前記ステップ部４が、図９（ｂ）に
示すように、左下方に傾斜した状態では、前記転がり接
触子１４ｃは、傾斜スイッチ１３ｃの左端位置まで転が
り落ち、Ｘ方位左傾斜信号としてオン信号をマイコン９
に出力する。このとき、Ｘ方位右傾斜信号はオフ信号が
前記マイコン９に出力される。

【００５５】さらに、前記ステップ部４が、同図（ｃ）
に示すように、右下方に傾斜した状態では、前記転がり
接触子１４ｃは、傾斜スイッチ１３ｃの右端位置まで転
がり落ちるので、Ｘ方位右傾斜信号としてオン信号、Ｘ
方位左傾斜信号としてオフ信号がマイコン９にそれぞれ
出力される。

【００５６】同様に、Ｙ方位においても傾斜スイッチ１
３ｃと同様に構成された傾斜スイッチ１５ｃにより、Ｙ
方位の水平，左傾斜，右傾斜状態が、Ｙ方位左右傾斜信
号のオン・オフにより検出され、前記ステップ部４の傾
斜状態を正確に把握することができる。

【００５７】図１０は前記傾斜検出器５を脚体２ａ，２
ｂ，２ｃが位置する３方位に配置した３つの傾斜スイッ
チ１３ｄ，１３ｅ，１３ｆによって構成した例を示して
いる。前記傾斜スイッチ１３ｄ，１３ｅ，１３ｆはそれ
ぞれ外側（互いに離れた相反する方向の端面）を水平よ
り僅かに高くして配置する場合と、内側（互いに相対向
する端面）を水平より僅かに高くして配置する場合があ
り、内部には前記傾斜スイッチ１３ａと同様に、低所に
向かって転がり落ちる転がり接触子（図示せず）をそれ
ぞれ備えている。

【００５８】すなわち、前記傾斜スイッチ１３ｄ，１３
ｅ，１３ｆの外側を水平より僅かに高く傾斜させて配置
した場合、前記ステップ部４が水平の状態では、前記転
がり接触子は傾斜スイッチ１３ｄ，１３ｅ，１３ｆの内
側に位置しているので、ａ，ｂ，ｃ方位傾斜信号として
オフ信号を図１１に示すマイコン９に出力する。

【００５９】そして、前記ステップ部４が図１０に示す
ａ方位下がりに傾斜した状態では、傾斜スイッチ１３ｄ
内の図示しない転がり接触子は外側に移動し、ａ方位傾
斜信号としてオン信号をマイコン９に出力する。

【００６０】同様に、ステップ部４が図１０に示すｂ方
位下がりに傾斜した状態では、ｂ方位傾斜信号としてオ
ン信号を、ステップ部４が図１０のｃ方位下がりに傾斜
した状態では、ｃ方位傾斜信号としてオン信号を前記マ
イコン９に送信する。なお、前記ａ，ｂ，ｃ方位傾斜信
号のいづれか１つがオン信号である場合、他の２つはオ
フ信号となる。

【００６１】図１２（ａ）に示すフローチャートを用い
て、前記傾斜スイッチ１３ｄ，１３ｅ，１３ｆの外側を
水平より僅かに高く傾斜させて配置した場合における昇
降装置１ａ（図１１参照）のステップ部４の水平保持動
作について説明する。図１２（ａ）に示すステップＳ₁₁
で、ステップ部４の水平保持動作を開始すると、図１１
に示すマイコン９は、傾斜検出器５より入力したａ方位
傾斜信号のオン・オフを判別する（ステップＳ₁₂）。

【００６２】前記ａ方位傾斜信号がオンである場合は、
前記ステップ部４がａ方位下がりに傾斜しているとし
て、ステップＳ₁₃にてモータａを正回転（ステップ部４
を上昇）させる指令信号をモータ駆動回路１１ａに送出
する。次に、前記ステップＳ₁₂でａ方位傾斜信号がオフ
である場合も含めてステップＳ₁₄に移行して、ｂ方位傾
斜信号のオン・オフを判別する。

