JP2002171439A

JP2002171439A - 自動追尾装置

Info

Publication number: JP2002171439A
Application number: JP2000363393A
Authority: JP
Inventors: Kunio Tanida; 邦男谷田
Original assignee: Fuji Photo Optical Co Ltd
Current assignee: Fujinon Corp
Priority date: 2000-11-29
Filing date: 2000-11-29
Publication date: 2002-06-14

Abstract

(57)【要約】【課題】移動物体が画面中央に向かって移動している場
合には雲台を停止させてカメラの撮影方向を固定してお
き、移動物体が画面中央を越えてからカメラの撮影方向
を移動させて移動物体を自動追尾することによって、カ
メラの映像を見やすいものとすることができる自動追尾
装置を提供する。【解決手段】雲台１０のパン／チルト移動時に画像処理
装置１４の画像メモリ５０にカメラ４０で撮影された３
フレーム分の画像〜が順次取り込まれる。そして、
画像処理プロセッサ５２及びＣＰＵ５４の処理により、
画像と画像、及び、画像と画像とから移動物体
の画像が抽出され、移動物体の移動スピードと移動方向
が検出される。移動物体の移動方向が画面中央に向かっ
ている場合には雲台１０の移動を停止させ、画面中央か
ら画面外側に向かっている場合には移動物体の移動スピ
ードに基づいて雲台１０をパン／チルト方向に移動させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動追尾装置に係
り、特にカメラの撮影方向を自動で移動させて移動物体
を自動追尾する自動追尾装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動追尾装置は、テレビカメラを搭載し
た雲台をモータ駆動によりパン／チルトさせてカメラの
撮影方向を自動で移動させ、移動する被写体（移動物
体）を自動追尾する装置である。自動追尾の方法として
特開昭５９−２０８９８３号公報に記載のものが一般的
に知られている。この方法によれば、カメラから出力さ
れる映像信号から所定時間間隔の２フレーム分（２画面
分）の画像が取り込まれ、それらの画像の比較によって
移動物体の画像が抽出される。そして、その抽出された
移動物体の画像の重心位置から移動物体の移動量及び移
動方向が検出され、これに基づいて移動物体の重心が常
に画面中央となるようにカメラの撮影方向が雲台のパン
／チルトにより自動で制御される。尚、本明細書におい
て、カメラの撮影方向をパン方向又はチルト方向に移動
させる雲台の動作を、雲台のパン方向若しくはチルト方
向への移動、又は、単に雲台の移動という。

【０００３】また、上記特開昭５９−２０８９８３号公
報に記載の自動追尾の方法では、移動物体の画像を認識
する際に、２フレーム分の画像の取り込みを雲台を停止
させて行わなければならないため、動きの速い移動物体
を追尾できず、また、雲台が移動と停止を繰り返し、画
面が見づらくなるなどの欠点があったことから、本願出
願人は、特願平１０−３４５６６４号において、雲台を
移動させながらでも移動物体の画像を認識できるように
した自動追尾の方法を提案している。これによれば、雲
台の停止中又は移動中にかかわらず、カメラから画像を
取り込むと共に、そのときの雲台のパン／チルト位置を
取得しておく。所定時間をおいて２フレーム分の画像を
取り込むと、各画像を取り込んだ際のパン／チルト位置
に基づいて、各画像が撮影された際のカメラの撮影範囲
を求め、各画像の撮影範囲のうち重複する範囲を比較範
囲として決定する。この比較範囲内では、静止物体の画
像は移動しないため、比較範囲内の画像を比較すること
によって移動物体の画像のみを抽出することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば、移
動物体がカメラの撮影範囲（画面）外から画面内に入っ
てきた際には移動物体は画面中央（画面の水平方向又は
垂直方向の中央）に向かって移動しており、また、画面
内の静止物体が移動を開始した際に、その移動物体が画
面中央に向かって移動する場合がある。このような場
合、本来、雲台を移動させる必要性がないにもかかわら
ず、従来の自動追尾の方法では、このような移動物体の
移動状況を他の移動状況と区別することなく自動追尾の
制御を行っているため、移動物体の移動を検出した直後
から雲台が移動を開始してしまい、無駄な自動追尾の動
作が行われると共に、カメラの映像が見づらいものとな
るという問題があった。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、移動物体の移動状況にかかわらず一律の制御内
容で自動追尾を行うのではなく、移動物体の移動状況に
応じて、具体的には、移動物体が画面中央に向かって移
動している状況とそうでない状況とで適切な自動追尾の
制御を行うことで、カメラの映像が見やすいものとなる
ようにした自動追尾装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、カメラの撮影方向を移動
させて移動物体を自動追尾する自動追尾装置において、
前記カメラの撮影画面上において、移動物体が画面中央
に向かって移動している場合には前記カメラの撮影方向
を移動させず、移動物体が画面中央から画面外側に向か
って移動している場合には前記カメラの撮影方向を前記
移動物体が撮影画面から外れないように移動させること
を特徴としている。

【０００７】本発明によれば、移動物体が画面中央に向
かって移動している場合には、カメラの撮影方向を移動
させないようにしたため、例えば、移動物体がカメラの
撮影範囲外から撮影範囲内に入ってきた際に、移動物体
が画面中央を越えてからカメラの撮影方向が移動物体に
追従して移動するようになり、カメラの撮影方向が無駄
に動くという不具合が生じず、カメラの映像が見やすい
ものとなる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る自動追尾装置の好ましい実施の形態を詳述する。

【０００９】図１は、本発明が適用される自動追尾機能
搭載のリモコン雲台システムの全体構成図である。同図
に示すリモコン雲台システムは、リモコン雲台１０（以
下、単に雲台１０という）、雲台コントローラ１２、及
び、画像処理装置１４とから構成される。雲台１０は、
テレビカメラ（以下、単にカメラという）を収容するハ
ウジング１５と、ハウジング１５全体を回動させてハウ
ジング１５内のカメラをパンニング及びチルティングさ
せる雲台本体１６とから構成される。ハウジング１５の
前面には透明の保護ガラス１７が設けられ、ハウジング
１５内に収納されたカメラはこの保護ガラス１７を介し
てハウジング１５外部の映像を撮影する。

