JP2002165472A - モータ制御装置 - Google Patents
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- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 情報読み／書きヘッド（ＭＲＨ）を備えたア
ーム（ＭＡ）を情報担持表面（ＨＤ）に関して駆動する
モータ（ＣＭ）を制御するモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 本発明によるモータ制御装置は、モータ
（ＣＭ）の巻線の電源を管理できる制御手段と、巻線の
電源が遮断された時、回転子の回転によって巻線中に誘
導される逆起電力の値を測定する測定手段とを備える。
本発明は、アーム（ＭＡ）の静止ゾーン（ＰＺ）に向か
うは発電機動作モード中にこのアームの回転速度の測定
と制御を可能とする。
ーム（ＭＡ）を情報担持表面（ＨＤ）に関して駆動する
モータ（ＣＭ）を制御するモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 本発明によるモータ制御装置は、モータ
（ＣＭ）の巻線の電源を管理できる制御手段と、巻線の
電源が遮断された時、回転子の回転によって巻線中に誘
導される逆起電力の値を測定する測定手段とを備える。
本発明は、アーム（ＭＡ）の静止ゾーン（ＰＺ）に向か
うは発電機動作モード中にこのアームの回転速度の測定
と制御を可能とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、固定子と巻線を有
する回転子とを備えるモータを制御するモータ制御装置
に関する。
する回転子とを備えるモータを制御するモータ制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】このようなモータ制御装置は、欧州特許
出願公開明細書ＥＰ０８５９４５６Ａ１に記載されてい
る。この制御装置は、情報読み／書きヘッドを取り付け
たアームを含んでいるが、このアームは上記のモータに
よって駆動され、そのほかに表面に情報を担持するディ
スク、例えばコンピュータ用の磁気ハードディスクを回
転させる、いわゆるディスクモータとも称される第２の
モータを備えている。各モータは、一般的に電源端子と
呼ばれ、モータの回転子を駆動するための磁界を発生さ
せる１つ以上の巻線に接続される入力端子を備えてい
る。この電源端子はそれぞれ、装置の通常動作中に巻線
にエネルギーを供給する電源回路に接続される。装置の
電源が突然遮断されても、第２のモータの回転子はディ
スクからの機械的エネルギーによって駆動されて回転し
続け、それによって、第２のモータは発電機として作用
し電源端子に逆起電力を発生する。この逆起電力は、い
わゆる発電機動作モード中にアームを駆動する第１のモ
ータの電源電圧の代わりとして機能するが、それはアー
ムを静止ゾーンに向けて移動させるようにモータに作用
し、それにより、情報読み／書きヘッドに損傷を与える
ことなくアームをそこに静止させることができるように
実現されなければならない。
出願公開明細書ＥＰ０８５９４５６Ａ１に記載されてい
る。この制御装置は、情報読み／書きヘッドを取り付け
たアームを含んでいるが、このアームは上記のモータに
よって駆動され、そのほかに表面に情報を担持するディ
スク、例えばコンピュータ用の磁気ハードディスクを回
転させる、いわゆるディスクモータとも称される第２の
モータを備えている。各モータは、一般的に電源端子と
呼ばれ、モータの回転子を駆動するための磁界を発生さ
せる１つ以上の巻線に接続される入力端子を備えてい
る。この電源端子はそれぞれ、装置の通常動作中に巻線
にエネルギーを供給する電源回路に接続される。装置の
電源が突然遮断されても、第２のモータの回転子はディ
スクからの機械的エネルギーによって駆動されて回転し
続け、それによって、第２のモータは発電機として作用
し電源端子に逆起電力を発生する。この逆起電力は、い
わゆる発電機動作モード中にアームを駆動する第１のモ
ータの電源電圧の代わりとして機能するが、それはアー
ムを静止ゾーンに向けて移動させるようにモータに作用
し、それにより、情報読み／書きヘッドに損傷を与える
ことなくアームをそこに静止させることができるように
実現されなければならない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】周知の制御装置におい
ては、アームのモータの巻線に印加される電圧の値は、
発電機動作モード中は制御されない。その理由は、電圧
がディスクの回転速度の関数として変化するように意図
