JP2002139452A - 塗布状態検査方法および塗布状態検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プリント配線板に塗布した塗布剤の塗布状態
を撮像に基づいて容易に検査する方法を提供する。 【解決手段】 接着剤をプリント配線板に塗布する塗布
ユニット３０と共にカラーカメラ３３０をＸＹロボット
６０により移動させ、プリント配線板に塗布された接着
剤を撮像させる。予備塗布後の試し塗布時および本塗布
時に接着剤を撮像し、塗布形状，塗布位置および塗布量
を検査する。プリント配線板は緑色，接着剤は赤色であ
り、画像処理を行う色相を赤色１つに決定し、色フィル
タの分解により取得可能なＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ
（青）のうちＲのみを取得し、グレースケール処理を行
って接着剤の輪郭線を取得し、塗布形状等を取得し、標
準情報と比較する。プリント配線板のいずれの部位に接
着剤を塗布しても撮像により接着剤の像を取得し、塗布
状態を検査することができる。Ｒ，Ｇ，Ｂの全部を用い
て画像処理を行ってもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリント配線板に
塗布された塗布剤の塗布状態を検査する方法に関するも
のであり、特に、塗布剤の撮像に基づく塗布状態の検査
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プリント配線板には、例えば、接着剤，
ペースト，クリーム状半田等、種々の塗布剤が様々な態
様で塗布される。例えば、特許第２８６３４７５号公報
には、塗布ノズルを備え、塗布ノズルから接着剤を吐出
してプリント配線板に塗布する装置が記載されている。
この塗布装置においては、本塗布に先立って予備塗布お
よび試し塗布が行われるようにされている。本塗布は、
プリント配線板上の電気部品が固定される個所への接着
剤の塗布であり、予備塗布は、塗布ノズル内の接着剤が
硬化した場合に、その硬化した接着剤を取り除いて吐出
が正常に行われるようにするための塗布であり、試し塗
布は、吐出が正常に行われる状態において塗布された接
着剤の塗布量を計測し、塗布条件を調節するために行わ
れる塗布である。

【０００３】そのため、プリント配線板には、予備塗布
および試し塗布を行うための専用の領域である予備・試
し塗布領域が設けられている。予備・試し塗布領域は、
電気部品固定位置から外れ、配線とは関係のない位置に
設けられており、試し塗布時には、予備・試し塗布領域
に接着剤が塗布される毎にカメラによって撮像され、そ
れにより得られる画像データに基づいて接着剤の塗布量
が検出され、過不足があれば塗布条件が修正され、本塗
布時に設定量の接着剤が塗布されるようにされている。

【０００４】このようにカメラによって接着剤を撮像
し、塗布量を検出する場合、接着剤が塗布されたプリン
ト配線板も撮像されるため、接着剤の像とプリント配線
の像とを区別することが必要である。この区別は画像の
明度に基づいて行うことができるが、明確に区別するた
めには、両者の明度が十分に異なっていることが必要で
ある。そのため、プリント配線板の予備・試し塗布領域
を例えば白色とすれば、接着剤の像とプリント配線板の
像とを明瞭に区別することが容易となる。予備・試し塗
布領域を白色とすれば、広い範囲の色の接着剤をプリン
ト配線板の予備・試し塗布領域と明確に区別することが
できる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、近年、プリント配線板に装着する電
気部品の密度が高くなり、プリント配線板上に予備塗布
および試し塗布専用の領域を設けることが困難になりつ
つある。プリント配線板とは別に、予備塗布および試し
塗布専用の部材を設けてもよいが、専用部材を繰り返し
使用するためには、予備塗布および試し塗布した接着剤
を拭き取ることが必要であって面倒である。あるいは、
特開平９−７５８３０号公報に記載の接着剤塗布装置に
おいては、試し塗布テープに予備塗布および試し塗布を
行うことが提案されている。試し塗布テープは供給リー
ルに巻き付けられた状態で供給され、巻取リールにより
巻き取られる。予備塗布および試し塗布は、試し塗布テ
ープの供給リールと巻取リールとの間の部分について行
われ、塗布された接着剤がカメラにより撮像されて塗布
量が検出される。そして、試し塗布テープの供給リール
と巻取リールとの間の部分に接着剤を塗布するスペース
がなくなれば、巻取リールにより巻き取られるととも
に、新たに予備塗布および試し塗布が行われる部分が供
給リールから繰り出される。しかし、供給リールの試し
塗布テープがなくなれば、さらに予備塗布および試し塗
布を行うべく、供給リールおよび巻取リールが新しいリ
ールに交換されるため、廃棄物が発生する等の問題が生
ずる。

【０００６】本発明は、以上の事情を背景とし、プリン
ト配線板に専用の領域を設けなくても、オペレータの手
間や廃棄物の発生等の問題を生ずることなく、撮像に基
づいて塗布剤のプリント配線板への塗布状態の検査を行
うことができる塗布状態検査方法を提供することを課題
としてなされたものであり、本発明によって、下記各態
様の塗布状態検査方法および塗布制御方法が得られる。
各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付
し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載す
る。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするため
であり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組
合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈さ
れるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載
されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用し
なければならないわけではない。一部の事項のみを選択
して採用することも可能なのである。