【００６３】前記ｂ方位傾斜信号がオンである場合は、
前記ステップ部４がｂ方位下がりに傾斜しているとし
て、ステップＳ₁₅でモータｂを正回転（ステップ部４を
上昇）させる指令信号をモータ駆動回路１１ｂに送出す
る。さらに、前記ステップＳ₁₄でｂ方位傾斜信号がオフ
である場合も含めてステップＳ₁₆に移行して、ｃ方位傾
斜信号のオン・オフを判別する。

【００６４】前記ｃ方位傾斜信号がオンである場合は、
前記ステップ部４がｃ方位下がりに傾斜しているとし
て、ステップＳ₁₇でモータｃを正回転（ステップ部４を
上昇）させる指令信号をモータ駆動回路１１ｃに送出す
る。そして、前記ステップＳ₁₆でｃ方位傾斜信号がオフ
である場合も含めてステップＳ₁₈に移行して、前記モー
タａ，ｂ，ｃが動作中であるか否かを判別する。

【００６５】前記ステップＳ₁₈にて前記モータａ，ｂ，
ｃが動作中である場合は、ステップ部４の水平保持動作
中であるので、再び、ステップＳ₁₂まで戻り、前述した
と同様の動作を繰り返し行う。また、前記ステップＳ₁₈
にて前記モータａ，ｂ，ｃが動作中でない場合は、前記
ステップ部４が水平に制御されたことを意味しているの
で、ステップＳ₁₉に移行して、水平保持動作を終了す
る。

【００６６】また、前記傾斜スイッチ１３ｄ，１３ｅ，
１３ｆの内側を水平より僅かに高く傾斜して配置した場
合、前記ステップ部４が水平の状態では、前記図示しな
い転がり接触子は傾斜スイッチ１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ
の外側に位置しており、ａ，ｂ，ｃ方位傾斜信号として
オン信号がマイコン９に出力される。

【００６７】前記ステップ部４がａ方位上がりに傾斜し
た状態では、傾斜スイッチ１３ｄ内の転がり接触子は内
側に移動して、ａ方位傾斜信号としてオフ信号をマイコ
ン９に出力し、同様に、ステップ部４がｂ方位上がりに
傾斜した状態では、ｂ方位傾斜信号としてオフ信号を、
また、ステップ部４がｃ方位上がりに傾斜した状態で
は、ｃ方位傾斜信号としてオフ信号を前記マイコン９に
出力する。

【００６８】なお、前記ａ，ｂ，ｃ方位傾斜信号のいづ
れか１つがオフ信号である場合、他の２つはオン信号と
なることは、当然である。

【００６９】図１２（ｂ）に前記傾斜スイッチ１３ｄ，
１３ｅ，１３ｆの内側を水平より僅かに高くして配置し
た場合における昇降装置１ａのステップ部４の水平保持
動作を示す。

【００７０】ステップＳ₂₁でステップ部４の水平保持動
作を開始すると、マイコン９はステップＳ₂₂にて入力し
たａ方位傾斜信号のオン・オフを判別する。前記ａ方位
傾斜信号がオフである場合は、ステップ部４がａ方位上
がりに傾斜した状態にあることを意味しているので、ス
テップＳ₂₃においてモータａを逆回転（ステップ部４を
下降）させる指令信号をモータ駆動回路１１ａに送出す
る。

【００７１】つづいて、前記ステップＳ₂₂にてａ方位傾
斜信号がオンである場合とともに、ステップＳ₂₄に移行
して、ｂ方位傾斜信号のオン・オフを判別する。そし
て、前記ｂ方位傾斜信号がオフである場合、前記ステッ
プ部４がｂ方位上がりに傾斜していることになるので、
ステップＳ₂₅にてモータｂを逆回転（ステップ部４を下
降）させる指令信号をモータ駆動回路１１ｂに送出す
る。