されているという事実にある。これは、アームの速度も
制御されないことを示すものである。
ては、アームのモータの巻線に印加される電圧の値は、
発電機動作モード中は制御されない。その理由は、電圧
がディスクの回転速度の関数として変化するように意図
されているという事実にある。これは、アームの速度も
制御されないことを示すものである。
【０００４】その結果、アームが静止ゾーンに向かって
高速で移動する可能性がある。これによって、アーム
は、アームを静止位置に保持するためのストッパに衝突
し、これによってまた、読み出しヘッドとディスクが互
いに激しく衝突し、ついにはこの２つの部品を損傷しか
ねない。
高速で移動する可能性がある。これによって、アーム
は、アームを静止位置に保持するためのストッパに衝突
し、これによってまた、読み出しヘッドとディスクが互
いに激しく衝突し、ついにはこの２つの部品を損傷しか
ねない。
【０００５】逆に、発電機動作モード中のアームの速度
が遅すぎると、アームは、第２のモータが発生した逆起
電力がディスクの回転の終了に伴って消滅する以前に静
止ゾーンに向かう移動を完了するのに十分な時間を持つ
ことができなくなる。この現象は、その機械的エネルギ
ーが完全に消滅すると不可避的に発生する。この場合、
情報読み／書きヘッドは、静止ゾーンではなくディスク
に当たり、このため、ディスクだけではなくヘッドも損
傷しかねない。
が遅すぎると、アームは、第２のモータが発生した逆起
電力がディスクの回転の終了に伴って消滅する以前に静
止ゾーンに向かう移動を完了するのに十分な時間を持つ
ことができなくなる。この現象は、その機械的エネルギ
ーが完全に消滅すると不可避的に発生する。この場合、
情報読み／書きヘッドは、静止ゾーンではなくディスク
に当たり、このため、ディスクだけではなくヘッドも損
傷しかねない。
【０００６】したがって本発明の目的は、上記の欠点を
克服するために、アーム速度を測定することが可能なモ
ータ制御装置を提供することにある。
克服するために、アーム速度を測定することが可能なモ
ータ制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、冒頭に
述べたモータ制御装置において、アームモータの回転子
に含まれる巻線の電源の管理を可能とする制御手段と、
巻線の電源が遮断された時、回転子の回転によって巻線
中に誘導される逆起電力の値を測定する測定手段と、を
備えることを特徴とする。
述べたモータ制御装置において、アームモータの回転子
に含まれる巻線の電源の管理を可能とする制御手段と、
巻線の電源が遮断された時、回転子の回転によって巻線
中に誘導される逆起電力の値を測定する測定手段と、を
備えることを特徴とする。
【０００８】この制御装置においては、アームモータの
回転子によって発生された逆起電力は、巻線が付勢され
ていない短期間中に測定される。この短期間中、アーム
の速度は一定であり、また、測定されるべき逆起電力に
比例している。したがって、測定手段によって測定され
るこの値は、アームの速度を表すことになる。
回転子によって発生された逆起電力は、巻線が付勢され
ていない短期間中に測定される。この短期間中、アーム
の速度は一定であり、また、測定されるべき逆起電力に
比例している。したがって、測定手段によって測定され
るこの値は、アームの速度を表すことになる。
【０００９】本発明によってアーム速度を測定すること
が可能となるので、速度を制御して、静止ゾーンに向か
うアームの変位が、考えられる最良の条件で生じるよう
にすることが可能となる。
が可能となるので、速度を制御して、静止ゾーンに向か
うアームの変位が、考えられる最良の条件で生じるよう
にすることが可能となる。
【００１０】その目的のために、本発明は、アームの速
度を静止ゾーンに向かう走行中に様々な時点で測定し
て、その測定値を最適走行に対応した所定の値と比較
し、また、アームの実効速度を調整し、これによって、
アームの走行が最適走行に適合するようにすることを可
能とする。
度を静止ゾーンに向かう走行中に様々な時点で測定し
て、その測定値を最適走行に対応した所定の値と比較
し、また、アームの実効速度を調整し、これによって、
アームの走行が最適走行に適合するようにすることを可
能とする。
【００１１】本発明のこのような実施形態においては、
上記の制御装置は、基準電圧の値と測定手段が出力する
逆起電力の値の比較結果を表すコマンド信号を出力する
比較手段をさらに含み、制御手段はこのコマンド信号に
よって調整される。
上記の制御装置は、基準電圧の値と測定手段が出力する
逆起電力の値の比較結果を表すコマンド信号を出力する
比較手段をさらに含み、制御手段はこのコマンド信号に
