JP2002090159A

JP2002090159A - ナビゲーションシステム及びナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2002090159A
Application number: JP2000282277A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Irimoto; 昌之圦本; Yukio Yamamoto; 幸夫山本; Nobutoshi Yamagishi; 信敏山岸; Naoki Ushiki; 直樹牛来
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Equos Research Co Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2000-09-18
Filing date: 2000-09-18
Publication date: 2002-03-27

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、ナビゲーションシステム及びナビ
ゲーション装置に関し、ナビゲーション装置により案内
される経路が経路情報提供装置の提供による経路とナビ
ゲーション装置の探索による経路とで切り替わった直後
に案内地点に起因する経路案内が行われるのを抑制する
ことを目的とする。【解決手段】ナビゲーション装置は、メモリに格納さ
れている経路データの残り経路距離Ｘが少なくなった状
況下でサービスセンタと回線接続できる場合は、サービ
スセンタが探索し送信・提供する車両の走行すべき目的
地までの経路を取得し、一方、サービスセンタと回線接
続できない場合は、自己で目的地までの経路を探索す
る。サービスセンタとの回線接続が行えていた状態から
行えない状態に変化した場合は、表示・案内ユニットに
より案内される経路を、サービスセンタの提供による経
路上において案内地点まで所定距離以上離れた離間地点
に車両５０が到達した時点で、ナビゲーション装置の探
索による経路へ切り替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションシ
ステム及びナビゲーション装置に係り、特に、移動体の
移動すべき経路に関する情報を所定の通信システムを利
用して提供する経路情報提供装置と、移動体に搭載さ
れ、経路情報提供装置により提供された経路に関する情
報に基づいて経路案内を行うナビゲーション装置と、を
備えるナビゲーションシステム、及び、移動体に搭載さ
れ、経路情報提供装置から所定の通信システムを利用し
て提供された移動体の移動すべき経路に関する情報に基
づいて経路案内を行うナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平１１−１８７４
５６号公報に開示される如く、車両等の移動体の走行す
べき経路に関する情報（以下、経路データと称す）を、
サービスセンタから例えばセルラ方式の無線移動通信シ
ステムを利用して車載ナビゲーション装置に送信し、そ
の経路データに基づいて車室内にて経路案内を行うナビ
ゲーションシステムが提案されている。

【０００３】このナビゲーションシステムにおいて、サ
ービスセンタは、道路地図データベースを有しており、
車両側から無線移動通信システムを利用して該車両の現
在位置の情報及び目的地の情報を受信すると、それらの
情報に基づいて車両の現在位置から目的地までの道路地
図上の経路の探索を行う。そして、その結果探索された
経路に関する経路データを無線移動通信システムを利用
して車載ナビゲーション装置へ送信する。また、車載ナ
ビゲーション装置は、道路地図情報データベースを有し
ており、車両の現在位置を常時検出している。車載ナビ
ゲーション装置は、車両の現在位置及び受信した経路デ
ータに基づいて、表示画面に、道路地図と現在位置から
目的地までの経路とを重ねて表示する。この場合、車両
の乗員は、表示画面を見ることにより、車両が所望の経
路を走行しているか否かを確認することができると共
に、車両が所望の経路を走行していない場合はその所望
の経路に沿って車両が走行するように運転することがで
きることとなる。

【０００４】ところで、現実の道路の敷設状況は、新設
や区画整理等により変化する。かかる変化が生じた場合
にサービスセンタの有する道路地図データベースを更新
することとすれば、サービスセンタは、現在位置から目
的地までの経路の探索を最新の道路地図に基づいて行う
ことが可能となる。従って、上述したナビゲーションシ
ステムにおいて、車載ナビゲーション装置の有する道路
地図データベースに基づく道路の敷設状況と現実の道路
の敷設状況とが合致しない場合でも、現実の道路の敷設
状況に合致した適切な経路を車載ナビゲーション装置の
表示画面上に表示させることとすれば、乗員が車載ナビ
ゲーション装置の道路地図データベースを頻繁に更新す
ることなく、最新の道路地図に基づいて探索された経路
により車両を目的地まで誘導することが可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のナビゲーション
システムにおいては、車載ナビゲーション装置とサービ
スセンタとの通信が無線移動通信システムを利用して行
われる。このため、車両が無線移動通信システムの通信
可能領域の範囲外に位置する場合等において、サービス
センタから提供されるべき経路データが車載ナビゲーシ
ョン装置に提供されないことがある。かかる事態が生じ
た場合にも車両の走行すべき経路の案内を継続し、乗員
に対する車両の目標位置までの誘導を行うためには、別
の手法により車両の走行すべき経路を探索する必要があ
る。

【０００６】かかる手法としては、車載ナビゲーション
装置が車両の現在位置と目的地と道路地図とを利用して
自己で探索することが考えられる。しかしながら、経路
データがサービスセンタから車載ナビゲーション装置に
提供されなくなった場合に、案内する経路の、サービス
センタの提供による経路から車載ナビゲーション装置の
探索による経路への切り替えを、車両の走行位置にかか
わらず任意の時期に行うものとすると、該切替地点の直
後に例えば左折・右折指示を要する交差点等の案内地点
が存在する場合には、車両の乗員に対して急に案内地点
に起因する経路案内が行われることとなってしまう。こ
のため、かかる構成では、乗員が余裕をもって経路案内
を受けることができないおそれがある。

【０００７】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、ナビゲーション装置により案内される経路が経
路情報提供装置の提供による経路とナビゲーション装置
の探索による経路とで切り替わった直後に案内地点に起
因する経路案内が行われるのを抑制することが可能なナ
ビゲーションシステム及びナビゲーション装置を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、移動体の移動すべき経路に関する情報
を所定の移動区間ごとに所定の通信システムを利用して
提供する経路情報提供装置と、移動体に搭載され、前記
経路情報提供装置により前記情報が提供された場合は該
情報に基づいて経路案内を行い、また、前記経路情報提
供装置により前記情報が提供されない場合は自己の探索
した前記経路に関する情報に基づいて経路案内を行うナ
ビゲーション装置と、を備えるナビゲーションシステム
において、前記経路情報提供装置から前記ナビゲーショ
ン装置への前記情報の提供の有無が変化した場合、該変
化が生ずる前の前記経路上において案内地点まで所定距
離以上離れている離間地点に移動体が到達した時点で、
前記ナビゲーション装置により案内される経路を、前記
経路情報提供装置の提供による経路と前記ナビゲーショ
ン装置の探索による経路とで切り替える経路切替手段を
備えることを特徴とするナビゲーションシステムにより
達成される。

