JP2002144272A - 物体の把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワーク１１を目標位置からずれないように載
置する。 【解決手段】 相互に近接離反変位可能な一対の把持部
材９の下端部に把持部材９の近接方向に突出した支持片
３６を設け、上下に延びる作動片４５をヒンジ３９を介
して把持部材９に揺動可能に取付け、把持部材９と作動
片４５との間にコイルばね６５を介在させ、そのばね力
をワーク１１の端部の下部を支持片３６上で相対的に移
動可能な値以上に設定し、作動片４５および把持部材９
に第１および第２ストッパ部材５３，５７をそれぞれ設
ける。一対の把持部材９を離反方向に移動してワーク１
１の把持を解除するとき、作動片４５はコイルばね６５
のばね力によって近接方向に角変位してワーク１１を目
標受け位置７０に保持する。これによって、ワーク１１
は目標受け位置７０に正確に載置される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、積層された段ボー
ルシートなどのシート状物体を搬送するときに、物体を
把持するために好適に用いられる物体の把持装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から知られている積層された段ボー
ルシートなどのシート状物体（以後、ワークと略称す
る）を把持する装置は、相互に近接離反変位可能な一対
の把持部材を備える。ワークは、一対の把持部材間に把
持されて搬送される。この把持装置では、ワークは把持
部材とワークの端面との間の摩擦力によって保持される
ので、ワークの大きさが大きいときにはワークがたわん
でワークの端面と把持部材との接触面積が小さくなり、
摩擦力が低下してワークの落下が生じやすくなるという
問題がある。この問題を解決するために各把持部材の下
端部にワークの下部を受ける支持片を設けた把持装置が
提案されている。この把持装置では、把持状態における
ワークの落下は防止可能であるけれども、ワークの把持
を解除してワークを希望する位置に載置するときに次の
ような問題がある。

【０００３】図９は、従来のワーク１の把持状態および
把持解除状態を示す図である。ワーク１の把持状態で
は、図９（１）に示すようにワーク１が把持部材２の下
端部に設けられる支持片３によって支持されるので、ワ
ーク１がたわんでもワーク１の落下を防止することがで
きる。これに対して、一対の把持部材２を離反方向に移
動してワーク１の把持を解除するときには、ワーク１と
支持片３との間に発生する摩擦力が一方と他方とで異な
るので、図９（２）に示すようにワーク１が一方の支持
片３から他方の支持片３よりも早く外れて傾いた状態で
落下し、ワーク１の載置位置が仮想線で示す希望する位
置からずれるという問題がある。このようなワーク１の
載置位置のずれを防止するためにいくつかの先行技術が
提案されている。

【０００４】実用新案登録第２５８５２３０号公報に
は、一対の挟持板の対向内面に上下方向に長く延びる複
数の帯状の弾性体と、複数のすべり止め板とを挟持板の
幅方向に設け、弾性体の上部を挟持板に固定し、弾性板
を下部に向けて内方向に傾斜させ、すべり止め板の下部
に荷物の下面に対して係合可能な突出部を設け、突出部
の突出量を弾性板の下部内面の突出量よりも小さくした
クランプ装置が開示されている。

【０００５】この先行技術では、一対の挟持板を相対的
に離反する方向に移動させると、弾性板が内方へ移動し
て荷物の外周に接触するので、荷物を弾性板の内面に沿
ってすべり落下させることができる。したがって、荷物
を希望する位置に載置することが可能である。

【０００６】この先行技術には、弾性板が片持ち状態で
挟持板に固定されているので、荷物の挟持／解除動作の
繰返しに伴って弾性板の基端部に繰返し曲げ応力が発生
し、疲労破壊が発生しやすくなるという問題がある。ま
た弾性板の下部内面の突出量がすべり止め板の突出部の
突出量よりも大きく設定されているので、荷物の挟持を
解除するためには、挟持板の離反方向の移動量を大きく
する必要があり、クランプ装置が大形化するという問題
がある。