よって調整される。
【００１２】本発明の特定の実施形態では、制御手段
は、その主電流パスが電源と回転子の巻線の一端子間に
介挿され、コマンド信号によって制御されるトランジス
タを含んでいる。
は、その主電流パスが電源と回転子の巻線の一端子間に
介挿され、コマンド信号によって制御されるトランジス
タを含んでいる。
【００１３】この実施形態は、アームのモータの巻線用
に特定の電源回路を提供する利点があるが、この回路は
発電機動作モード中に起動され、また、通常動作モード
中にこの巻線に電力を供給するための回路から分離され
る。この特定の電源回路は、コマンド信号によって制御
されるので、アーム速度は容易にそしてほぼ瞬間的に調
整することが可能である。
に特定の電源回路を提供する利点があるが、この回路は
発電機動作モード中に起動され、また、通常動作モード
中にこの巻線に電力を供給するための回路から分離され
る。この特定の電源回路は、コマンド信号によって制御
されるので、アーム速度は容易にそしてほぼ瞬間的に調
整することが可能である。
【００１４】本発明の特定の利点ある実施形態によれ
ば、基準電圧の値は、時間と共に単調に変化する。
ば、基準電圧の値は、時間と共に単調に変化する。
【００１５】この実施形態によって、アーム速度を連続
的に制御して減少させることができ、これでアームは、
いかなるリバウンドをも避けるのに十分低い速度で静止
ゾーンに達することができる。
的に制御して減少させることができ、これでアームは、
いかなるリバウンドをも避けるのに十分低い速度で静止
ゾーンに達することができる。
【００１６】本発明はまた、その１つの応用分野では、
この目的用に装備された情報担体の表面上に情報を書き
込むことを可能とし、また、この情報をアームが担持す
る読み／書きヘッドを用いて読み取ることを可能とする
装置に関するが、このアームは、第１のモータによって
この担体に対して走行駆動され、担体は第２のモータに
よって回転駆動され、第１のモータは上記の制御装置に
よって制御されることを特徴とする。
この目的用に装備された情報担体の表面上に情報を書き
込むことを可能とし、また、この情報をアームが担持す
る読み／書きヘッドを用いて読み取ることを可能とする
装置に関するが、このアームは、第１のモータによって
この担体に対して走行駆動され、担体は第２のモータに
よって回転駆動され、第１のモータは上記の制御装置に
よって制御されることを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は本発明の制御装置を示すブ
ロック線図である。この制御装置は、情報読み／書きヘ
ッドを備えたアームを情報担持ディスクに向けて駆動
し、あるいはそこから待避させる、直流モータからなる
第１のモータＣＭを制御する。情報担持ディスクＨＤ
は、３相交流モータからなる第２のモータＴＭによって
回転駆動される。第１のモータＣＭは入力端子Ｍ４，Ｍ
５を備え、第２のモータＴＭは入力端子Ｍ１，Ｍ２，Ｍ
３を備えている。各入力端子Ｍｉ（Ｍ１〜Ｍ５の総称。
ｉ＝１〜５）は対応するモータの巻線に接続され、これ
らの巻線は各モータの回転子を回転させるための磁界を
発生するために用いられる。入力端子Ｍｉは各々が、通
常動作モード中に巻線に対するエネルギー供給を保証す
るために交互に駆動されるパワートランジスタによって
構成される電源回路に接続されている。この例では、第
１のモータＣＭの電源回路は、単相ブリッジ結線された
４個のトランジスタＰ４，Ｎ４，Ｐ５，Ｎ５からなって
おり、モータＣＭの入力端子Ｍ４，Ｍ５はこの電源回路
の交流端子に接続されている。入力端子Ｍ４とモータＣ
Ｍの巻線の一端との間に低抵抗Ｒｓが配置されている。
この低抵抗Ｒｓの機能は以下に説明する。第２のモータ
ＴＭの電源回路は、３相ブリッジ結線された６個のトラ
ンジスタＰ１，Ｎ１，Ｐ２，Ｎ２，Ｐ３，Ｎ３からなっ
ており、モータＴＭの入力端子Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、こ
の電源回路の交流端子に接続されている。
ロック線図である。この制御装置は、情報読み／書きヘ
ッドを備えたアームを情報担持ディスクに向けて駆動
し、あるいはそこから待避させる、直流モータからなる
第１のモータＣＭを制御する。情報担持ディスクＨＤ
は、３相交流モータからなる第２のモータＴＭによって
回転駆動される。第１のモータＣＭは入力端子Ｍ４，Ｍ
５を備え、第２のモータＴＭは入力端子Ｍ１，Ｍ２，Ｍ
３を備えている。各入力端子Ｍｉ（Ｍ１〜Ｍ５の総称。
ｉ＝１〜５）は対応するモータの巻線に接続され、これ
らの巻線は各モータの回転子を回転させるための磁界を
発生するために用いられる。入力端子Ｍｉは各々が、通