【０００７】（１）塗布剤をプリント配線板に塗布する
塗布装置において、プリント配線板に塗布剤を塗布し、
その塗布した塗布剤をカメラにより撮像し、撮像した画
像のデータである画像データを処理することにより、前
記塗布した塗布剤の塗布量，塗布位置，塗布形状の少な
くとも一つを含む実塗布情報を取得し、その実塗布情報
を標準塗布情報と比較することにより塗布状態の検査を
行う塗布状態検査方法であって、前記プリント配線板の
他の部分と特に色が異ならされていない部位に前記塗布
剤を塗布し、その塗布した塗布剤を、前記カメラとして
カラーカメラを使用して撮像する塗布状態検査方法（請
求項１）。プリント配線板は、原則として電気部品が装
着されていないものであるが、一部に電気部品が装着さ
れたものも含む。プリント配線板に塗布された塗布剤を
カラーカメラによって撮像すれば、塗布剤およびプリン
ト配線板の色に関するデータが得られる。例えば、色相
データおよび明度データが得られるのであり、それらデ
ータに基づいて、プリント配線板に塗布された塗布剤の
像と、背景を構成するプリント配線板の像とを判別する
ことができる。例えば、塗布剤とプリント配線板との明
度が同じであっても、色相が異なれば、両者を判別する
ことができるのであり、あるいは、色相が同じである
か、あるいは差が小さい場合であっても明度が異なれば
判別することができ、塗布剤の像の輪郭（塗布剤の像と
プリント配線板の像との境界と考えることもできる）を
正確に検出することができる。塗布剤とプリント配線板
との色が余程似ていない限り、プリント配線板のいずれ
の箇所に塗布剤を塗布しても、塗布剤の像の輪郭を正確
に取得し、塗布状態を検査することができるのである。
したがって、検査を行うために専用の領域を設けなくて
も、空いている箇所に塗布すればよく、プリント配線板
への電気部品の装着密度が高くても、プリント配線板と
は別に専用の試し塗布部材を設けることなく、オペレー
タの手を煩わせたり、廃棄物を生ずることなく、塗布状
態を検査することができる。また、試し塗布に限らず、
本塗布によりプリント配線板に塗布された塗布剤を撮像
し、塗布状態を検査することができる。さらに、塗布ノ
ズルから塗布剤を吐出してプリント配線板に塗布する場
合に限らず、例えば、スクリーン印刷機によってクリー
ム状半田等をプリント配線板に塗布する場合にも、塗布
された塗布剤を撮像し、その像データに基づいて塗布状
態を検査することができる。スクリーン印刷機は、塗布
ヘッドとしてスキージヘッドを備え、スクリーン上に載
せられたクリーム状半田をスキージによって移動させて
プリント配線板に塗布するものでもよく、塗布ヘッドと
して加圧塗布ヘッドを備え、密閉されたクリーム状半田
収容器内に収容されたクリーム状半田が、スクリーン上
において押出装置により押し出されてプリント配線板に
塗布されるものでもよい。 （２）前記画像データの処理をカラー画像処理により行
う(1) 項に記載の塗布状態検査方法（請求項２）。本態
様によれば、カラーカメラによる塗布剤の撮像により得
られたすべてのデータを用いて画像処理が行われる。そ
のため、利用可能なデータが多く、広い範囲の色の塗布
剤の像と広い範囲の色のプリント配線板の像とを確実に
判別し、正確な実塗布情報を得ることができる。 （３）前記画像データのうち色相に関するデータである
色相データについて前記画像データの処理を行う(1) 項
に記載の塗布状態検査方法（請求項３）。本態様におい
ては、塗布剤の色相と、プリント配線板の色相とが異な
っていれば、両者の像を区別することができる。色相デ
ータは、色に関するデータの一部であり、処理するデー
タ量が少なくて済み、塗布状態の検査を容易にかつ迅速
に行うことができる。 （４）前記色相データについての画像処理を、一つの色
相について行う(3) 項に記載の塗布状態検査方法（請求
項４）。「一つの色相」は、塗布剤の像と、プリント配
線板の像とを明確に判別することができる色相であれば
よく、塗布剤とプリント配線板とのいずれか一方の色相
としてもよく、あるいは塗布剤およびプリント配線板の
いずれとも異なる色相としてもよい。前者の場合、塗布
剤あるいはプリント配線板の像のみが得られる。後者の
場合、「一つの色相」は、その色相が塗布剤の色相に含
まれる比率と、プリント配線板の色相に含まれる比率と
が異なり、その差によって両者が判別される。画像処理
が行われる色相が一つであれば、データ処理量が特に少
なくて済み、従来の白黒カメラにより得られた画像の明
度の差に基づく画像処理と同じデータ処理量で済むた
め、塗布状態の検査を迅速に行うことができる。そし
て、後述するように、塗布剤とプリント配線板との少な
くとも一方の色に応じて、処理すべき「一つの色相」を
変更すれば、明度の差に基づいていた従来に比較して、
判別可能な塗布剤とプリント配線板との色の組合わせの
範囲が著しく広くなる。 （５）前記一つの色相についての画像処理をグレースケ
ール処理により行う(4)項に記載の塗布状態検査方法
（請求項５）。グレースケール処理を行えば、塗布剤の
色相およびプリント配線板の色相が、「一つの色相」に
関して多段階に分けられ、その多くの段階のデータに基
づいて塗布剤の像の輪郭を精度良く決定することができ
る。 （６）前記画像処理において処理すべき色相を前記塗布
装置の制御装置が決定するために必要な色相決定基礎デ
ータを入力する色相決定基礎データ入力工程を含む(4)
項または(5) 項に記載の塗布状態検査方法。入力は、オ
ペレータにより入力装置を用いて行われてもよく、外部
コンピュータ等からのデータ供給により為されてもよ
い。 （７）前記色相決定基礎データ入力工程が、前記画像処
理において処理すべき色相を指定する色相指定データを
入力する工程である(6) 項に記載の塗布状態検査方法。 （８）前記色相決定基礎データ入力工程が、前記プリン
ト配線板の色と前記塗布剤の色との少なくとも一方の色
のデータを入力する工程である(6) 項に記載の塗布状態
検査方法。プリント配線板の色と塗布剤の色との少なく
とも一方の色のデータがあれば、画像処理装置は画像処
理において注目すべき色相（画像処理に適した色相）を
決定することができる。プリント配線板の色と塗布剤の
色との両方のデータがあれば、それら色の色相の違いに
よって、画像のうち塗布剤の像と背景像（プリント配線
板の像）との境界を決定するのに適した色相を決定する
ことが可能であることは明らかである。決定される「適
した色相」は「最適な色相」であることが望ましいが、
画像処理装置によって処理し得る色相の種類に限りがあ
る場合には、「処理可能な色相中で、最適な色相に近い
もの」が「適した色相」として決定される。また、プリ
ント配線板の色と塗布剤の色との一方が一定である場合
には、他方の色のデータが入力されれば十分である。さ
らに、プリント配線板の色と塗布剤の色とのいずれもが
一定ではない場合でも、両者のうちの一方の色のデータ
があれば、「適した色相」を決定し得る。例えば、その
一方の色の色相に最も近い色相を「適した色相」に決定
するのである。 （９）前記色相決定基礎データ入力工程を、前記塗布装
置に接続された入力装置をオペレータが操作することに
より実施する(6) 項ないし(8) 項のいずれか一つに記載
の塗布状態検査方法。 （１０）前記プリント配線板に塗布された前記塗布剤を
前記カラーカメラに撮像させ、取得した画像データの処
理により前記画像処理において処理すべき色相を決定す
る(3) 項ないし(5) 項のいずれか一つに記載の塗布状態
検査方法。塗布剤をカラーカメラにより撮像すれば、塗
布剤およびプリント配線板の色相に関するデータが得ら
れ、それらデータに基づいて、塗布剤の像とプリント配
線板の像とを良好に判別し得る色相を決定することがで
きる。オペレータや外部コンピュータ等からの塗布剤お
よびプリント配線板の色相に関するデータの供給がなく
ても、それら色相データが得られるのであり、撮像によ
る塗布剤およびプリント配線板の色相データの取得後
は、オペレータ等による色相決定基礎データの入力に基
づいて画像処理すべき色相が決定される場合と同様に、
処理すべき色相を決定することができる。本態様によれ
ば、オペレータや外部コンピュータ等からのデータ入力
によることなく、画像処理すべき色相を決定することが
できる。 （１１）前記プリント配線板への前記塗布剤の塗布を予
め定められた制御プログラムの実施により行う(1) 項な
いし(10)項のいずれか一つに記載の塗布状態検査方法。 （１２）前記画像処理において処理すべき色相を指定す
る色相指定データを予め前記制御プログラムに含ませて
おく(11)項に記載の塗布状態検査方法。本態様によれ
ば、処理すべき色相を決定するためのデータの入力も、
色相指定データの入力も不要である。 （１３）前記プリント配線板の本来塗布剤を塗布すべき
部位とは異なる部位に前記塗布剤を塗布し、その塗布し
た塗布剤を前記カラーカメラで撮像する(1) 項ないし(1
2)項のいずれか一つに記載の塗布状態検査方法。本態様
によれば、例えば、任意の時期に、例えば、本塗布に先
立って、あるいは本塗布中に行われる次項に記載の塗布
状態検査によって塗布条件を変更する必要があることが
判明した場合等に、塗布剤の試し塗布を行い、塗布量，
塗布位置および塗布形状の少なくとも一つについて検査
を行い、適切な量の塗布剤が、適切な形状で、正確な位
置に本塗布されるようにすることができる。 （１４）前記プリント配線板の本来塗布剤を塗布すべき
部位に前記塗布剤を塗布し、その塗布した塗布剤を前記
カラーカメラで撮像する(1) 項ないし(13)項のいずれか
一つに記載の塗布状態検査方法。本態様によれば、本塗
布を行いつつ塗布状態を検査することができ、それによ
り、例えば、１枚のプリント配線板への塗布剤の塗布の
途中に塗布状態を修正することができる。あるいは、警
告を発して本塗布を中断してもよく、予備塗布と試し塗
布との少なくとも一方を行うようにしてもよい。 （１５）前記カラーカメラにより撮像すべき塗布剤の塗
布に先立って、前記プリント配線板の本来塗布剤を塗布
すべき部位とは異なる部位に塗布剤の塗布を行う予備塗
布を実施する(1) 項ないし(14)項のいずれか一つに記載
の塗布状態検査方法。カラーカメラにより撮像すべき塗
布剤の塗布は、例えば、試し塗布でもよく、本塗布でも
よく、それらの両方でもよい。本態様によれば、例え
ば、塗布剤が塗布ノズルから吐出され、プリント配線板
に塗布される場合、設定時間以上、塗布剤の塗布が行わ
れていなかった状態から塗布が行われる際に、予備塗布
が行われ、塗布剤が塗布ノズルからスムーズに吐出され
る状態で、カラーカメラにより撮像すべき塗布剤の塗布
を行うことができ、画像処理の無駄をなくし、エラーの
発生を少なく抑えることができる。 （１６）前記塗布剤が接着剤，ペースト，クリーム状半
田のいずれかである(1)項ないし(15)項に記載の塗布状
態検査方法。 （１７）(1) 項ないし(16)項のいずれか一つに記載の塗
布状態検査方法の実施により取得した検査結果により、
前記塗布装置の制御装置をフィードバック制御すること
により、その塗布装置による実際の塗布状態を標準の塗
布状態に近づける塗布制御方法。 （１８）前記塗布状態検査方法による検査の結果、前記
塗布剤の塗布量が不足している場合に、同じ塗布部位に
重ねて前記塗布剤を塗布する(17)項に記載の塗布制御方
法。フィードバック制御を行ってもなお、塗布剤の塗布
量が不足することがあれば、塗布剤が重ね塗布され、塗
布量が著しく不足することが回避される。 （１９） (1)項ないし(16)項のいずれか一つに記載の塗
布状態検査方法による検査の結果、前記塗布剤の塗布量
が不足している場合に、同じ塗布部位に重ねて前記塗布
剤を塗布する塗布制御方法（請求項６）。 （２０）前記同じ塗布部位に重ねて前記塗布剤を塗布す
る量を、前記塗布剤の塗布量の不足量に基づいて決定す
る(18)項または(19)項に記載の塗布制御方法。 （２１）前記同じ塗布部位に重ねて前記塗布剤を塗布す
る量を予め定めておく(18)項または(19)項に記載の塗布
制御方法。重ね塗布は、１回行ってもよく、複数回、行
ってもよい。複数回行う場合、例えば、１回塗布した状
態で塗布状態を検査し、塗布量がなお不足していれば、
同じ塗布部位に更に同じ量重ねて塗布する。重ねて塗布
される塗布量は、例えば、検査に用いられる標準塗布量
の容積に対する割合によって定めてもよく、あるいは、
塗布量の多少に関係なく、一定の容量あるいは重さの量
としてもよい。 （２２）塗布剤をプリント配線板に塗布する塗布装置に
より塗布された塗布剤を撮像するカラーカメラと、その
カラーカメラにより撮像される画像のデータである画像
データを処理することにより、前記塗布した塗布剤の塗
布量，塗布位置，塗布形状の少なくとも一つを含む実塗
布情報を取得し、その実塗布情報を標準塗布情報と比較
することにより塗布状態の検査を行う画像処理装置とを
含む塗布状態検査装置（請求項７）。(2)項ないし(16)
項に記載の各特徴は、本項の塗布状態検査装置に採用可
能である。本態様によれば、例えば、 (1)項に記載の作
用および効果が得られる。 （２３）塗布剤をプリント配線板に塗布する塗布装置に
より塗布された塗布剤を撮像するカラーカメラと、その
カラーカメラにより撮像される画像のデータである画像
データを処理することにより、前記塗布した塗布剤の塗
布量，塗布位置，塗布形状の少なくとも一つを含む実塗
布情報を取得し、その実塗布情報を標準塗布情報と比較
することにより塗布状態の検査を行う画像処理装置と、
前記塗布状態の検査結果により、前記塗布装置による実
際の塗布状態を標準の塗布状態に近づけるフィードバッ
ク制御装置とを含む塗布制御装置。(2)項ないし(16)項
に記載の各特徴は、本項の塗布制御装置に採用可能であ
る。 （２４）塗布剤をプリント配線板に塗布する塗布装置に
より塗布された塗布剤を撮像するカラーカメラと、その
カラーカメラにより撮像される画像のデータである画像
データを処理することにより、前記塗布した塗布剤の塗
布量，塗布位置，塗布形状の少なくとも一つを含む実塗
布情報を取得し、その実塗布情報を標準塗布情報と比較
することにより塗布状態の検査を行う画像処理装置と、
前記塗布状態の検査の結果、前記塗布剤の塗布量が不足
している場合に、同じ塗布部位に重ねて前記塗布剤を塗
布する重ね塗布制御装置とを含む塗布制御装置。(2)項
ないし(16)項に記載の各特徴は、本項の塗布制御装置に
採用可能である。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１において１０は、塗布シ
ステムの一種である高粘性流体塗布システムたる接着剤
塗布システム１２のベースである。ベース１０上には、
塗布装置の一種である高粘性流体塗布装置たる接着剤塗
布装置１４，塗布対象材であり、回路基材の一種である
プリント配線板１６を搬送し、位置決め支持する対象材
支持搬送装置たるプリント配線板支持搬送装置１８が設
けられている。プリント配線板支持搬送装置１８は、Ｘ
軸方向（図１においては左右方向）に配設された配線板
コンベア２０，配線板コンベア２０の途中に設けられた
プリント配線板支持装置（図示省略）および配線板クラ
ンプ装置（図示省略）を有し、プリント配線板１６は配
線板コンベア２０により搬送されるとともに、予め設定
された塗布位置に位置決めされ、プリント配線板支持装
置により支持されるとともに、配線板クランプ装置によ
りクランプされた状態で塗布剤の一種である高粘性流体
たる接着剤が塗布される。