【００１０】上記ハウジング１５は、雲台本体１６から
延設されたチルト軸（図示せず）に支持され、このチル
ト軸は雲台本体１６に内蔵されたチルトモータによって
回転駆動される。従って、チルトモータが駆動される
と、チルト軸を介してハウジング１５が回動し、ハウジ
ング１５内のカメラがチルティングする。また、雲台本
体１６は図示しない据付台上に固定されたパン軸１８に
よって支持され、このパン軸１８を軸として雲台本体１
６が内蔵のパンモータによって回転駆動される。従っ
て、パンモータが駆動されると、雲台本体１６と共にハ
ウジング１５が回動し、ハウジング１５内のカメラがパ
ンニングする。

【００１１】上記雲台コントローラ１２は、雲台１０に
ケーブルを介して接続され（尚、専用回線、公衆回線等
の通信回線を介して接続することも可能である。）、雲
台コントローラ１２に設けられている各種操作部材の操
作に基づいて制御信号を雲台１０に送信し、雲台１０及
び雲台１０に搭載されたカメラの各種動作を制御する。
また、雲台コントローラ１２は、自動追尾モードとなっ
ている場合には、画像処理装置１４から与えられる信号
に基づいて制御信号を雲台１０に送信し、雲台１０を移
動（パン／チルト動作）させて移動する被写体（移動物
体）をカメラで追尾させる。

【００１２】図２は、上記リモコン雲台システムの構成
を示したブロック図である。同図に示すように雲台１０
のハウジング１５に収納されるカメラ４０は、カメラ本
体４２とカメラ本体４２に装着されるレンズ装置４４と
から構成される。カメラ本体４２には、撮像素子や所要
の処理回路が搭載されており、レンズ装置４４の光学系
を介して撮像素子に結像された画像（動画）は映像信号
（本実施の形態ではＮＴＳＣ方式の映像信号）として外
部に出力される。カメラ本体４２における撮影開始や終
了等の撮影動作の制御は雲台コントローラ１２から雲台
１０を介して与えられる制御信号に基づいて行われる。
また、レンズ装置４４には、モータ駆動可能なフォーカ
スレンズやズームレンズ等の光学部材が搭載されてお
り、これらのフォーカスレンズやズームレンズが移動す
ることによってカメラ４０のフォーカスやズームが調整
される。フォーカスやズーム等のレンズ装置４４の動作
に関する制御は、カメラ本体４２と同様に雲台コントロ
ーラ１２から与えられる制御信号に基づいて行われる。

【００１３】雲台１０には、上述のようにパンモータや
チルトモータが搭載されており、雲台コントローラ１２
から与えられる制御信号によってこれらのパンモータや
チルトモータが駆動されると、カメラ４０がパンニング
又はチルティングし、カメラ４０の撮影方向が移動す
る。尚、カメラ４０をパンニング又はチルティングさせ
るときの雲台１０の動作を、本明細書では雲台１０が移
動するという。

【００１４】同図に示すように画像処理装置１４は、Ｙ
／Ｃ分離回路４６、画像メモリ５０、画像処理プロセッ
サ５２、ＣＰＵ５４等の各種信号処理回路から構成さ
れ、これらの信号処理回路は、雲台コントローラ１２が
自動追尾モードとなっているときに有効に動作する。こ
の画像処理装置１４には、カメラ本体４２から出力され
た映像信号が入力され、自動追尾モード時においてその
映像信号はカメラ本体Ｙ／Ｃ分離回路４６によって輝度
信号（Ｙ信号）と色差信号に分離される。ここで分離さ
れた輝度信号はＡ／Ｄコンバータ４８によってデジタル
信号（以下、画像データという）に変換され、画像メモ
リ５０に入力される。一方、Ｙ／Ｃ分離回路４６から画
像処理プロセッサ５２には、映像信号の同期信号が与え
られており、この同期信号に基づいて所要のタイミング
で画像処理プロセッサ５２から画像メモリ５０にデータ
書込みのコマンドが与えられる。これによって、画像メ
モリ５０には、後述のように所定時間間隔の複数フレー
ム分の画像データが記憶される。尚、ＮＴＳＣ方式の映
像信号ではインタレース方式を採用しているため、１フ
レーム分の画像は、２フィールド分の画像によって構成
されるが、本明細書において１フレームの画像データと
いう場合には、連続して撮影される一連の画像のうち１
画面を構成する画像データを意味しており、本実施の形
態では、１フレームの画像データは１フィールド分の画
像データをいうものとする。

【００１５】以上のようにして画像メモリ５０に記憶さ
れた複数フレーム分の画像データは、以下で詳説するよ
うに画像処理プロセッサ５２に読み出されて画像処理さ
れ、また、その画像処理の結果に基づいてＣＰＵ５４に
よって演算処理され、移動物体をカメラ４０で自動追尾
するための雲台１０のパン方向及びチルト方向への移動
スピード（パンスピード及びチルトスピード）が算出さ
れる。尚、ＣＰＵ５４には、移動スピードの算出のため
（後述の比較枠の算出のため）、各時点でのレンズ装置
４４の焦点距離（画角）及び雲台１０の移動スピード
（パンスピード及びチルトスピード）が雲台コントロー
ラ１２から与えられる。

【００１６】雲台コントローラ１２が自動追尾モードに
設定されている場合、上記雲台コントローラ１２には、
画像処理装置１４のＣＰＵ５４によって算出された移動
スピードが指令信号として与えられ、その移動スピード
となるように雲台コントローラ１２から雲台１０に制御
信号が送信される。一方、自動追尾モードに設定されて
いない場合には、上述のように雲台コントローラ１２に
設けられている各種操作部材の操作に基づいて雲台コン
トローラ１２から雲台１０に制御信号が送信され、雲台
１０及び雲台１０に搭載されたカメラ４０の各種動作が
制御される。

【００１７】以上の如く構成されたリモコン雲台システ
ムにおいて自動追尾モードに設定されている場合の画像
処理装置１４の上記画像処理プロセッサ５２及びＣＰＵ
５４の処理内容について図３のフローチャートに基づい
て説明する。尚、図３のフローチャート及び以下の説明
では、主に、雲台１０のパン方向への移動に関する処理
について示すが、チルト方向への移動に関してもパン方
向と同様の処理が行われるものとする。

【００１８】まず、画像処理プロセッサ５２は、カメラ
４０のカメラ本体４２からＹ／Ｃ分離回路４６、Ａ／Ｄ
コンバータ４８を介して得られる１フレーム分の画像デ
ータ（この画像を画像とする）を画像メモリ５０に取
り込む（ステップＳ１０）。

