KR101924493B1

KR101924493B1 - 운반 보조 로봇

Info

Publication number: KR101924493B1
Application number: KR1020170098060A
Authority: KR
Inventors: 김정엽; 김정준
Original assignee: 서울과학기술대학교 산학협력단
Priority date: 2017-08-02
Filing date: 2017-08-02
Publication date: 2018-12-03

Abstract

본 발명은 지지부, 상기 지지부에 연결되고, 승강모터와 연결되어 승하강하며 상기 승강모터의 구동에 따라 물체와 접촉하는 접촉부를 구비하는 승강부, 이동모터 및 감속기와 연결되어 한 쌍의 바퀴가 회전하는 이동부, 상기 이동부의 이동상태를 감지하는 센서부 및 상기 센서부의 감지신호를 이용하여 상기 승강모터 및 상기 이동모터의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 운반 보조 로봇을 제공한다.

Description

운반 보조 로봇{TRANSPORT ASSISTED ROBOT}

실시예는 운반 보조 로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 물체를 운반시 운반상태를 감지하여 이동 물체를 안정적으로 지지하고, 이동을 용이하게 할 수 있는 운반 보조 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 무거운 물건이나 부피가 큰 물건을 운반시에는 가족이나 친구 등을 이용하여 함께 들고 이동하였다.

그러나, 무게가 너무 무거워 함께 들기 힘든 경우나, 주변에 사람이 없어서 혼자 물건을 이동시에는 수레와 같은 보조수단을 이용하여 물건을 이동하였다.

수레와 같은 보조수단은 오르막이나 내리막과 같은 경사를 이동하는 경우 물건의 위치가 제어되지 않는 문제가 있으며, 오르막을 이동한다 하더라도 수평이 맞지 않아 물건을 안정적으로 이동시키기에는 무리가 있었다.

또한, 고령화 시대에 접어들게 되면서 고령자가 혼자서 무거운 짐을 옮기는데 어려움이 증가하고 있는 실정이다.

이러한 문제를 해결하기 위한 운반 보조 로봇의 필요성이 증가하고 있다.

실시예는 센서를 이용하여 높이조절 및 방향전환이 자유로운 운반 보조 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제에 국한되지 않으며 여기서 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시예는, 지지부; 상기 지지부에 연결되고, 승강모터와 연결되어 승하강하며 상기 승강모터의 구동에 따라 물체와 접촉하는 접촉부를 구비하는 승강부; 이동모터 및 감속기와 연결되어 한 쌍의 바퀴가 회전하는 이동부; 상기 이동부의 이동상태를 감지하는 센서부; 및 상기 센서부의 감지신호를 이용하여 상기 승강모터 및 상기 이동모터의 동작을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 승강부는, 상기 지지부 상부에 위치하고 상부에 상기 접촉부가 복수로 마련되는 지지플레이트, 상기 지지플레이트의 일측과 연결되며, 상기 지지부 내부에 배치되는 한 쌍의 승강가이드를 관통하는 한 쌍의 제1 랙기어 및 제2 랙기어, 상기 승강모터의 일측과 연결되는 제1 기어, 상기 제1 랙기어와 연결되는 제1 피니언기어 및 상기 제2 랙기어와 연결되는 제2 피니언기어, 상기 제1 기어, 상기 제1 피니언기어 및 상기 제2 피니언기어를 연결하는 제1 벨트, 상기 지지부에 연결되는 복수의 관통가이드, 및 일측이 상기 지지플레이트의 하부와 연결되며, 상기 관통가이드를 관통하는 가이드바를 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 접촉부는 적어도 3개 이상으로 마련되며, 상기 접촉부 표면은 미끄럼 방지부가 구비되고, 상기 접촉부 내부에는 압력센서가 구비되고, 상기 제어부는 상기 압력센서의 감지 값을 이용하여 상기 지지플레이트의 높이를 조절하는 것을 특징으로 할 수 있다.

바람직하게는, 상기 지지부와 상기 이동부 사이에는 회전부가 구비되고, 상기 회전부는 상기 지지부의 저면에 연결되는 회동모터, 상기 회동모터의 일측에 연결되는 평기어 및 상기 이동부와 연결되는 링기어를 포함하며, 상기 평기어는 상기 링기어의 내측면의 일측과 접촉하는 것을 특징으로 할 수 있다.

바람직하게는, 상기 센서부는, 스마트폰에 내부에 내장되는 센서를 이용하는 것을 특징으로 할 수 있다.