【０００７】特許第２８０６４７０号公報には、一対の
挟持板と、挟持板の下端部に設けられ、被搬送物の下面
を受ける受け片とを含み、さらに前記実用新案登録第２
５８５２３０号公報の弾性板に代わって案内板と弾性チ
ューブとを設けたクランプ装置が開示されている。弾性
チューブは、挟持板と案内板との間に設けられ、圧力流
体の供給によって膨張して挟持板と案内板とを相対的に
離反する方向に移動させる。この先行技術では、被搬送
物の積み重ねに際しては、弾性チューブを膨張させて案
内板と被搬送物とを当接させ、挟持板を外方向に移動さ
せて受け片を被搬送物から離反させる。これによって、
被搬送物は一対の案内板の内面で案内されながら落下す
るので、傾きを生じることなく希望する位置に積み重ね
られる。

【０００８】この先行技術には、圧力流体の供給が一方
と他方とで不均一になれば、被搬送物の積み重ね位置が
希望する位置からずれるという問題がある。また圧力流
体を使用しているので、複雑な配管系統を設ける必要が
あり、設備費が高くなるという問題がある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、簡単
な構成で確実に物体を搬送中落下しないように把持する
ことが可能であり、かつ物体の載置位置が希望する位置
からずれないように物体の把持を解除することが可能な
物体の把持装置を提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、横方向に相互
に近接離反変位可能に設けられ、物体の端部を把持する
一対の把持部材と、把持部材を相互の近接離反方向に駆
動する駆動手段と、各把持部材の下端部に設けられ、相
互の近接方向に突出し、物体の前記端部の下部を受ける
支持片と、各把持部材毎に設けられ、上下に延び、上端
部が把持部材の移動方向に垂直な方向に延びる軸線まわ
りに角変位し、下端部が把持部材の物体に臨む把持面と
支持片の遊端部付近との間で揺動可能に把持部材に支持
される作動片と、把持部材と作動片との間に設けられ、
一対の把持部材が相互の離反方向に移動するとき、作動
片の下部に把持部材の近接方向のばね力を、その大きさ
が物体の前記端部の下部を支持片上で相対的に移動可能
な値以上になるように付与するばね部材と、作動片の下
部が支持片の遊端部付近の位置から把持部材の相互の近
接方向にさらに角変位することを制限するストッパ手段
とを含むことを特徴とする物体の把持装置である。

【００１１】本発明に従えば、駆動手段を駆動して一対
の把持部材を相互に近接する方向に移動させると、物体
の端面と作動片とが接触し、さらに作動片がばね部材の
ばね力に打ち勝って支持片の遊端部から把持面に向かっ
て角変位する。これによって、物体の端面は把持面に当
接して把持され、物体の端面の下部は支持片によって支
持される。したがって、簡単な構成で確実に物体を落下
しないように搬送することができる。また、駆動手段を
駆動して一対の把持部材を相互に離反する方向に移動さ
せると、ばね部材のばね力の大きさが物体の端部の下部
を支持片上で相対的に移動させる値以上に設定されてい
るので、作動片は物体を支持片とともに離反方向に移動
させようとする摩擦力に打ち勝って把持面から支持片の
遊端部に向かって角変位することができる。

【００１２】これによって、物体は一対の把持部材にそ
れぞれ設けられている支持片上から同時に離脱するの
で、物体に傾きを生じさせることなく落下させることが
できる。したがって、簡単な構成で確実に物体の載置位
置が希望する位置からずれないように物体の把持を解除
することができる。また、ストッパ手段によって作動片
の下部が支持片の遊端部付近の位置から把持部材の相互
の近接方向にさらに変位することが制限されるので、物
体を把持するとき把持部材の離反方向における移動距離
を短くすることが可能となる。したがって、装置を小形
化することができる。

