JP2002109698A - 車両用警報装置 - Google Patents
車両用警報装置Info
- Publication number
- JP2002109698A JP2002109698A JP2000305199A JP2000305199A JP2002109698A JP 2002109698 A JP2002109698 A JP 2002109698A JP 2000305199 A JP2000305199 A JP 2000305199A JP 2000305199 A JP2000305199 A JP 2000305199A JP 2002109698 A JP2002109698 A JP 2002109698A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- alarm
- vehicle
- predetermined
- state
- alarm device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転状況に応じて確実に警報を発生すること
が可能な車両用警報装置を提供する。 【解決手段】 本発明に係る車両用警報装置は、運転者
が警報発生レベルを手動で調整し得る警報タイミングボ
リューム２５を備えるとともに、走行状態が所定の状態
の場合には警報制御ＥＣＵ１３がこの警報発生レベルを
標準設定に戻すリセット処理を行う。
が可能な車両用警報装置を提供する。 【解決手段】 本発明に係る車両用警報装置は、運転者
が警報発生レベルを手動で調整し得る警報タイミングボ
リューム２５を備えるとともに、走行状態が所定の状態
の場合には警報制御ＥＣＵ１３がこの警報発生レベルを
標準設定に戻すリセット処理を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両挙動や運転状
態を監視して所定の危険状態と判定した場合には運転者
に対して警報を発する車両用警報装置に関する。
態を監視して所定の危険状態と判定した場合には運転者
に対して警報を発する車両用警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】運転者が安全に運転できるよう運転者の
運転状況を監視して適正な運転状況でないと判定した場
合には警報を発することにより運転者に注意を促す運転
状況監視装置が知られている。
運転状況を監視して適正な運転状況でないと判定した場
合には警報を発することにより運転者に注意を促す運転
状況監視装置が知られている。
【０００３】特開平１１−２８９４６号公報に開示され
ている技術は、こうした運転状況監視装置の一例であっ
て、運転者の個人差や各個人における運転状況の差、道
路環境の違いを考慮して運転状況を判定する閾値を変更
することで、正常な運転動作であるにも関わらず警報が
発生するのを防止して違和感のない運転監視を行うこと
ができると記載されている。
ている技術は、こうした運転状況監視装置の一例であっ
て、運転者の個人差や各個人における運転状況の差、道
路環境の違いを考慮して運転状況を判定する閾値を変更
することで、正常な運転動作であるにも関わらず警報が
発生するのを防止して違和感のない運転監視を行うこと
ができると記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この技術は、運転者が
警報の発生レベル（運転状況を判定する閾値）を調整可
能としており、さらに単調運転時には警報を発生しやす
くする一方、所定車速以下への減速または停止時に設定
レベルに戻すものである。このため、警報発生レベルを
警報が発生しがたい状況に設定していた場合に正常では
ない運転動作が繰り返されたとしても警報が発生しがた
いため有効な運転状況監視が行えない。特に、警報が発
生しがたい状況に設定していることを運転者が失念した
り、他の運転者がそれと知らずに運転しているような場
合に問題となる。
警報の発生レベル（運転状況を判定する閾値）を調整可
能としており、さらに単調運転時には警報を発生しやす
くする一方、所定車速以下への減速または停止時に設定
レベルに戻すものである。このため、警報発生レベルを
警報が発生しがたい状況に設定していた場合に正常では
ない運転動作が繰り返されたとしても警報が発生しがた
いため有効な運転状況監視が行えない。特に、警報が発
生しがたい状況に設定していることを運転者が失念した
り、他の運転者がそれと知らずに運転しているような場
合に問題となる。
【０００５】そこで本発明は運転状況に応じて確実に警
報を発生することが可能な車両用警報装置を提供するこ
とを課題とする。
報を発生することが可能な車両用警報装置を提供するこ
とを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明に係る車両用警報装置は、車両挙動および／また
は運転状態を監視して所定の危険状態と判定した場合に
は運転者に対して警報を発する車両用警報装置であっ
て、(1)車両挙動および／または運転状態を監視して所
定の危険状態にあるか否かを判定する判定手段と、(2)
この判定手段による判定結果と所定の警報発生レベルに
基づいて警報を発する警報発生手段と、(3)運転者が警
報発生レベルを調整し得る調整手段と、(4)走行状態が
所定の状態の場合に警報発生レベルを標準設定に戻すリ
セット手段と、を備えていることを特徴とする。