【００７２】次に、前記ステップＳ₂₄でｂ方位傾斜信号
がオンである場合も含みステップＳ ₂₆において、ｃ方位
傾斜信号のオン・オフを判別する。前記ｃ方位傾斜信号
がオフである場合は、ステップ部４がｃ方位上がりに傾
斜しているとして、ステップＳ₂₇でモータｃを逆回転
（ステップ部４を下降）させる指令信号をモータ駆動回
路１１ｃに送出する。

【００７３】その後は、前記ステップＳ₂₆にてｃ方位傾
斜信号がオンである場合とともに、ステップＳ₂₈に移行
して、モータａ，ｂ，ｃが動作中であれば、ステップＳ
₂₂まで戻って、前述したと同様の動作を繰り返し実行
し、前記モータａ，ｂ，ｃが動作中でなければ、ステッ
プＳ₂₉でステップ部４の水平保持動作を終了する。

【００７４】また、前記傾斜検出器５は、Ｘ方位とＹ方
位の傾斜角を検出する２つのセンサにより構成すること
もできる。図１３は前記傾斜検出器５をＸ方位傾斜角セ
ンサ１６ａとＹ方位傾斜角センサ１６ｂにより構成した
例を示している。図１３において、１７は前記Ｘ，Ｙ方
位傾斜角センサ１６ａ，１６ｂにて検出した前記ステッ
プ部４のＸ，Ｙ方位の傾斜角度をアナログ値からデジタ
ル値に変換するＡ／Ｄ変換器である。

【００７５】前記Ａ／Ｄ変換器１７にてデジタル値に変
換されたステップ部４の傾斜角度は、図１４に示すよう
に、変換手段９ａにてＸ，Ｙの直交２軸データから、脚
体２ａ，２ｂ，２ｃが存在する３軸方位のデータに変換
され、前記３軸方位（以下、それぞれａ，ｂ，ｃ方位と
する）の傾斜角度を各ａ，ｂ，ｃ方位の過不足量として
検出する。

【００７６】なお、図１５は前記２軸方位（Ｘ，Ｙ方
位）と３軸方位（ａ，ｂ，ｃ方位）の位置関係を示した
図である。

【００７７】次に、図１３に示す昇降装置１ｂにおける
ステップ部４の水平保持動作について、図１６のフロー
チャートを用いて説明する。

【００７８】図１６のステップＳ₃₁でステップ部４の水
平保持動作を開始すると、マイコン９（図１３参照）
は、ステップＳ₃₂において、Ｘ方位傾斜角センサ１６ａ
で検出したステップ部４のＸ方位の傾斜角度（アナログ
値）をＡ／Ｄ変換器１７にてデジタル値に変換した後、
入力する。

【００７９】つづいて、ステップＳ₃₃にて、Ｙ方位傾斜
角センサ１６ｂにて検出したステップ部４のＹ方位の傾
斜角度（アナログ値）をＡ／Ｄ変換器１７でデジタル値
に変換して入力する。

【００８０】そして、前記入力したＸ，Ｙ方位の傾斜角
度がともに“０”であれば（ステップＳ₃₄）、前記ステ
ップ部４は傾斜した状態にない、即ち、水平であるとし
て、ステップＳ₃₅に移行して、前記ステップ部４の水平
保持動作を終了する。

【００８１】また、前記ステップＳ₃₄において、Ｘ，Ｙ
方位の傾斜角度のどちらか一方でも“０”でない場合
は、ステップＳ₃₆に移行して、前記Ｘ，Ｙ方位の傾斜角
度をベクトル演算によって脚体２ａ，２ｂ，２ｃの位置
する３方位（ａ，ｂ，ｃ方位）の傾斜角度として算出す
る。

【００８２】そして、前記算出した３方位（ａ，ｂ，ｃ
方位）のうち、ａ方位の傾斜角度が“０”であれば（ス
テップＳ₃₇）、ステップＳ₃₈において、図１３に示すモ
ータａを停止する指令信号をモータ駆動回路１１ａに出
力する。