【００１９】続いて、画像処理プロセッサ５２は、Ｙ／
Ｃ分離回路４６から与えられる同期信号により４フィー
ルド分の時間（１フィールド当たり１／５９．９４秒）
が経過したか否かを判定し（ステップＳ１２）、４フィ
ールド分の時間が経過すると、画像と同様に１フレー
ム分の画像データ（この画像を画像とする）を画像メ
モリ５０に取り込む（ステップＳ１４）。

【００２０】更に、画像処理プロセッサ５２は、Ｙ／Ｃ
分離回路４６から与えられる同期信号により４フィール
ド分の時間（１フィールド当たり１／５９．９４秒）が
経過したか否かを判定し（ステップＳ１６）、４フィー
ルド分の時間が経過すると、画像、画像と同様に１
フレーム分の画像データ（この画像を画像とする）を
画像メモリ５０に取り込む（ステップＳ１８）。

【００２１】以上のように３フレーム分の画像データが
画像メモリ５０に記憶されると、ＣＰＵ５４は、現在の
カメラ４０（レンズ装置４４）の焦点距離（画角）と雲
台１０の移動スピードを雲台コントローラ１２から取得
し、これに基づいて画像と画像の比較範囲（比較
枠）を設定し、画像処理プロセッサ５２にその比較枠を
指定する（ステップＳ２０）。尚、比較枠の設定に使用
する移動スピードのデータは雲台コントローラ１２から
取得したものではなく、後述のようにＣＰＵ５４から雲
台コントローラ１２に指令した移動スピードのデータで
あってもよい。

【００２２】ここで、比較枠について説明する。後述の
ように、画像処理プロセッサ５２は、画像と画像と
を比較し、これらの画像データの各画素の値（以下、画
素値）の差を求めることによって差画像を生成する。差
画像を生成するのは、追尾すべき被写体となる移動物体
の画像を２つの画像、から抽出するためであるが、
この差画像によって移動物体の画像を抽出するために
は、画像の撮影範囲と画像の撮影範囲のうち同じ撮
影範囲（撮影範囲が重なる範囲）内の画像から差画像を
求める必要がある。

【００２３】例えば、自動追尾処理の開始直後のように
雲台１０が停止している場合には、画像と画像の撮
影範囲は等しい。図４（Ａ）は、この場合の被写体と撮
影範囲の関係を示しており、画像の撮影範囲Ｌと画像
の撮影範囲Ｌ′は完全に一致する。尚、図中○で示し
た物体は移動物体であり、△で示した物体は静止物体で
ある。また、移動物体は画像の撮影時には図中Ａで示
す位置にあり、画像の撮影時には図中Ｂで示す位置に
移動したものとする。

【００２４】このとき、画像メモリ５０に記憶される画
像と画像はそれぞれ図４（Ｂ）、図４（Ｃ）に示す
ような画面を構成し、これらの画像と画像のそれぞ
れの画面上において、静止物体の画像（△）は同じ座標
上に存在し、移動物体の画像（○）のみが異なる座標上
に存在することになる。

【００２５】従って、画像と画像の全画面範囲（全
撮影範囲内）において、対応する位置（同一座標）の画
素間で画素値の差を求めれば、その差画像において静止
物体の画素値は０となり、図５に示すように移動物体の
みが抽出された差画像が得られる。尚、各画像の画面上
における各点の座標は、１画面を構成するマトリクス状
の画素の配列に従い、図６に示すように水平方向につい
ては各点の画素の列番号（画面左端の画素から順に割り
当てた１〜Ｘ（Ｘは水平解像度を示す画素数に対応））
で表し、垂直方向については各点の画素の行番号（画面
上端の画素から順に割り当てた１〜Ｙ（Ｙは垂直解像度
を示す画素数に対応）で表す。

【００２６】一方、雲台１０が移動しているような場合
には、画像と画像のそれぞれの撮影時では撮影範囲
が異なる。図７（Ａ）は、この場合の被写体と撮影範囲
の関係を示しており、画像の撮影範囲Ｌと画像の撮
影範囲Ｌ′とは異なる。尚、図中の被写体（移動物体と
静止物体）に関しては図４（Ａ）と同じ条件とする。こ
のとき画像メモリ５０に記憶される画像と画像は、
それぞれ図７（Ｂ）、（Ｃ）に示すような画面を構成
し、これらの画像と画像のそれぞれの画面上におい
て、静止物体の画像（△）は同じ座標上には存在しなく
なる。従って、もし、上述と同じようにこれらの全画面
範囲で差画像を求めると、静止物体があたかも移動物体
であるかのような差画像が得られることになり、適切に
移動物体のみを抽出することができない。

【００２７】そこで、画像の全画面範囲と画像の全
画面範囲のうち、撮影範囲が重なる範囲、即ち、図７
（Ａ）において、画像の撮影範囲Ｌと画像の撮影範
囲Ｌ′とが重なる範囲の画像を画像と画像からそれ
ぞれ抽出し、その抽出した範囲内の画像間において対応
する位置の画素値の差を求めることによって差画像を求
めるようにする。これによって、その差画像において静
止物体の画素値は０となり、図８に示すように移動物体
のみが抽出された差画像が得られるようになる。

【００２８】このように画像と画像とから移動物体
を抽出した差画像を得るためには、画像と画像のそ
れぞれの画面上においてその差画像を得るための比較範
囲を設定する必要があり、その比較範囲を枠で表したも
のが比較枠である。そして、比較枠は、画像の撮影範
囲Ｌと画像の撮影範囲Ｌ′とが重なる撮影範囲の枠と
して設定される。図４のように雲台１０が停止している
場合には、画像の撮影範囲Ｌと画像の撮影範囲Ｌ′
とが完全に一致するため、図４（Ｂ）、（Ｃ）に示すよ
うに画像と画像のそれぞれの画面上において全画面
範囲の枠として比較枠Ｐが設定される。一方、図７のよ
うに雲台１０が移動している場合には、画像の撮影範
囲Ｌと画像の撮影範囲Ｌ′とが異なるため、図７
（Ｂ）、（Ｃ）に示すように画像と画像のそれぞれ
の画面上において、画像の撮影範囲Ｌと画像の撮影
範囲Ｌ′が重なる範囲の枠として比較枠Ｐが設定され
る。