【００１３】また本発明は、各把持部材には、作動片の
前記揺動軸線に沿って間隔をあけて複数の収納孔が形成
されており、作動片の上部は収納孔内に存在し、作動片
の下部は収納孔内に出入り可能であり、ストッパ手段
は、作動片の物体に臨む面とは反対側の面に設けられ、
物体から遠ざかる方向に突出する第１ストッパ部材と、
把持部材に固定され、第１ストッパ部材に当接して作動
片の下部の前記近接方向における変位量を制限する第２
ストッパ部材とを含むことを特徴とする各把持部材に
は、作動片の前記揺動軸線に沿って間隔をあけて複数の
収納孔が形成されており、作動片の上部は収納孔内に存
在し、作動片の下部は収納孔内に出入り可能であり、ス
トッパ手段は、作動片の物体に臨む面とは反対側の面に
設けられ、物体から遠ざかる方向に突出する第１ストッ
パ部材と、把持部材に固定され、第１ストッパ部材に当
接して作動片の下部の前記近接方向における変位量を制
限する第２ストッパ部材とを含むことを特徴とする。

【００１４】本発明に従えば、作動片の上部は収納孔内
に存在し、作動片の下部は収納孔内に出入り可能である
ので、物体の端面と把持部材の把持面との接触界面が平
坦化され、把持力を高めることができる。また支持片の
基端部から遊端部までの全域で物体の下部を支持するこ
とが可能となるので、物体の支持力を増大することがで
きる。また作動片に設けられている第１ストッパ部材
と、把持部材に固定される第２ストッパ部材とが作動片
の物体に臨む面とは反対側で当接するので、簡単な構成
で確実に作動片の下部の近接方向における変位量を制限
することができる。

【００１５】また本発明は、把持部材には、前記揺動軸
線に一致する軸線を有するヒンジピンを備えるヒンジが
設けられ、作動片の上端部はヒンジに固定されることを
特徴とする。

【００１６】本発明に従えば、把持部材にはヒンジピン
を備えるヒンジが設けられ、作動片の上端部はヒンジに
固定されるので、作動片をヒンジピンまわりに円滑に揺
動させることができる。これによって、作動片には基端
部に曲げ応力が発生しないので、破損が防止され、耐用
寿命を延長することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態であ
る把持装置５の構成を簡略化して示す正面図であり、図
２は図１の平面図であり、図３は図１の側面図であり、
図４は図２の切断面線ＩＶ−ＩＶから見た断面図であ
る。把持装置５は装置本体６と、一対の把持部材９とを
備える。装置本体６は、横方向に細長く延びる一対の第
１および第２横枠７ａ，７ｂと、横方向と垂直な方向に
延び、第１および第２横枠７ａ，７ｂを連結する第１〜
第３連結部材８ａ，８ｂ，８ｃとを含む。第１および第
２横枠７ａ，７ｂは相互に平行に対向して配置され、第
１〜第３連結部材８ａ，８ｂ，８ｃは第１および第２横
枠７ａ，７ｂの一端部、中央部、他端部にそれぞれ設け
られる。装置本体６は、接続部材１０を介してロボット
のアーム先端部等に連結され、移動あるいは旋回され
る。一対の把持部材９は、横方向に相互に近接離反変位
可能に設けられ、段ボールの束などのシート状物体１１
（以後、ワークと呼ぶ）の端部を把持する。以後、説明
の便宜上、把持装置５のワーク１１を臨む面を内面と呼
び、その反対側の面を外面と呼ぶ。