실시예에 따르면, 물건을 이송하는 택배업체, 가구업체 또는 이사집 업체 등에서 물건 이송시 인력을 감소할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운반 보조 로봇의 사시도이고,
도 2는 도 1의 내부구조를 나타내는 도면이고,
도 3은 도 1의 내부구조를 다른 각도에서 바라본 도면이고,
도 4는 도 1의 구성요소인 이동부의 구성을 나타내는 사시도이고,
도 5는 도 4의 바퀴를 연결하는 기어부의 내부구성을 나타내는 도면이고,
도 6은 도 1의 회전부의 구성을 하측에서 바라보는 사시도이고,
도 7은 도 6의 회전부의 연결구조를 나타내는 도면이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예를 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명 실시 예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 실시 예의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 2 구성 요소는 제 1 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 1 구성 요소도 제 2 구성 요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명 실시 예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

실시 예의 설명에 있어서, 어느 한 element가 다른 element의 "상(위) 또는 하(아래)(on or under)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)(on or under)는 두 개의 element가 서로 직접(directly)접촉되거나 하나 이상의 다른 element가 상기 두 element 사이에 배치되어(indirectly) 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한 "상(위) 또는 하(아래)(on or under)"으로 표현되는 경우 하나의 element를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

본 발명은 제품을 이동시 일측에서 운반을 보조하는 운반 보조 로봇에 관한 것으로 직접 제품을 들 수 있으며, 테이블과 같은 받침대의 일측에서 운반을 보조할 수도 있다.

도 1 내지 도 7는, 본 발명을 개념적으로 명확히 이해하기 위하여, 주요 특징 부분만을 명확히 도시한 것이며, 그 결과 도해의 다양한 변형이 예상되며, 도면에 도시된 특정 형상에 의해 본 발명의 범위가 제한될 필요는 없다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운반 보조 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 운반 보조 로봇의 내부구조를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운반 보조 로봇의 내부구조를 다른 각도에서 바라본 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운반 보조 로봇(1)은 지지부(100), 승강부(200), 이동부(300), 센서부(400) 및 제어부(500)를 포함할 수 있다.

지지부(100)는 본 발명의 구성요소들이 안착되기 위한 요소이다. 일실시예로, 지지부(100)는 하우징의 형태로 마련되어 내측벽에 복수의 구성요소들이 안착될 수 있다. 이때, 하우징은 무게의 절감을 위해서 살빼기가 적용될 수 있다. 도면에서는 사각 기둥형의 하우징 형태로 나타나고 있으나, 구성요소들의 배치위치나 필요에 따라 다양한 형상실시될 수 있다. 또한, 하우징의 형태가 아닌 구성요소들을 지지하기 위해 뼈대구조로 연결될 수도 있다.

승강부(200)는 지지부(100)의 상부에 연결되고, 승강모터(210)와 연결되어 승하강하며, 승강모터(210)의 구동에 따라 물체와 접촉하는 접촉부(230)를 구비할 수 있다.

승강부(200)는 지지플레이트(220), 승강모터(210), 복수의 연결기어, 제1 벨트(226), 관통가이드(227) 및 가이드바(228)를 포함할 수 있다.

지지플레이트(220)는 지지부(100)의 상부에 배치되고 접촉부(230)가 복수로 마련될 수 있다. 지지플레이트(220)는 일정 두께를 가지는 판 형상으로 마련될 수 있으며, 지지플레이트(220)의 형상은 접촉부(230)의 배치 및 개수에 따라 변형실시될 수 있다.

접촉부(230)는 지지플레이트(220)의 상부에 마련되어 지지플레이트(220)의 승강시 물체와 접촉하여 물체를 상부로 승강시킬 수 있다. 접촉부(230)의 개수는 제한이 없으나, 물체와의 안정적인 접촉을 위해 적어도 3개 이상으로 마련되는 것이 바람직하다.

또한, 접촉부(230)의 상부에는 미끄럼 방지부(231)가 마련될 수 있다. 미끄럼 방지부(231)는 접촉부(230)가 물체와 접촉하여 승강하거나, 방향을 전환시 기울어지는 경우에도 물체가 미끄러지는 것을 방지할 수 있다. 미끄럼 방지부(231)는 물체와 접촉시 미끄러짐을 방지하기 위해 고무와 같은 탄성 재질이 사용될 수 있다.

일실시예로, 미끄럼 방지부(231)는 오목한 사발모양으로 마련되어 접촉부(230)의 상부에 마련될 수 있다. 오목한 사발모양의 미끄럼 방지부(231)는 물체와 접촉시 가압으로 인해 내부공기가 압축되어 물체와 미끄럼 방지부(231)의 결합력을 증대할 수 있다.