【００２９】比較枠の設定の具体的処理内容について説
明すると、上述のように画像メモリ５０に画像と画像
が取り込まれると、ＣＰＵ５４はレンズ装置４４の現
在の焦点距離と雲台１０の現在の移動スピード（パンス
ピード）を雲台コントローラ１２から取得する。そし
て、ＣＰＵ５４はレンズ装置４４の焦点距離から撮影画
角（水平方向の角度範囲を示す水平画角）を求め、その
撮影画角と移動スピードとにより、画像の撮影範囲に
対して画像の撮影範囲が、水平方向に画素数にして何
画素分シフトしたかを算出する。そのシフト量shift
（単位：画素）は、雲台１０の移動スピード（パンスピ
ード）をＶ（単位：角度／秒）、画像の解像度（水平解
像度）をＲ（単位：画素）、撮影画角（水平画角）をＡ
（単位：角度）、画像に対する画像の撮影時間差
（画像と画像の画像取込み時間間隔）をＴ（単位：
秒）とすると、 shift ＝（Ｒ／Ａ）×Ｖ×Ｔ …（１）で表される。尚、垂直方向のシフト量shift の算出にお
いては、移動スピードＶはチルトスピード、解像度Ｒは
垂直解像度、撮影画角Ａは垂直方向の角度範囲を示す垂
直画角である。また、画像が、画像の取り込み後に
８フィールド分の時間が経過した後に取り込まれたとす
ると、撮影時間差Ｔは、１フィールド分の時間（１／５
９．９４秒）を８倍した値である。

【００３０】上式（１）によりシフト量shift を算出す
ると、ＣＰＵ５４は、このシフト量shift に基づいて、
比較枠を画像と画像の画面上に設定する。即ち、図
９に示すように画像の撮影範囲Ｌに対して画像の撮
影範囲Ｌ′が右方向に移動（雲台１０が右方向に移動）
した場合には、画像の比較枠に関しては、画像の全
画面範囲のうち画面の左端側からシフト量shift の画素
数分だけ除外した範囲（図中斜線で示す範囲）の輪郭を
比較枠Ｐとして設定し、一方、画像の比較枠に関して
は、画像の全画面範囲のうち画面の右端側からシフト
量shift の画素数分だけ除外した範囲（図中斜線で示す
範囲）の輪郭を比較枠Ｐとして設定する。図１０に示す
ように画像の撮影範囲Ｌに対して画像の撮影範囲
Ｌ′が左方向に移動（雲台１０が左方向に移動）した場
合には、画像の比較枠に関しては、画像の全画面範
囲のうち画面の右端側からシフト量shift の画素数分だ
け除外した範囲（図中斜線で示す範囲）の輪郭を比較枠
Ｐとして設定し、一方、画像の比較枠に関しては、画
像の全画面範囲のうち画面の左端側からシフト量shif
t の画素数分だけ除外した範囲（図中斜線で示す範囲）
の輪郭を比較枠Ｐとして設定する。尚、雲台１０が上下
方向に移動した場合も同様である。

【００３１】図３のフローチャートに戻って説明する
と、以上のようにＣＰＵ５４によって比較枠が設定さ
れ、その比較枠が画像処理プロセッサ５２に指示される
と、次に画像処理プロセッサ５２は、画像と画像か
らそれぞれ比較枠内の画像を抽出し、その抽出した画像
により画像と画像の差画像を求める（ステップＳ２
２）。即ち、画像と画像の比較枠内の画像データか
ら、対応する位置の画素（比較枠内において同一位置に
ある画素）の画素値の差を求め、その絶対値を求める
（｜−｜）。これによって、上述した図５、図８の
ように移動物体の画像のみが抽出され、その移動物体が
追尾すべき被写体として認識される。

【００３２】続いて、画像処理プロセッサ５２は、ステ
ップＳ２２で求めた差画像の各画素の画像データを２値
化する（ステップＳ２４）。この処理により理想的には
移動物体の画像の画素値が１、それ以外で０となる。そ
して、２値化した差画像を収縮する処理を行い、細かい
ノイズを除去する（ステップＳ２６）。尚、以下におい
て２値化し、収縮処理した差画像を単に差画像という。

【００３３】次に、画像処理プロセッサ５２は、差画像
に基づいて画素値が１である画素の総数を求め、移動物
体の画像全体の面積（以下、単に移動物体の面積とい
う）を求める（ステップＳ２８）。図５、図８の例で
は、移動物体の移動前後の画像を示した２つの○の面積
を求める。そして、求めた面積をＣＰＵ５４に与える。

【００３４】ＣＰＵ５４は、移動物体の面積を画像処理
プロセッサ５２から取得すると、その面積が所定のしき
い値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３
０）。ここで、ＮＯと判定する場合としては、追尾の対
象となる程の移動物体が存在しない場合であり、それま
で追尾していた移動物体が停止した場合、移動物体の動
きが少ない場合、又は、追尾の対象とならない小さな物
体のみが動いている場合等がある。このときにはステッ
プＳ１０に戻り、画像の取り込みから再度処理を繰り返
す。

【００３５】一方、上記ステップＳ３０においてＹＥＳ
と判定した場合、即ち、差画像から移動物体を検出した
場合、次に、画像処理プロセッサ５２は、差画像から移
動物体の画像全体の１次モーメントを求め（ステップＳ
３２）、１次モーメントを移動物体の面積で割り、移動
物体の重心を求める（ステップＳ３４）。ここで、移動
物体の重心は、画像の画面上の座標で表され、その重
心座標はＣＰＵ５４に与えられる。尚、画像と画像
とから求めた移動物体の重心を以下、重心１−３で表
す。

【００３６】次に、ＣＰＵ５４は、上記ステップＳ２０
において、画像と画像の比較範囲（比較枠）を設定
したのと同様に、カメラ４０（レンズ装置４４）の焦点
距離（画角）と雲台１０の移動スピードとに基づいて、
画像と画像の比較範囲（比較枠）を設定し、画像処
理プロセッサ５２にその比較枠を指定する（ステップＳ
３６）。そして、画像処理プロセッサ５２及びＣＰＵ５
４は、上記ステップＳ２２〜ステップＳ３４（ステップ
Ｓ３０を除く）において、画像と画像とから移動物
体の重心を求めたのと同様に、画像と画像とから移
動物体の重心を求める（ステップＳ３８〜ステップＳ４
８）。尚、画像と画像とから求めた移動物体の重心
を以下、重心１−２で表す。