【００１８】装置本体６の第１連結部材８ａには、把持
部材９を相互の近接離反方向に駆動する駆動手段１３が
設けられる。駆動手段１３は、モータ１４を備え、モー
タ１４は第１連結部材８ａの上部に設けられる。モータ
１４のモータ軸１５は上下に延びる軸線を有し、モータ
軸１５には、第１平歯車１６が装着される。第１連結部
材８ａの下部には、第１ブラケット２１が固定されてお
り、第１ブラケット２１には一対の軸受１９が装着され
ている。一対の軸受１９は、上下に延びる軸線を有する
第１回転軸１８を回転自在に支持する。第１平歯車１６
は、第１平歯車１６よりも直径の大きい第２平歯車１７
に噛み合っており、第２平歯車１７は、第１回転軸１８
の上端部に装着される。第１回転軸１８の下端部には、
第１プーリ２０が装着される。

【００１９】装置本体６の他端部の第３連結部材８ｃに
は、第２ブラケット２２が固定されており、第２ブラケ
ット２２には一対の軸受２４が装着されている。一対の
軸受２４は、上下に延びる軸線を有する第２回転軸２３
を回転自在に支持する。第２回転軸２３の下端部には、
第２プーリ２５が装着される。第１プーリ２０と第２プ
ーリ２５との間には、無端状のベルト２６が掛渡され
る。モータ軸１５、第１および回転軸１８，２３の軸線
は、同一鉛直平面内に存在し、その平面内において相互
に平行である。

【００２０】一対の把持部材９は、ワーク１１を臨む対
向内面に相互に平行で、かつほぼ鉛直に延びる平坦な把
持面を有する。各把持部材９の上部には、第１および第
２連結アーム２７，２８の先端部がそれぞれ固定され
る。第１および第２連結アーム２７，２８は、横方向に
細長く延びるアームであり、横方向に垂直な方向に間隔
をあけて相互に平行に配置される。一方（図１および図
２の右側）の把持部材９に連結される第１連結アーム２
７は、第１横枠７ａの外側面に沿って延び、第２連結ア
ーム２８は第２横枠７ｂの内側面に沿って延びる。これ
に対して、他方（図１および図２の左側）の把持部材９
に連結される第１連結アーム２７は第２横枠７ｂの外側
面に沿って延び、第２連結アーム２８は第１横枠７ａの
内側面に沿って延びる。

【００２１】第１および第２横枠７ａ，７ｂの外側面お
よび内側面には、横方向に延びる案内レール３１がそれ
ぞれ敷設される。各案内レール３１は、同一水平面内に
存在し、その面内で相互に平行に配置される。案内レー
ル３１の軸直角断面形状は、略Ｔ字状である。第１およ
び第２連結アーム２７，２８の基端部には、中間片３２
を介して摺動片３３が固定されている。摺動片３３に
は、横方向に延びる嵌合溝が形成されており、嵌合溝の
軸直角断面形状は略Ｔ字状である。案内レール３１と嵌
合溝とは、横方向に摺動自在に嵌合される。これによっ
て、摺動片３３の横方向以外の方向における変位が阻止
された状態で、摺動片３３と案内レール３１とが連結さ
れる。

【００２２】一方および他方の把持部材９に連結される
第２連結アーム２８の基端部は、連結片３４を介してベ
ルト２６と連結される。さらに正確には、第１横枠７ａ
の内側面に沿って延びる第２連結アーム２８の基端部
は、連結片３４を介してベルト２６の第１横枠７ａを臨
む面と連結され、第２横枠７ｂの内側面に沿って延びる
第２連結アーム２８の基端部は、連結片３４を介してベ
ルト２６の第２横枠７ｂを臨む面と連結される。これに
よって、モータ１４を回転駆動し、第１および第２平歯
車１６，１７によって回転速度を減速し、第１プーリ２
０を回転してベルト２６を図２の矢符３５に示す方向に
移動すると、ベルト２６の移動につれて一方および他方
の把持部材９は相互に近接する方向に移動し、モータ１
４を逆方向に回転駆動してベルト２６を矢符３５と逆方
向に移動すると、一方および他方の把持部材９は相互に
離反する方向に移動する。