【０００９】接着剤塗布装置１４を説明する。接着剤塗
布装置１４は、塗布ユニット３０が互いに直交するＸ軸
方向およびＹ軸方向の成分を有する方向に直線移動して
プリント配線板１６の電気部品が装着される装着面であ
る表面３２に接着剤を塗布するものとされている。その
ため、図１に示すように、ベース１０の配線板コンベア
２０のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、送りねじ３
４がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｘ軸スライ
ド３６に設けられたナット３８（図２参照）の各々に螺
合されており、これら送りねじ３４がそれぞれ、Ｘ軸ス
ライド駆動用モータ４０（図１参照）によって回転させ
られることにより、Ｘ軸スライド３６がＸ軸方向に移動
させられる。なお、ベース１０上には、図２に示すよう
に、２つの送りねじ３４の下側にそれぞれ案内部材たる
ガイドレール４２が設けられており、Ｘ軸スライド３６
は被案内部材たるガイドブロック４４においてガイドレ
ール４２に摺動可能に嵌合され、移動が案内される。

【００１０】Ｘ軸スライド３６上には、図１および図２
に示すように、送りねじ５０がＹ軸方向に平行であっ
て、軸方向に移動不能かつ回転可能に設けられるととも
に、Ｙ軸スライド５２がナット（図示省略）において螺
合されている。送りねじ５０がＹ軸スライド駆動用モー
タ５６（図２参照）によって回転させられることによ
り、Ｙ軸スライド５２は案内部材たる一対のガイドレー
ル５８に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、
ナット３８，送りねじ３４，Ｘ軸スライド３６およびＸ
軸スライド駆動用モータ４０、およびナット，送りねじ
５０，Ｙ軸スライド５２およびＹ軸スライド駆動用モー
タ５６等がＸＹロボット６０を構成している。本実施形
態においてプリント配線板１６は、プリント配線板支持
装置により水平に支持され、表面３２は水平面であり、
塗布ユニット３０はＸＹロボット６０により、プリント
配線板１６の表面３２に平行な一平面である水平面内の
任意の位置へ移動させられる。

【００１１】塗布ユニット３０を説明する。塗布ユニッ
ト３０は、前記Ｙ軸スライド５２上において昇降させら
れ、プリント配線板１６に接近，離間させられる。その
ため、Ｙ軸スライド５２には、図示しない一対の案内部
材たるガイドレールが上下方向に設けられるとともに、
Ｚ軸スライド７０が図示しないガイドブロックにおいて
摺動可能に嵌合されており、Ｚ軸スライド駆動装置７２
により昇降させられる。Ｚ軸スライド駆動装置７２は、
本実施形態においては、流体圧アクチュエータの一種で
ある流体圧シリンダたるエアシリンダ７４を駆動源と
し、そのＺ軸スライド７０に連結されたピストンロッド
７６が伸縮させられることにより、Ｚ軸スライド７０が
昇降させられ、Ｚ軸スライド７０上に設けられた塗布ユ
ニット３０がプリント配線板１６の表面３２に直角な方
向に移動させられる。本実施形態においてエアシリンダ
７４は、ピストンがストロークエンド近傍へ移動した状
態においてエア室へのエアの供給量を絞る絞り機構を備
えており、Ｚ軸スライド７０は減速しつつ、衝撃少なく
停止させられる。Ｚ軸スライド７０およびＺ軸スライド
駆動装置７２は、塗布ユニット３０と塗布対象材とを、
表面３２に直角な方向に相対移動させる相対移動装置た
る塗布ユニット昇降装置７８を構成している。また、塗
布ユニット昇降装置７８は、塗布ユニット３０の構成要
素である塗布ノズルを昇降させる塗布ノズル昇降装置で
もある。本実施形態においては、Ｚ軸スライド７０は接
着剤塗布装置１４の装置本体を構成し、ＸＹロボット６
０およびＺ軸スライド駆動装置７２が、Ｚ軸スライド７
０とプリント配線板１６とを、プリント配線板１６の表
面である表面３２に平行方向と直角な方向に相対移動さ
せる相対移動装置を構成している。なお、塗布ユニット
昇降装置７８は、電動モータの一種であるサーボモータ
を駆動源とする装置とし、塗布ユニット３０を、上下方
向の任意の位置へ移動させるようにしてもよい。

【００１２】上記塗布ユニット３０は、図３に示すよう
に、塗布ノズル９０，ノズル回転装置９２，スクリュポ
ンプ９４，スクリュ回転装置９６および塗布剤供給装置
の一種である高粘性流体供給装置たる接着剤供給装置９
８等を備えている。塗布ノズル９０を説明する。塗布ノ
ズル９０は、ノズル本体１０４と１本の吐出管１０６と
を備え、塗布ヘッドを構成している。ノズル本体１０４
は断面形状が円形を成し、内部に通路１０８が同心にか
つ軸線方向に貫通して形成されており、吐出管１０６は
通路１０８の一端部に嵌合されている。吐出管１０６
は、本実施形態では、ノズル本体１０４と同心にもうけ
られ、ノズル本体１０４から延び出させられている。通
路１０８の他端部は、吐出管１０６から離れるほど直径
が直線的に増大するテーパ通路１０９とされている。

【００１３】ノズル本体１０４にはまた、吐出管１０６
から半径方向に離れた位置にピン１１０が吐出管１０６
と平行に嵌合され、間隙規定部を構成している。ピン１
１０はノズル本体１０４に、軸方向においても半径方向
においても相対移動不能に嵌合されており、ノズル本体
１０４から吐出管１０６と平行に延び出させられ、先端
は、塗布ノズル９０の先端である吐出管１０６の先端よ
り前方へ突出させられている。

【００１４】ノズル回転装置９２を説明する。ノズル回
転装置９２は、本実施形態においては、電動モータの一
種であるサーボモータ１１４を駆動源とする。サーボモ
ータ１１４の回転は、継手１１６，駆動ギヤ１１８，従
動ギヤ１２０，リング状部材１２２を介してスリーブ１
２４に伝達される。塗布ノズル９０はスリーブ１２４に
着脱可能に固定されており、スリーブ１２４が回転させ
られることにより、塗布ノズル９０が回転させられる。

【００１５】駆動ギヤ１１８は、前記Ｚ軸スライド７０
により軸受１２６を介して一軸線、本実施形態において
は垂直軸線まわりに回転可能に支持され、従動ギヤ１２
０はＺ軸スライド７０により軸受１２８を介して垂直軸
線まわりに回転可能に支持されて、駆動ギヤ１１８と噛
み合わされており、リング状部材１２２は従動ギヤ１２
０に同心に固定されている。スリーブ１２４は円筒状を
成し、リング状部材１２２内を通り、従動ギヤ１２０内
に軸方向に貫通して形成された貫通孔１３０に軸方向に
相対移動可能に嵌合されている。スリーブ１２４は、軸
方向の中間部に設けられた半径方向外向きのフランジ部
１３４において、リング状部材１２２に設けられた半径
方向内向きのフランジ部１３６により下方から支持さ
れ、脱落が防止されている。また、フランジ部１３４
は、フランジ部１３６に軸線方向に平行に嵌合されたピ
ン１３８に嵌合され、軸方向の相対移動を許容されつ
つ、相対回転を阻止されている。ピン１３８が相対回転
阻止装置ないし回転伝達装置を構成している。

【００１６】上記スリーブ１２４内に、前記塗布ノズル
９０のノズル本体１０４の軸線方向の一端部が同心に嵌
合されている。ノズル本体１０４の嵌合限度は、ノズル
本体１０４に、軸線方向の中間部に設けられた半径方向
外向きのフランジ部１４０が、スリーブ１２４の一端面
である下端面に当接することにより規定され、その状態
でナット１４２が、スリーブ１２４の一端部である下端
部であって、リング状部材１２２から下方へ突出させら
れた突出端部に設けられた雄ねじ部１４４に螺合される
ことにより、塗布ノズル９０がスリーブ１２４に着脱可
能に固定されている。本実施形態においてナット１４２
は有底円筒状を成し、その円筒状部に雌ねじが形成さ
れ、底部に設けられた開口１４６においてノズル本体１
０４に嵌合され、スリーブ１２４との間にフランジ部１
４０を挟んで塗布ノズル９０をスリーブ１２４に固定し
ている。したがって、スリーブ１２４が回転させられれ
ば、塗布ノズル９０がノズル本体１０４の軸線まわりに
回転させられる。また、スリーブ１２４は従動ギヤ１２
０に軸方向に相対移動可能に嵌合されており、塗布ノズ
ル９０およびピン１１０は、Ｚ軸スライド７０に対して
塗布ノズル９０の軸方向に相対移動可能である。なお、
ノズル回転装置９２は、例えば、塗布ノズル９０が吐出
管１０６を複数本、例えば、２本有し、それら２本の吐
出管１０６が並ぶ方向を変え、塗布位置等を変える場合
に塗布ノズル９０を回転させるが、本発明とは関連が薄
いため、塗布ノズル９０の回転に関する更なる説明は省
略する。