常動作モード中に巻線に対するエネルギー供給を保証す
るために交互に駆動されるパワートランジスタによって
構成される電源回路に接続されている。この例では、第
１のモータＣＭの電源回路は、単相ブリッジ結線された
４個のトランジスタＰ４，Ｎ４，Ｐ５，Ｎ５からなって
おり、モータＣＭの入力端子Ｍ４，Ｍ５はこの電源回路
の交流端子に接続されている。入力端子Ｍ４とモータＣ
Ｍの巻線の一端との間に低抵抗Ｒｓが配置されている。
この低抵抗Ｒｓの機能は以下に説明する。第２のモータ
ＴＭの電源回路は、３相ブリッジ結線された６個のトラ
ンジスタＰ１，Ｎ１，Ｐ２，Ｎ２，Ｐ３，Ｎ３からなっ
ており、モータＴＭの入力端子Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３は、こ
の電源回路の交流端子に接続されている。
【００１８】電源が突然遮断された場合、第２のモータ
ＴＭは自身の機械的回転エネルギーと、堅固に取り付け
られているディスクの回転エネルギーとによって駆動さ
れて回転子は回転し続け、それにより、第２のモータＴ
Ｍは発電機として作用し、自身の入力端子Ｍ１，Ｍ２，
Ｍ３に逆起電力を発生する。この逆起電力は、いわゆる
発電機動作モード中に第１のモータＣＭの電源電圧ＶC
C，ＶSSの代わりとして作用し、この期間中、第１のモ
ータＣＭは、一般的にパワートランジスタＰ１，Ｐ２，
Ｐ３に逆並列関係で存在する寄生ダイオードＤＰ１，Ｄ
Ｐ２，ＤＰ３等を介して第２のモータＴＭから得られる
直流電圧によって駆動され続け、アームを静止ゾーンに
向けて変位させることができ、それによって、アーム
は、読み／書きヘッドに損傷を与えることなく静止する
ことができる。
ＴＭは自身の機械的回転エネルギーと、堅固に取り付け
られているディスクの回転エネルギーとによって駆動さ
れて回転子は回転し続け、それにより、第２のモータＴ
Ｍは発電機として作用し、自身の入力端子Ｍ１，Ｍ２，
Ｍ３に逆起電力を発生する。この逆起電力は、いわゆる
発電機動作モード中に第１のモータＣＭの電源電圧ＶC
C，ＶSSの代わりとして作用し、この期間中、第１のモ
ータＣＭは、一般的にパワートランジスタＰ１，Ｐ２，
Ｐ３に逆並列関係で存在する寄生ダイオードＤＰ１，Ｄ
Ｐ２，ＤＰ３等を介して第２のモータＴＭから得られる
直流電圧によって駆動され続け、アームを静止ゾーンに
向けて変位させることができ、それによって、アーム
は、読み／書きヘッドに損傷を与えることなく静止する
ことができる。
【００１９】図示の制御装置は、巻線の電源を管理する
ことを可能とする制御手段と、巻線の電源が遮断された
時、回転子の回転によって巻線中に誘導される逆起電力
の値を測定する測定手段と、を備えている。
ことを可能とする制御手段と、巻線の電源が遮断された
時、回転子の回転によって巻線中に誘導される逆起電力
の値を測定する測定手段と、を備えている。
【００２０】これらの測定手段および制御手段は制御モ
ジュールＣＮＴ中に組み込まれている。本発明によれ
ば、第１のモータＣＭの回転子の回転によって発生され
た逆起電力が、このモータの巻線が付勢されていない短
期間中に測定される。
ジュールＣＮＴ中に組み込まれている。本発明によれ
ば、第１のモータＣＭの回転子の回転によって発生され
た逆起電力が、このモータの巻線が付勢されていない短
期間中に測定される。
【００２１】この短期間の間、信号Ｐoffが制御モジュ
ールＣＮＴに対して、トランジスタＰ４およびＮ５を導
通状態とし、また、トランジスタＰ５とＮ４を遮断する
ように指令する。その結果、アームの速度は一定で、か
つ、測定された逆起電力値に比例するようになる。この
ようにして、測定手段によって測定される値はアーム速
度を表すことになる。
ールＣＮＴに対して、トランジスタＰ４およびＮ５を導
通状態とし、また、トランジスタＰ５とＮ４を遮断する
ように指令する。その結果、アームの速度は一定で、か
つ、測定された逆起電力値に比例するようになる。この
ようにして、測定手段によって測定される値はアーム速
度を表すことになる。
【００２２】図２に、第１のモータＣＭが発電機として
作用している場合、すなわち、回転子の回転がその機械
的エネルギーの結果として連続している間に、電源が遮
断された場合の等価回路を示す。この場合、回転子は、
固定子の相互依存磁界を発生している永久磁界中に置か
れている。このモータＣＭは２つの端子Ａct＋およびＡ
ct−を有する巻線を含み、この２端子間に電圧Ｖcmを発
生し、電流Ｉcmが巻線中を流れる。したがって、モータ
ＣＭは、巻線の抵抗に対応する抵抗Ｒcmと、巻線のイン
ダクタンスに対応するインダクタンスＬcmと、磁界中に
置かれた回転子の回転によって発生される逆起電力ｅに