【００２３】図５は、図１の切断面線Ｖ−Ｖから見た断
面図である。図５には、把持部材９の対向する把持面の
構成が示されている。把持部材９の下端部には、支持片
３６が設けられる。支持片３６は、把持部材９の対向す
る把持面から内方に、すなわち把持部材９の相互の近接
方向（以後、近接方向と呼ぶ）に突出し、図１に示すよ
うにワーク１１の端部の下部を支持する。把持部材９に
は、近接離反方向に垂直な方向に間隔をあけて複数（本
実施の形態では２）の収納孔３７が形成され、把持部材
９の各収納孔３７の上部周縁部にはヒンジ３９が取付け
られる。ヒンジ３９は、上ヒンジ片４０と、下ヒンジ片
４１と、ヒンジピン４３とを含む。上ヒンジ片４０は、
各収納孔３７の上部周縁部に着脱自在に固定され、下ヒ
ンジ片４１はヒンジピン４３を介して上ヒンジ片４０に
角変位自在に連結される。ヒンジピン４３は、把持部材
９の近接離反方向に垂直な方向に延びる軸線（以後、揺
動軸線４４と呼ぶ）を有する。下ヒンジ片４１には、作
動片４５が取付けられる。

【００２４】作動片４５は、上下に延びる部材であり、
ヒンジ３９を介して把持部材９に揺動軸線４４まわりに
揺動可能に支持される。作動片４５は、後述のように把
持部材９の把持面と支持片３６の遊端部付近との間で揺
動する。収納孔３７の両側には、上下に延びるすべり止
め部材４６が接合される。前記収納孔３７、ヒンジ３
９、作動片４５およびすべり止め部材４６は、揺動軸線
４４に垂直な仮想平面４７に関して対称に配置される。

【００２５】図６は、図５の切断面線ＶＩ−ＶＩから見
た断面図である。作動片４５は、矩形平板状の作動板４
９と、作動板４９の両側部に連なり作動板４９の外面か
ら外方に向かってほぼ垂直に延びる一対の側板５０とを
含み、ヒンジ３９を介して把持部材９に角変位自在に支
持される。側板５０の上下方向の長さは、収納孔３７の
上下方向長さよりも短く設定され、作動板４９の下端部
は側板５０および収納孔３７の下端部よりも下方に突出
し、支持片３６の上面直上まで延びる。作動板４９の下
部外面には、鈎状の第１ストッパ部材５３が設けられ
る。第１ストッパ部材５３は、作動板４９の外面から外
方に突出して延びる第１立上り片５４と、第１立上り片
５４に連なり、作動板４９の外面に平行に下方に向かっ
て延びる第１接触片５５とを含む。把持部材９の収納孔
３７の下部外面には、固定板５６が設けられる。

【００２６】固定板５６は、揺動軸線４４方向に延びる
矩形板状部材であり、収納孔３７に掛渡されて固定され
る。固定板５６の上部内面には、第２ストッパ部材５７
が設けられる。第２ストッパ部材５７は、収納孔３７内
に設けられる鈎状部材であり、固定板５６の内面から内
方に突出して延びる第２立上り片５８と、第２立上り片
５８に連なり、固定板５６の内面に平行に上方に向かっ
て延びる第２接触片５９とを含む。第２接触片５９は、
第１接触片５５よりも内方側に設けられ、第１接触片５
５の内面と第２接触片５９の外面とは、作動片４５が揺
動軸線４４まわりに矢符５２の方向に角変位するとき当
接する。この当接位置、すなわち第１および第２接触片
５５，５９の各突出高さによって定まる位置は、作動片
４５の下部が支持片３６の遊端部付近、正確には支持片
３６の遊端部よりわずかに内方側まで角変位したとき、
角変位が停止するように設定される。第１ストッパ部材
５３と第２ストッパ部材５７とはストッパ手段を構成す
る。