【００８３】また、前記ステップＳ₃₇でａ方位の傾斜角
度が正であれば、ステップＳ₃₉に移行して、前記モータ
ａを逆回転させる指令信号をモータ駆動回路１１ａに送
出し、駆動部３ａ（図２（ａ）参照）を脚体２ａに沿っ
て下降させる。

【００８４】ステップＳ₃₇でａ方位の傾斜角度が負であ
る場合は、ステップＳ₄₀でモータａを正回転させる指令
信号をモータ駆動回路１１ａに出力して、前記駆動部３
ａを脚体２ａに沿って上昇させる。

【００８５】次に、前記ステップＳ₃₆にて算出したｂ方
位の傾斜角度をステップＳ₄₁にて判別し、前記ｂ方位の
傾斜角度が“０”である場合は、ステップＳ₄₂に移行し
て、モータｂの停止指令信号をモータ駆動回路１１ｂに
出力する。また、前記ステップＳ₄₁でｂ方位の傾斜角度
が正であれば、ステップＳ₄₃において、モータｂを逆回
転させる指令信号をモータ駆動回路１１ｂに出力する。
これにより、図２（ａ）に示す駆動部３ｂは脚体２ｂに
沿って下降する。

【００８６】また、前記ｂ方位の傾斜角度が負である場
合は、ステップＳ₄₄にて、モータｂを正回転させる指令
信号をモータ駆動回路１１ｂに出力して、前記駆動部３
ｂを脚体２ｂ上で上昇させる。

【００８７】同様に、ステップＳ₄₅でｃ方位の傾斜角度
を判別し、前記ｃ方位の傾斜角度が“０”のときは、ス
テップＳ₄₆に移行して、モータｃを停止させる指令信号
をモータ駆動回路１１ｃに出力し、ｃ方位の傾斜角度が
正のときは、ステップＳ₄₇でモータｃを逆回転させる指
令信号をモータ駆動回路１１ｃに出力する。このモータ
ｃの逆回転により、駆動部３ｃは脚体２ｃに沿って下降
する。

【００８８】また、前記ステップＳ₄₅でｃ方位の傾斜角
度が負のときは、ステップＳ₄₈において、モータｃを正
回転させる指令信号をモータ駆動回路１１ｃに出力する
ことにより、前記駆動部３ｃを脚体２ｃに沿って上昇さ
せる。

【００８９】このように、駆動部３ａ，３ｂ，３ｃを脚
体２ａ，２ｂ，２ｃに沿って、算出した３方位の傾斜角
度（過不足量）だけ上昇，下降、または、停止させるこ
とにより、前記ステップ部４を確実に水平状態にするこ
とができる。

【００９０】その後は、図４に示した昇降装置１同様、
図１３に示す操作パネル１２上に備えた所定の昇降スイ
ッチを操作することにより、水平に制御した前記ステッ
プ部４を図３（ａ），（ｂ）に示すように、装置１ｂの
重心を適切な位置に保持した状態で自由に昇降させるこ
とができる。

【００９１】図１７は、図１４に示す構成に、操作者の
希望するステップ部４の傾斜角度を任意に設定できる手
段を備えた操作パネル１８を具備した例を示している。
即ち、前記操作パネル１８には、前記ステップ部４の目
標とする傾斜角度を、例えば、極座標（ｒ₀，θ₀）に
より設定する手段（以下、極座標設定スイッチという）
１８ａ，１８ｂが備えられ、マイコン９には、現状のス
テップ部４の傾斜角度を２軸（Ｘ，Ｙ方位）データから
３軸（ａ，ｂ，ｃ方位）データに変換する手段９ａ（第
１の変換手段）の他に、前記極座標設定スイッチ１８
ａ，１８ｂにて設定された傾斜角度を２軸（Ｘ，Ｙ方
位）データに変換する手段９ｂ（第２の変換手段）と、
前記２軸データを３軸（ａ，ｂ，ｃ方位）データに変換
する手段９ｃ（第３の変換手段）が備えられている。