本発明に係る車両用警報装置は、車両挙動および／また
は運転状態を監視して所定の危険状態と判定した場合に
は運転者に対して警報を発する車両用警報装置であっ
て、(1)車両挙動および／または運転状態を監視して所
定の危険状態にあるか否かを判定する判定手段と、(2)
この判定手段による判定結果と所定の警報発生レベルに
基づいて警報を発する警報発生手段と、(3)運転者が警
報発生レベルを調整し得る調整手段と、(4)走行状態が
所定の状態の場合に警報発生レベルを標準設定に戻すリ
セット手段と、を備えていることを特徴とする。
【０００７】本発明によれば、所定の走行状態、すなわ
ち、警報を発すべき危険性の高い運転状態が継続してい
る場合には、リセット手段が作動し警報を発するか否か
の危険状態の判定レベルあるいは危険状態と判定してか
ら実際に警報を発生するまでの警報タイミングを決定す
る警報発生レベルを標準状態に戻す。このため、警報が
発生しにくいように運転者が設定していた場合でも警報
を発して運転者に注意を促すことができる。特に、運転
者が警報を発生しにくく設定していることを意識してい
ない場合に有効である。
ち、警報を発すべき危険性の高い運転状態が継続してい
る場合には、リセット手段が作動し警報を発するか否か
の危険状態の判定レベルあるいは危険状態と判定してか
ら実際に警報を発生するまでの警報タイミングを決定す
る警報発生レベルを標準状態に戻す。このため、警報が
発生しにくいように運転者が設定していた場合でも警報
を発して運転者に注意を促すことができる。特に、運転
者が警報を発生しにくく設定していることを意識してい
ない場合に有効である。
【０００８】この所定の状態は、所定車速を上回る走行
状態や判定手段が所定以上の頻度で所定の危険状態と判
定した運転状態であることが好ましい。これらの状態は
危険が発生する可能性が高い運転状態といえるからであ
る。ここで、所定以上の頻度とは、危険状態との判定が
所定の期間内に複数回発生した場合のみに限るものでは
なく、危険状態との判定が１回発生した運転状態を含む
ものとする。
状態や判定手段が所定以上の頻度で所定の危険状態と判
定した運転状態であることが好ましい。これらの状態は
危険が発生する可能性が高い運転状態といえるからであ
る。ここで、所定以上の頻度とは、危険状態との判定が
所定の期間内に複数回発生した場合のみに限るものでは
なく、危険状態との判定が１回発生した運転状態を含む
ものとする。
【０００９】あるいは本発明に係る車両用警報装置は、
上記構成のリセット手段に代えて、運転者の調整手段以
外の所定の操作に関連づけて警報発生レベルを標準設定
に戻すリセット手段を備えているものでもよい。
上記構成のリセット手段に代えて、運転者の調整手段以
外の所定の操作に関連づけて警報発生レベルを標準設定
に戻すリセット手段を備えているものでもよい。
【００１０】本発明によれば、所定の操作に関連づけて
リセット手段が作動して警報発生レベルを標準状態に戻
す。このため、危険が発生する可能性が高い運転状態に
陥る前に警報発生レベルを標準状態に戻すことができ、
確実に警報を発することができる。
リセット手段が作動して警報発生レベルを標準状態に戻
す。このため、危険が発生する可能性が高い運転状態に
陥る前に警報発生レベルを標準状態に戻すことができ、
確実に警報を発することができる。
【００１１】この所定の操作は始動操作であるか、警報
の発生の可否を切り替える警報スイッチをさらに備えて
いる場合は、警報スイッチのオン操作であることが好ま
しい。
の発生の可否を切り替える警報スイッチをさらに備えて
いる場合は、警報スイッチのオン操作であることが好ま
しい。
【００１２】始動操作や警報スイッチのオン操作によっ
て警報発生レベルを標準状態に戻すことで、前回の運転
時や他の運転者の運転時に警報をなりがたく設定してい
た場合でも確実に警報を発することが可能となる。
て警報発生レベルを標準状態に戻すことで、前回の運転
時や他の運転者の運転時に警報をなりがたく設定してい
た場合でも確実に警報を発することが可能となる。
【００１３】リセット手段は、警報発生レベルが標準設
定より警報を発生しやすく設定されている場合には標準
設定へのリセットを禁止することが好ましい。この場合
に閾値のリセットを行うと、運転者の意図より警報が発
生しがたくなり警報発生に違和感を感ずることになるか
らである。
定より警報を発生しやすく設定されている場合には標準
設定へのリセットを禁止することが好ましい。この場合
に閾値のリセットを行うと、運転者の意図より警報が発
生しがたくなり警報発生に違和感を感ずることになるか
らである。
【００１４】車線の位置を認識する車線位置認識手段を
さらに備え、判定手段は認識した車線位置と車両挙動か
ら車線逸脱可能性が高い場合を所定の危険状態と判定す
ることが好ましい。これによれば、車線を逸脱する可能
性の高い危険な状態を運転者に的確に警告することがで
きる。
さらに備え、判定手段は認識した車線位置と車両挙動か
ら車線逸脱可能性が高い場合を所定の危険状態と判定す
ることが好ましい。これによれば、車線を逸脱する可能
性の高い危険な状態を運転者に的確に警告することがで
きる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理
解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に
対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説