【００２７】作動板４９の第１ストッパ部材５３よりも
下方の外面には、外方に突出した第１ばね保持片６３が
設けられ、固定板５６の第２ストッパ部材５７よりも下
方の内面には、内方に突出した第２ばね保持片６４が第
１ばね保持片６３と対向して設けられる。第１および第
２ばね保持片６３，６４の間には、ばね部材であるコイ
ルばね６５が装着される。コイルばね６５は、一対の把
持部材９が相互の離反方向（以後、離反方向と呼ぶ）に
移動するとき圧縮され、作動片４５の下部に近接方向の
ばね力を付与する。このばね力の大きさは、ワーク１１
の端部の下部を支持片３６上で接触面の摩擦力に抗して
移動させることが可能な値以上に選ばれる。一方および
他方の把持部材９には、一対の作動片４５がそれぞれ設
けられており、一対の作動片４５には、１つのコイルば
ね６５がそれぞれ設けられている。この合計４つのコイ
ルばね６５のばね力はすべて同一である。また前記モー
タ１４の駆動力はワーク１１を把持するとき、作動片４
５がワーク１１の端部に当接した状態でコイルばね６５
のばね力に抗して作動片４５を収納孔３７内に収納でき
るように設定される。

【００２８】図７は、ワーク１１の把持状態を示す図で
ある。ワーク１１の把持動作は次のようにして行われ
る。

【００２９】（１）モータ１４を回転駆動してベルト２
６を矢符３５の方向に移動し、一対の把持部材９を相互
に近接させて把持部材間の間隔を調整する。把持部材間
の間隔は、支持片３６の遊端部の対向間隔がワーク１１
の近接方向長さよりもわずかに長くなるように調整され
る。

【００３０】（２）把持部材間の間隔調整後、ロボット
等の搬送手段を操作して把持装置５をワーク取出し位置
に移動し、図７（１）に示すように一対の把持部材９を
取出し台６７上に載置されているワーク１１の両側に配
置する。この際、支持片３６の上面がワーク１１の端面
の下面直下に位置するように支持片３６の上下方向位置
が調整される。

【００３１】（３）把持部材９の位置調整後、モータ１
４の回転駆動によって把持部材９をさらに相互に近接す
る方向に移動させて、図７（２）に示すようにワーク１
１を両側から把持する。これによって、作動片４５はヒ
ンジピン４３の揺動軸線４４まわりに外方側にコイルば
ね６５のばね力に打ち勝って角変位し、作動片４５の作
動板４９の下端部と把持部材９の収納孔３７の下部周縁
部とが当接する位置で、角変位を停止する。したがっ
て、把持部材９の収納孔３７の下部周縁部はもう一つの
ストッパ部材を構成する。この状態では、作動片４５は
収納孔３７内に収納されており、第１ストッパ部材５３
と第２ストッパ部材５７とは離反している。またコイル
ばね６５は圧縮された状態にある。

【００３２】このように、ワーク１１の把持状態では、
作動片４５は収納孔３７内に収納されるので、把持部材
９のワーク１１を臨む面は平坦な把持面を形成する。し
たがって、ワーク１１と把持面との接触面積が増大し、
把持力を大きくすることができる。また作動片４５の作
動板４９が支持片３６の基端部まで角変位可能であるの
で、支持片３６の近接離反方向全長にわたってワーク１
１の端部の下面を支持することが可能となり、ワーク１
１の支持力を大きくすることができる。これによって、
ワーク１１を落下させることなく目標位置に搬送するこ
とができる。また、作動片４５が把持部材９の収納孔３
７内に出入り可能であるので、把持部材９および作動片
４５の構成をコンパクトにまとめることが可能となり、
装置の小形化および省スペースを図ることができる。