【００１７】前記スクリュポンプ９４およびスクリュ回
転装置９６を説明する。スクリュポンプ９４のポンプハ
ウジング１８０は、本実施形態においては、断面形状が
円形の段付状を成し、Ｚ軸スライド７０により、自身の
軸線に平行な方向であって、垂直方向に相対移動可能か
つ相対回転不能に支持されている。ポンプハウジング１
８０は、その一端部である上端部において、Ｚ軸スライ
ド７０に固定のガイド部材１８２に軸方向に相対移動可
能かつ相対回転不能に嵌合されている。ガイド部材１８
２は、Ｚ軸スライド７０の、前記従動ギヤ１２０より上
方の位置に固定されており、固定後はＺ軸スライド７０
として機能する。ポンプハウジング１８０の上端部に
は、上面および外周面に開口し、軸線に平行な方向に延
びる溝１８６が設けられるとともに、ガイド部材１８２
に突設されたピン１８８が溝１８６に、溝１８６の長手
方向に相対移動可能に嵌合されており、それによりポン
プハウジング１８０のＺ軸スライド７０に対する相対回
転が阻止されている。ピン１８８により構成される係合
突部ないし回転阻止部材および溝１８６により構成され
る係合凹部が、相対回転阻止装置１９０を構成してい
る。

【００１８】ポンプハウジング１８０の他端部である下
端部は、前記従動ギヤ１２０内に形成された貫通孔１３
０およびスリーブ１２４を通り、前記塗布ノズル９０の
ノズル本体１０４に形成された有底の嵌合穴１９４に同
心であって、軸方向に相対移動可能かつ相対回転可能に
嵌合されている。塗布ノズル９０は、スクリュポンプ９
４の一端から同軸に延び出させられているのであり、嵌
合穴１９４との間に設けられたシール部材たるＯリング
１９６により液密を保持されている。

【００１９】ポンプハウジング１８０の上端部には、有
底円筒状のばね受け１９８が嵌合されるとともに、ばね
受け１９８と前記ガイド部材１８２との間に配設された
付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプリン
グ（以下、スプリングと略称する）２００により、ポン
プハウジング１８０は塗布ノズル９０に向かって付勢さ
れている。ポンプハウジング１８０の下端部は、スプリ
ング２００の付勢により嵌合穴１９４の底面に当接させ
られ、塗布ノズル９０はポンプハウジング１８０を介し
てスプリング２００により、その基端側から先端側、本
実施形態においては上端側から下端側に向かって付勢さ
れている。スプリング２００の付勢力に基づく塗布ノズ
ル９０の前進限度は、前記スリーブ１２４に設けられた
フランジ部１３４がリング状部材１２２に設けられたフ
ランジ部１３６に当接することにより規定される。した
がって、ポンプハウジング１８０，ばね受け１９８およ
び塗布ノズル９０は、Ｚ軸スライド７０に対して塗布ノ
ズル９０の軸方向に平行な方向に一体的に移動する。こ
のようにフランジ部１３６によって塗布ノズル９０の前
進限度が規定された状態では、ばね受け１９８は、図３
に示すように、その上端部がガイド部材１８２から離れ
た状態にある。

【００２０】ポンプハウジング１８０内には、スクリュ
室２１０が設けられている。スクリュ室２１０は、断面
形状が円形を成し、ポンプハウジング１８０に同心に、
かつポンプハウジング１８０の軸線方向の一端面である
下面２１２に開口して形成されており、スクリュ２１４
が回転可能に嵌合されている。スクリュ２１４は短い円
柱状の基端部２１６と、その基端部２１６から同心に延
び出させられた螺旋状部２１８とを有する。螺旋状部２
１８には、ねじ山が螺旋状に形成されており、スクリュ
２１４は基端部２１６の外周面および螺旋状部２１８の
ねじ山の外周面においてスクリュ室２１０に、スクリュ
２１４の回転を許容する極く僅かな隙間を残してほぼ気
密にかつ回転可能に嵌合されている。

【００２１】スクリュ室２１０のポンプハウジング１８
０の下面２１２への開口が吐出口２２２を構成し、塗布
ノズル９０のノズル本体１０４に設けられた前記通路１
０８は吐出口２２２に連通させられている。前述のよう
に、ポンプハウジング１８０の下端部は塗布ノズル９０
の嵌合穴１９４に嵌合されるとともに、スプリング２０
０の付勢により嵌合穴１９４の底面に当接させられてお
り、通路１０８は吐出口２２２に連通させられているの
である。通路１０８の吐出管１０６が嵌合された側とは
反対側に設けられた前記テーパ状通路１０９の最大直径
は、吐出口２２２の直径と同じ大きさとされ、塗布ノズ
ル９０はノズル回転装置９２に保持された状態では、吐
出口２２２に連通させられる。

【００２２】スクリュ２１４の一端である上端ないし基
端部２１６から回転軸２３０が同軸に延び出させられて
いる。回転軸２３０は断面形状が円形を成し、本実施形
態では、スクリュ２１４より大径であり、ポンプハウジ
ング１８０にスクリュ室２１０と同心に設けられた軸孔
２３２に相対回転可能に嵌合されている。また、回転軸
２３０のスクリュ２１４側の端部にはシール部材たるＯ
リング２３４が設けられており、回転軸２３０の回転を
許容しつつポンプハウジング１８０と回転軸２３０との
液密を保持する。

【００２３】回転軸２３０は、スクリュ回転装置９６に
より回転させられ、スクリュ回転装置９６の回転をスク
リュ２１４に伝達する。スクリュ回転装置９６は、本実
施形態においては、前記Ｚ軸スライド７０に垂直に、か
つ下向きに設けられたスクリュ駆動モータ２４０を駆動
源とする。スクリュ駆動モータ２４０の回転は、継手２
４２により回転軸２３０に伝達され、回転軸２３０が自
身の軸線であって、垂直な軸線まわりに回転させられ、
スクリュ２１４が回転させられる。

【００２４】スクリュポンプ９４には、接着剤供給装置
９８により、塗布剤の一種である高粘性流体たる接着剤
が供給される。接着剤供給装置９８は、接着剤が収容さ
れた収容器２５０を有する。収容器２５０はＺ軸スライ
ド７０に垂直方向に相対移動可能に、かつ下向きに設け
られるとともに、接続部材２５２によりポンプハウジン
グ１８０に接続されている。接続部材２５２は、本実施
形態では水平に配設され、一端部に設けられた円形断面
の突状を成す接続部２５４において、ポンプハウジング
１８０の前記スクリュ室２１０より上側の部分に嵌合さ
れている。接続部２５４のポンプハウジング１８０に対
する液密は、ポンプハウジング１８０に設けられたシー
ル装置たるＯリング２５６により保たれている。

【００２５】接続部材２５２内には、供給通路２６０が
形成されている。供給通路２６０は収容器２５０の下部
から垂直に、かつ下向きに延び出させられ、水平に曲げ
られた後、その収容器２５０に連通させられた側の端部
とは反対側の端部である他端部は、接続部２５４の突出
端に開口させられるとともに、ポンプハウジング１８０
内に形成された供給通路２６２に連通させられている。
供給通路２６２は、ポンプハウジング１８０の軸線に平
行に、すなわち上下方向に形成され、供給通路２６０
は、供給通路２６２の上端部に連通させられている。供
給通路２６２の下端部は、スクリュポンプ９４の一端部
であるスクリュ室２１０の内周面に開口させられてお
り、塗布ノズル９０に連なる。

【００２６】収容器２５０の上方空間には、加圧空気供
給装置２７０によって加圧された空気である圧縮空気が
供給される。加圧空気供給装置２７０は、本実施形態に
おいては、圧縮空気供給源２７２を有する。圧縮空気供
給源２７２と収容器２５０とを接続する通路の途中に
は、空気圧調節装置２７３および電磁制御弁たる電磁開
閉弁２７４が直列に設けられている。空気圧調節装置２
７３は、圧縮空気供給源２７２から供給される圧縮空気
の圧力を、収容器２５０内の接着剤の加圧に適した高さ
に制御して収容器２５０に供給する。

【００２７】電磁開閉弁２７４は、本実施形態において
は、常閉弁とされており、電磁開閉弁２７４が閉状態に
切り換えられた状態では、収容器２５０の上方空間に圧
縮空気は供給されず、開状態に切り換えられれば、圧縮
空気が供給されて収容器２５０内の接着剤が加圧され
る。それにより、供給通路２６０，２６２，スクリュ室
２１０に接着剤が充満させられ、空隙のない状態で供給
される。収容器２５０は下向きに設けられており、収容
器内の接着剤は自重によって供給通路２６０側へ流れる
が、加圧空気を供給して接着剤を加圧することにより、
より確実に、供給通路２６０等に接着剤が空隙なく充満
した状態が得られる。

【００２８】本実施形態においては、スクリュ室２１０
内の接着剤および塗布ノズル９０内の接着剤の温度は、
温度制御装置２９０により、塗布に適した温度に制御さ
れる。接着剤の温度を制御することは、例えば、特開平
１０−９９７５６号公報に記載されているように既に知
られており、簡単に図示および説明する。Ｚ軸スライド
７０には空気供給体２９２が固定され、前記スリーブ１
２４のリング状部材１２２から下方へ突出させられた部
分およびナット１４２を囲んで、環状の気体通路たる空
気通路２９４が設けられている。空気通路２９４には、
圧縮空気供給源２７２の圧縮空気が加熱装置２９６，冷
却装置２９８により、接着剤の温度を塗布作業に適した
温度である推奨作業温度に保つ高さに制御されて供給さ
れ、塗布ノズル９０およびスクリュ室２１０に向かって
吹き付けられる。それにより、塗布ノズル９０等の中の
接着剤が温められ、あるいは冷やされて推奨作業温度に
制御される。圧縮空気供給源２７２からの圧縮空気の供
給は、電磁開閉弁３０２により許容，遮断され、圧力が
空気圧調節装置３００により、接着剤の温度調節に適し
た高さに制御される。また、加熱装置２９６および冷却
装置２９８は、温度センサ３０４により検出される空気
通路２９４の温度に基づいて制御される。なお、本実施
形態においては、加熱装置２９６および冷却装置２９８
は直列に設けられ、接着剤を温める際には加熱装置２９
６のみが作動させられ、接着剤の冷却時には、圧縮空気
は、冷却装置２９８により冷却され、一旦、接着剤の温
度を推奨作業温度に保つ高さより低くされた後、加熱装
置２９６により必要な温度に上昇させられて供給され
る。