明は省略する。
の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理
解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に
対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説
明は省略する。
【００１６】図１は、本発明に係る車両用警報装置の構
成を示すブロック図である。また、図２は、図１の装置
のＣＣＤカメラ１１の設置状態と車両の状態を示す斜視
図である。
成を示すブロック図である。また、図２は、図１の装置
のＣＣＤカメラ１１の設置状態と車両の状態を示す斜視
図である。
【００１７】図１に示されるように、本発明に係る車両
用警報装置は判定手段と、警報発生手段の要部と、リセ
ット手段とを兼ねる警報制御ＥＣＵ１３を中心に構成さ
れており、この警報制御ＥＣＵ１３は、ＣＣＤカメラ１
１に接続されている車線位置認識手段である白線認識Ｅ
ＣＵ１２と相互に通信する機能を有する。また、車速セ
ンサ２１、ブレーキスイッチ２２、ウィンカー２３、ヨ
ーレートセンサ２４各々の出力信号が入力されるととも
に、運転者が警報装置の警報発生の難易あるいは警報発
生のタイミングである警報発生レベルを調整し得る調整
手段たる警報タイミングボリューム２５が接続されてい
る。警報制御ＥＣＵ１３は、表示系１４と警報器１５に
接続され、視覚や聴覚を通じて運転者に必要な警報を発
する構成となっている。
用警報装置は判定手段と、警報発生手段の要部と、リセ
ット手段とを兼ねる警報制御ＥＣＵ１３を中心に構成さ
れており、この警報制御ＥＣＵ１３は、ＣＣＤカメラ１
１に接続されている車線位置認識手段である白線認識Ｅ
ＣＵ１２と相互に通信する機能を有する。また、車速セ
ンサ２１、ブレーキスイッチ２２、ウィンカー２３、ヨ
ーレートセンサ２４各々の出力信号が入力されるととも
に、運転者が警報装置の警報発生の難易あるいは警報発
生のタイミングである警報発生レベルを調整し得る調整
手段たる警報タイミングボリューム２５が接続されてい
る。警報制御ＥＣＵ１３は、表示系１４と警報器１５に
接続され、視覚や聴覚を通じて運転者に必要な警報を発
する構成となっている。
【００１８】ＣＣＤカメラ１１は、図２に示されるよう
に車両１の車室前部中央に配置され、車両１の前方の画
像を取得するもので、取得した画像中には車両前方にお
ける走行車線３０の左右の区画線３１Ｒと３１Ｌの画像
が含まれる。
に車両１の車室前部中央に配置され、車両１の前方の画
像を取得するもので、取得した画像中には車両前方にお
ける走行車線３０の左右の区画線３１Ｒと３１Ｌの画像
が含まれる。
【００１９】続いて、図３〜図５を参照して本発明に係
る車両用警報装置の動作を具体的に説明する。図３、図
４は、本発明に係る車両用警報装置の初期設定動作と警
報判定動作をそれぞれ示すフローチャートであり、図５
は、警報判定に用いるＴＬＣ（車線逸脱時間：Time to
Line Crossing）を説明する図である。
る車両用警報装置の動作を具体的に説明する。図３、図
４は、本発明に係る車両用警報装置の初期設定動作と警
報判定動作をそれぞれ示すフローチャートであり、図５
は、警報判定に用いるＴＬＣ（車線逸脱時間：Time to
Line Crossing）を説明する図である。
【００２０】本発明に係る車両用警報装置は、車両のイ
グニッションキーがONにされた後に、一度だけ図３に処
理フローを示す初期設定処理を行った後、図４に処理フ
ローを示す警報判定処理を所定のタイミングで繰り返し
実行するものである。
グニッションキーがONにされた後に、一度だけ図３に処
理フローを示す初期設定処理を行った後、図４に処理フ
ローを示す警報判定処理を所定のタイミングで繰り返し
実行するものである。
【００２１】まず、図３に示される初期設定処理から説
明する。車両のイグニッションキーがONにされると、ス
テップＳ１において、まず、警報器１５がデフォルト設
定のオン状態に設定されるとともに、警報タイミングボ
リュームのボリューム値Vola larmをデフォルト値のVol
defに設定する。以下、このVolalarmは、値を大きく設
定すると警報を発生しやすく、小さく設定すると警報が
発生しがたくなるものとする。
明する。車両のイグニッションキーがONにされると、ス
テップＳ１において、まず、警報器１５がデフォルト設
定のオン状態に設定されるとともに、警報タイミングボ
リュームのボリューム値Vola larmをデフォルト値のVol
defに設定する。以下、このVolalarmは、値を大きく設
定すると警報を発生しやすく、小さく設定すると警報が
発生しがたくなるものとする。
【００２２】次に、ステップＳ２では、警報器１５の状
態を示すフラグFLGalarmをON状態であることを示す１に
設定し、処理を終了する。このように、イグニッション
キーがONにされる度に警報器１５をONにし、ボリューム
値をデフォルト状態に設定しなおすので、前回運転時に
警報をなりがたく設定していた場合でもその後の警報判
定操作において確実に警報を発することが可能である。
態を示すフラグFLGalarmをON状態であることを示す１に
設定し、処理を終了する。このように、イグニッション
キーがONにされる度に警報器１５をONにし、ボリューム
値をデフォルト状態に設定しなおすので、前回運転時に