【００３３】図８は、ワーク１１の把持解除状態を示す
図である。ワーク１１の把持解除動作は次のようにして
行われる。

【００３４】（ａ）ロボット等の搬送手段を操作して把
持装置５を移動し、図８（１）に示すようにワーク１１
を受け台６８上の目標受け位置７０に位置決めする。

【００３５】（ｂ）位置決め後、モータ１４を回転駆動
してベルト２６を矢符３５とは反対の方向に移動し、一
対の把持部材９を相互に離反させる。一対の把持部材９
が相互に離反すると、作動片４５は把持部材９の離反方
向への移動量に応じて揺動軸線４４まわりに近接方向に
コイルばね６５のばね力によって角変位する。前述のよ
うに、コイルばね６５のばね力はワーク１１の端部の下
部を支持片３６上で接触面の摩擦力に抗して相対的に移
動させることが可能な値以上に設定されているので、作
動片４５はワーク１１を支持片３６とともに離反方向に
移動させようとする摩擦力に打ち勝って近接方向に角変
位することができる。したがって、作動片４５をワーク
１１の端面に当接した状態で、換言すればワーク１１を
目標受け位置７０に停止させた状態で、把持部材９およ
び支持片３６を離反方向に移動させることができる。こ
のような作動片４５の角変位動作は、一方および他方の
把持部材９において同期して行われる。

【００３６】（ｃ）把持部材９の離反方向への移動によ
って、支持片３６の遊端部の対向間隔が図８（２）に示
すようにワーク１１の離反方向長さよりも長くなると、
ワーク１１は一方および他方の把持部材９から同時に脱
落し、下方の受け台６８上に落下して載置される。この
状態では、第１および第２ストッパ部材５３，５７が当
接し、作動片４５の下部が支持片３６の遊端部付近の位
置から近接方向にさらに変位することを防止する。

【００３７】このように、ワーク１１の把持を解除する
とき、支持片３６の遊端部よりも内方側における作動片
４５の角変位が阻止されるので、作動片４５の下部の対
向間隔が支持片３６の遊端部の対向間隔よりも短くなる
ことが防止される。したがって、次にワーク１１を把持
するとき、一対の把持部材９の離反方向における移動距
離を短くすることが可能となり、装置を小形化すること
ができる。ワーク１１は、一方および他方の把持部材９
から同期して同時に脱落するので、ワーク１１の傾斜状
態での落下が防止される。したがって、ワーク１１を目
標の受け位置７０に正確に載置することが可能となる。

【００３８】以上述べたように、本実施の形態では作動
片４５はヒンジ３９によって把持部材９に揺動可能に設
けられているけれども、この構成に限定されるものでは
なく、他の構成であってもよい。また前記把持部材、作
動片およびストッパ手段の構成は他の構成であってもよ
い。

【００３９】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の本発明によ
れば、駆動手段を駆動して一対の把持部材を相互に近接
する方向に移動させると、物体の端面と作動片とが接触
し、さらに作動片がばね部材のばね力に打ち勝って支持
片の遊端部から把持面に向かって角変位する。これによ
って、物体の端面は把持面に当接して把持され、物体の
端面の下部は支持片によって支持される。したがって、
簡単な構成で確実に物体を落下しないように搬送するこ
とができる。また、駆動手段を駆動して一対の把持部材
を相互に離反する方向に移動させると、ばね部材のばね
力の大きさが物体の端部の下部を支持片上で相対的に移
動させる値以上に設定されているので、作動片は物体を
支持片とともに離反方向に移動させようとする摩擦力に
打ち勝って把持面から支持片の遊端部に向かって角変位
することができる。これによって、物体は一対の把持部
材にそれぞれ設けられている支持片上から同時に離脱す
るので、物体に傾きを生じさせることなく落下させるこ
とができる。したがって、簡単な構成で確実に物体の載
置位置が希望する位置からずれないように物体の把持を
解除することができる。