【００２９】Ｙ軸スライド３６には更に、図２に示すよ
うに、撮像装置ないし認識装置たるカラーカメラの一種
であるＣＣＤカラーカメラ３３０が搭載されている。Ｃ
ＣＤカラーカメラ３３０は、本実施形態においては、光
軸が垂直にかつ下向きに設けられており、ＸＹロボット
６０により、Ｘ軸，Ｙ軸方向の成分を有する方向へ移動
させられ、水平面内の任意の位置へ移動させられる。

【００３０】ＣＣＤカラーカメラ３３０は、よく知られ
ており、簡単に説明する。ＣＣＤカラーカメラ３３０
は、本実施形態では、図４に概略的に示すように、撮像
レンズ３３４，色フィルタ３３６およびＣＣＤ３３８等
を備えている。本実施形態において色フィルタ３３６
は、Ｒ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）の３色に塗り分けら
れた回転フィルタ３４０を備え、電動モータ３４２を駆
動源とする回転駆動装置３４４によって回転フィルタ３
４０が回転させられることにより、回転フィルタ３４０
の赤色に塗られた部分、緑色に塗られた部分、青色に塗
られた部分が順次、撮像レンズ３３４に対向させられ、
それぞれ撮像が行われる。それにより、ＣＣＤ３３８に
入る光がＲ，Ｇ，Ｂの各光線に分割され、カラー画像処
理がＲＧＢ表色系によって行われる。本実施形態のＣＣ
Ｄカラーカメラ３３０は、所謂、単板式の一種である面
順次式のカラーカメラであるのである。ＣＣＤ３３８
は、一平面上に多数の微小な受光素子が配列されたもの
であり、受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生さ
せる。

【００３１】本実施形態の接着剤塗布システム１２は、
図５に示す制御装置３５０により制御される。制御装置
３５０は、ＰＵ３５２，ＲＯＭ３５４，ＲＡＭ３５６お
よび入出力インタフェース３５８を含むコンピュータ３
６０を主体とするものである。入出力インタフェース３
５８には、温度センサ３０４，エンコーダ３６４，３６
６，３６８，ＣＣＤカラーカメラ３３０および入力装置
３７０等が接続されている。エンコーダ３６４，３６
６，３６８はそれぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４
０，Ｙ軸スライド駆動用モータ５６，スクリュ駆動用モ
ータ２４０の回転角度を検出する。エンコーダ３６４等
は、回転角度検出装置を構成している。入力装置３７０
は、本実施形態においては、テンキー，アルファベット
キー，ファンクションキー等を備え、オペレータが入力
装置３７０を用いてデータ等を入力することができる。

【００３２】入出力インタフェース３５８にはまた、駆
動回路３８０を介してＸ軸スライド駆動用モータ４０を
始めとする各種アクチュエータおよび報知装置３８６が
接続されるとともに、制御回路３８２を介してＣＣＤカ
ラーカメラ３３０が接続されている。本実施形態におい
て、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０，Ｙ軸スライド駆動
用モータ５６，スクリュ駆動用モータ２４０は、回転角
度の精度の良い制御が可能な電動モータであるサーボモ
ータにより構成されている。Ｘ軸スライド駆動用モータ
等は、サーボモータに代えてステップモータにより構成
してもよい。なお、エアシリンダ７４は、正確には、エ
ア室へのエアの切換えを行う電磁制御弁が接続されてい
る。報知装置３８６は、例えば、ＣＲＴディスプレイ等
の表示装置，警報装置，点灯あるいは点滅させられるラ
ンプ等により構成されている。また、ＲＡＭ３５６に
は、図７に示すように、図６にフローチャートで表す接
着剤塗布ルーチン等を始めとする種々の制御プログラム
を記憶する制御プログラムメモリ，色相決定基礎データ
メモリ，図８に示す画像処理用色相決定データを記憶す
る画像処理用色相決定データメモリ，画像データメモリ
の他、図示は省略するが、予備塗布，試し塗布および本
塗布を行うための各データを記憶するメモリ等がワーキ
ングメモリとともに設けられている。

【００３３】プリント配線板１６への接着剤の塗布を説
明する。プリント配線板１６への接着剤の塗布時には、
プリント配線板１６が配線板コンベア２０によって搬入
され、塗布位置において停止させられる。そして、配線
板支持装置によって下方から支持されるとともに、配線
板クランプ装置によりクランプされた状態で塗布ユニッ
ト３０がＸＹロボット６０により移動させられ、プリン
ト配線板１６の接着剤塗布位置に接着剤を塗布する。本
実施形態においては、プリント配線板１６の複数の位置
に接着剤が塗布される。

【００３４】本実施形態におけるプリント配線板１６へ
の接着剤の塗布を概略的に説明する。本実施形態におい
ては、同じ種類の複数のプリント配線板１６に連続して
接着剤が塗布され、１枚目のプリント配線板１６につい
て予備塗布，試し塗布および本塗布が行われ、２枚目以
降のプリント配線板１６については本塗布のみが行われ
る。

【００３５】予備塗布および試し塗布は、プリント配線
板３２の本来接着剤を塗布すべき部位とは異なる部位へ
の接着剤の塗布であり、プリント配線板１６の表面３２
の電気部品固定位置から外れ、配線とは関係のない部分
に行われる。本実施形態においては、表面３２の互いに
離れた複数箇所に予備塗布および試し塗布が行われるこ
とが予定されている。これらの箇所はそれぞれ、塗布位
置を１つ含むこともあれば、複数含むこともある。表面
３２の空いている位置に予備塗布および試し塗布が行わ
れるのである。表面３２のこれら予備塗布および試し塗
布が行われる部分の色は、プリント配線板１６の表面３
２の電気部品が固定される部分の色（配線がプリントさ
れている基材の色）と異ならされておらず、同じであ
る。予備塗布は、例えば、塗布ノズル９０内の接着剤が
硬化した場合に、その硬化した接着剤を取り除いて吐出
が正常に行われるようにするための塗布であり、本実施
形態では、試し塗布および本塗布に先立って行われる。
予備塗布が行われる位置，量および数等は予め設定され
ている。予備塗布の数は、例えば、設定時間を超える時
間、接着剤のプリント配線板１６への塗布が行われなか
った場合でも、吐出管１０６の開口近傍において固まっ
ていた接着剤がスムーズに吐出される状態が得られる数
に設定される。

【００３６】試し塗布は、本実施形態では、吐出が正常
に行われる状態において塗布された接着剤の塗布状態を
検査し、塗布条件の調節等を行うために行われ、本実施
形態では、本塗布に先立って行われる。予め設定された
位置に、予め設定された数、予め設定された量で行わ
れ、塗布毎に、塗布された接着剤がＣＣＤカラーカメラ
３３０により撮像される。そして、撮像により得られた
画像データに基づいて接着剤の実際の塗布形状，塗布位
置および塗布量が求められ、実塗布情報が取得されると
ともに、標準となる塗布形状，塗布位置および塗布量
（標準塗布情報）と比較され、必要であれば、塗布ノズ
ル９０の移動位置やスクリュ２１４の回転角度が修正さ
れ、実塗布量が標準塗布量に近づき、実塗布位置が標準
塗布位置に近づくようにされる。また、塗布形状が異常
であれば、異常の発生が報知され、塗布が中止される。

【００３７】試し塗布が行われ、本塗布を支障なく行う
ことができる状態が得られれば、本塗布が行われる。本
塗布は、プリント配線板１６の本来接着剤を塗布すべき
部位への接着剤の塗布であって、電気部品３２が固定さ
れる部位等に接着剤が塗布される。プリント配線板１６
の本塗布が行われる位置，数および塗布量等は予め設定
されており、設定数、塗布が行われる毎に、塗布された
接着剤が１つ、撮像され、その塗布量，塗布位置および
塗布形状が求められる。これら実塗布量，実塗布位置お
よび実塗布形状は、それぞれ標準の塗布量，塗布位置お
よび塗布形状と比較され、その結果、塗布が中止され、
あるいは塗布ノズル９０の移動位置が修正され、あるい
は塗布条件が修正される。本実施形態では、例えば、ス
クリュ２１４の回転角度が修正される。また、塗布量が
著しく不足していれば、一旦、接着剤が塗布された塗布
位置に接着剤が再度、塗布される。

【００３８】フローチャートに基づいて説明する。図６
に示す接着剤塗布ルーチンのステップ１（以下、Ｓ１で
表す。他のステップについても同じ）においては、接着
剤が塗布されるプリント配線板１６が１枚目のプリント
配線板１６であるか否かの判定が行われる。１枚目のプ
リント配線板１６であれば、Ｓ１の判定はＹＥＳになっ
てＳ２が実行され、予備塗布が終了したか否かの判定が
行われる。予備塗布が予め設定された回数、行われたか
否かが判定されるのである。予備塗布が終了していなけ
れば、Ｓ２の判定はＮＯになってＳ３が実行され、予備
塗布が行われる。

【００３９】予備塗布は、予備塗布データに基づいて行
われる。予備塗布データには、予備塗布位置を規定する
予備塗布位置データ，予備塗布量データおよび予備塗布
数データ等が含まれる。本実施形態では、説明を簡単に
するために、予備塗布，試し塗布および本塗布における
各塗布量は同じであるとする。予備塗布位置は、本実施
形態においては、塗布ノズル９０のノズル本体１０４の
軸線について設定されており、塗布ユニット３０は、予
備塗布位置データに従ってＸＹロボット６０により移動
させられるとともに、塗布ノズル９０が予備塗布位置の
真上に位置する状態で停止させられる。なお、プリント
配線板１６への接着剤の塗布に先立って、プリント配線
板１６に設けられた複数の基準マーク（図示省略）が撮
像装置３３０によって撮像され、その撮像データに基づ
いて、複数の接着剤塗布位置の各々の、Ｘ軸，Ｙ軸方向
における位置誤差が求められ、ＲＡＭ３５６に記憶され
ている。この位置誤差に基づいて塗布ユニット３０の移
動位置が修正され、塗布ノズル９０は、予備塗布位置上
に精度良く停止させられる。試し塗布時および本塗布時
も同じである。