【０００９】また、上記の目的は、請求項４に記載する
如く、移動体に搭載され、該移動体の移動すべき経路に
関する情報を所定の移動区間ごとに所定の経路情報提供
装置から所定の通信システムを利用して提供され得ると
共に、前記経路情報提供装置により前記情報が提供され
た場合は該情報に基づいて経路案内を行い、また、前記
経路情報提供装置により前記情報が提供されない場合は
自己の探索した前記経路に関する情報に基づいて経路案
内を行うナビゲーション装置において、前記経路情報提
供装置による前記情報の提供の有無が変化した場合、該
変化が生ずる前の前記経路上において案内地点まで所定
距離以上離れている離間地点に移動体が到達した時点
で、案内される経路を、前記経路情報提供装置の提供に
よる経路と自己の探索による経路とで切り替える経路切
替手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置に
より達成される。

【００１０】請求項１及び４記載の発明において、経路
情報提供装置からナビゲーション装置への移動体の移動
すべき経路に関する情報の提供が行われる状態と行われ
ない状態とで変化した場合、ナビゲーション装置による
案内経路は、上記変化が生ずる前に案内されていた経路
上において案内地点まで所定距離以上離れている離間地
点に移動体が到達した時点で切り替わる。すなわち、案
内経路の切り替えは、上記変化が生ずる前に案内されて
いた経路上において直後に案内地点が存在しない地点に
移動体が到達した際に行われる。このため、案内経路の
切り替えが行われた直後に案内地点に起因する経路案内
が行われるのは抑制される。

【００１１】尚、本発明において、「案内地点」とは、
例えば乗員に対して左折・右折指示を要する交差点や分
岐路等の地点のことである。

【００１２】ところで、経路情報提供装置の提供による
経路は、通常、最新の道路地図に基づいて探索されたも
のであるため、現実の道路の敷設状況に合致するものと
なっている。従って、ナビゲーション装置が案内する経
路としては、ナビゲーション装置の探索による経路より
も、経路情報提供装置の提供による経路を用いることが
好ましい。

【００１３】従って、請求項２に記載する如く、請求項
１記載のナビゲーションシステムにおいて、現在位置か
ら前記変化が生ずる前の前記経路上最も遠方に位置する
前記離間地点を抽出する最遠地点抽出手段を備え、前記
経路切替手段は、前記経路情報提供装置から前記ナビゲ
ーション装置への前記情報の提供が行われた状態から行
われない状態へ変化した場合、前記最遠地点抽出手段に
より抽出された前記離間地点に移動体が到達した時点
で、前記ナビゲーション装置により案内される経路を、
前記経路情報提供装置の提供による経路から前記ナビゲ
ーション装置の探索による経路へ切り替えることとして
もよい。

【００１４】また、請求項５に記載する如く、請求項４
記載のナビゲーション装置において、現在位置から前記
変化が生ずる前の前記経路上最も遠方に位置する前記離
間地点を抽出する最遠地点抽出手段を備え、前記経路切
替手段は、前記経路情報提供装置による前記情報の提供
が行われた状態から行われない状態へ変化した場合、前
記最遠地点抽出手段により抽出された前記離間地点に移
動体が到達した時点で、案内される経路を、前記経路情
報提供装置の提供による経路から自己の探索による経路
へ切り替えることとしてもよい。

【００１５】更に、請求項３に記載する如く、請求項１
記載のナビゲーションシステムにおいて、現在位置から
前記変化が生ずる前の前記経路上最も近くに位置する前
記離間地点を抽出する最近地点抽出手段を備え、前記経
路切替手段は、前記経路情報提供装置から前記ナビゲー
ション装置への前記情報の提供が行われなかった状態か
ら行われる状態へ変化した場合、前記最近地点抽出手段
により抽出された前記離間地点に移動体が到達した時点
で、前記ナビゲーション装置により案内される経路を、
前記ナビゲーション装置の探索による経路から前記経路
情報提供装置の提供による経路へ切り替えることとして
もよい。

【００１６】また、請求項６に記載する如く、請求項４
記載のナビゲーション装置において、現在位置から前記
変化が生ずる前の前記経路上最も近くに位置する前記離
間地点を抽出する最近地点抽出手段を備え、前記経路切
替手段は、前記経路情報提供装置による前記情報の提供
が行われなかった状態から行われる状態へ変化した場
合、前記最近地点抽出手段により抽出された前記離間地
点に移動体が到達した時点で、案内される経路を、自己
の探索による経路から前記経路情報提供装置の提供によ
る経路へ切り替えることとしてもよい。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例のナビ
ゲーションシステムのシステム構成図を示す。本実施例
のナビゲーションシステムは、サービスセンタ１０を備
えている。サービスセンタ１０は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶ
Ｄ等の記録媒体により構成されたデータベース１２を有
している。データベース１２は、縮尺度に応じた道路地
図情報、及び、サービスセンタ１０が探索する車両５０
の走行すべき目的地までの経路についての案内情報を格
納している。サービスセンタ１０は、後述の如く車両５
０の要求に応じて該車両５０が走行すべき目的地までの
経路を探索する機能を有している。

【００１８】サービスセンタ１０には、セルラ方式の移
動通信システム１４が接続されている。移動通信システ
ム１４は、各地に設置された基地局１６、基地局を統括
する交換局１８、及び、各交換局１８を接続するネット
ワーク２０を備えている。サービスセンタ１０は、車両
５０の要求に応じて、探索した車両５０が走行すべき目
的地までの経路とその経路についての指示・案内とを表
す情報（以下、経路データと称す）を、所定の走行区間
ごとに（例えば１０ｋｍごとに）、移動通信システム１
４を介して該車両５０に送信・提供する。

【００１９】図２は、本実施例において車両５０が搭載
するナビゲーション装置５２の構成図を示す。ナビゲー
ション装置５２は、制御ユニット５４を備えており、制
御ユニット５４により制御される。ナビゲーション装置
５２は、制御ユニット５４が所定のインターフェースを
介して例えば携帯電話機やＰＨＳ端末機等の双方向通信
機（以下、単に通信機と称す）５６と接続可能となるよ
うに構成されている。通信機５６は、上記した移動通信
システム１４における基地局１６と無線通信を行うこと
ができるように構成されている。このため、ナビゲーシ
ョン装置５２は、サービスセンタ１０の送信・提供する
経路データを取り込むことが可能となっている。また、
ナビゲーション装置５２は、通信機５６の発する使用可
能（すなわち、通話圏内）か否かを表す信号に基づい
て、サービスセンタ１０との通信が可能であるか否かを
判別する。