警報をなりがたく設定していた場合でもその後の警報判
定操作において確実に警報を発することが可能である。
【００２３】次に、図４の処理フローについて説明す
る。まず、ステップＳ１１で、車両状態量として車速
Ｖ、ヨーレートγ、白線認識ＥＣＵ１２の認識結果であ
る白線位置情報等を読み込む。ＣＣＤカメラ１１で取得
した画像からの白線位置情報の算定については特徴量抽
出等の各種の技法を用いることができるが、ここではそ
の詳細については省略する。
る。まず、ステップＳ１１で、車両状態量として車速
Ｖ、ヨーレートγ、白線認識ＥＣＵ１２の認識結果であ
る白線位置情報等を読み込む。ＣＣＤカメラ１１で取得
した画像からの白線位置情報の算定については特徴量抽
出等の各種の技法を用いることができるが、ここではそ
の詳細については省略する。
【００２４】ステップＳ１２では、警報器１５がオン状
態であるか否かを判定する。警報器１５がオフに設定さ
れている場合には、ステップＳ１３へと移行し、警報器
１５の状態を示すフラグFLGalarmをOFF状態であること
を示す０に設定し、そのまま後の処理をスキップして終
了する。この場合は現在の運転者が警報器１５を意図的
にOFFにした場合であるから、警報判定処理を行う必要
がないからである。
態であるか否かを判定する。警報器１５がオフに設定さ
れている場合には、ステップＳ１３へと移行し、警報器
１５の状態を示すフラグFLGalarmをOFF状態であること
を示す０に設定し、そのまま後の処理をスキップして終
了する。この場合は現在の運転者が警報器１５を意図的
にOFFにした場合であるから、警報判定処理を行う必要
がないからである。
【００２５】一方、ステップＳ１２で警報器１５がオン
状態であった場合にはステップＳ１４へと移行し、フラ
グFLGalarmが１であるか否かを判定する。１でない場
合、具体的には０である場合は、警報器１５が前回の処
理から今回の処理までの間にオフ状態からオン状態に切
り替えられたことを表す。そこで、ステップＳ１５へと
移行し、フラグFLGalarmをON状態であることを示す１に
設定した後、ステップＳ１７において、運転者が警報タ
イミングボリューム２５により設定した設定値Volsetと
デフォルト値のVoldefのうち大きな値を警報タイミング
ボリュームのボリューム値Volalarmとする。これは、運
転者が警報タイミングボリューム２５を操作してデフォ
ルト値より警報を発生しやすく設定していた場合には設
定状態をそのまま維持する一方、運転者が警報をなり難
く設定していた場合には警報がより発生しやすいデフォ
ルト値に設定しなおすものである。これにより、運転者
が警報器１５をオフ状態に設定する前に警報タイミング
ボリューム２５により警報をなり難く設定した場合でも
確実に警報を発することができる。
状態であった場合にはステップＳ１４へと移行し、フラ
グFLGalarmが１であるか否かを判定する。１でない場
合、具体的には０である場合は、警報器１５が前回の処
理から今回の処理までの間にオフ状態からオン状態に切
り替えられたことを表す。そこで、ステップＳ１５へと
移行し、フラグFLGalarmをON状態であることを示す１に
設定した後、ステップＳ１７において、運転者が警報タ
イミングボリューム２５により設定した設定値Volsetと
デフォルト値のVoldefのうち大きな値を警報タイミング
ボリュームのボリューム値Volalarmとする。これは、運
転者が警報タイミングボリューム２５を操作してデフォ
ルト値より警報を発生しやすく設定していた場合には設
定状態をそのまま維持する一方、運転者が警報をなり難
く設定していた場合には警報がより発生しやすいデフォ
ルト値に設定しなおすものである。これにより、運転者
が警報器１５をオフ状態に設定する前に警報タイミング
ボリューム２５により警報をなり難く設定した場合でも
確実に警報を発することができる。
【００２６】ステップＳ１４でフラグFLGalarmが１であ
った場合は、前回の処理から引き続き警報器１５がオン
状態にあることを表しているので、ステップＳ１６へと
移行し、まず、車速Ｖが所定の閾値ＶTH（例えば時速５
０ｋｍ）を超えているか否かを判定する。車速Ｖが閾値
を超えている場合は、警報効果の高い状態であることか
らステップＳ１７へと移行し、警報がデフォルト状態よ
りなり難く設定されていた場合でも警報ボリューム値Vo
lalarmをデフォルト値Voldefに戻すことで確実に警報を
発するようにする。
った場合は、前回の処理から引き続き警報器１５がオン
状態にあることを表しているので、ステップＳ１６へと
移行し、まず、車速Ｖが所定の閾値ＶTH（例えば時速５
０ｋｍ）を超えているか否かを判定する。車速Ｖが閾値
を超えている場合は、警報効果の高い状態であることか
らステップＳ１７へと移行し、警報がデフォルト状態よ
りなり難く設定されていた場合でも警報ボリューム値Vo
lalarmをデフォルト値Voldefに戻すことで確実に警報を
発するようにする。
【００２７】車速が所定の閾値以下である場合にはステ
ップＳ１８へと移行して警報ボリューム値Volalarmを運
転者が警報タイミングボリューム２５により設定した設
定値Volsetに設定する。ここで、警報タイミングボリュ
ーム２５の設定値VolsetはVolalarmをデフォルト値に変
更した時点でデフォルト値Voldefに戻るもので、その後
の操作のみが反映されるものである。