【００４０】塗布ユニット３０の停止後、Ｚ軸スライド
７０が下降させられる。Ｚ軸スライド７０が下降端位置
まで移動させられた状態では、ノズル本体１０４に設け
られたピン１１０がプリント配線板１６の表面３２に当
接する。Ｚ軸スライド７０は、ピン１１０が表面３２に
当接した後も小距離下降させられるようにされている
が、その移動はスプリング２００の圧縮により許容され
る。前述のように、ピン１１０は吐出管１０６より下方
へ延び出させられており、吐出ノズル９０等とＺ軸スラ
イド７０との相対移動により、ピン１１０，プリント配
線板１６の破損を回避しつつ、吐出管１０６の先端とプ
リント配線板１６の表面３２との間隙が一定に保たれ
る。

【００４１】このようにピン１１０がプリント配線板１
６に当接させられた状態においてスクリュ２１４がスク
リュ回転装置９６によって回転させられ、塗布ノズル９
０によりプリント配線板１６に接着剤が塗布される。本
実施形態において接着剤は、スポット状に円形に塗布さ
れる。この際、スクリュ駆動用モータ２４０の回転角度
がエンコーダ３６８の検出信号に基づいて制御され、ス
クリュ２１４が設定角度回転させられ、設定量の接着剤
がプリント配線板１６に塗布されるようにされる。

【００４２】予備塗布が設定数、行われるまでＳ１ない
しＳ３が繰り返し実行される。予備塗布が設定数、行わ
れたならば、Ｓ２の判定がＹＥＳになってＳ４が実行さ
れ、試し塗布が終了したか否かの判定が行われる。この
判定は、試し塗布が設定数、行われたか否かによって行
われる。試し塗布が終了していなければ、Ｓ４の判定が
ＮＯになってＳ５が実行され、試し塗布が行われる。試
し塗布は、予め設定された試し塗布データに基づいて行
われる。試し塗布データは、本実施形態では、試し塗布
を行う試し塗布位置を規定する試し塗布位置データ，試
し塗布の量を規定する試し塗布量データおよび試し塗布
数データ等を含む。塗布ユニット３０は試し塗布位置デ
ータに従って、ＸＹロボット６０により試し塗布位置へ
移動させられ、塗布ノズル９０が接着剤をプリント配線
板１６に塗布する。

【００４３】試し塗布時には、塗布が１回行われる毎
に、塗布された接着剤が撮像される。そのため、塗布
後、Ｓ６が実行され、ＣＣＤカラーカメラ３３０が、塗
布された接着剤の真上の位置へ移動させられて接着剤を
撮像する。ＣＣＤカラーカメラ３３０は、ＣＣＤカラー
カメラ３３０と塗布ノズル９０とのＸ軸，Ｙ軸の各方向
におけるオフセット量および試し塗布位置データに基づ
いて移動させられる。本実施形態においては、接着剤が
ＣＣＤカラーカメラ３３０によって撮像されるが、画像
処理は一つの色相のみについて行われる。画像処理が行
われる色相は、プリント配線板１６の表面３２の色およ
び接着剤の色に基づいて決定される。そのため、本実施
形態においては、プリント配線板１６の表面３２の色
（配線がプリントされている基材自体の色）および接着
剤の色が、予めオペレータにより入力装置３７０を用い
て入力され、色相決定基礎データメモリに記憶されてい
る。

【００４４】色相決定基礎データメモリに記憶されたプ
リント配線板１６の表面３２の色および接着剤の色に基
づいて、画像処理が行われる色相が１つに決定される。
コンピュータ３６０のＲＯＭ３５４には、図８に示すよ
うに、表面３２の色と接着剤の色との組合わせによっ
て、画像処理を行うべき画像処理用色相を決定する画像
処理用色相決定データが記憶されており、そのデータ
と、色相決定基礎データとに基づいて、画像処理用色相
が決定される。本実施形態では、表面３２は緑色、接着
剤は赤色とされており、画像処理用色相は赤色に決定さ
れる。そのため、撮像時には、回転フィルタ３４０の赤
色の部分が撮像レンズ３３４に対向させられ、ＣＣＤ３
３８には赤色の成分を有する被写体からの光のみが入光
し、多数の受光素子の各々の入光量に対応する電気信号
がコンピュータ３６０に入力される。

【００４５】試し塗布が設定数行われたならば、Ｓ４の
判定がＹＥＳになってＳ７が実行され、塗布状態の検査
が終了したか否かの判定が行われる。塗布状態の検査が
終了していなければ、Ｓ７の判定がＮＯになってＳ８以
下のステップが実行され、塗布状態の検査が行われる。
塗布状態の検査は、本実施形態では、塗布形状，塗布位
置および塗布量について行われる。

【００４６】Ｓ８においては、塗布された接着剤の塗布
形状，塗布位置および塗布量が取得される。塗布された
接着剤の撮像により、ＣＣＤ３３８を構成する受光素子
からのアナログの電気信号が、入出力インタフェース３
５８においてデジタル信号に変換されてコンピュータ３
６０に入力され、ＲＡＭ３５６の画像データメモリに記
憶されており、それらデジタル信号は、塗布量等の検査
時にグレースケール画像処理されて接着剤の輪郭が取得
される。回転フィルタ３４０の赤色の部分のみを用いて
撮像が行われるため、コンピュータ３６０に入力する電
気信号は、赤色の成分を有する被写体からの反射光に基
づく信号のみであり、グレースケール画像処理により、
個々の受光素子に対応する画素毎に赤色の強さ（赤色の
光の受光量）が段階付けられ、赤色が強いほど、階調数
は大きくされる。白黒カメラによって撮像が行われる場
合には明度がグレースケール画像処理され、階調付けら
れるのであるが、その明度に代えて、１つの色相の光の
受光量についてグレースケール処理が行われるのであ
る。そして、更に隣接する複数の画素の各階調に基づい
て補間処理が行われ、それら画素の中心とは異なる位置
について赤色の階調が求められ、それら求められた階調
のデータに基づいて赤色の成分を有する被写体の輪郭線
が取得される。

【００４７】本実施形態では、接着剤が赤色、プリント
配線板１６の表面３２が緑色であり、表面３２からの反
射光はＣＣＤ３４０に入光せず、背景である表面３２の
像は形成されず、接着剤の像のみが得られる。異なる被
写体の像が明度の差ではなく、色相の差によって認識さ
れるのであり、接着剤の輪郭線が精度良く得られ、その
輪郭線に基づいて、接着剤の塗布形状，塗布位置および
塗布量が取得される。

【００４８】接着剤の輪郭線が得られれば、塗布形状が
得られる。塗布位置は、接着剤の輪郭線に基づいて、接
着剤の中心を求めることにより取得され、塗布量は、塗
布された接着剤の平面視の外形面積が算出されることに
より取得される。接着剤は、その温度が推奨作業温度に
制御され、吐出管１０６とプリント配線板１６との距離
がピン１１０によって一定に保たれるとともに、接着剤
はスクリュ２１４の回転によって吐出管１０６から押し
出され、スクリュ２１４の回転角度に正確に対応する量
の接着剤がプリント配線板１６に塗布されるため、接着
剤は常にほぼ同じ３次元形状でプリント配線板１６に塗
布される。そして、常に、塗布からほぼ一定の短時間後
に塗布された接着剤の撮像が行われるため、塗布された
接着剤の外形面積と容積との間には良好な相関関係があ
り、外形面積から精度良く塗布量が推定される。

【００４９】試し塗布は、複数回、行われ、塗布形状，
塗布位置および塗布量の各データが複数ずつ得られ、こ
れらデータに基づいて塗布状態が検査される。まず、Ｓ
９において塗布形状が正常であるか否かが判定される。
この判定は、実際の塗布形状を標準の塗布形状と比較す
ることにより行われる。複数の実塗布形状のうち、標準
塗布形状と設定量以上異なっているものが設定数以上、
例えば、２つ以上あれば異常であると判定するようにし
てもよいが、本実施形態では、塗布形状が異常なものが
１つでもあれば、異常と判定され、Ｓ９の判定がＮＯに
なってＳ１１が実行され、塗布が中止されるとともに、
報知装置３８６を用いて警告が発せられ、異常の発生が
オペレータに報知される。

【００５０】接着剤の塗布形状が正常であれば、Ｓ９の
判定がＹＥＳになってＳ１０が実行され、複数ずつの実
塗布位置および実塗布量のデータに基づいて、塗布位置
および塗布量が本塗布を行うのに適しているか否かが検
査される。Ｓ８において取得された複数の実塗布位置は
それぞれ、標準の塗布位置と比較される。標準塗布位置
は、本実施形態においては、接着剤を塗布するための塗
布ノズル９０の移動位置であり、複数の接着剤の各々に
ついて、実塗布位置の標準塗布位置に対するＸ軸，Ｙ軸
方向の各ずれ量が求められる。

【００５１】これら複数のずれ量に基づいて、塗布位置
が適正であるか否かが判定される。本実施形態では、Ｘ
軸，Ｙ軸の各方向における複数のずれ量の各平均値が求
められ、設定値以下であれば、適正であるとされ、設定
値を超えていれば不適正とされる。なお、その他、適宜
の統計処理により適，不適が判定されるようにしてもよ
く、複数のずれ量のうち１つでも設定値を超えるものが
あれば、不適正とされるようにしてもよい。