【００２０】制御ユニット５４には、ＧＰＳ受信機６
０、操作部６２、方位センサ６４、車速センサ６６、メ
モリ６８、データベース７０、及び、表示・案内ユニッ
ト７２が接続されている。ＧＰＳ受信機６０は、ＧＰＳ
アンテナ７４を有し、ＧＰＳ衛星が出力する信号を受信
すると共に、車両５０の位置に対応した測位信号を出力
する。操作部６２は、車両５０の乗員により操作され、
当該操作に対応した情報（例えば目的地の位置に関する
情報や表示地図の縮尺度に関する情報等）を出力する。
方位センサ６４は、ジャイロ等により構成されており、
車両５０の進行方向に応じた信号を出力する。車速セン
サ６６は、車輪の速度に応じた周期でパルス信号を出力
する。

【００２１】制御ユニット５４は、ＧＰＳ受信機６０の
測位信号、方位センサ６４の出力信号、及び車速センサ
６６のパルス信号に基づいて車両５０の現在の走行位置
を演算する。そして、制御ユニット５４は、サービスセ
ンタ１０との通信が可能である場合には、サービスセン
タ１０に車両５０が走行すべき目的地までの経路の探索
を要求すべく、所定の経路探索要求信号、演算した車両
５０の現在位置に応じた信号、及び目的地に応じた信号
等を、移動通信システム１４を介してサービスセンタ１
０に送信する。一方、サービスセンタ１０との通信が不
可能である場合には、演算した現在位置及び目的地に基
づいて、自己で車両５０が走行すべき目的地までの経路
を探索する。

【００２２】また、メモリ６８は、上記したサービスセ
ンタ１０が送信・提供した経路データ、及び、自己で探
索した経路データを格納する機能を有している。データ
ベース７０は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記録媒体によ
り構成されており、縮尺度に応じた道路地図情報、及
び、自己で検索した経路についての案内情報を格納して
いる。表示・案内ユニット７２は、データベース７０に
格納された道路地図情報、車両５０の現在位置、及び、
メモリ６８に格納された経路データに基づいて、所定の
表示画面に、車両５０の現在位置から所定範囲内の道路
地図、目的地までの経路、及び車両５０の現在位置を表
すマークを重ねて表示すると共に、所定の表示画面や音
声ガイドにより例えば左折や右折を指示するための案内
を行う。

【００２３】次に、図３乃至図７を参照して、本実施例
のナビゲーションシステムの動作について詳細に説明す
る。

【００２４】図３は、ナビゲーション装置５２の制御ユ
ニット５４が、車両５０が走行すべき目的地までの経路
を取得すべく実行する制御ルーチンの一例のフローチャ
ートを示す。図３に示すルーチンは、ナビゲーション装
置５２に電源が投入されている状況下においてその処理
が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。
図３に示すルーチンが起動されると、まずステップ１０
０の処理が実行される。

【００２５】ステップ１００では、乗員による操作部６
２の操作により車両５０が到達すべき目的地が設定され
たか否かが判別される。その結果、目的地が設定されて
いないと判別された場合は、次にステップ１０２の処理
が実行される。

【００２６】ステップ１０２では、メモリ６８に格納さ
れている経路データに基づく経路の終端と車両５０の現
在位置との距離（以下、残り経路距離Ｘと称す）が所定
値Ｘ ₀ｋｍ以下であるか否かが判別される。尚、所定値
Ｘ₀は、例えば、現に車両５０が走行するメモリ６８に
格納されている経路データに関する走行区間の次の走行
区間の始端近傍に案内地点が存在する場合にも、車両５
０の乗員に対してその案内地点に起因する案内を余裕を
もって行うことができる距離（例えば５ｋｍ）に設定さ
れている。Ｘ≦Ｘ₀が成立しない場合は、未だ車両５０
が次の走行区間の経路データを取得する必要はないと判
断できる。従って、かかる判別がなされた場合は、以後
何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了
される。

【００２７】一方、上記ステップ１００において目的地
が設定されたと判別された場合、又は、上記ステップ１
０２においてＸ≦Ｘ₀が成立すると判別された場合は、
次にステップ１０４の処理が実行される。

【００２８】ステップ１０４では、通信機５６の発する
信号に基づいて、サービスセンタ１０との通信が可能で
あるか否かが判別される。その結果、通信が可能である
場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。一
方、通信が不可能である場合は、次にステップ１１８の
処理が実行される。

【００２９】ステップ１０６では、通信可フラグをオン
にする処理が実行される。尚、通信可フラグは、ナビゲ
ーション装置５２とサービスセンタ１０と間で移動通信
システム１４を介して通信を行うことができるか否かを
表し、通信可能な場合にオンとなるフラグである。

【００３０】ステップ１０８では、サービスセンタ１０
との回線を接続すべく、通信機５６に対して指示を行う
処理が実行される。本ステップ１０８の処理が行われる
と、以後、ナビゲーション装置５２とサービスセンタ１
０とが移動通信システム１４を介して回線接続される。

【００３１】ステップ１１０では、サービスセンタ１０
に車両５０が走行すべき目的地までの経路の探索を要求
する経路探索要求信号、車両５０のＩＤ情報、車両５０
の現在位置情報、及び目的地情報をサービスセンタ１０
へ向けて送信する処理が実行される。

【００３２】ステップ１１２では、上記ステップ１１０
の処理を実行した後に、サービスセンタ１０が送信・提
供する経路データを受信したか否かが判別される。本ス
テップ１１２の処理は、経路データを受信するまで繰り
返し実行される。

【００３３】図４は、サービスセンタ１０が車両５０の
経路データを送信・提供すべく実行する制御ルーチンの
一例のフローチャ−トを示す。図４に示すルーチンは、
その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチン
である。図４に示すルーチンが起動されると、まずステ
ップ２００の処理が実行される。

【００３４】ステップ２００では、移動通信システム１
４を介するナビゲーション装置５２との回線接続が開始
されたか否かが判別される。その結果、ナビゲーション
装置５２との回線接続が開始されていないと判別された
場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のル
ーチンが終了される。一方、ナビゲーション装置５２と
の回線接続が開始されたと判別された場合は、次にステ
ップ２０２の処理が実行される。