【００４０】また請求項２記載の本発明によれば、作動
片の揺動軸線は収納孔内に存在し、作動片の下部は収納
孔内に出入り可能であるので、物体の端面と把持部材の
把持面との接触界面が平坦化され、把持力を高めること
ができる。また支持片の基端部から遊端部までの全域で
物体の下部を支持することが可能となるので、物体の支
持力を増大することができる。また作動片に設けられて
いる第１ストッパ部材と、把持部材に固定される第２ス
トッパ部材とが作動片の物体に臨む面とは反対側で当接
するので、簡単な構成で確実に作動片の下部の近接方向
における変位量を制限することができる。

【００４１】また請求項３記載の本発明によれば、把持
部材にはヒンジピンを備えるヒンジが設けられ、作動片
の上端部はヒンジに固定されるので、作動片をヒンジピ
ンまわりに揺動させることができる。これによって、作
動片には基端部に曲げ応力が発生しないので、破損が防
止され、耐用寿命を延長することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態である把持装置５の構成
を簡略化して示す正面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】図１の側面図である。

【図４】図２の切断面線ＩＶ−ＩＶから見た断面図であ
る。

【図５】図１の切断面線Ｖ−Ｖから見た断面図である。

【図６】図５の切断面線ＶＩ−ＶＩから見た断面図であ
る。

【図７】ワーク１１の把持状態を示す図である。

【図８】ワーク１１の把持解除状態を示す図である。

【図９】従来のワーク１の把持状態および把持解除状態
を示す図である。

【符号の説明】

１，１１ ワーク ２，９ 把持部材 ３，３６ 支持片 ５ 把持装置 １４ モータ ２６ ベルト ２７ 第１連結アーム ２８ 第２連結アーム ３７ 収納孔 ３９ ヒンジ ４３ ヒンジピン ４５ 作動片 ５３ 第１ストッパ部材 ５６ 固定板 ５７ 第２ストッパ部材 ６５ コイルばね ６７ 取出し台 ６８ 受け台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 DS01 ES03 ET08 EU11 GU01 HS27 3F061 AA01 BA03 BB08 BC15 BD04 DC01 3F343 FA06 GA01 GB02 GC05 GD04 JC14

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 横方向に相互に近接離反変位可能に設け
   られ、物体の端部を把持する一対の把持部材と、 把持部材を相互の近接離反方向に駆動する駆動手段と、 各把持部材の下端部に設けられ、相互の近接方向に突出
   し、物体の前記端部の下部を受ける支持片と、 各把持部材毎に設けられ、上下に延び、上端部が把持部
   材の移動方向に垂直な方向に延びる軸線まわりに角変位
   し、下端部が把持部材の物体に臨む把持面と支持片の遊
   端部付近との間で揺動可能に把持部材に支持される作動
   片と、 把持部材と作動片との間に設けられ、一対の把持部材が
   相互の離反方向に移動するとき、作動片の下部に把持部
   材の近接方向のばね力を、その大きさが物体の前記端部
   の下部を支持片上で相対的に移動可能な値以上になるよ
   うに付与するばね部材と、 作動片の下部が支持片の遊端部付近の位置から把持部材
   の相互の近接方向にさらに角変位することを制限するス
   トッパ手段とを含むことを特徴とする物体の把持装置。
2. 【請求項２】 各把持部材には、作動片の前記揺動軸線
   に沿って間隔をあけて複数の収納孔が形成されており、
   作動片の上部は収納孔内に存在し、作動片の下部は収納
   孔内に出入り可能であり、 ストッパ手段は、 作動片の物体に臨む面とは反対側の面に設けられ、物体
   から遠ざかる方向に突出する第１ストッパ部材と、 把持部材に固定され、第１ストッパ部材に当接して作動
   片の下部の前記近接方向における変位量を制限する第２
   ストッパ部材とを含むことを特徴とする請求項１記載の
   物体の把持装置。
3. 【請求項３】 把持部材には、前記揺動軸線に一致する
   軸線を有するヒンジピンを備えるヒンジが設けられ、作
   動片の上端部はヒンジに固定されることを特徴とする請
   求項１または２記載の物体の把持装置。