【００５２】また、Ｓ８において取得された複数の実塗
布量に基づいて、塗布量が適正であるか否かが判定され
る。本実施形態では、複数の実塗布量の平均値が求めら
れ、標準塗布量と比較される。標準塗布量は上限値と下
限値とにより規定される範囲で設定され、複数の実塗布
量の平均値が、標準塗布量の範囲内であれば、適正であ
るとされ、標準塗布量の範囲から外れていれば、不適正
であるとされる。その他、適宜の統計処理により適，不
適が判定されるようにしてもよく、複数の実塗布量のう
ち、一つでも、標準塗布量から外れるものがあれば、不
適正であるとされるようにしてもよい。

【００５３】実塗布位置と実塗布量との両方が適正であ
れば、塗布状態の検査の終了が記憶される。例えば、Ｒ
ＡＭ３５６にフラグを設け、ＯＮにセットするのであ
り、それにより、次にＳ７の判定が行われるとき、その
判定結果がＹＥＳになってＳ１２が実行され、本塗布が
行われる。

【００５４】実塗布位置と実塗布量との少なくとも一方
が不適正であれば、塗布検査の終了が記憶されず、試し
塗布および塗布状態の検査に用いられたメモリのクリア
等の処理が行われる。そのため、Ｓ４の判定がＮＯにな
って、再度、試し塗布が行われる。この際、塗布ノズル
９０の移動位置およびスクリュ２１４の回転角度はそれ
ぞれ、先の試し塗布によって得られた塗布位置のずれお
よび実塗布量と標準塗布量との差に基づいて修正され
る。試し塗布位置データにより設定された試し塗布位置
が、塗布位置のずれ量に基づいて修正され、塗布ノズル
９０が修正された試し塗布位置へ移動させられるのであ
る。また、スクリュ２１４の回転角度が、塗布量が不足
していれば、不足量に対応する角度増大させられ、塗布
量が過剰であれば、過剰量に対応する角度減少させら
れ、それにより実塗布量が設定された塗布量に近づくよ
うにされる。本実施形態においては、塗布量を決めるス
クリュ２１４の回転角度の大きさが塗布条件である。

【００５５】試し塗布データにおいて試し塗布位置デー
タは、試し塗布の結果が不適正になって、塗布状態の検
査が複数回、行われる場合であっても、プリント配線板
１６の、先に試し塗布が行われた位置とは異なる位置で
あって、接着剤が塗布されていない位置に試し塗布が行
われるように設定されている。そのため、試し塗布が再
度行われる場合、試し塗布は、表面３２の接着剤が塗布
されていない位置に塗布され、塗布ノズル９０の移動位
置とスクリュ２１４の回転角度との少なくとも一方が修
正された状態での試し塗布された接着剤について塗布状
態が検査される。試し塗布，撮像および塗布状態の検査
が繰り返し行われ、塗布形状が正常で、塗布位置および
塗布量が適正になれば、試し塗布の終了が記憶される。
それにより、Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ１２が実行
され、本塗布が行われる。

【００５６】本塗布は、本塗布データに従って行われ
る。本塗布データには、接着剤の塗布位置，塗布数およ
び塗布量の各データ等が含まれており、塗布ノズル９０
が本塗布位置データに基づいて本塗布位置へ移動させら
れて接着剤を塗布する。本塗布時には、予め設定された
数の接着剤が塗布される毎に接着剤が１つ、ＣＣＤカラ
ーカメラ３３０によって撮像され、塗布形状，塗布位置
および塗布量が検査される。撮像，画像処理および検査
等は、試し塗布時と同様に行われ、実塗布形状が標準形
状と設定量以上異なっていれば、塗布が中止されるとと
もに警告が発せられる。また、実塗布位置の標準塗布位
置に対するＸ軸，Ｙ軸方向における各ずれが設定値を超
えていれば、塗布ノズル９０の移動位置の修正量および
方向が求められ、次の塗布時から、その修正量および方
向に従って塗布ノズル９０の移動位置が修正される。

【００５７】実塗布量は標準塗布量と比較される。標準
塗布量は、上限値と下限値とにより規定される範囲で設
定されており、本塗布時の塗布量検査については、標準
塗布量の範囲が複数、本実施形態では２段階に設定され
ている。２つの標準塗布量の範囲の各中間値は同じであ
り、狭い方の標準塗布量の範囲の上限値は、広い方の標
準塗布量の上限値より小さく、狭い方の標準塗布量の範
囲の下限値は、広い方の標準塗布量の下限値より大き
い。実塗布量が狭い方の標準塗布量の範囲内にあれば、
塗布量は適正であるとされ、狭い方の標準塗布量の範囲
を超えているが、広い方の標準塗布量範囲内であれば、
塗布条件が修正される。本実施形態では、スクリュ２１
４の回転角度が修正されるのであり、実塗布量が標準塗
布量の範囲の中間値より多ければ、塗布量が過剰であ
り、余分な塗布量に対応する角度スクリュ２１４の回転
角度が減少させられる。実塗布量が標準塗布量の範囲の
中間値より少なければ、塗布量が不足しており、その不
足分に対応する角度スクリュ２１４の回転角度が増大さ
せられる。

【００５８】実塗布量が広い方の標準塗布量の範囲も超
えている場合、塗布量が不足する側に超えていれば、接
着剤が同じ塗布部位に重ねて塗布される。重ね塗布は、
撮像されて塗布量の不足が検出された塗布部位について
のみ、行ってもよいが、本実施形態では、塗布量の不足
が検出された塗布部位を含めて複数の塗布部位について
行われる。例えば、塗布量の不足が検出された塗布部位
より前に接着剤が塗布された塗布部位であって、予め設
定された数の塗布部位において再度、接着剤の塗布が行
われる。本実施形態では、同じ塗布部位に重ねて塗布す
る接着剤の量は、不足量に関係なく、一定とされてお
り、１つの塗布部位について１回、重ね塗布が行われ
る。重ね塗布の終了後、撮像が行われた塗布位置の次の
塗布位置から本塗布が行われる。この際、接着剤の不足
量あるいは過剰量に応じてスクリュ２１４の回転角度が
修正され、実塗布量が標準塗布量に近づくようにされ
る。

【００５９】Ｓ１２の実行後、Ｓ１３において、接着剤
の塗布が予定された全部のプリント配線板１６について
接着剤が塗布されたか否かが判定される。全部のプリン
ト配線板１６への接着剤の塗布が終了していなければ、
Ｓ１３の判定がＮＯになってルーチンの実行が終了す
る。

【００６０】１枚目のプリント配線板１６への接着剤の
塗布が終了するまで、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ７，Ｓ１
２，Ｓ１３が繰り返し実行される。１枚目のプリント配
線板１６への接着剤の塗布が終了すれば、Ｓ１の判定が
ＮＯになり、２枚目以降のプリント配線板１６について
は、Ｓ１２が実行され、本塗布のみが、１枚目のプリン
ト配線板１６への本塗布と同様に実行される。全部のプ
リント配線板１６について接着剤の塗布が終了すれば、
Ｓ１３の判定がＹＥＳになってＳ１４が実行され、終了
処理が行われる。本塗布等のために使用されたフラグの
リセット等の処理が行われるのである。

【００６１】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、制御装置３５０のカラーカメラ３３０の
撮像により得られた画像のデータを処理して実塗布情報
を取得し、塗布状態の検査を行う部分が画像処理装置を
構成し、塗布量の検査に基づいてスクリュ２１４の回転
角度を修正する部分がフィードバック制御装置を構成
し、塗布量の検査に基づいて、塗布量が不足している場
合に、同じ塗布部位に重ねて接着剤を塗布する部分が重
ね塗布制御装置を構成している。制御装置３５０のスク
リュ２１４の回転角度を修正する部分は、塗布条件修正
装置を構成しているということもできる。

【００６２】上記実施形態においては、撮像により得ら
れた画像の処理がグレースケール処理によって行われる
ようにされていたが、ＣＣＤカラーカメラ３３０の各撮
像素子からの出力信号の２値化による画像処理が行われ
るようにすることも可能である。

【００６３】また、上記実施形態においては、画像処理
を行う色相を１つに決める場合、接着剤の色（前記実施
形態においては赤色）に決定されていたが、プリント配
線板の表面の色（前記実施形態においては緑色）に決定
されるようにしてもよい。

【００６４】また、画像処理用色相は、オペレータが入
力装置３７０を用いて入力し、あるいは外部コンピュー
タからコンピュータ３６０に入力されるようにしてもよ
い。入力された画像処理用色相は、ＲＡＭ３５６に設け
られた画像処理用色相メモリに記憶され、プリント配線
板１６の色および接着剤の色に基づいて決定された画像
処理用色相と同様に画像処理に用いられる。

【００６５】画像処理用色相は、塗布剤を塗布するため
の制御プログラムに予め含ませておいてもよい。プリン
ト配線板に塗布剤を塗布するために、例えば、図６に示
すように接着剤塗布ルーチンが作成され、ＲＡＭ３５６
に記憶されるのであるが、この塗布状態の検査を行うス
テップ（Ｓ８およびＳ１２）に画像処理色相データを予
め含ませておくのである。

【００６６】接着剤の色あるいはプリント配線板の色が
ちょうど、色フィルタによって分解される色の１つと同
じであれば、接着剤の色あるいはプリント配線板の色が
画像処理される１つの色相に決定されるようにすること
が合理的であるが、接着剤とプリント配線板とのいずれ
とも異なる色であって、両者の像を明確に区別し得る色
に決定されるようにしてもよい。

【００６７】接着剤およびプリント配線板の各色が、色
フィルタによって分解される色のいずれでもなく、それ
ら色の混合によって得られる色である場合、画像処理さ
れる色相を１つに決定することが困難である。色フィル
タによって分解される複数の色のうち、接着剤またはプ
リント配線板の色に最も近い色が画像処理用色相に決定
されるようにすることは現実的な解決策の一つである
が、画像処理用の色相を複数にすれば、一層良好に接着
剤とプリント配線板との境界を決定することができる。