【００９２】前記第１，３の変換手段９ａ，９ｃの出力
データ（ａ，ｂ，ｃ方位における目標傾斜角度と現状の
傾斜角度）は、比較器１９ａ，１９ｂ，１９ｃにそれぞ
れ入力され、ａ，ｂ，ｃ方位における目標と現状の傾斜
角度の差（ａ，ｂ，ｃ過不足量）として出力される。

【００９３】そして、前記ａ，ｂ，ｃ過不足量だけステ
ップ部４をａ，ｂ，ｃ方位において昇降させることによ
り、前記ステップ部４を容易に目標とする傾斜角度に調
節することができるのである。

【００９４】図１８は、前述したステップ部４を自らの
設定した目標傾斜角度に調節する場合の制御動作を示し
たフローチャートである。まず最初に、前記ステップ部
４の目標とする傾斜方位，角度の追従処理（ステップＳ
₅₁）として、ステップＳ₅₂で、図１７に示す極座標設定
スイッチ１８ａ，１８ｂにて設定した、目標とするステ
ップ部４の傾斜角度（ｒ₀，θ₀）を、第２の変換手段
９ｂによりＸ，Ｙ方位の傾斜角度（Ｘ₀，Ｙ₀）に変換
する。

【００９５】つづいて、ステップＳ₅₃において、前記
Ｘ，Ｙ方位の目標傾斜角度（Ｘ₀，Ｙ ₀）を、第３の変
換手段９ｃによりａ，ｂ，ｃ方位の目標傾斜角度
（ａ₀，ｂ₀，ｃ₀）に変換する。

【００９６】一方、Ｘ，Ｙ方位傾斜角センサ１６ａ，１
６ｂにて検出した現状のステップ部４の傾斜角度をステ
ップＳ₅₄，Ｓ₅₅で入力したコントローラ９は、第１の変
換手段９ａにより、前記２軸方位の傾斜角度（Ｘ，Ｙ）
を３軸方位の傾斜角度（ａ，ｂ，ｃ）に変換する（ステ
ップＳ₅₆）。

【００９７】そして、ステップＳ₅₇において、前記傾斜
角度（ａ，ｂ，ｃ）を目標傾斜角度（ａ₀，ｂ₀，
ｃ₀）とそれぞれ比較器１９ａ，１９ｂ，１９ｃにて比
較することにより、前記目標傾斜角度（ａ₀，ｂ₀，ｃ
₀）と傾斜角度（ａ，ｂ，ｃ）との差（過不足量）を算
出する。

【００９８】次に、算出した前記傾斜角度ａと目標傾斜
角度ａ₀との差（ａ方位差分）をチェックし（ステップ
Ｓ₅₈）、その差が“０”である場合は、ステップＳ₅₉に
移行して、モータａを停止させる指令信号をモータ駆動
回路１１ａに出力する。

【００９９】また、前記ａ方位差分が正である場合は、
ステップＳ₆₀にてモータａを逆回転させる指令信号をモ
ータ駆動回路１１ｂに出力することにより、脚体２ａに
沿って駆動部３ａを下降させる。

【０１００】さらに、前記ａ方位差分が負である場合
は、ステップＳ₆₁において、モータａを正回転させる指
令信号をモータ駆動回路１１ｃに出力して、駆動部３ａ
を脚体２ａ上で上昇させる。

【０１０１】つづいて、ステップＳ₆₂において、傾斜角
度ｂと目標傾斜角度ｂ₀との差（ｂ方位差分）をチェッ
クし、その差が“０”であれば、ステップＳ₆₃に移行し
て、モータｂを停止させる指令信号をモータ駆動回路１
１ｂに出力する。