ップＳ１８へと移行して警報ボリューム値Volalarmを運
転者が警報タイミングボリューム２５により設定した設
定値Volsetに設定する。ここで、警報タイミングボリュ
ーム２５の設定値VolsetはVolalarmをデフォルト値に変
更した時点でデフォルト値Voldefに戻るもので、その後
の操作のみが反映されるものである。
【００２８】ステップＳ１７、Ｓ１８を終了すると、い
ずれもステップＳ１９へと移行してステップＳ１１で取
得した車両状態量から運転者の運転操作の有無を判定す
る。例えば、アクセル、ブレーキ、ウィンカー、ハンド
ルの操作の有無やヨーレートの時間変化量が所定値以上
の場合には、運転者の明確な操作が行われており、警報
を発する必要はないものと判定し、その後の処理をスキ
ップして処理を終了する。
ずれもステップＳ１９へと移行してステップＳ１１で取
得した車両状態量から運転者の運転操作の有無を判定す
る。例えば、アクセル、ブレーキ、ウィンカー、ハンド
ルの操作の有無やヨーレートの時間変化量が所定値以上
の場合には、運転者の明確な操作が行われており、警報
を発する必要はないものと判定し、その後の処理をスキ
ップして処理を終了する。
【００２９】一方、運転者の明確な運転操作がないと判
定した場合は、ステップＳ２０へと移行してＴＬＣの推
定を行う。図５に示されるように、車両１が左右の区画
線３１Ｌ、３１Ｒで区画された車線３０を走行している
状態で、参照番号３２で示される軌跡を採った場合、車
両１はＢ点において車線を逸脱することになる。ＴＬＣ
は、車両１がＢ点に達するまでの時間により表されるも
のである。車速一定であれば、ＴＬＣ＝（ＡＢ間の距
離）／（車速）により表される。あるいは、ＴＬＣ＝
（ＡＣ間の距離）／（横方向の車速）でも表すことがで
きる。区画線の位置情報は白線認識ＥＣＵ１２で画像認
識によって取得され、ステップＳ１で読み込まれる。ま
た、将来軌跡については、車速、ヨーレートを基にして
現在の変化傾向が持続するものと仮定して推定されるも
のである。
定した場合は、ステップＳ２０へと移行してＴＬＣの推
定を行う。図５に示されるように、車両１が左右の区画
線３１Ｌ、３１Ｒで区画された車線３０を走行している
状態で、参照番号３２で示される軌跡を採った場合、車
両１はＢ点において車線を逸脱することになる。ＴＬＣ
は、車両１がＢ点に達するまでの時間により表されるも
のである。車速一定であれば、ＴＬＣ＝（ＡＢ間の距
離）／（車速）により表される。あるいは、ＴＬＣ＝
（ＡＣ間の距離）／（横方向の車速）でも表すことがで
きる。区画線の位置情報は白線認識ＥＣＵ１２で画像認
識によって取得され、ステップＳ１で読み込まれる。ま
た、将来軌跡については、車速、ヨーレートを基にして
現在の変化傾向が持続するものと仮定して推定されるも
のである。
【００３０】ステップＳ２１では、こうして演算したＴ
ＬＣと警報発生閾値Ｆ（Volalarm）との比較を行うこと
で警報発生の許可判定を行う。この警報発生閾値Ｆ（Vo
lala rm）は、警報ボリューム値Volalarmの関数であっ
て、ボリューム値Volalarmが大きくなるほど大きくなる
よう設定されている関数である。すなわち、ボリューム
値Volalarmが大きく設定されていると、車線を逸脱する
まである程度の時間があると予想される場合でも警報発
生が許可されるのに対し、ボリューム値Volalarmが小さ
く設定されていると、車線を逸脱するまでの時間が短い
場合でも警報発生が許可されない。
ＬＣと警報発生閾値Ｆ（Volalarm）との比較を行うこと
で警報発生の許可判定を行う。この警報発生閾値Ｆ（Vo
lala rm）は、警報ボリューム値Volalarmの関数であっ
て、ボリューム値Volalarmが大きくなるほど大きくなる
よう設定されている関数である。すなわち、ボリューム
値Volalarmが大きく設定されていると、車線を逸脱する
まである程度の時間があると予想される場合でも警報発
生が許可されるのに対し、ボリューム値Volalarmが小さ
く設定されていると、車線を逸脱するまでの時間が短い
場合でも警報発生が許可されない。
【００３１】ＴＬＣが閾値以上で警報発生が許可されな
い場合はその後の処理をスキップして処理を終了する
が、ＴＬＣが閾値未満で警報発生が許可された場合に
は、ステップＳ２２に移行して警報指示を行う。具体的
には、表示系１４に警告状態である旨を警告灯等により
表示したり、警報器１５により警報を発することで運転
者に注意を促す。
い場合はその後の処理をスキップして処理を終了する
が、ＴＬＣが閾値未満で警報発生が許可された場合に
は、ステップＳ２２に移行して警報指示を行う。具体的
には、表示系１４に警告状態である旨を警告灯等により
表示したり、警報器１５により警報を発することで運転
者に注意を促す。
【００３２】ステップＳ１５の処理後は、ステップＳ１
７へと移行するのではなく、ボリューム値Volalarmを強
制的にデフォルト値Voldefに戻してステップＳ１９へと
移行してもよい。警報器１５を再度オンにした後は始動
時と同様に初期状態に設定したほうが好ましい場合もあ
る。
７へと移行するのではなく、ボリューム値Volalarmを強
制的にデフォルト値Voldefに戻してステップＳ１９へと
移行してもよい。警報器１５を再度オンにした後は始動
時と同様に初期状態に設定したほうが好ましい場合もあ
る。
【００３３】ステップＳ１６の処理を図６に示されるス
テップＳ１６ａの処理に変更してもよい。ステップＳ１