対応する発電機と、を直列接続したものと等価である。
電流Ｉcmが一定（直流）であれば、逆起電力ｅは式 ｅ＝Ｖcm−（Ｒcm・Ｉcm） で表すことができる。
作用している場合、すなわち、回転子の回転がその機械
的エネルギーの結果として連続している間に、電源が遮
断された場合の等価回路を示す。この場合、回転子は、
固定子の相互依存磁界を発生している永久磁界中に置か
れている。このモータＣＭは２つの端子Ａct＋およびＡ
ct−を有する巻線を含み、この２端子間に電圧Ｖcmを発
生し、電流Ｉcmが巻線中を流れる。したがって、モータ
ＣＭは、巻線の抵抗に対応する抵抗Ｒcmと、巻線のイン
ダクタンスに対応するインダクタンスＬcmと、磁界中に
置かれた回転子の回転によって発生される逆起電力ｅに
対応する発電機と、を直列接続したものと等価である。
電流Ｉcmが一定（直流）であれば、逆起電力ｅは式 ｅ＝Ｖcm−（Ｒcm・Ｉcm） で表すことができる。
【００２３】図３に、巻線の電源が遮断された場合のモ
ータＣＭの巻線に誘導された逆起電力を測定する手段の
実施形態を示す。これらの測定手段は制御モジュールＣ
ＮＴ中に含まれ、また、それぞれ第１および第２の演算
増幅器ＡＯ１およびＡＯ２を含んでいる。Ｖ１が低抵抗
ＲｓとモータＣＭとの接続点の電位を表すものとする
と、反転増幅器として配置された第１の演算増幅器ＡＯ
１は次式で表される信号Ｖ２を出力する。すなわち、 Ｖ２＝Ｖ１−（Ｒｓ・Ｉcm・Ｒ１／Ｒ２） 減算器として構成された第２の演算増幅器ＡＯ２は、式 Ｖｂ＝２・［Ｖ（Ｍ５）−Ｖ２］＋Ｖ０ で表され得る信号Ｖｂを出力する。ここで、Ｖ（Ｍ５）
は端子Ｍ５の電位を表し、Ｖ０は回路のマイナス電位で
ある。
ータＣＭの巻線に誘導された逆起電力を測定する手段の
実施形態を示す。これらの測定手段は制御モジュールＣ
ＮＴ中に含まれ、また、それぞれ第１および第２の演算
増幅器ＡＯ１およびＡＯ２を含んでいる。Ｖ１が低抵抗
ＲｓとモータＣＭとの接続点の電位を表すものとする
と、反転増幅器として配置された第１の演算増幅器ＡＯ
１は次式で表される信号Ｖ２を出力する。すなわち、 Ｖ２＝Ｖ１−（Ｒｓ・Ｉcm・Ｒ１／Ｒ２） 減算器として構成された第２の演算増幅器ＡＯ２は、式 Ｖｂ＝２・［Ｖ（Ｍ５）−Ｖ２］＋Ｖ０ で表され得る信号Ｖｂを出力する。ここで、Ｖ（Ｍ５）
は端子Ｍ５の電位を表し、Ｖ０は回路のマイナス電位で
ある。
【００２４】図２の表示に従って、式Ｖ（Ｍ５）−Ｖ１
＝−Ｖcmが真であると仮定し、また、Ｒｓ・Ｒ１／Ｒ２
＝Ｒcmという選択をすると、 Ｖｂ＝−２・［Ｖcm−（Ｒcm・Ｉcm）］＋Ｖ０ すなわち、 Ｖｂ＝−２・ｅ＋Ｖ０ という式が得られる。
＝−Ｖcmが真であると仮定し、また、Ｒｓ・Ｒ１／Ｒ２
＝Ｒcmという選択をすると、 Ｖｂ＝−２・［Ｖcm−（Ｒcm・Ｉcm）］＋Ｖ０ すなわち、 Ｖｂ＝−２・ｅ＋Ｖ０ という式が得られる。
【００２５】したがって、第２の演算増幅器ＡＯ２が出
力する信号は、モータＣＭの巻線中に誘導された逆起電
力を表す。したがって、測定手段によって、このモータ
ＣＭの回転子の回転速度を、そのエネルギー供給が断た
れた場合に測定することを可能とする。
力する信号は、モータＣＭの巻線中に誘導された逆起電
力を表す。したがって、測定手段によって、このモータ
ＣＭの回転子の回転速度を、そのエネルギー供給が断た
れた場合に測定することを可能とする。
【００２６】図４に、ここではレジスタＶrefrに記憶さ
れている基準値と、第１のモータＣＭの回転速度を表
す、ここではレジスタＶbrに記憶されている測定によっ
て得られる測定信号の値と、の比較結果を表すコマンド
信号Ｃｓを出力するように構成された比較手段を含む制
御手段の一実施形態を示す。この比較手段は、この実施
形態では、ディジタル比較器ＣＭＰによって構成されて
いる。他の実施形態では、測定手段が出力する信号とア
ナログ基準信号とを直接に比較するアナログ比較器を用
いることも可能である。
れている基準値と、第１のモータＣＭの回転速度を表
す、ここではレジスタＶbrに記憶されている測定によっ
て得られる測定信号の値と、の比較結果を表すコマンド
信号Ｃｓを出力するように構成された比較手段を含む制
御手段の一実施形態を示す。この比較手段は、この実施
形態では、ディジタル比較器ＣＭＰによって構成されて
いる。他の実施形態では、測定手段が出力する信号とア
ナログ基準信号とを直接に比較するアナログ比較器を用
いることも可能である。
【００２７】制御信号は、主電流パスが電源電圧ＶCC端
子と第１のモータＣＭの巻線との間に介挿されたトラン
ジスタＢＴの導通状態を制御する。 Ｖｂ＝−２・［Ｖcm−［Ｒcm・Ｉcm）］＋Ｖ０ を考慮すると、コマンド信号Ｃｓの値は、ディスクの回