【０１０２】また、前記ｂ方位の差分が正であれば、ス
テップＳ₆₄にてモータｂを逆回転させる指令信号をモー
タ駆動回路１１ｂに出力して、駆動部３ｂを脚体２ｂに
沿って下降させ、前記ｂ方位差分が負であればステップ
Ｓ₆₅にて、モータｂを正回転させる指令信号をモータ駆
動回路１１ｂに出力することにより、前記駆動部３ｂを
脚体２ｂに沿って上昇させる。

【０１０３】同様に、ステップＳ₆₆では、傾斜角度ｃと
目標傾斜角度ｃ₀との差（ｃ方位差分）をチェックし、
その差が“０”であれば、ステップＳ₆₇でモータｃの停
止指令信号をモータ駆動回路１１ｃに出力し、前記ｃ方
位差分が正であれば、ステップＳ₆₈にてモータｃの逆回
転指令信号を、また、ｃ方位差分が負であれば、ステッ
プＳ₆₉にて、モータｃの正回転指令信号をモータ駆動回
路１１ｃに出力し、駆動部３ｃを脚体２ｃに沿ってそれ
ぞれ下降および上昇させる。

【０１０４】この結果、前記駆動部３ａ，３ｂ，３ｃ
は、脚体２ａ，２ｂ，２ｃ上を上下動（または、停止）
することにより、ステップ部４の現在の傾斜角度と任意
に設定した目標傾斜角度との間の３方位における差分を
解消し、前記ステップ部４を前記目標傾斜角度に調節す
ることができる。

【０１０５】これにより、例えば、前記ステップ部４上
に荷物等を上載する際には、前記ステップ部４を最下位
置まで下降させた状態で、その一辺が地面により近づく
ように傾斜させることにより、前記荷物をステップ部４
上に上載させやすくなる等、荷役作業を効率化すること
ができる。

【０１０６】つまり、本発明の昇降装置１ｂは、前記ス
テップ部４の傾斜角度を自由に変化させることにより様
々な状況に対応でき、その利用範囲を拡大することがで
きる。

【０１０７】以上、複数の実施例に基づき本発明を説明
したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものでは
なく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変
形が可能であることは当然である。

【０１０８】例えば、前述した実施例では、昇降装置
１，１ａ，１ｂを３本の脚体にて支える例について説明
したが、本発明は前記昇降装置１，１ａ，１ｂが揺動す
ることなく支えられれば（通常、３本以上）、脚体の本
数は特に限定するものではない。

【０１０９】また、前記ステップ部４は駆動部３ａ，３
ｂ，３ｃにて昇降させる例に限らず、前記ステップ部４
を脚体２ａ，２ｂ，２ｃに固定して、脚体２ａ，２ｂ，
２ｃ自体を伸縮あるいは、上下動させることにより、昇
降させるように構成してもよい。

【０１１０】さらには、図８に示すように上下に直交配
置した２つの傾斜スイッチ１３ｃ，１５ｃを、図１９に
示すように、同一平面上に直角に配置することにより、
前記傾斜検出器５を構成してもよい。なお、この場合の
ステップ部４の傾斜検出動作は、図８に示した場合と同
様である。

【０１１１】また、前述した実施例では、図７に示すよ
うに、対向配置した傾斜スイッチ１３ａ，１３ｂの外側
を水平位置から僅かに高くしたり、図９に示すように、
傾斜スイッチ１３ｃの両端を水平位置より僅かに高くす
るとともに、中央に水平部を備えて、傾斜検出器５を構
成した場合について説明したが、このように傾斜スイッ
チ自体を傾斜させるのではなく、図２０（ａ），（ｂ）
に示すように、傾斜スイッチの内部に転がり接触子が移
動可能な傾斜した孔部を形成するようにしてもよい。

【０１１２】この結果、傾斜スイッチを配置する際、特
に前記傾斜スイッチの傾斜角度に注意することなく水平
に配置すればよいので、前記傾斜スイッチの配置作業は
非常に簡単に行い得、外観状も整然とした印象の傾斜検
出器を構成することが可能となる。