【００３７】ここで、図１１は、例えば雲台１０が右方
向に移動している場合（撮影範囲が右方向にシフトして
いる場合）の被写体と、画像、画像、画像のそれ
ぞれの撮影範囲との関係を示しており、画像の撮影範
囲に対する画像及び画像のそれぞれの撮影範囲のシ
フト量shift1、shift2はそれぞれ上記（１）により算出
される。尚、画像〜画像を取り込む間の雲台１０の
パンスピードは略一定であると解されるため、シフト量
shift1は、シフト量shift2の２分の１の量となる。そし
て、上述のように画像と画像、及び、画像と画像
の比較（差画像の取得）により、図１２に示すように
画像の画面上において移動物体の画像Ｍ１、Ｍ２、Ｍ
３が抽出される。尚、画像と画像の比較によって画
像Ｍ１と画像Ｍ３が抽出され、画像と画像の比較に
よって画像Ｍ１と画像Ｍ２が抽出される。このようにし
て抽出された移動物体の画像により上述の移動物体の重
心１−３及び重心１−２は画像の画面上において、図
中‘＋’で示されている位置として算出される。

【００３８】以上のようにして重心１−３及び重心１−
２の画像の画面上における位置を求めると、ＣＰＵ５
４は、移動物体が画面中央に向かって移動しているか否
かによってその後の処理を選択する。ここで、図１３の
パターン（Ａ）〜（Ｄ）の各図は、画像の画面中央に
対する重心１−２及び重心１─３の位置関係を示した図
であり、各パターン（Ａ）〜（Ｄ）の画面上において、
座標値Ａで示す位置は、画面の水平方向について中心位
置を示し、「＋」の記号は重心１−２又は重心１−３の
位置を示し、矢印「→」又は「←」は、重心１−２に対
する重心１−３の方向であって重心の移動方向、即ち、
移動物体の移動方向を示している。これらのパターン
（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、上記ステップＳ３４及び
ステップＳ４８で求められた重心１−２及び重心１−３
の位置関係は、画面中央に対して画面右側にある場合
（パターン（Ａ）及びパターン（Ｂ））と、左側にある
場合（パターン（Ｃ）及びパターン（Ｄ））とで分類さ
れると共に、重心の移動方向が画面外側に向いている場
合（パターン（Ａ）及びパターン（Ｃ））と画面中央に
向いている場合（パターン（Ｂ）及びパターン（Ｄ））
とに分類される。尚、重心１−２と重心１−３が中心座
標値Ａの両側に股がって存在する場合については、中心
座標値Ａに対して重心１−２が存在する側に重心１−２
と重心１−３が共に存在するパターン（Ｂ）又はパター
ン（Ｄ）に分類されるものとする。

【００３９】ＣＰＵ５４は、まず、図３のステップＳ５
０〜ステップＳ５４の判定処理によって上記ステップＳ
３４及びステップＳ４８で求めた重心１−２及び重心１
−３の位置関係がどのパターンに属するかを分類する。
そこで、ステップＳ５０では、上記ステップＳ４８で求
めた重心１−２の座標値が上記中心座標値Ａより大きい
か（重心１−２＞Ａ）、即ち、重心１−２が画面中央よ
りも右側にあるか否かを判定する。この判定により、図
１４（１）のように図１３で示したパターン（Ａ）〜
（Ｄ）のうち、図１４（２）に示すようにパターン
（Ａ）又はパターン（Ｂ）に該当する場合がＹＥＳと判
定され、パターン（Ｃ）又はパターン（Ｄ）に該当する
場合がＮＯと判定される。

【００４０】ステップＳ５０においてＹＥＳと判定した
場合には、次にステップＳ５２において、重心１−２の
座標値が重心１−３の座標値より小さいか（重心１−２
＜重心１−３）、即ち、重心の移動方向が画面外向きか
否かを判定する。この判定により、図１４（２）のパタ
ーン（Ａ）、（Ｂ）のうち、図１４（３）に示すように
パターン（Ａ）に該当する場合がＹＥＳと判定され、パ
ターン（Ｂ）に該当する場合がＮＯと判定される。これ
によって、上記ステップＳ３４及びステップＳ４８で求
められた重心１−２及び重心１−３の位置関係がパター
ン（Ａ）又はパターン（Ｂ）のいずれに属するかが判定
される。

【００４１】一方、ステップＳ５０においてＮＯと判定
した場合には、次にステップＳ５４において、重心１−
２の座標値が重心１−３の座標値より大きいか（重心１
−２＞重心１−３）、即ち、重心の移動方向が画面外向
きか否かを判定する。この判定により、図１４（２）の
パターン（Ｃ）、（Ｄ）のうち、図１４（３）に示すよ
うにパターン（Ｃ）に該当する場合がＹＥＳと判定さ
れ、パターン（Ｄ）に該当する場合がＮＯと判定され
る。これによって、上記ステップＳ３４及びステップＳ
４８で求められた重心１−２及び重心１−３の位置関係
がパターン（Ｃ）又はパターン（Ｄ）のいずれに属する
かが判定される。

【００４２】以上のステップＳ５０〜ステップＳ５４の
判定処理によって上記ステップＳ３４及びステップＳ４
８で求められた重心１−２及び重心１−３の位置関係が
どのパターンに属するかが分類されると、ＣＰＵ５４
は、そのパターンに応じた処理を実行する。まず、上記
ステップＳ５２又は上記ステップＳ５４でＮＯと判定し
た場合、即ち、図１４（３）で示すようにパターン
（Ｂ）又はパターン（Ｄ）に該当すると判定した場合、
ＣＰＵ５４は、雲台コントローラ１２に雲台１０のパン
方向への移動を停止させる（パンスピードを０にする）
指令信号を送信する。これによって、雲台１０のパン方
向への移動が停止する（ステップＳ５６）。そして、上
記ステップＳ１０の処理に戻る。このように重心１−２
及び重心１−３の位置関係がパターン（Ｂ）及びパター
ン（Ｄ）に該当する場合であって、雲台１０のパン方向
への移動を停止させる場合は、いずれのパターンにおい
ても重心の移動方向が画面中央に向いている場合であ
り、例えば、画面の外側から画面内に移動物体が入って
きたときや、画面内で停止していた物体が画面中央に向
かって移動を開始したとき等は、雲台１０の移動が停止
する。元々雲台１０が移動していなかった場合には雲台
１０が停止した状態に維持される。仮に、移動物体が画
面中央を越え、重心１−２及び重心１−３の位置関係が
パターン（Ｂ）又はパターン（Ｄ）の状態からパターン
（Ａ）又はパターン（Ｃ）の状態に移った場合には、そ
の時点から後述のように移動物体の移動スピードに応じ
た雲台１０の移動が開始される。