접촉부(230)의 내부에는 압력센서(미도시)가 구비될 수 있으며, 제어부(500)는 압력센서의 감지 값을 이용하여 접촉부(230)의 높이를 조절할 수 있다. 일실시예로, 접촉부(230)가 물체에 접촉시 압력센서의 감지 값이 균일하게 작용하도록 접촉부(230)의 높이를 조절할 수 있다.

승강모터(210)는 지지부(100) 내부에 배치되고, 지지플레이트(220)와 연결되어 지지플레이트(220)를 승하강 할 수 있다. 승강모터(210)에는 회전 수를 조절하기 위한 감속기가 연결될 수 있다.

복수의 연결기어는 모터의 구동과 연동되어 지지플레이트(220)로 모터의 구동력을 전달할 수 있다. 일실시예로, 복수의 연결기어는 지지플레이트(220)의 일측과 연결되며 지지부(100) 내부에 구비되는 한 쌍의 승강가이드(221)를 관통하는 한 쌍의 제1 랙기어(222a) 및 제2 랙기어(222b), 승강모터(210)의 일측과 연결되는 제1 기어(223), 제1 랙기어(222a)와 연결되는 제1 피니언기어(224) 및 제2 랙기어(222b)와 연결되는 제2 피니언기어(225)를 포함할 수 있다. 일실시예로, 제1 기어(223), 제1 랙기어(222a) 및 제2 랙기어(222b)는 삼각형의 꼭지점의 위치에 배치될 수 있다.

제1 기어(223), 제1 피니언기어(224) 및 제2 피니언기어(225)는 제1 벨트(226)에 의해 측면이 연결될 수 있다. 모터에서 발생되는 구동력은 제1 기어(223)를 통해 제1 벨트(226)로 전달되며, 제1 벨트(226)는 제1 피니언기어(224)와 제2 피니언기어(225)로 구동력을 전달할 수 있다. 제1 벨트(226)는 제1 피니언기어(224)와 제2 피니언기어(225)의 외주면에 연결되어 회전할 수 있다.

승강모터(210)가 회전하면 승강모터(210)의 일측에 연결되어 제1 기어(223)가 회전하며, 제1 기어(223)의 외주면에 연결되는 제1 벨트(226)가 회전한다. 이후 제1 벨트(226)에 연결되는 제1 피니언기어(224) 및 제2 피니언기어(225)가 회전하며, 제1 피이언기어와 제2 피니언기어(225) 각각에 연결되는 제1 랙기어(222a)와 제2 랙기어(222b)가 승강 또는 하강할 수 있다. 이때, 제1 랙기어(222a)와 제2 랙기어(222b)는 제1 피니언기어(224)와 제2 피니언기어(225)에 같은 방향으로 연결되어 함께 승강 또는 하강할 수 있다.

승강가이드(221)는 지지부(100) 내부에 배치되어 제1 랙기어(222a) 및 제2 랙기어(222b)의 이동을 가이드 할 수 있다. 승강가이드(221)는 랙기어의 이동을 방해하지 않는 범위에서 다양한 형상으로 변형실시될 수 있다. 일실시예로, 승강가이드(221)의 내부에는 랙기어의 이동의 편의를 위해 볼 부쉬(미도시)나 베어링(미도시)등이 장착될 수 있다.

관통가이드(227)는 지지부(100) 내부에 복수로 마련되어 가이드바(228)의 이동을 가이드 할 수 있다.

가이드바(228)는 막대의 형상으로 마련되며, 일측이 지지플레이트(220)의 하부와 연결되며, 관통가이드(227)를 관통한다. 가이드바(228)는 제1 랙기어(222a)와 제2 랙기어(222b)의 승강에 의해서 지지플레이트(220)가 승강할 때, 지지플레이트(220)의 승강을 가이드할 수 있다.

일실시예로, 가이드바(228)는 제1 랙기어(222a)와 제2 랙기어(222b)가 지지플레이트(220)에 연결되는 위치보다 외측부에서 지지플레이트(220)와 연결될 수 있으며, 적어도 3개 이상으로 마련되어 지지플레이트(220)의 승강을 안정적으로 가이드할 수 있다.

이동부(300)는 운반 보조 로봇(1)이 이동할 수 있도록 하는 구조로, 승강부(200)의 하부에 배치되며, 이동모터(310) 및 감속기(330)가 연결되어 한 쌍의 바퀴(350)가 회전하는 구조를 구비할 수 있다. 이동부(300)에는 이동부(300)의 구성요소들이 안착하기 위한 이동부하우징(320)이 구비될 수 있다. 이동부하우징(320)은 구성요소들을 지지하기 위한 다양한 형태, 뼈대구조 등으로 사용될 수 있다.