【０１１３】そして、本発明における傾斜を検出する手
段および傾斜角度を検出する手段とは、一般的に知られ
ているスイッチ、または、センサ等およびその組合わせ
（単純な配置構造によるものも含む）を包含するもので
あり、本実施例では、その全てについて記載することは
不可能であるため、一部のスイッチおよびセンサを例に
とり説明していることは当然である。

【０１１４】以上説明したように、本発明の昇降装置
１，１ａ，１ｂは、ステップ部４の傾斜を調節する手段
を備えて構成されているので、昇降装置１，１ａ，１ｂ
を傾斜地に位置させた場合でも、前記ステップ部４の水
平状態を確実に維持することができ、ステップ部４に乗
載した人や荷物等が転倒したり、落下するという危険を
良好に抑制することができる。

【０１１５】また、ステップ部４の傾斜調節に伴い、昇
降装置１，１ａ，１ｂを支える各脚体は垂直に起立した
状態に移行するので、装置の重心が移動して、装置本体
が転倒または傾倒するような問題も全く生じない。

【０１１６】さらに、前記ステップ部４の傾斜角度を任
意の角度に設定すれば、状況に応じた昇降装置の利用が
可能となり、作業の効率化等を円滑に図ることができ
る。

【０１１７】

【発明の効果】本発明の昇降装置は、ステップ部を常に
水平状態に維持することができるので、昇降装置を傾斜
地等で利用する場合でも、ステップ部に載置した荷物等
を転倒させたり、落下させたりすることなく、安全に使
用することができる。

【０１１８】また、本発明の昇降装置は、傾斜スイッチ
や傾斜角センサを利用することにより、ステップ部の傾
斜状態を容易に検出することができ、また、安価な傾斜
スイッチを利用した場合は、装置自体を低コストで製造
することができる。

【０１１９】さらに、本発明の昇降装置は、水平保持に
最低限必要な３本の脚体と傾斜検出器（直交する２方位
の傾斜角度のみ検出する）を備えて構成されているの
で、必要以上に脚体および傾斜検出器が取付けられてお
らず、装置自体の重量増加が抑制できるとともに、低コ
ストでの製造が可能となる。

【０１２０】その上、本発明の昇降装置は、ステップ部
を任意に設定した角度に制御することができるので、作
業途中等に、前記ステップ部の傾斜角度を変更したい場
合等に非常に便利である。また、本発明の昇降装置を昇
降機能付座椅子として利用する場合、長時間座っていて
も疲労が蓄積されないように、例えば、座面の後方を僅
かに傾けることにより、着座による疲労を軽減すること
ができる等、多くの利便性を有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における昇降装置の外観を示
す斜視図である。

【図２】（ａ）は、前記昇降装置を傾斜地に置いた際の
状況を説明する斜視図であり、（ｂ）は、前記昇降装置
のステップ部における水平保持動作を説明する斜視図で
ある。

【図３】（ａ）は、前記ステップ部を水平に保持した状
態を説明する斜視図であり、（ｂ）は、水平に保持した
ステップ部を上昇させた状態を説明する斜視図である。

【図４】前記昇降装置の構成を示すブロック図である。

【図５】前記昇降装置におけるステップ部の水平保持動
作を説明するフローチャートである。

【図６】前記ステップ部の傾斜状態を検出する傾斜検出
器を互いに対向する４つの傾斜スイッチにて構成した例
を示す説明図である。

【図７】前記互いに対向する傾斜スイッチの動作状況を
示す説明図である。

【図８】前記傾斜検出器を直交する２つの傾斜スイッチ
にて構成した例を示す説明図である。

【図９】前記直交する傾斜スイッチの動作状況を示す説
明図である。

【図１０】前記傾斜検出器をａ，ｂ，ｃ方位に配置した
３つの傾斜スイッチにて構成した例を示す説明図であ
る。

【図１１】前記傾斜検出器をａ，ｂ，ｃ方位に配置した
３つの傾斜スイッチにて構成した場合の昇降装置の構成
を示すブロック図である。

【図１２】（ａ）は、前記３つの傾斜スイッチの内側を
水平より僅かに高く配置した昇降装置におけるステップ
部の水平保持動作を説明するフローチャートであり、
（ｂ）は、前記３つの傾斜スイッチの外側を水平より僅
かに高く配置した昇降装置におけるステップ部の水平保
持動作を説明するフローチャートである。