【００４３】一方、ＣＰＵ５４は、上記ステップＳ５２
又は上記ステップＳ５４でＹＥＳと判定した場合、即
ち、図１４（３）で示すようにパターン（Ａ）又はパタ
ーン（Ｃ）に該当すると判定した場合、ＣＰＵ５４は、
後述のように移動物体の移動スピードを算出する（ステ
ップＳ５８、ステップＳ６０、ステップＳ６２）。この
場合、パターン（Ａ）及びパターン（Ｃ）はいずれも重
心の移動方向が画面外側に向いている場合であり、移動
物体の移動スピードに応じた雲台１０の移動速度の制御
が行われる。

【００４４】移動物体の移動スピードの算出について説
明すると、画面上において、移動物体は、画像の取り
込み時（撮影時）から画像の取り込み時（撮影時）ま
での経過時間Ｔ（８フィールド分の経過時間＝（１／５
９．９４）×８）の間に、図１２のように移動物体の画
像Ｍ１から画像Ｍ３までの距離を移動する。その移動距
離は、パターン（Ａ）のように重心の移動方向が右方向
の場合には（重心１−３）−（重心１−２）の４倍の距
離であり、パターン（Ｃ）のように重心の移動方向が左
方向の場合には（重心１−２）−（重心１−３）の４倍
の距離である。そこで、ＣＰＵ５４は、上記ステップＳ
５２でＹＥＳ、即ち、パターン（Ａ）に該当すると判定
した場合には、ステップＳ５８において（重心１−３）
−（重心１−２）を算出する。一方、上記ステップＳ５
４でＹＥＳ、即ち、パターン（Ｃ）に該当すると判定し
た場合には、ステップＳ６０において（重心１−２）−
（重心１−３）を算出する。

【００４５】次いで、ステップＳ５８又はステップＳ６
０において算出された値をΔＬとすると、画面上におけ
る移動物体のパン方向への移動スピードｖ（単位：画素
／秒）は、次式（２）ｖ＝ΔＬ×４／Ｔ …（２）により得られる。そして、実空間における移動物体のパ
ン方向への移動スピードＶ（単位：角度／秒）は、画像
の解像度（水平解像度）をＲ（単位：画素）、撮影画角
（水平画角）をＡ（単位：角度）とすると、次式
（３）、Ｖ＝ｖ×Ａ／Ｒ …（３）により得られる。

【００４６】尚、移動物体のチルト方向への移動スピー
ドを算出する際には、上式（３）において解像度Ｒは垂
直解像度、撮影画角Ａは垂直方向の角度範囲を示す垂直
画角である。

【００４７】ＣＰＵ５４は、ステップＳ５８又はステッ
プＳ６０において算出したΔＬの値から上式（２）、
（３）により移動物体の移動スピードを算出する（ステ
ップＳ６２）。

【００４８】以上により、移動物体の移動スピードＶを
算出すると、その移動スピードＶによる雲台１０のパン
方向への移動を指令する指令信号を雲台コントローラ１
２に送信する（ステップＳ６４）。尚、指令信号には、
移動物体の移動方向に基づいて雲台１０の移動方向（パ
ン方向が左方向か右方向か）を指令する指令内容も当然
含まれる。これによって、雲台コントローラ１２により
雲台１０のパンスピードが制御される。そして、ＣＰＵ
５４は、雲台コントローラ１２から雲台１０の現在の移
動スピード（パンスピード）を取得し、その移動スピー
ドが、上記ＣＰＵ５４から指令したパンスピードになっ
たか否かを判定し（ステップＳ６６）、ＹＥＳと判定し
た場合には、上記ステップＳ１０に戻り、上記処理を繰
り返す。

【００４９】以上、上述の処理において画面中央、即
ち、座標値Ａは、画面を水平方向に２等分する位置を示
し、移動物体の画面中央に向かって移動している場合に
は雲台１０を停止させるようにしたが、画面中央は、画
面を完全に２等分する位置でなくてもよい。

【００５０】また、上述の処理においては、移動物体の
移動スピードを検出する際に、３フレーム分の画像〜
画像を取り込み、画像と画像、及び画像と画像
の比較により、２つの重心１−３及び重心１−２を求
めるようにしたが、これに限らず、画像と画像、及
び、画像と画像の比較により、２つの重心を求めて
移動物体の移動スピードを検出するようにしてもよい
し、また、４フレーム分の画像〜を取り込み、重複
しない２組の２フレーム分の画像の比較、例えば、画像
と画像、及び、画像と画像の比較により２つの
重心を求め、移動物体の移動スピードを検出するように
してもよい。

【００５１】次に、上記ステップＳ２０、及び、ステッ
プＳ３６の比較枠の設定におけるシフト量shift(画像
の撮影範囲に対する画像又は画像の撮影範囲のシフ
ト量）の決定方法について具体的に説明する。尚、以下
の説明においても雲台１０のパン方向への移動のみを考
慮して水平方向のシフト量を求める場合について説明す
る。

【００５２】上式（１）に示したようにシフト量shift
は、雲台１０のパンスピードと画角（焦点距離）に基づ
いて求めることができ、それらのパンスピードと画角の
値は雲台コントローラ１２からＣＰＵ５４が所定のデー
タを取得することによって決定することができる。例え
ば、雲台コントローラ１２が雲台１０に制御信号として
送信するパンスピードのデータを雲台コントローラ１２
から取得することによってシフト量shift の算出に使用
するパンスピードの値を決定することができる。尚、シ
フト量shift の算出に使用するパンスピードの値は、Ｃ
ＰＵ５４から雲台コントローラ１２に指令するパンスピ
ードの値であってもよいし、また、雲台１０における速
度検出センサによって得られるパンスピードの実測値で
あってもよい。一方、雲台コントローラ１２がレンズ装
置４４に制御信号として送信するズームのコントロール
電圧（以下、ズームのコントロール電圧を単にコントロ
ール電圧という）の値を雲台コントローラ１２から取得
することによって、焦点距離を知ることができ、シフト
量shift の算出に使用する画角（水平画角）の値を決定
することができる。但し、コントロール電圧と焦点距離
との関係はレンズ装置４４の種類によって異なるため、
多種のレンズ装置に対して正確なシフト量の算出を可能
にするためには、レンズ装置の種類に対応する特性デー
タ（コントロール電圧と焦点距離との関係を示すデータ
テーブル）を予めメモリに登録しておき、レンズ装置の
種類に対応する特性データを使用してコントロール電圧
から焦点距離を求めるようにすることが必要である。