이동부(300)는 이동모터(310)의 회전을 감속기(330)를 통해 바퀴(350)로 전달한다.

바퀴(350)는 한 쌍으로 마련되어 회전축(352)의 양측에 각각 결합할 수 있다. 회전축(352)의 중앙의 일 영역에는 기어박스(360)가 배치될 수 있으며, 기어박스(360) 외측에는 감속기(330)로부터 구동력을 전달받기 위한 이동기어(370)가 구비될 수 있다. 이동기어(370)는 제2 벨트(331)를 통해 감속기(330)의 구동력을 전달받을 수 있다.

센서부(400)는 이동부(300)의 이동상태를 감지할 수 있다. 센서부(400)는 사람이 제품을 이동시키는 경우 이동부(300)의 이동상태를 감지하며, 감지 값을 제어부(500)로 전송할 수 있다. 센서부(400)는 이동부(300)의 전후방의 기울기, 좌우측의 기울기 그리고 방위 각도를 센싱할 수 있다. 센서부(400)는 자이로센서, 지자기 센서가 사용될 수 있다.

일실시예로, 센서부(400)는 스마트폰이 사용될 수 있다. 스마트폰 내부에 다수의 센서(좌우 기울기 센서, 앞뒤 기울기 센서, 지자기 센서)들이 내장되어 있다. 사용자가 블루투스로 스마트폰을 운반 보조 로봇(1)과 연동시키고, 스마트폰은 내부의 센서 정보를 제어부(500)로 송출할 수 있다. 스마트폰과 제어부(500)의 연동은 블루투스로 한정되지 않으며, 근거리 무선통신의 다양한 실시 예들이 사용될 수 있다.

제어부(500)는 센서부(400)로부터 전송받은 감지신호를 이용하여 승강모터(210) 및 이동모터(310)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(500)는 제품이 오르막이나 내리막을 이동시 센서부(400)로부터 전송되는 기울기 또는 접촉부(230) 내부에 구비되는 압력센서의 감지 값을 이용하여 제품이나 적재물이 수평상태로 이송되도록 승강부(200)의 높이를 조절할 수 있다.

또한, 제어부(500)는 제품이 기울어지는 경우 센서부(400)로부터 전송되는 기울기 값을 이용하여 제품이 수평상태로 이동하도록 이동부(300)의 이동속도를 조절할 수 있다.

스마트폰은 이동 보조 로봇과 연동되어 무선 제어기의 역할을 수행할 수 있다. 스마트폰은 제어부(500)와 블루투스로 연동될 수 있으며, 운반 보조 로봇(1)의 이동을 제어할 수 있다. 일실시예로, 물건을 이동시키기전 운반 보조 로봇(1)을 원하는 위치로 이동시기기 위해 스마트폰이 리모트 컨트롤러(remote controller)의 역할을 수행할 수 있다.

또한, 제어부(500)는 제품의 이동 방향이 변하는 경우 센서부(400)로부터 전송되는 방위각도와 제품에 놓인 스마트폰의 방위각도로부터 제품 이동 방향과 이동부의 방향을 일치시킬 수 있다.

도 4는 운반 보조 로봇의 구성요소인 이동부의 구성을 나타내는 사시도이고, 도 5는 운반 보조 로봇의 바퀴를 연결하는 기어박스의 내부구성을 나타내는 도면이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 기어박스(360)의 박스하우징(361) 내부는 차동기어(362)의 구조를 구비할 수 있다. 회전축(352)은 기어박스(360) 내부에서 분할되어 차동기어(362)에 연결될 수 있다. 차동기어(362)는 일반적으로 사용되는 구조인 바 구조의 상세한 설명에 대해서는 생략하도록 한다.

바퀴(350)의 연결구조에 차동기어(362)를 사용함으로써, 운반 보조 로봇(1)이 전후방으로 이동시에는 바퀴(350)의 회전축(352)이 함께 동작하여 동일한 방향으로 회전하게 되며, 운반 보조 로봇(1)이 좌우로 회전시에는 차동기어(362) 내부에서 회전축(352)과 연결되는 기어가 서로 반대방향으로 회전하여 이동부(300)의 회전을 용이하게 할 수 있다.