【図１３】前記傾斜検出器を傾斜角センサにて構成した
場合の昇降装置の構成を示すブロック図である。

【図１４】前記傾斜角センサにて検出した２軸方位の傾
斜角度を３軸方位の傾斜角度に変換する際の説明図であ
る。

【図１５】前記２軸方位と３軸方位の位置関係を示す平
面図である。

【図１６】前記傾斜角センサを備えて構成される昇降装
置におけるステップ部の水平保持動作を説明するフロー
チャートである。

【図１７】前記傾斜角センサを備えて構成した昇降装置
に、ステップ部の目標角度を設定する手段を備えた操作
パネル１８を具備した状態を示す説明図である。

【図１８】前記ステップ部の目標角度を設定する手段と
傾斜角センサを備えた昇降装置におけるステップ部の水
平保持動作を説明するフローチャートである。

【図１９】前記傾斜検出器を直交する２つの傾斜スイッ
チにて構成した他の実施例を示す説明図である。

【図２０】前記傾斜スイッチの内部構造の一例を示す縦
断面図である。

【符号の説明】

１，１ａ，１ｂ昇降装置２ａ，２ｂ，２ｃ脚体３ａ，３ｂ，３ｃ駆動部４ステップ部５傾斜検出器６制御装置７ａ，７ｂ，７ｃ脚受体９マイコン９ａ，９ｂ，９ｃ第１，２，３の変換器１１ａ，１１ｂ，１１ｃモータ駆動回路１２，１８操作パネル１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ，１
５ａ，１５ｂ，１５ｃ傾斜スイッチ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ転がり接触子１６ａ，１６ｂ傾斜角センサ１７Ａ／Ｄ変換器１９ａ，１９ｂ，１９ｃ比較器ａ，ｂ，ｃモータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の支柱を脚体として備え、前記脚体
の伸縮、あるいは、上下動により昇降するステップ部、
もしくは、歯車の回転により脚体上を昇降するステップ
部を備えて構成した昇降装置において、前記脚体の伸縮
量または上下動、あるいは、歯車の回転量を任意に調節
することにより、前記ステップ部の傾斜角度を可変可能
に構成したことを特徴とする昇降装置。
【請求項２】前記ステップ部は、２方位の傾斜を検出
する傾斜検出器を備え、この傾斜検出器の検出信号を基
にステップ部の傾斜角度を制御するように構成したこと
を特徴とする請求項１記載の昇降装置。
【請求項３】前記傾斜検出器は、直交配置した２又は
４つの傾斜を検出する手段にて構成し、前記傾斜検出手
段の出力信号を基に前記ステップ部を水平に制御するよ
うに構成したことを特徴とする請求項２記載の昇降装
置。
【請求項４】前記傾斜検出器は、脚体の位置する方位
に配置した３つの傾斜を検出する手段にて構成し、前記
傾斜検出手段の出力信号を基に前記ステップ部を水平に
制御するように構成したことを特徴とする請求項２記載
の昇降装置。
【請求項５】前記傾斜検出器は、２つの傾斜角度を検
出する手段により構成したことを特徴とする請求項２記
載の昇降装置。
【請求項６】前記脚体は３脚にて構成したことを特徴
とする請求項３ないし５記載の昇降装置。
【請求項７】請求項５，６記載の昇降装置に、方位と
傾斜角度の指示値を入力可能な設定手段を具備し、前記
入力した指示値と２つの傾斜角度を検出する手段による
検出値を基に、前記ステップ部を任意の傾斜角度に制御
するように構成したことを特徴とする昇降装置