【００６８】例えば、図９に示す２つずつの色相の組合
わせのうちからいずれか一つが選択されるようにするの
である。そして、選択された２つの色相の各々について
得られる接着剤およびプリント配線板の像を表す画像デ
ータの処理により、接着剤とプリント配線板との境界が
決定されるようにする。例えば、２つの色相の各々につ
いてグレースケール処理を行い、決定された接着剤とプ
リント配線板との２つの境界の中央が最終的な境界に決
定されるようにするのである。あるいは、２つの色相の
一方の階層値を正とし、他方の階層値を負として両者の
和を求め、その和の値に基づいて接着剤とプリント配線
板との境界が決定されるようにすることもできる。例え
ば、和の値が０の点の集合が境界に決定されるようにす
るのである。このように２つの色相を組み合わせれば、
例えば、プリント配線板の表面の色が白色であって、接
着剤の色が黄色である場合に、画像処理用色相が黄色に
決定されて画像処理が行われ、接着剤とプリント配線板
との境界が決定される。

【００６９】さらに、図１０に示すように３つの色相全
部について画像処理が行われるようにすることも可能で
あり、この場合に最も多くのデータが得られ、接着剤と
プリント配線板との色が比較的近い場合でも、正確に接
着剤とプリント配線板との境界が決定される。この場
合、例えば、プリント配線板の表面の色が白色であっ
て、接着剤の色が銀色である場合でも、画像処理を行っ
て接着剤とプリント配線板との境界を決定することがで
きる。

【００７０】前記実施形態においては、画像処理用色相
が決定される際、塗布剤およびプリント配線板（配線が
プリントされている基材自体）の色のみが考慮されてい
たが、塗布剤および基材以外のもの、例えば、基材上に
プリントとされた配線の色も考慮されるようにしてもよ
い。すなわち、塗布剤，基材および配線（あるいはそれ
以外のもの）の色を考慮して画像処理用の一つの色相が
決定されるようにするのである。また、前述のように２
つあるいは３つの色相での画像処理が行われるようにす
れば、一層良好に塗布剤と、基材および配線（あるいは
それ以外のもの）との境界が決定される。

【００７１】前記実施形態において塗布剤が接着剤、塗
布形状が円形であったが、塗布剤が接着剤以外のもので
あり、あるいは塗布形状が円形以外の長方形，正方形，
帯状等、種々の形状である場合にも、本発明を適用する
ことが可能である。後者の場合、塗布形状の異常は、例
えば、幅や長さが標準範囲内であるか否かにより行わ
れ、あるいは途中で切れることなく塗布されているか否
か等によって行われるようにすることができる。

【００７２】本塗布において実塗布状態の何れかに異常
が生じ、あるいは修正の必要が生ずれば、本塗布が中断
され、予備塗布と試し塗布との少なくとも一方が行わ
れ、本塗布を適正に行うことができる状態とされて本塗
布が再開されるようにしてもよい。その場合、少なくと
も試し塗布は行われるようにすることが望ましく、両方
が行われるようにすることが更に望ましい。プリント配
線板が１枚目であっても、２枚目以降であっても同じで
ある。

【００７３】試し塗布は、プリント配線板１枚毎に、本
塗布に先立って行われるようにしてもよい。また、試し
塗布における検査の結果、塗布位置と塗布量との少なく
とも一方について修正の必要があることが判明した場合
には、修正後に再び試し塗布を行い、修正の必要がなく
なってから本塗布が実行されるようにされていたが、修
正が必要な場合でも、修正後、試し塗布が行われること
なく本塗布への移行が行われるようにしてもよい。

【００７４】上記実施形態において接着剤塗布装置１４
は、スクリュ２１４を回転させることにより接着剤を吐
出管１０６から吐出し、プリント配線板１６に塗布する
ものとされていたが、塗布ノズルを備えて塗布ノズルか
ら接着剤を吐出し、プリント配線板に塗布する接着剤塗
布装置は、スクリュを備えたものに限らない。例えば、
特許第２８６３４７５号公報，特開平１０−９９７５６
号公報に記載されているように、シリンジ等の収容器内
に接着剤が収容され、収容器に圧縮空気が供給されるこ
とにより接着剤が加圧され、塗布ノズルから押し出され
てプリント配線板に塗布される塗布ヘッドを備えた塗布
装置でもよい。この場合、塗布状態の検査結果に基づい
て、実塗布状態を標準塗布状態に近づけるべく、塗布条
件を修正する場合、例えば、１回の塗布に要する収容器
への圧縮空気の供給時間が修正してもよく、あるいは圧
縮空気の圧力を調節してもよく、あるいは接着剤の温度
を調節してもよく、それらの組合わせにより修正しても
よい。

【００７５】上記実施形態においては、実塗布量が標準
塗布量に近づくように塗布条件を修正する場合、スクリ
ュ２１４の回転角度が修正されていたが、それに代え
て、あるいはそれとともに接着剤の温度を修正してもよ
い。例えば、温度制御装置２９０の制御により得られる
推奨作業温度を修正するのである。

【００７６】あるいは塗布条件の修正は、塗布剤の粘度
を調節することにより行ってもよい。

【００７７】塗布装置がスクリーン印刷機である場合、
塗布条件の修正は、例えば、スキージのスクリーンへの
接触圧力を修正することにより行われ、あるいは密閉さ
れた塗布剤収容部内から塗布剤を押出装置によって押し
出すの押出圧力の修正により行われる。あるいは塗布剤
の温度を調節することにより、あるいは塗布剤の粘度を
調節することにより修正するようにしてもよい。

【００７８】また、上記実施形態においては、接着剤の
塗布形状が異常な場合は塗布が中止されるようにされて
いたが、塗布条件の修正等により塗布形状を標準塗布形
状に近づけることができるのであれば、塗布条件の修正
等を行ってもよい。

【００７９】さらに、ＣＣＤカラーカメラは、回転フィ
ルタを備えた色フィルタを有するものに限らず、例え
ば、ＣＣＤの表面に、画素に対応して、例えば、ＲＧＢ
の色フィルタが設けられ、カラー情報が同時に得られる
単板式の一種である所謂同時式のものでもよく、あるい
は３個のＣＣＤおよび色分解プリズムを備えた所謂３板
式のものでもよい。

【００８０】本発明は、塗布ノズルが一平面内、例え
ば、水平面内において直交する２方向のうちの一方向に
移動してプリント配線板に塗布剤を塗布する装置におけ
る塗布剤の塗布検査方法にも適用することができる。ま
た、撮像装置はＣＣＤカラーカメラに限定されず、カラ
ー画像が得られるものであれば何でもよい。さらに、カ
ラー画像処理がＲＧＢ表色系によって行われていたが、
ＸＹＺ表色系等他の表色系によって行われるようにして
もよい。

【００８１】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である塗布状態検査方法が実
施される接着剤塗布システムを概略的に示す平面図であ
る。

【図２】上記接着剤塗布システムの接着剤塗布装置を概
略的に示す正面図（一部断面）である。

【図３】上記接着剤塗布装置の塗布ユニットを示す正面
図（一部断面）である。

【図４】上記塗布ユニットと共に設けられたＣＣＤカラ
ーカメラを概略的に示す正面図である。

【図５】上記接着剤塗布システムを制御する制御装置の
うち、本発明に関連の深い部分を示す概略的に示すブロ
ック図である。

【図６】上記制御装置のコンピュータのＲＡＭに記憶さ
れた接着剤塗布ルーチンを示すフローチャートである。

【図７】上記コンピュータのＲＡＭの構成を概略的に示
すブロック図である。

【図８】上記コンピュータのＲＡＭに設けられた画像処
理用色相決定データメモリを概略的に示す図である。

【図９】本発明の別の実施形態において画像処理が行わ
れる色相の組合わせを示す図表である。

【図１０】本発明のさらに別の実施形態において画像処
理が行われる色相の組合わせを示す図表である。

【符号の説明】

１４：接着剤塗布装置 ３０：塗布ユニット ９
０：塗布ノズル ３３０：ＣＣＤカラーカメラ ３
３６：色フィルタ ３５０：制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G051 AA65 AB12 AC21 CA04 CB01 CC07 DA01 EA12 EA14 EA17 4D075 BB92X BB99X DB14 DC22 EA05 5B057 AA03 DA03 DB02 DB06 DB09 DC22 DC25 DC33 5E319 BB05 CD26 CD53

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 塗布剤をプリント配線板に塗布する塗布
   装置において、プリント配線板に塗布剤を塗布し、その
   塗布した塗布剤をカメラにより撮像し、撮像した画像の
   データである画像データを処理することにより、前記塗
   布した塗布剤の塗布量，塗布位置，塗布形状の少なくと
   も一つを含む実塗布情報を取得し、その実塗布情報を標
   準塗布情報と比較することにより塗布状態の検査を行う
   塗布状態検査方法であって、 前記プリント配線板の他の部分と特に色が異ならされて
   いない部位に前記塗布剤を塗布し、その塗布した塗布剤
   を、前記カメラとしてカラーカメラを使用して撮像する
   ことを特徴とする塗布状態検査方法。
2. 【請求項２】 前記画像データの処理をカラー画像処理
   により行うことを特徴とする請求項１に記載の塗布状態
   検査方法。
3. 【請求項３】 前記画像データのうち色相に関するデー
   タである色相データについて前記画像データの処理を行
   うことを特徴とする請求項１に記載の塗布状態検査方
   法。
4. 【請求項４】 前記色相データについての画像処理を、
   一つの色相について行うことを特徴とする請求項３に記
   載の塗布状態検査方法。
5. 【請求項５】 前記一つの色相についての画像処理をグ
   レースケール処理により行うことを特徴とする請求項４
   に記載の塗布状態検査方法。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれか一つに記載
   の塗布状態検査方法による検査の結果、前記塗布剤の塗
   布量が不足している場合に、同じ塗布部位に重ねて前記
   塗布剤を塗布することを特徴とする塗布制御方法。
7. 【請求項７】 塗布剤をプリント配線板に塗布する塗布
   装置により塗布された塗布剤を撮像するカラーカメラ
   と、 そのカラーカメラにより撮像される画像のデータである
   画像データを処理することにより、前記塗布した塗布剤
   の塗布量，塗布位置，塗布形状の少なくとも一つを含む
   実塗布情報を取得し、その実塗布情報を標準塗布情報と
   比較することにより塗布状態の検査を行う画像処理装置
   とを含むことを特徴とする塗布状態検査装置。