６ａにおいては、所定期間の間に警報発生が許可された
頻度を閾値と比較して、警報発生が許可された頻度が高
い場合にはステップＳ１７へと移行してボリューム値Vo
lalarmがデフォルト状態より発生し難く設定されている
場合には、ボリューム値Volalarmをデフォルト値Voldef
に戻す処理を行う。このようにすると、警報が頻発する
ような区間では、警報を発生しやすく変更することによ
り、確実に警報を発生させることができる。この頻度は
１度の警報発生であっても構わない。
テップＳ１６ａの処理に変更してもよい。ステップＳ１
６ａにおいては、所定期間の間に警報発生が許可された
頻度を閾値と比較して、警報発生が許可された頻度が高
い場合にはステップＳ１７へと移行してボリューム値Vo
lalarmがデフォルト状態より発生し難く設定されている
場合には、ボリューム値Volalarmをデフォルト値Voldef
に戻す処理を行う。このようにすると、警報が頻発する
ような区間では、警報を発生しやすく変更することによ
り、確実に警報を発生させることができる。この頻度は
１度の警報発生であっても構わない。
【００３４】以上の説明では、車両前方の画像をＣＣＤ
カメラで取得して画像認識によって車線位置を認識する
実施形態について説明してきたが、車両後方や側方の画
像を取得して画像認識により車線位置を取得する形態や
画像によらずにレーダーや路面に埋めこまれた受容体等
を利用して車線位置を取得する形態においても本発明は
同様に適用可能である。また、車線逸脱の危険度判定は
車両の推定軌跡を求める上記の実施形態に限られるもの
ではなく、自車側方の車線までの余裕度の変化により判
定してもよい。
カメラで取得して画像認識によって車線位置を認識する
実施形態について説明してきたが、車両後方や側方の画
像を取得して画像認識により車線位置を取得する形態や
画像によらずにレーダーや路面に埋めこまれた受容体等
を利用して車線位置を取得する形態においても本発明は
同様に適用可能である。また、車線逸脱の危険度判定は
車両の推定軌跡を求める上記の実施形態に限られるもの
ではなく、自車側方の車線までの余裕度の変化により判
定してもよい。
【００３５】また、本発明に係る警報装置は車線逸脱警
報に限定されるものではなく、車両挙動や運転者の運転
操作挙動を監視してそれらが適正でないと判定した場合
に所定の危険状態であるとして警報を発するものであっ
てもよい。これらの場合には警報発生レベルは、適正な
車両挙動や運転操作挙動からの逸脱の度合を示す値とし
て設定し得る。
報に限定されるものではなく、車両挙動や運転者の運転
操作挙動を監視してそれらが適正でないと判定した場合
に所定の危険状態であるとして警報を発するものであっ
てもよい。これらの場合には警報発生レベルは、適正な
車両挙動や運転操作挙動からの逸脱の度合を示す値とし
て設定し得る。
【００３６】また、警報発生レベルは、警報を発生する
か否かの危険状態の判定レベルを表すものに限られるわ
けではなく、警報発生レベルの調整により、危険状態と
判定してから実際に警報を発生するまでの警報タイミン
グを調整するものであってもよい。この場合は、警報タ
イミングを長く設定するほど長時間危険状態が継続しな
い限り警報が発生することがなく、警報がなり難く設定
されることになる。もちろん、両者を併用してもよい。
か否かの危険状態の判定レベルを表すものに限られるわ
けではなく、警報発生レベルの調整により、危険状態と
判定してから実際に警報を発生するまでの警報タイミン
グを調整するものであってもよい。この場合は、警報タ
イミングを長く設定するほど長時間危険状態が継続しな
い限り警報が発生することがなく、警報がなり難く設定
されることになる。もちろん、両者を併用してもよい。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、運
転者が警報発生レベルを手動で変更し得るとともに、所
定の走行状態や所定の操作に基づいてこの警報発生レベ
ルを標準設定に戻すリセット手段を有することで運転者
が警報発生レベルを警報が発生し難い状態に調整してい
るあるいは調整していた場合でも必要な場合に確実に警
報を発して運転者に注意を促すことができる。
転者が警報発生レベルを手動で変更し得るとともに、所
定の走行状態や所定の操作に基づいてこの警報発生レベ
ルを標準設定に戻すリセット手段を有することで運転者
が警報発生レベルを警報が発生し難い状態に調整してい
るあるいは調整していた場合でも必要な場合に確実に警
報を発して運転者に注意を促すことができる。
【図１】本発明に係る車両用警報装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】図１の装置のＣＣＤカメラの搭載位置を説明す
る図である。
る図である。
【図３】図１の装置の初期設定処理を表すフローチャー
トである。
トである。
【図４】図１の装置の警報判定処理を表すフローチャー
トである。
トである。
【図５】ＴＬＣ算定方法を説明する図である。
【図６】図４の処理の変更した一部を示すフローチャー
トである。
トである。
１…車両、１１…ＣＣＤカメラ、１２…白線認識ＥＣ
Ｕ、１３…警報制御ＥＣＵ、１４…表示系、１５…警報
器、２５…警報タイミングボリューム、３１Ｒ、３１Ｌ
…区画線、３２…推定軌跡。
Ｕ、１３…警報制御ＥＣＵ、１４…表示系、１５…警報
器、２５…警報タイミングボリューム、３１Ｒ、３１Ｌ