【００３５】ステップ２０２では、ナビゲーション装置
５２側が送信する経路探索要求信号、車両５０のＩＤ情
報、現在位置情報、及び目的地情報を受信したか否かが
判別される。本ステップ２０２の処理は、上記ステップ
２００において肯定判定がなされた後、各情報を受信し
たと判別されるまで繰り返し実行される。その結果、肯
定判定がなされた場合は、次にステップ２０４の処理が
実行される。

【００３６】ステップ２０４では、ナビゲーション装置
５２が送信した各情報に基づいて、車両５０が走行すべ
き目的地までの経路を探索する処理が実行される。

【００３７】ステップ２０６では、上記ステップ２０４
で検索した経路のデータを車両５０のＩＤ情報と対応さ
せて、サービスセンタ１０内に設けられたメモリに格納
する処理が実行される。

【００３８】ステップ２０８では、探索した現在位置か
ら目的地までの経路データのうち、現在位置から所定の
走行区間内における経路データのみを、車両５０のナビ
ゲーション装置５２に向けて送信・提供する処理が実行
される。本ステップ２０８の処理が終了すると、今回の
ルーチンは終了される。

【００３９】上記図４に示すルーチンによれば、サービ
スセンタ１０は、車両５０側の要求に応じて、車両５０
が走行すべき目的地までの経路を探索すると共に、その
探索した経路を所定の走行区間ごとに経路データとして
車両５０に提供することができる。このようにサービス
センタ１０の探索した経路データが所定の走行区間ごと
に車両５０に提供される構成においては、目的地の変更
や車両５０の経路逸脱等に伴って経路の変更が行われて
も、サービスセンタ１０からナビゲーション装置５２へ
提供される経路データの無駄が極力少なくなる。このた
め、かかる構成によれば、全体としてサービスセンタ１
０とナビゲーション装置５２との通信コストの低減が図
られると共に、通信時間の短縮が図られる。

【００４０】そして、図３に示すルーチンにおける上記
ステップ１１２の処理の結果、サービスセンタ１０の送
信・提供する経路データが受信されたと判別された場合
は、次にステップ１１４の処理が実行される。

【００４１】ステップ１１４では、受信した経路データ
をメモリ６８に経路データＤ₁として格納する処理が実
行される。

【００４２】ステップ１１６では、サービスセンタ１０
との回線を切断すべく、通信機５６に対して指示を行う
処理が実行される。本ステップ１１６の処理が行われる
と、以後、ナビゲーション装置５２とサービスセンタ１
０との回線が切断される。そして、本ステップ１１６の
処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。

【００４３】ステップ１１８では、通信フラグをオフに
リセットする処理が実行される。

【００４４】ステップ１２０では、ＧＰＳ衛星が送信し
ているＧＰＳ信号を受信する処理が実行される。

【００４５】ステップ１２２では、演算した車両５０の
現在位置、目的地、及びデータベース７０に格納された
道路地図情報に基づいて、自己で、車両５０の走行すべ
き目的地までの経路を探索する処理が実行される。

【００４６】ステップ１２４では、上記ステップ１２２
で検索した経路のデータをメモリ６８に経路データＤ₂
として格納する処理が実行される。本ステップ１２４の
処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。

【００４７】上記の処理によれば、車両５０の目的地が
設定された状況下またはメモリ６８に格納されている経
路データの残り経路距離Ｘが少なくなった状況下におい
て、ナビゲーション装置５２がサービスセンタ１０と回
線接続できる場合は、サービスセンタ１０の探索した経
路を取得することができ、一方、ナビゲーション装置５
２がサービスセンタ１０と回線接続できない場合は、自
己のナビゲーション装置５２で車両５０が走行すべき経
路を探索し取得することができる。

【００４８】ナビゲーション装置５２は、通常は、操作
部６２の操作による縮尺度に応じた車両５０の現在位置
から所定範囲内の道路地図を、データベース７０に基づ
いて取得し、その道路地図上に車両５０の現在位置を表
すマークをマップマッチング等の手法により表示・案内
ユニット７２の表示画面に重ねて表示する。そして、上
記図３に示すルーチンにより車両５０の走行すべき経路
を取得した場合には、その取得した経路を上記の道路地
図上に重ねて表示する。以後、車両５０の現在位置が変
化するごとに、表示・案内ユニット７２の表示画面上に
おいて車両５０が走行移動するように道路地図をスクロ
ールさせつつ表示する。

【００４９】図５は、サービスセンタ１０の送信・提供
した経路データに基づく経路を、ナビゲーション装置５
２の表示・案内ユニット７２の表示画面に表示される道
路地図上に重ねて表示する手法を説明するための図を示
す。尚、図５（Ａ）にはサービスセンタ１０が探索し提
供する現在位置から目的地へ向かう経路の一例が、図５
（Ｂ）にはナビゲーション装置５２のデータベース７０
に格納されている現在位置と目的地とを含む道路地図情
報の一例が、図５（Ｃ）にはナビゲーション装置５２の
表示・案内ユニット７２の表示画面に表示される道路地
図上に現れる現在位置から目的地までの経路が、それぞ
れ示されている。

【００５０】サービスセンタ１０が探索した現在位置か
ら目的地までの経路が、例えば図５（Ａ）に示す如く道
路番号Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４により構成されている状
況下において、ナビゲーション装置５２のデータベース
７０に格納される道路地図情報が、例えば図５（Ｂ）に
示す如く道路番号Ｒ３が未だ敷設されていない状態での
道路地図に基づいて設定されている場合にも、表示・案
内ユニット７２の表示画面には、図５（Ｃ）に示す如く
現在位置から目的地までの経路が道路地図上において道
路番号Ｒ３が消去されることなく表示される。

【００５１】このように、本実施例のシステムによれ
ば、ナビゲーション装置５２のデータベース７０が現実
の道路の敷設状況に合致しない道路地図情報を有する場
合にも、現実の道路の敷設状況に合致した適切な経路を
ナビゲーション装置５２の表示・案内ユニット７２の表
示画面上に表示させることができる。このため、本実施
例のシステムによれば、ナビゲーション装置５２のデー
タベース７０内の道路地図情報を頻繁に更新することな
く、サービスセンタ１０において最新の道路地図に基づ
いて検索された経路により車両５０を目的地まで誘導す
ることが可能となる。