【００５３】また、シフト量shift は上式（１）を用い
て理論的に求めるのではなく、自動追尾を開始する前等
において、パンスピード及びコントロール電圧の各値に
対する正確なシフト量shift を実測によって予め求めて
おくこともできる。この場合には、例えば、図１５に示
すように雲台コントローラ１２から取得されるパンスピ
ードとコントロール電圧の各値に対するシフト量shift
との関係をシフト量データとしてメモリに記憶しておけ
ば、自動追尾の処理の際に、雲台コントローラ１２から
取得されるパンスピード及びコントロール電圧に対する
シフト量shiftをメモリから読み出して、これに基づい
て比較枠を設定することができる。尚、一般に自動追尾
の際には、レンズ装置４４のズーム（焦点距離）は変更
されないため、自動追尾を開始する前に自動追尾の際の
焦点距離に対するシフト量shiftの値をパンスピードの
各値に対して実測によって求めておき、シフト量データ
としてメモリに記憶させておけば十分である。

【００５４】図１６は、所定の焦点距離及びパンスピー
ドに対するシフト量shift を実測により求める場合の処
理手順を示したフローチャートである。尚、この処理の
実行中にはカメラ４０の撮影範囲に移動物体が存在しな
いようにする必要がある。但し、移動物体が存在しても
画面に対してその移動物体が小さければ問題はない。ま
ず、ＣＰＵ５４は、パラメータminarea を最大値（例え
ば０ｘｆｆｆｆｆｆ）、パラメータｉを１、シフト量デ
ータとして求めるシフト量shift を０に初期設定する
（ステップＳ１００）。続いて、ＣＰＵ５４は、雲台コ
ントローラ１２に指令する雲台１０のパンスピードを所
定のスピード（シフト量shift を求めようとしているパ
ンスピード）に設定し、そのパンスピードを指令する指
令信号を雲台コントローラ１２に送信する（ステップＳ
１０２）。そして、雲台コントローラ１２から得られる
雲台１０の現在のパンスピードが、ＣＰＵ５４から指令
したパンスピードになったか否かを判定し（ステップＳ
１０４）、ＹＥＳと判定した場合には、次の処理に移行
する。

【００５５】次に、画像処理プロセッサ５２は、上記図
３のステップＳ１０〜ステップＳ１４と同様に１フレー
ム分の画像データ（この画像を画像とする）を画像メ
モリ５０に取り込み（ステップＳ１０６）、続いて４フ
ィールド分の時間が経過した後（ステップＳ１０８）、
更に、１フレーム分の画像データ（この画像を画像と
する）を画像メモリ５０に取り込む（ステップＳ１１
０）。

【００５６】以上のように２フレーム分の画像データが
画像メモリ５０に記憶されると、ＣＰＵ５４は、画像
の撮影範囲に対する画像の撮影範囲の仮のシフト量sh
ift′をｉと仮定し、そのシフト量shift ′に基づいて
画像と画像の比較枠を設定する（ステップＳ１１
２）。そして、画像処理プロセッサ５２にその比較枠を
指定する。

【００５７】以上のようにＣＰＵ５４によって比較枠が
設定され、その比較枠が画像処理プロセッサ５２に指示
されると、次に画像処理プロセッサ５２及びＣＰＵ５４
は、図３のステップＳ２２〜ステップＳ２８までの処理
と同様の処理を以下のステップＳ１１４〜ステップＳ１
２０で行う。まず、画像処理プロセッサ５２は、画像
と画像からそれぞれ比較枠内の画像を抽出し、その抽
出した画像により画像と画像の差画像を求める（｜
−｜）（ステップＳ１１４）。続いて、画像処理プ
ロセッサ５２は、差画像の各画素の画像データを２値化
する（ステップＳ１１６）。そして、２値化した差画像
を収縮する処理を行い、細かいノイズを除去する（ステ
ップＳ１１８）。

【００５８】次に、画像処理プロセッサ５２は、差画像
に基づいて画素値が１である画素の総数を求め、その面
積を求める（ステップＳ１２０）。そして、求めた面積
をＣＰＵ５４に与える。尚、上記ステップＳ１１２で設
定された仮のシフト量shift′がパンスピードに適切に
対応したものであれば、理想的には、ここで求めた面積
は０となる。

【００５９】ＣＰＵ５４は、上記面積を画像処理プロセ
ッサ５２から取得すると、その面積をパラメータareaに
代入し（ステップＳ１２２）、上記パラメータminarea
よりもareaの値が小さいか否か、即ち、（minarea ＞ar
ea）か否かを判定する（ステップＳ１２４）。もし、Ｙ
ＥＳと判定した場合には、minarea にareaの値を代入す
ると共に（ステップＳ１２６）、最終的に求めたいシフ
ト量shift の値をｉとする（但し、決定ではない）。一
方、ステップＳ１２４においてＮＯと判定した場合に
は、ステップＳ１２６及びステップＳ１２８の処理は行
わない。続いてＣＰＵ５４は、ｉの値を１増加させ（ス
テップＳ１３０）、ｉが画面の水平方向の画素数（水平
解像度）より大きいか否かを判定する（ステップＳ１３
２）。ＮＯと判定した場合には、ステップＳ１１２の処
理に戻る。これにより、ステップＳ１１２からステップ
Ｓ１３２までの処理が繰り返し実行され、ステップＳ１
２０で算出された面積が最小となったときの比較枠の設
定に使用したシフト量shift′＝ｉが、ステップＳ１２
８の処理により、シフト量データとして求めるシフト量
shift に決定される。ステップＳ１３２においてＹＥＳ
と判定した場合には以上の処理を終了する。以上の処理
をステップＳ１０２において設定するパンスピードを変
更して行えば、パンスピードの各値に対するシフト量sh
ift を求めることができ、更に、焦点距離を変更すれ
ば、パンスピード及び焦点距離の各値に対するシスト量
shift を求めることができる。