転速度が基準値手段で定められる値未満である限り正で
ある。その場合、トランジスタＢＴは導通状態にあり、
モータＣＭの巻線に電力を供給して、後者の回転速度を
増す。ディスクの回転速度が基準値手段で定められる値
を越える場合、コマンド信号Ｃｓは負となり、このた
め、トランジスタＢＴの導通状態とモータＣＭの巻線の
電源が遮断され、その結果、後者の回転速度が減少す
る。
子と第１のモータＣＭの巻線との間に介挿されたトラン
ジスタＢＴの導通状態を制御する。 Ｖｂ＝−２・［Ｖcm−［Ｒcm・Ｉcm）］＋Ｖ０ を考慮すると、コマンド信号Ｃｓの値は、ディスクの回
転速度が基準値手段で定められる値未満である限り正で
ある。その場合、トランジスタＢＴは導通状態にあり、
モータＣＭの巻線に電力を供給して、後者の回転速度を
増す。ディスクの回転速度が基準値手段で定められる値
を越える場合、コマンド信号Ｃｓは負となり、このた
め、トランジスタＢＴの導通状態とモータＣＭの巻線の
電源が遮断され、その結果、後者の回転速度が減少す
る。
【００２８】信号Ｐoffで制御されるスイッチなどの図
示されていない手段によって、トランジスタＢＴは、モ
ータＣＭの回転速度を測定するのに必要な時間期間中は
ブロックされる。
示されていない手段によって、トランジスタＢＴは、モ
ータＣＭの回転速度を測定するのに必要な時間期間中は
ブロックされる。
【００２９】その結果、本発明によれば、モータＣＭに
よって移動されるアームの速度を静止ゾーンに向かう走
行中に様々な時点で測定することが可能となり、また、
ソフトウエアによってレジスタＶrefrの内容を変更しな
がら、このように測定された値を最適走行に対応する所
定の値と比較することが可能となり、また、アームの走
行が最適走行に適合することが保証されるようにアーム
の実効速度を調整することが可能となる。
よって移動されるアームの速度を静止ゾーンに向かう走
行中に様々な時点で測定することが可能となり、また、
ソフトウエアによってレジスタＶrefrの内容を変更しな
がら、このように測定された値を最適走行に対応する所
定の値と比較することが可能となり、また、アームの走
行が最適走行に適合することが保証されるようにアーム
の実効速度を調整することが可能となる。
【００３０】特に、レジスタＶrefrの内容を基準値が単
調に変化するようにプログラムして、基準値が、例えば
時間と共に連続的に減少するようにすると、アームが実
際にゼロになる速度で静止ゾーンに到達するように、ア
ームの速度を連続的に減少させることが可能である。
調に変化するようにプログラムして、基準値が、例えば
時間と共に連続的に減少するようにすると、アームが実
際にゼロになる速度で静止ゾーンに到達するように、ア
ームの速度を連続的に減少させることが可能である。
【００３１】図５に、本発明を用いることによって利点
を発揮する、情報を記憶する装置を示す。この装置は、
情報読み／書きヘッドＭＲＨを備えたアームＭＡを含ん
でいる。このアームＭＡは、情報を担持する表面、この
場合ハードディスクＨＤに対し第１のモータＣＭによっ
て走行移動するようになっている。第２のモータＴＭ
は、ディスクＨＤを回転駆動する。
を発揮する、情報を記憶する装置を示す。この装置は、
情報読み／書きヘッドＭＲＨを備えたアームＭＡを含ん
でいる。このアームＭＡは、情報を担持する表面、この
場合ハードディスクＨＤに対し第１のモータＣＭによっ
て走行移動するようになっている。第２のモータＴＭ
は、ディスクＨＤを回転駆動する。
【００３２】装置の電源が突然遮断しても、ディスクＨ
Ｄの機械的な回転エネルギーによって第２のモータＴＭ
の回転子は回転し続け、これによってその入力端子に逆
起電力を発生し、ここに第２のモータＴＭは発電機ＴＭ
として作用する。この発電機動作モード中は第１のモー
タＣＭの電源の代わりとして作用するこの逆起電力は、
モータＣＭに対してアームＭＡを静止ゾーンＰＺに向け
て変位させなければならないが、これは読み／書きヘッ
ドＭＲＨに損傷を与えることなくアームＭＡを静止させ
るものでもなければならない。ここに図示する例では、
静止ゾーンはディスクの外部にある。他の応用例では、
静止ゾーンはディスクＨＤそのものの上にあってもよ
い。
Ｄの機械的な回転エネルギーによって第２のモータＴＭ
の回転子は回転し続け、これによってその入力端子に逆
起電力を発生し、ここに第２のモータＴＭは発電機ＴＭ
として作用する。この発電機動作モード中は第１のモー
タＣＭの電源の代わりとして作用するこの逆起電力は、
モータＣＭに対してアームＭＡを静止ゾーンＰＺに向け
て変位させなければならないが、これは読み／書きヘッ
ドＭＲＨに損傷を与えることなくアームＭＡを静止させ