…区画線、３２…推定軌跡。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｆ ６２４Ｂ ６２６ ６２６Ｂ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｊ Ｕ (72)発明者 西田 誠 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 里中 久志 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 柿並 俊明 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 木村 好克 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 3D037 FA23 FB09 5C086 AA47 AA51 BA22 DA08 FA01 5H180 AA01 CC04 CC14 CC24 LL06
Claims (9)
- 【請求項１】 車両挙動および／または運転状態を監視
して所定の危険状態と判定した場合には運転者に対して
警報を発する車両用警報装置であって、 車両挙動および／または運転状態を監視して所定の危険
状態にあるか否かを判定する判定手段と、 前記判定手段による判定結果と所定の警報発生レベルに
基づいて警報を発する警報発生手段と、 運転者が前記警報発生レベルを調整し得る調整手段と、 走行状態が所定の状態の場合に前記警報発生レベルを標
準設定に戻すリセット手段と、 を備える車両用警報装置。 - 【請求項２】 前記所定の状態は、所定車速を上回る走
行状態である請求項１記載の車両用警報装置。 - 【請求項３】 前記所定の状態は、前記判定手段が所定
以上の頻度で前記所定の危険状態と判定した運転状態で
ある請求項１記載の車両用警報装置。 - 【請求項４】 前記所定以上の頻度を前記所定の危険状
態と１度判定した状態に設定している請求項３記載の車
両用警報装置。 - 【請求項５】 車両挙動および／または運転状態を監視
して所定の危険状態と判定した場合には運転者に対して
警報を発する車両用警報装置であって、 車両挙動および／または運転状態を監視して所定の危険
状態にあるか否かを判定する判定手段と、 前記判定手段による判定結果と所定の警報発生レベルに
基づいて警報を発する警報発生手段と、 運転者が前記警報発生レベルを調整し得る調整手段と、 運転者の前記調整手段以外の所定の操作に関連づけて前
記警報発生レベルを標準設定に戻すリセット手段と、 を備える車両用警報装置。 - 【請求項６】 前記所定の操作は始動操作である請求項
５記載の車両用警報装置。 - 【請求項７】 警報の発生の可否を切り替える警報スイ
ッチをさらに備えており、前記所定の操作は警報スイッ
チのオン操作である請求項５記載の車両用警報装置。 - 【請求項８】 前記リセット手段は、前記警報発生レベ
ルが標準設定より警報を発生しやすく設定されている場
合には標準設定へのリセットを禁止する請求項１〜７の
いずれかに記載の車両用警報装置。 - 【請求項９】 車線の位置を認識する車線位置認識手段
をさらに備え、前記判定手段は認識した車線位置と車両
挙動から車線逸脱可能性が高い場合を所定の危険状態と
判定する請求項１〜８のいずれかに記載の車両用警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000305199A JP2002109698A (ja) | 2000-10-04 | 2000-10-04 | 車両用警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000305199A JP2002109698A (ja) | 2000-10-04 | 2000-10-04 | 車両用警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002109698A true JP2002109698A (ja) | 2002-04-12 |
Family
ID=18786103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000305199A Pending JP2002109698A (ja) | 2000-10-04 | 2000-10-04 | 車両用警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002109698A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006069322A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Mazda Motor Corp | 車両の車線逸脱警報装置 |
| JP2008538025A (ja) * | 2005-03-21 | 2008-10-02 | バレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車線認識装置および方法 |
| JP2009251670A (ja) * | 2008-04-01 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP2010221909A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 走行環境認識装置および車両制御装置 |