【００６０】このようにシフト量shift を上式（１）を
用いた理論値でなく、実測によって求めることによっ
て、雲台コントローラ１２から取得される雲台１０のパ
ンスピードに対して実際の雲台１０のパンスピードにば
らつきがある場合や、また、コントロール電圧に対して
レンズ装置４４の焦点距離にばらつきがある場合でも、
正確なシフト量shift を求めることができる。実際に、
環境の違いや製品個々の特性によってパンスピードや焦
点距離にばらつきがあると考えられるため、このような
シフト量shift の求め方はより正確な自動追尾において
有効である。尚、このような実測によるシフト量shift
の決定方法は、自動追尾を開始する前では自動追尾中に
行えるようにすることも可能である。即ち、図３のフロ
ーチャートのステップＳ２０及びステップＳ３６の比較
枠の設定において、上記ステップＳ１１２〜ステップＳ
１３２の処理を行い、実測によって最適なシフト量shif
t を求める。そして、そのシフト量shift に基づいて比
較枠を設定することもできる。また、この場合には、画
面に対して移動物体が大きい場合には適切にシフト量sh
ift を求めることができない場合があるため、画面に対
して移動物体が大きい場合でも適切にシフト量shift を
求めることができるように、図３のように上式（１）に
より理論的に求めたシフト量shift を補正する意味で、
実測によってシフト量shift を最終的に決定するように
してもよい。即ち、まず、上式（１）によりシフト量sh
ift を算出し、そして、そのシフト量shift を基準にし
てシフト量shift を１ずつ増減させながら比較枠を設定
すると共に、その比較枠に基づいて差画像を求めて移動
物体の面積を算出する。もし、上式（１）により算出し
たシフト量shift のときよりもその面積が小さく、且
つ、最初に極小となるシフト量shift が検出されれば、
そのシフト量shift を最適なシフト量shift とし、その
シフト量shift に基づいて比較枠を設定する。

【００６１】以上、上記実施の形態では、移動物体をカ
メラで追尾するための自動追尾の制御内容（画像処理プ
ロセッサ５２、ＣＰＵ５４の処理等）について詳説した
が、これに限らず自動追尾の制御がどのような態様であ
っても、本発明の特徴、即ち、移動物体が画面中央に向
かって移動している際には、雲台１０を強制的に停止さ
せてカメラの撮影方向を移動させず、移動物体が画面中
央を越えてからカメラの撮影方向を移動させる制御を適
用できる。

【００６２】また、上記実施の形態の制御の内容は、雲
台１０がパン方向、チルト方向に移動する場合について
適用できるだけでなく、それ以外の決められた方向に移
動する場合（例えば、カメラの位置を上下左右に移動さ
せるような場合）についても同様に適用できる。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る自動追
尾装置によれば、移動物体が画面中央に向かって移動し
ている場合には、カメラの撮影方向を移動させないよう
にしたため、例えば、移動物体がカメラの撮影範囲外か
ら撮影範囲内に入ってきた際に、移動物体が画面中央を
越えてからカメラの撮影方向が移動物体に追従して移動
するようになり、カメラの撮影方向が無駄に動くという
不具合が生じず、カメラの映像が見やすいものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明が適用される自動追尾機能搭載
のリモコン雲台システムの全体構成図である。

【図２】図２は、リモコン雲台システムの構成を示した
ブロック図である。

【図３】図３は、自動追尾の処理手順を示したフローチ
ャートである。

【図４】図４（Ａ）乃至（Ｃ）は、雲台が停止している
場合の被写体と撮影範囲の関係を示した説明図である。

【図５】図５は、図４の場合における差画像を例示した
説明図である。

【図６】図６は、画面上の座標の説明に使用した説明図
である。

【図７】図７（Ａ）乃至（Ｃ）は、雲台が移動している
場合の被写体と撮影範囲の関係を示した説明図である。

【図８】図８は、図７の場合における差画像を例示した
説明図である。

【図９】図９は、撮影範囲が右方向にシフトした場合の
比較枠（比較範囲）の様子を示した説明図である。

【図１０】図１０は、撮影範囲が左方向にシフトした場
合の比較枠（比較範囲）の様子を示した説明図である。

【図１１】図１１は、雲台１０が右方向に移動している
場合の被写体と、画像、画像、画像のそれぞれの
撮影範囲との関係を示した図である。

【図１２】図１２は、図１１において移動物体の画像を
抽出した様子を示した図である。

【図１３】図１３は、画面上における移動物体の重心位
置と画面中央との関係を示した説明図である。

【図１４】図１４は、図３の処理の説明に使用した説明
図である。

【図１５】図１５は、雲台のパンスピードとズームのコ
ントロール電圧（焦点距離）に対する撮影範囲のシフト
量を予めメモリに記憶させておく場合の説明に使用した
説明図である。

【図１６】図１６は、雲台のパンスピードとズームのコ
ントロール電圧（焦点距離）に対する撮影範囲のシフト
量を予めメモリに記憶させておく場合の処理手順を示し
たフローチャートである。

【符号の説明】

１０…雲台、１２…雲台コントローラ、１４…画像処理
装置、４０…カメラ、４２…カメラ本体、４４…レンズ
装置、４６…Ｙ／Ｃ分離回路、４８…Ａ／Ｄコンバー
タ、５０…画像メモリ、５２…画像処理プロセッサ、５
４…ＣＰＵ

フロントページの続きＦターム(参考） 5C022 AA01 AB63 AB68 AC27 AC41 AC69 AC74 5C054 AA02 CC02 CF05 CF06 CF07 CG02 CG05 CG06 CH03 EA01 FC12 FF02 HA31 5L096 AA02 CA02 DA05 EA35 FA59 FA60 HA05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】カメラの撮影方向を移動させて移動物体を
自動追尾する自動追尾装置において、前記カメラの撮影画面上において、移動物体が画面中央
に向かって移動している場合には前記カメラの撮影方向
を移動させず、移動物体が画面中央から画面外側に向か
って移動している場合には前記カメラの撮影方向を前記
移動物体が撮影画面から外れないように移動させること
を特徴とする自動追尾装置。