【００５２】ところで、本実施例において、車両５０の
目的地までの経路データは、原則として、サービスセン
タ１０から移動通信システム１４を介して送信・提供さ
れる。しかしながら、かかる構成では、車両５０が移動
通信システム１４の通信可能領域の範囲外に位置するこ
と等に起因して、ナビゲーション装置５２とサービスセ
ンタ１０との通信が行われない場合には、車両５０の目
的地までの経路データがサービスセンタ１０からナビゲ
ーション装置５２に提供されない。そこで、車両５０の
目的地までの経路データがナビゲーション装置５２に取
得されない事態を回避すべく、本実施例において、ナビ
ゲーション装置５２とサービスセンタ１０との通信が不
可能である場合は、ナビゲーション装置５２自身が車両
５０の目的地までの経路を検索することとしている。

【００５３】図６は、本実施例のシステムにおいて、ナ
ビゲーション装置５２の表示・案内ユニット７２の表示
画面を、サービスセンタ１０の送信・提供した経路デー
タに基づく経路から、ナビゲーション装置５２の探索し
た経路データに基づく経路へ切り替える時期を説明する
ための図を示す。例えば図６に示す如く、残り経路距離
Ｘが所定値Ｘ₀ｋｍになる地点（以下、次経路データ提
供地点と称す）Ｐ１に車両５０が到達した際に、サービ
スセンタ１０が、車両５０が現に走行する走行区間の次
に走行すべき第１走行区間の経路として、道路番号Ｒ１
０→Ｒ１１→Ｒ１２→Ｒ１３により構成される経路（終
端地点Ｋ１）を車両５０側に提供した状況を考える。
尚、この経路が図６において実線太線で示されている。

【００５４】かかる状況において車両５０が該経路を走
行し、次経路データ提供地点Ｐ２に到達した場合は、サ
ービスセンタ１０から、第１走行区間の終端地点Ｋ１か
ら所定距離領域内の第２走行区間の経路データ（終端地
点Ｋ２）を取得すべき状況が形成される。しかし、車両
５０が次経路データ提供地点Ｐ２に到達した際にナビゲ
ーション装置５２とサービスセンタ１０との通信が不可
能である場合は、ナビゲーション装置５２自身が現在位
置から目的地までの経路を探索することとなる。そし
て、その結果、例えばナビゲーション装置５２のデータ
ベース７０に格納されている道路地図が道路番号Ｒ１３
の道路を含まないこと等に起因して、ナビゲーション装
置５２の探索した経路が、図６に破線太線で示す如く道
路番号Ｒ１０→Ｒ１１→Ｒ１２→Ｒ１５→Ｒ１６→Ｒ１
４により構成される事態が生じ得る。

【００５５】かかる事態が生じた場合に、表示・案内ユ
ニット７２の案内する経路を、図６に実線太線で示すサ
ービスセンタ１０の提供による経路から図６に破線太線
で示すナビゲーション装置５２の探索による経路へ切り
替えるのを、車両５０の走行位置にかかわらず任意の時
期に行うものとすると、該切替地点の直後に例えば左折
・右折指示を要する交差点（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）等の案
内地点が存在する場合には、乗員に対して急に該案内地
点に起因する経路案内が行われることとなり、乗員が余
裕をもって経路案内を受けることができなくなってしま
う。

【００５６】従って、乗員が余裕をもって経路案内を受
けるためには、表示・案内ユニット７２の案内する経路
の切り替えを、該切替地点の直後に案内地点が存在しな
い時期に行うことが重要となる。具体的には、例えば図
６に示す如く、サービスセンタ１０の提供による経路上
に交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が存在する状況下において、
Ｐ２−Ｃ１間の距離及びＣ１−Ｃ２間の距離が共に所定
距離以上であり、かつ、Ｃ２−Ｃ３間の距離が所定距離
未満である場合には、Ｐ２−Ｃ１間で交差点Ｃ１の手前
の所定距離以上離れた地点、又は、Ｃ１−Ｃ２間で交差
点Ｃ２の手前の所定距離以上離れた地点（以下、これら
の地点を離間地点と称す）に車両５０が到達した時点
で、表示・案内ユニット７２の案内する経路を切り替え
ることが適切となる。

【００５７】そこで、本実施例のシステムは、サービス
センタ１０の提供による経路の残り部分（図６において
Ｐ２〜Ｋ１）に存在する案内地点（図６においてＣ１，
Ｃ２，Ｃ３）を検出し、それらの案内地点間の距離を検
出すると共に、その距離が所定距離以上である案内地点
間を探す。そして、このような案内地点間が存在する場
合には、該案内地点間においてその終端地点まで所定距
離以上離れた離間地点に車両５０が到達した時点で、表
示・案内ユニット７２の案内する経路の切り替えを行う
こととする。

【００５８】かかる構成によれば、表示・案内ユニット
７２により案内される経路の切り替えが案内地点まで十
分に大きな距離が確保されると予想される地点で行われ
るので、乗員に対して急に案内地点に起因する経路案内
が行われるのが抑制される。このため、案内経路が切り
替わった後にナビゲーション装置５２の探索による経路
がサービスセンタ１０の提供による経路と異なる経路を
含んでいる場合にも、乗員は時間的及び距離的に余裕を
もって経路案内を受けることが可能となる。

【００５９】図７は、上記の機能を実現すべく、本実施
例において車両５０に搭載されるナビゲーション装置５
２の制御ユニット５４が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャ−トを示す。図７に示すルーチンは、その処
理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンであ
る。図７に示すルーチンが起動されると、まずステップ
３００の処理が実行される。

【００６０】ステップ３００では、サービスセンタ１０
により探索され提供された経路データＤ₁に基づく経路
が表示・案内ユニット７２の表示画面に表示中であるか
否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合
は、次にステップ３０２の処理が実行される。

【００６１】ステップ３０２では、自己で探索した経路
データＤ₂に基づく経路が表示・案内ユニット７２の表
示画面に表示中であるか否かが判別される。その結果、
否定判定がなされた場合は、表示・案内ユニット７２の
表示画面に車両５０が走行すべき目的地までの経路が未
だ表示されていないので、次にステップ３０４の処理が
実行される。