| JP2012003418A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Daimler Ag | 車線逸脱警報装置及び警報方法 |
-
2000
- 2000-10-04 JP JP2000305199A patent/JP2002109698A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006069322A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Mazda Motor Corp | 車両の車線逸脱警報装置 |
| JP2008538025A (ja) * | 2005-03-21 | 2008-10-02 | バレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車線認識装置および方法 |
| JP2009251670A (ja) * | 2008-04-01 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP2010221909A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 走行環境認識装置および車両制御装置 |
| JP2012003418A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Daimler Ag | 車線逸脱警報装置及び警報方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7149653B2 (en) | Information system in a motor vehicle with driving-style-dependent production of information to be outputted | |
| EP1726513B2 (en) | Driving assistance system for lane keeping support, for lane change assistance, and for driver status monitoring for a vehicle | |
| JP4984837B2 (ja) | 車両警告システム、車両警告方法 | |
| EP1611560B1 (en) | Apparatus and method for alerting a driver when a vehicle departs from a predefined driving area in a lane | |
| US8897926B2 (en) | Method for controlling a motor vehicle and device therefor | |
| JP7445028B2 (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
| JP3235522B2 (ja) | 走行レーン逸脱警報装置 | |
| JP6524129B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2008120288A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2006195638A (ja) | 車両用警報システム | |
| JP2007515327A (ja) | 間隔警告システムを有する自動車内の疲労警告装置 | |
| US10850740B2 (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
| JP2006331323A (ja) | 車両逸脱警報装置 | |
| JP2006256438A (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP2005035531A (ja) | 追い越し禁止車線上での追い越しの制御方法 | |
| JP2002307976A (ja) | 走行支援装置 | |
| JP2003267173A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP4635226B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JPH07132785A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| US11679787B2 (en) | Autonomous driving control method and device | |
| JP2002109698A (ja) | 車両用警報装置 | |
| JP2003141695A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP3430883B2 (ja) | 追従走行システムにおけるフェールセーフ装置 | |
| JP2002029282A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2003034205A (ja) | 走行支援装置 |