るものでもなければならない。ここに図示する例では、
静止ゾーンはディスクの外部にある。他の応用例では、
静止ゾーンはディスクＨＤそのものの上にあってもよ
い。
【００３３】本発明によって、アームＭＡの角速度を測
定して制御し、これによって、アームＭＡが静止ゾーン
ＰＺに到達するのに十分な速度で走行することを保証す
ることが可能となるが、アームＭＡのこの速度は走行の
終点近傍では、アームＭＡを静止ゾーンＰＺ中の本来の
位置に維持する意図を持つストッパＢＵからアームＭＡ
がリバウンドしないことを保証するように十分低くする
のがよい。
定して制御し、これによって、アームＭＡが静止ゾーン
ＰＺに到達するのに十分な速度で走行することを保証す
ることが可能となるが、アームＭＡのこの速度は走行の
終点近傍では、アームＭＡを静止ゾーンＰＺ中の本来の
位置に維持する意図を持つストッパＢＵからアームＭＡ
がリバウンドしないことを保証するように十分低くする
のがよい。
【図１】本発明によるモータ制御装置の機能ブロック図
である。
である。
【図２】アームのモータの電気的特徴を示す等価回路図
である。
である。
【図３】本発明の特定の実施形態による測定手段の機能
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】本発明の特定の実施形態による制御手段と比較
手段を示す機能ブロック図である。
手段を示す機能ブロック図である。
【図５】本発明を適用する装置を示す平面図である。
【符号の説明】 ＣＭ 第１のモータ ＴＭ 第２のモータ Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ 第２のモータの入力端子 Ｍ４，Ｍ５ 第１のモータの入力端子 Ｐ１〜Ｐ５ トランジスタ Ｎ１〜Ｎ５ トランジスタ Ｒｓ 低抵抗 ＣＮＴ 制御モジュール ＭＲＨ 情報読み／書きヘッド ＨＤ ハードディスク ＭＡ アーム ＣＭＰ 比較器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 590000248 Ｇｒｏｅｎｅｗｏｕｄｓｅｗｅｇ １, 5621 ＢＡ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ， Ｔｈ ｅ Ｎｅｔｈｅｒｌａｎｄｓ (72)発明者 ヘンリクス、マリヌス、バン、ホート オランダ国5656、アーアー、アインドーフ ェン、プロフ．ホルストラーン、６ Ｆターム(参考） 5D076 AA01 BB01 CC05 EE01 EE11 FF04 FF14 GG12 5H530 AA12 BB14 CD35 5H550 AA10 BB08 DD04 EE08 FF04 FF05 GG06 HA07 HB07 KK06 KK08 LL24 MM01 MM09
Claims (5)
- 【請求項１】固定子と巻線を有する回転子とを備えるモ
ータを制御するモータ制御装置において、 前記巻線の電源の管理を可能とする制御手段と、 前記巻線の前記電源が遮断された時、前記回転子の回転
によって前記巻線中に誘導される逆起電力の値を測定す
る測定手段と、 を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】基準電圧の値と前記測定手段によって測定
された逆起電力の値との間の比較結果を示すコマンド信
号を出力する比較手段をさらに備え、前記制御手段は前
記コマンド信号によって制御されることを特徴とする請
求項１に記載のモータ制御装置。 - 【請求項３】前記制御手段は、前記電源と前記回転子の
前記巻線の一端子との間に介挿された主電流パスを持つ
トランジスタを含み、前記トランジスタの導通状態が前
記コマンド信号によって制御されることを特徴とする請
求項２に記載のモータ制御装置。 - 【請求項４】前記基準電圧の値は時間と共に単調に変化
することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装
置。 - 【請求項５】担体の表面上に情報を書き込むことを可能
とし、また、前記情報をアームによって担持される読み
／書きヘッドを用いて読み出すことの可能なモータ制御
装置において、前記アームは前記担体に対して第１のモ
ータによって走行駆動され、前記担体は第２のモータに
よって回転駆動され、前記第１のモータは請求項１に記
載の制御装置によって制御されることを特徴とするモー
タ制御装置。
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|---|---|---|---|
| FR0011589 | 2000-09-12 | ||
| FR0011589 | 2000-09-12 |