【００６２】ステップ３０４では、通常どおり、メモリ
６８に格納される経路データＤ₁又はＤ₂に基づいた経路
を道路地図上に重ねて表示する処理が実行される。本ス
テップ３０４の処理が実行されると、以後、サービスセ
ンタ１０の提供による経路またはナビゲーション装置５
２の探索による経路が表示・案内ユニット７２の表示画
面に表示されることとなる。本ステップ３０４の処理が
終了すると、今回のルーチンは終了される。

【００６３】上記ステップ３００において肯定判定がな
された場合は、サービスセンタ１０の提供による経路が
表示・案内ユニット７２の表示画面に表示されていると
判断できるので、次にステップ３０６の処理が実行され
る。

【００６４】ステップ３０６では、前回の処理時から今
回の処理時にかけて通信可フラグがオン状態からオフ状
態に切り替わったか否かが判別される。肯定判定がなさ
れた場合は、残り経路距離が少なくなった状況下で表示
・案内ユニット７２により案内される経路をサービスセ
ンタ１０の提供による経路からナビゲーション装置５２
の探索による経路へ切り替える状況にあると判断でき
る。かかる判別がなされた場合は、次にステップ３０８
の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合
は、通信可フラグがオン状態に維持されていると判断で
き、案内経路としてサービスセンタ１０の提供による経
路を継続して用いることができると判断できる。かかる
判別がなされた場合は、今回のルーチンは終了される。

【００６５】ステップ３０８では、サービスセンタ１０
の提供による経路データＤ₁に基づいて、その残り経路
中において案内地点まで所定距離以上離れた離間地点が
存在するか否かを判別する。その結果、残り経路中に離
間地点が存在すると判別された場合は、次にステップ３
１０の処理が実行される。一方、残り経路中に離間地点
が存在しないと判別された場合は、次にステップ３１６
の処理が実行される。

【００６６】ステップ３１０では、残り経路中に存在す
る離間地点のうち、現在位置から残り経路上最も遠くに
位置する離間地点（以下、最遠離間地点と称す）を抽出
する処理が実行される。

【００６７】ステップ３１２では、車両５０が上記ステ
ップ３１０で抽出された最遠離間地点に到達したか否か
が判別される。本ステップ３１２の処理は、上記条件が
成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結
果、車両５０が最遠離間地点に到達したと判別された場
合は、次にステップ３１４の処理が実行される。

【００６８】ステップ３１４では、表示・案内ユニット
７２に案内される車両５０の目的地までの経路を、メモ
リ６８に格納されたサービスセンタ１０の提供による経
路データＤ₁からナビゲーション装置５２の探索による
経路データＤ₂へ切り替える処理が実行される。本ステ
ップ３１４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了
される。

【００６９】上述の如く、上記ステップ３０８において
否定判定がなされた場合は、次にステップ３１６の処理
が実行される。

【００７０】ステップ３１６では、車両５０が、メモリ
６８に格納されたサービスセンタ１０の提供による経路
データＤ₁の終端地点に到達したか否かが判別される。
本ステップ３１６の処理は、上記条件が成立すると判別
されるまで繰り返し実行される。その結果、車両５０が
経路データＤ₁の終端地点に到達したと判別された場合
は、次に上記ステップ３１４において表示・案内ユニッ
ト７２により案内される経路が経路データＤ₁から経路
データＤ₂へ切り替わる。

【００７１】また、上記ステップ３０２において肯定判
定がなされた場合は、ナビゲーション装置５２の探索に
よる経路が表示・案内ユニット７２の表示画面に表示さ
れていると判断できるので、次にステップ３２０の処理
が実行される。

【００７２】ステップ３２０では、前回の処理時から今
回の処理時にかけて通信可フラグがオフ状態からオン状
態に切り替わったか否かが判別される。肯定判定がなさ
れた場合は、残り経路距離が少なくなった状況下で表示
・案内ユニット７２により案内される経路をナビゲーシ
ョン装置５２の探索による経路からサービスセンタ１０
の提供による経路へ切り替える状況にあると判断でき
る。かかる判別がなされた場合は、次にステップ３２２
の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合
は、通信可フラグがオフ状態に維持されていると判断で
き、案内経路としてナビゲーション装置５２の探索によ
る経路を継続して用いる必要があると判断できる。かか
る判別がなされた場合は、今回のルーチンは終了され
る。

【００７３】ステップ３２２では、ナビゲーション装置
５２の探索による経路データＤ₂に基づいて、その残り
経路中において案内地点まで所定距離以上離れた離間地
点が存在するか否かを判別する。その結果、残り経路中
に離間地点が存在すると判別された場合は、次にステッ
プ３２４の処理が実行される。

【００７４】ステップ３２４では、残り経路中に存在す
る離間地点のうち、現在位置から残り経路上最も近くに
位置する離間地点（以下、最近離間地点と称す）を抽出
する処理が実行される。

【００７５】ステップ３２６では、車両５０が上記ステ
ップ３２４で抽出された最近離間地点に到達したか否か
が判別される。本ステップ３２６の処理は、上記条件が
成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結
果、車両５０が最近離間地点に到達したと判別された場
合は、次にステップ３２８の処理が実行される。

【００７６】また、上記ステップ３２２において残り経
路中に離間地点が存在しないと判別された場合は、上記
ステップ３２４及び３２６の処理がジャンプされて、次
にステップ３２８の処理が実行される。

【００７７】ステップ３２８では、表示・案内ユニット
７２に案内される車両５０の目的地までの経路を、メモ
リ６８に格納されたナビゲーション装置５２の探索によ
る経路データＤ₂からサービスセンタ１０の提供による
経路データＤ₁へ切り替える処理が実行される。本ステ
ップ３２８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了
される。

【００７８】上記の処理によれば、サービスセンタ１０
の提供による経路データＤ₁に基づいて表示・案内ユニ
ット７２による経路案内が行われている状況下でその経
路データＤ₁の次の経路データをサービスセンタ１０が
提供できなくなっている場合、その経路データＤ₁の残
り経路中に案内地点まで所定距離以上離れた離間地点が
存在する場合には、その離間地点のうちで残り経路上現
在位置から最も遠くに位置する離間地点に車両５０が到
達した時点で、表示・案内ユニット７２により案内され
る経路をサービスセンタ１０の提供による経路からナビ
ゲーション装置５２の探索による経路へ切り替えること
ができる。