일반적으로, 두 바퀴(350)의 로봇 구조인 경우 2개의 인휠모터를 사용하였는데, 인휠모터의 경우 모터의 특성이 서로 달라 직진을 해도 정확하게 일직선으로 나아갈 수 없다는 문제점과 방향제어가 어렵다는 단점이 있다. 본 발명에서는 차동기어(362)를 이용하여 직선운동을 보장할 수 있으며, 조향 제어를 간단하게 할 수 있는 장점이 있다.

도 6은 운반 보조 로봇의 회전부의 구성을 하측에서 바라보는 사시도이고, 도 7은 운반 보조 로봇의 회전부의 연결구조를 나타내는 도면이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 회전부(600)는 지지부(100)와 이동부(300) 사이에 구비되고, 회동모터(610), 평기어(612) 및 링기어(620)를 포함할 수 있다.

회동모터(610)는 지지부(100)의 저면에 연결될 수 있으며, 일측에 평기어(612)가 연결될 수 있다. 이동부하우징(320)의 일측에는 링기어(620)가 연결되며, 평기어(612)는 링기어(620)와 연결되어 회동모터(610)의 구동력을 링기어(620)로 연결할 수 있다. 이때, 평기어(612)는 링기어(620) 내측 면의 일측과 접촉하여 이동부(300)를 회전시킬 수 있다.

회전부(600)는 링기어(620)를 이용하여 기어구조가 차지하는 공간을 생략하여 로봇의 소형화할 수 있다.

회전부(600)는 물건이나 적재물이 회전하여야 하는 경우 이동부(300)와 승강부(200)가 분리하여 동작하도록 도와줄 수 있다.

이상으로 본 발명의 실시 예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 살펴보았다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : 운반 보조 로봇
100 : 지지부
200 : 승강부 210 : 승강모터
220 : 지지플레이트 221 : 승강가이드
222a : 제1 랙기어 222b : 제2 랙기어
223 : 제1 기어 224 : 제1 피니언기어
225 : 제2 피니언기어 226 : 제1 벨트
227 : 관통가이드 228 : 가이드바
230 : 접촉부 231 : 미끄럼 방지부
300 : 이동부 310 : 이동모터
320 : 이동부하우징 330 : 감속기
331 : 제2 벨트 350 : 바퀴
352 : 회전축 360 : 기어박스
361 : 박스하우징 362 : 차동기어
370 : 이동기어
400 : 센서부
500 : 제어부
600 : 회전부 610 : 회동모터
612 : 평기어 620 : 링기어

Claims

지지부;
상기 지지부에 연결되고, 승강모터와 연결되어 승하강하며 상기 승강모터의 구동에 따라 물체와 접촉하는 접촉부를 구비하는 승강부;
이동모터 및 감속기와 연결되어 한 쌍의 바퀴가 회전하는 이동부;
상기 이동부의 이동상태를 감지하는 센서부; 및
상기 센서부의 감지신호를 이용하여 상기 승강모터 및 상기 이동모터의 동작을 제어하는 제어부;
를 포함하며,
상기 승강부는,
상기 지지부 상부에 위치하고 상부에 상기 접촉부가 복수로 마련되는 지지플레이트,
상기 지지플레이트의 일측과 연결되며, 상기 지지부 내부에 배치되는 한 쌍의 승강가이드를 관통하는 한 쌍의 제1 랙기어 및 제2 랙기어,
상기 승강모터의 일측과 연결되는 제1 기어,
상기 제1 랙기어와 연결되는 제1 피니언기어 및 상기 제2 랙기어와 연결되는 제2 피니언기어,
상기 제1 기어, 상기 제1 피니언기어 및 상기 제2 피니언기어를 연결하는 제1 벨트,
상기 지지부에 연결되는 복수의 관통가이드, 및
일측이 상기 지지플레이트의 하부와 연결되며, 상기 관통가이드를 관통하는 가이드바,
를 포함하는 운반 보조 로봇.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 접촉부는 적어도 3개 이상으로 마련되며,
상기 접촉부 표면은 미끄럼 방지부가 구비되고,
상기 접촉부 내부에는 압력센서가 구비되고,
상기 제어부는 상기 압력센서의 감지 값을 이용하여 상기 지지플레이트의 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 운반 보조 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 지지부와 상기 이동부 사이에는 회전부가 구비되고,
상기 회전부는
상기 지지부의 저면에 연결되는 회동모터,
상기 회동모터의 일측에 연결되는 평기어 및
상기 이동부와 연결되는 링기어를 포함하며,
상기 평기어는 상기 링기어의 내측면의 일측과 접촉하는 것을 특징으로 하는 운반 보조 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 센서부는,
스마트폰에 내부에 내장되는 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 운반 보조 로봇.