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|---|---|
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR (1) | KR100842455B1 (ja) |
| CN (1) | CN1213534C (ja) |
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| KR950004717A (ko) * | 1993-07-15 | 1995-02-18 | 가나이 쯔또무 | 브러시리스 모터구동회로 |
| JPH0767381A (ja) * | 1993-08-25 | 1995-03-10 | Toshiba Corp | 直流ブラシレスモータの駆動制御装置および駆動方法 |
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| KR19990065764A (ko) * | 1998-01-16 | 1999-08-05 | 윤종용 | 하드디스크 드라이브의 스핀들모터 구동제어장치 및 그 방법 |
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| WO2000051118A1 (en) * | 1999-02-25 | 2000-08-31 | Stmicroelectronics Asia Pacific Pte Ltd | A method and apparatus for controlling a disk drive under a power loss condition |
| US6560057B1 (en) * | 1999-04-30 | 2003-05-06 | International Business Machines Corporation | Head positioning system for a disk drive during a power down condition |
| IT1313394B1 (it) * | 1999-09-16 | 2002-07-23 | St Microelectronics Srl | Sistema di controllo del moto del braccio portante di una testina dilettura e/o scrittura durante fasi di parcheggio e di rilascio. |
| US6392375B1 (en) * | 2000-04-04 | 2002-05-21 | Stmicroelectronics S.R.L. | Method of driving with high precision a voice coil motor and related architecture |
-
2001
- 2001-09-03 DE DE60125878T patent/DE60125878T2/de not_active Expired - Fee Related
- 2001-09-03 EP EP01203318A patent/EP1187126B1/fr not_active Expired - Lifetime
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- 2001-09-09 CN CNB011357290A patent/CN1213534C/zh not_active Expired - Lifetime
- 2001-09-12 US US09/950,845 patent/US6724162B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-09-12 JP JP2001276123A patent/JP2002165472A/ja not_active Withdrawn
- 2001-10-16 TW TW090125535A patent/TWI289380B/zh active
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|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070501 |
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| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20080625 |