【００７９】すなわち、表示・案内ユニット７２により
案内される経路の、サービスセンタ１０の提供による経
路からナビゲーション装置５２の探索による経路への切
り替えは、そのサービスセンタ１０の提供による経路上
において直後に案内地点が存在しない離間地点に車両５
０が達した際に行われる。このため、本実施例によれ
ば、案内経路が切り替わった直後に案内地点に起因する
経路案内が行われるのを抑制することができる。従っ
て、本実施例のシステムによれば、案内経路が切り替わ
る際にも、乗員が時間的及び距離的な余裕をもって経路
案内を受けることが可能となっている。

【００８０】尚、表示・案内ユニット７２による案内経
路の上記切り替えは、具体的には、離間地点のうち現在
位置から最も遠方に位置する離間地点に車両５０が到達
した際に行われる。この場合は、表示・案内ユニット７
２による案内経路がサービスセンタ１０の提供による経
路である期間が長くなる。一般に、サービスセンタ１０
の提供による経路は、最新の道路地図情報に基づいて探
索されたものである。このため、本実施例によれば、で
きるだけ長期間、最新の道路地図に基づいた経路案内を
行うことが可能となっている。このように、本実施例の
システムによれば、案内経路が上記の如く切り替わった
直後に案内地点に起因する経路案内が行われるのを抑制
しつつ、最新の道路地図に基づいた経路案内を可能な限
り長期間継続することが可能となっている。

【００８１】一方、上記経路データＤ₁の残り経路中に
案内地点まで所定距離以上離れた離間地点が存在しない
場合には、その経路データＤ₁の終端地点に車両５０が
到達した時点で、表示・案内ユニット７２により案内さ
れる経路をサービスセンタ１０の提供による経路からナ
ビゲーション装置５２の探索による経路へ切り替えるこ
とができる。従って、本実施例のシステムによれば、案
内経路をサービスセンタ１０の提供による経路からナビ
ゲーション装置５２の探索による経路へ切り替える状況
下で、案内地点に起因する経路案内が行われる可能性が
高い地点での案内経路の切り替えを確実に回避しつつ、
最新の道路地図に基づいた経路案内を可能な限り長期間
継続することが可能となっている。

【００８２】また、上記の処理によれば、ナビゲーショ
ン装置５２の探索による経路データＤ₂に基づいて表示
・案内ユニット７２による経路案内が行われている状況
下でその経路データＤ₂の次の経路データをサービスセ
ンタ１０が提供できるようになっている場合、その経路
データＤ₂の残り経路中に案内地点まで所定距離以上離
れた離間地点が存在する場合には、その離間地点のうち
で残り経路上現在位置から最も近くに位置する離間地点
に車両５０が到達した時点で、表示・案内ユニット７２
により案内される経路をナビゲーション装置５２の探索
による経路からサービスセンタ１０の提供による経路へ
切り替えることができる。

【００８３】すなわち、表示・案内ユニット７２により
案内される経路の、ナビゲーション装置５２の探索によ
る経路からサービスセンタ１０の提供による経路への切
り替えは、そのナビゲーション装置５２の探索による経
路上において直後に案内地点が存在しない離間地点に車
両５０が到達した際に行われる。このため、本実施例に
よれば、かかる案内経路の切り替え時にも、その直後に
案内地点に起因する経路案内が行われるのを抑制するこ
とができ、乗員が時間的及び距離的な余裕をもって経路
案内を受けることが可能となっている。

【００８４】また、表示・案内ユニット７２による案内
経路の上記切り替えは、具体的には、離間地点のうち現
在位置から最も近くに位置する離間地点に車両５０が到
達した際に行われる。この場合は、表示・案内ユニット
７２による案内経路がナビゲーション装置５２の探索に
よる経路である期間が短くなる。上述の如く、サービス
センタ１０の提供による経路は、最新の道路地図情報に
基づいて探索されたものである。このため、本実施例に
よれば、できるだけ長期間、最新の道路地図に基づいた
経路案内を行うことが可能となっている。

【００８５】一方、上記経路データＤ₂の残り経路中に
案内地点まで所定距離以上離れた離間地点が存在しない
場合には、直ちに表示・案内ユニット７２により案内さ
れる経路をナビゲーション装置５２の探索による経路か
らサービスセンタ１０の提供による経路へ切り替えるこ
とができる。従って、本実施例のシステムによれば、案
内経路をナビゲーション装置５２の探索による経路から
サービスセンタ１０の提供による経路へ切り替える状況
下で、案内地点に起因する経路案内が行われる可能性が
高い地点での案内経路の切り替えを確実に回避しつつ、
最新の道路地図に基づいた経路案内に速やかに移行させ
ることが可能となっている。

【００８６】尚、上記の実施例においては、車両５０が
特許請求の範囲に記載された「移動体」に、移動通信シ
ステム１４が特許請求の範囲に記載された「所定の通信
システム」に、サービスセンタ１０が特許請求の範囲に
記載された「経路情報提供装置」に、それぞれ相当して
いると共に、ナビゲーション装置５２の制御ユニット５
４が、上記図７に示すステップ３１４又は３２８の処理
を実行することにより特許請求の範囲に記載された「経
路切替手段」が、上記ステップ３１０の処理を実行する
ことにより特許請求の範囲に記載された「最遠地点抽出
手段」が、上記ステップ３２４の処理を実行することに
より特許請求の範囲に記載された「最近地点抽出手段」
が、それぞれ実現されている。

【００８７】ところで、上記の実施例においては、サー
ビスセンタ１０とナビゲーション装置５２との通信をセ
ルラ方式の移動通信システム１４を用いて行っている
が、例えば、路車間通信を行う通信インフラを設置し、
その通信インフラを用いて上記通信を行うこととしても
よい。

【００８８】また、上記の実施例においては、サービス
センタ１０が車両５０側の要求に応じて現在位置から目
的地までの経路データを所定の走行区間ごとに送信・提
供することとしているが、この所定の走行区間の距離を
車両５０の速度や走行地域に応じて変化させることとし
てもよい。

【００８９】

【発明の効果】上述の如く、請求項１及び４記載の発明
によれば、案内経路が経路情報提供装置の提供による経
路とナビゲーション装置の探索による経路とで切り替わ
った直後に案内地点に起因する経路案内が行われるのを
抑制することができる。

【００９０】請求項２及び５記載の発明によれば、案内
経路が経路情報提供装置の提供による経路からナビゲー
ション装置の探索による経路へ切り替わった直後に案内
地点に起因する経路案内が行われるのを抑制しつつ、最
新の道路地図に基づいた経路案内を可能な限り長期間行
うことができる。

【００９１】また、請求項３及び６記載の発明によれ
ば、案内経路がナビゲーション装置の探索による経路か
ら経路情報提供装置の提供による経路へ切り替わった直
後に案内地点に起因する経路案内が行われるのを抑制し
つつ、最新の道路地図に基づいた経路案内を可能な限り
長期間行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるナビゲーションシステ
ムのシステム構成図である。

【図２】本実施例のシステムにおいて車両に搭載される
ナビゲーション装置の構成図である。

【図３】本実施例のシステムにおいて、ナビゲーション
装置が車両の走行すべき目的地までの経路を取得すべく
実行する制御ルーチンの一例のフローチャートである。

【図４】本実施例のシステムにおいて、サービスセンタ
が車両の経路データを送信・提供すべく実行する制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。

【図５】サービスセンタの送信・提供した経路データに
基づく経路を、ナビゲーション装置の表示画面に表示さ
れる道路地図上に重ねて表示する手法を説明するための
図である。

【図６】本実施例のシステムにおいて、ナビゲーション
装置の表示画面を、サービスセンタの送信・提供した経
路データに基づく経路から、ナビゲーション装置の探索
した経路データに基づく経路へ切り替える時期を説明す
るための図である。

【図７】本実施例のシステムにおいて、車両に搭載され
るナビゲーション装置が経路案内を行うべく実行する制
御ルーチンの一例のフローチャートである。

【符号の説明】

１０サービスセンタ１４移動通信システム５０車両５２ナビゲーション装置５４制御ユニット７２表示・案内ユニットＣ１〜Ｃ５交差点Ｋ１，Ｋ２経路データの終端地点Ｐ１，Ｐ２次経路データ提供地点Ｒ１〜Ｒ１６道路番号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 591261509 株式会社エクォス・リサーチ東京都千代田区外神田２丁目19番12号 (72)発明者圦本昌之愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者山本幸夫愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者山岸信敏愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地株式会社デンソー内 (72)発明者牛来直樹東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内Ｆターム(参考） 2C032 HB21 HB22 HC31 HD03 HD07 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC09 AC18 5H180 AA01 BB01 BB05 BB13 CC12 EE02 FF04 FF05 FF13 FF22 FF25 FF27 FF32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の移動すべき経路に関する情報を
所定の移動区間ごとに所定の通信システムを利用して提
供する経路情報提供装置と、移動体に搭載され、前記経
路情報提供装置により前記情報が提供された場合は該情
報に基づいて経路案内を行い、また、前記経路情報提供
装置により前記情報が提供されない場合は自己の探索し
た前記経路に関する情報に基づいて経路案内を行うナビ
ゲーション装置と、を備えるナビゲーションシステムに
おいて、前記経路情報提供装置から前記ナビゲーション装置への
前記情報の提供の有無が変化した場合、該変化が生ずる
前の前記経路上において案内地点まで所定距離以上離れ
ている離間地点に移動体が到達した時点で、前記ナビゲ
ーション装置により案内される経路を、前記経路情報提
供装置の提供による経路と前記ナビゲーション装置の探
索による経路とで切り替える経路切替手段を備えること
を特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】請求項１記載のナビゲーションシステム
において、現在位置から前記変化が生ずる前の前記経路上最も遠方
に位置する前記離間地点を抽出する最遠地点抽出手段を
備え、前記経路切替手段は、前記経路情報提供装置から前記ナ
ビゲーション装置への前記情報の提供が行われた状態か
ら行われない状態へ変化した場合、前記最遠地点抽出手
段により抽出された前記離間地点に移動体が到達した時
点で、前記ナビゲーション装置により案内される経路
を、前記経路情報提供装置の提供による経路から前記ナ
ビゲーション装置の探索による経路へ切り替えることを
特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】請求項１記載のナビゲーションシステム
において、現在位置から前記変化が生ずる前の前記経路上最も近く
に位置する前記離間地点を抽出する最近地点抽出手段を
備え、前記経路切替手段は、前記経路情報提供装置から前記ナ
ビゲーション装置への前記情報の提供が行われなかった
状態から行われる状態へ変化した場合、前記最近地点抽
出手段により抽出された前記離間地点に移動体が到達し
た時点で、前記ナビゲーション装置により案内される経
路を、前記ナビゲーション装置の探索による経路から前
記経路情報提供装置の提供による経路へ切り替えること
を特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】移動体に搭載され、該移動体の移動すべ
き経路に関する情報を所定の移動区間ごとに所定の経路
情報提供装置から所定の通信システムを利用して提供さ
れ得ると共に、前記経路情報提供装置により前記情報が
提供された場合は該情報に基づいて経路案内を行い、ま
た、前記経路情報提供装置により前記情報が提供されな
い場合は自己の探索した前記経路に関する情報に基づい
て経路案内を行うナビゲーション装置において、前記経路情報提供装置による前記情報の提供の有無が変
化した場合、該変化が生ずる前の前記経路上において案
内地点まで所定距離以上離れている離間地点に移動体が
到達した時点で、案内される経路を、前記経路情報提供
装置の提供による経路と自己の探索による経路とで切り
替える経路切替手段を備えることを特徴とするナビゲー
ション装置。
【請求項５】請求項４記載のナビゲーション装置にお
いて、現在位置から前記変化が生ずる前の前記経路上最も遠方
に位置する前記離間地点を抽出する最遠地点抽出手段を
備え、前記経路切替手段は、前記経路情報提供装置による前記
情報の提供が行われた状態から行われない状態へ変化し
た場合、前記最遠地点抽出手段により抽出された前記離
間地点に移動体が到達した時点で、案内される経路を、
前記経路情報提供装置の提供による経路から自己の探索
による経路へ切り替えることを特徴とするナビゲーショ
ン装置。
【請求項６】請求項４記載のナビゲーション装置にお
いて、現在位置から前記変化が生ずる前の前記経路上最も近く
に位置する前記離間地点を抽出する最近地点抽出手段を
備え、前記経路切替手段は、前記経路情報提供装置による前記
情報の提供が行われなかった状態から行われる状態へ変
化した場合、前記最近地点抽出手段により抽出された前
記離間地点に移動体が到達した時点で、案内される経路
を、自己の探索による経路から前記経路情報提供装置の
提供による経路へ切り替えることを特徴とするナビゲー
ション装置。