JPH11101648A - カーナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 他の自動車等を目標としてルート検索する。 【解決手段】 通信機機２１を用いて例えばの移動体と
の間で走行位置情報を交換する際に、当該移動体の走行
位置を移動目的地として自動的に認識し、この移動目的
地までの推奨ルートをルート検索部３１によりルート検
索し、この推奨ルートを、表示装置２２に表された地図
上に、自車の走行位置と併せて刻々と表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車の走行位
置及び進行経路を地図上に表示するカーナビゲーション
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】一般
に、カーナビゲーションシステムは、光ディスク（ＣＤ
−ＲＯＭ）に格納された地図情報に対して走行位置を認
識し、走行目的地に向けた実際の自動車走行に応じて地
図上での仮想的な走行を行うものであり、自動車位置の
認識誤差の少ないＧＰＳ航法方式と、無線信号の受信状
態に全く左右されない自律航法方式とを併用しつつ、自
動車位置を確認するものである。

【０００３】すなわち、カーナビゲーションシステム
は、図５の如く、車速センサからの車速パルス及び地磁
気センサからの地磁気による方角により地図を自律航法
制御部１でトレースするとともに、ＧＰＳ衛星から伝送
されるＧＰＳ信号をアンテナ２を通じてＧＰＳ受信機３
が受信し、このＧＰＳ信号に含まれた情報を利用してＧ
ＰＳ制御部４により自動車位置の確認を行い、自律航法
制御部１でのトレースにおいて位置ずれが発生したとき
にＧＰＳ制御部４で位置補正（マップマッチング）を行
うようになっている。

【０００４】自律航法制御部１及びＧＰＳ制御部４で得
られた情報は、運転席周りに設置された画像編集部６で
画像編集されてカラー液晶モニター等の表示装置５に表
示される。すなわち、画像編集部６では、光ディスク装
置７（ＣＤ−ＲＯＭ）から得た地図情報に対して、自律
航法制御部１及びＧＰＳ制御部４で判断された自動車の
走行位置等をカラー表示する。

【０００５】この際、自動車走行の目的地を、十字釦や
ジョイスティック等の多方向スイッチを有する目的地入
力部８で地図上に登録しておき、走行位置から目的地ま
での推奨ルートをルート検索部９で検索し、表示装置５
に表示された地図上に推奨ルートを表示する。この場合
の目的地としては、土地や建物等の静止物に限定して登
録及び検索を行っていた。

【０００６】ところで、近年の通信技術の発達に伴い、
自動車間で位置情報を交換して他の自動車の走行位置を
も併せて地図上に表示させることが可能となっている。
具体的には、図５の如く、ディジタル携帯電話や無線機
等の既存の通信機機１１を通信アダプタ１２を介して画
像編集部６に接続し、他の自動車（以下「相手車」とい
う）において自律航法及びＧＰＳ制御により位置確認さ
れた当該相手車の走行位置情報を通信機機１１及び通信
アダプタ１２を通じて画像編集部６に取込み、当該他の
自動車の走行位置を表示装置５の地図上に表示させる。
この際、同時に自車の走行位置を他の自動車へ送信し、
一対の自動車で相互に地図表示することで、ツーリング
ドライブや待ち合せ時の便宜に供される。

【０００７】しかしながら、従来では、一対の自動車同
士が待ち合せする際に、例えば待ち合せ場所の変更が生
じた場合、目的地を新たに登録し直さなければならな
い。また、一対の自動車が合流する場合などは、特に目
的地を定めずに合流する場合もあり、従来の静止位置を
登録する方式では不便であった。

【０００８】そこで、この発明の課題は、自動車等のよ
うな移動体を目標としてルート検索を行うことの可能な
カーナビゲーションシステムを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
請求項１に記載の発明は、画像表示した道路地図上に自
車の走行位置を重ね合せて表示するカーナビゲーション
システムであって、自車の走行位置を検出するための走
行位置検出手段と、所定の通信機機を通じて所望の他の
移動体と通信し当該他の移動体の走行位置を入力する他
車走行位置受信手段と、前記自車の走行位置から前記他
車走行位置受信手段により入力された前記他の移動体の
走行位置に至るまでの最適な走行経路を所定のタイミン
グで繰返し検索するルート検索手段と、予め道路地図に
ついてのデータが格納された記憶装置と、前記記憶装置
に格納されたデータに係る道路地図と、当該道路地図上
における前記自車の走行位置と、前記ルート検索手段に
よって検索された最新の前記最適な走行経路とを合成す
る画像編集部と、前記画像編集部で合成された画像を表
示する表示装置とを備えるものである。

【００１０】請求項２に記載の発明は、所望の静止目的
地を入力する静止目的地入力手段をさらに備え、前記ル
ート検索手段は、前記静止目的地入力手段から入力され
た前記静止目的地と前記他車走行位置受信手段で受信し
た前記他の移動体の走行位置とを切換選択してこれをル
ート検索目的地とする切換手段を有せしめられて、当該
切換手段を介して入力された前記静止目的地に対しても
最適な走行経路を検索する機能を有せしめられたもので
ある。

【００１１】請求項３に記載の発明は、前記切換手段
は、前記他車走行位置受信手段で前記他車走行位置が受
信されている間は、前記静止目的地入力手段から入力さ
れる前記静止目的地に対して、前記他車走行位置を優先
してこれをルート検索目的地とすることを特徴とするも
のである。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１はこの発明の一の実施の形態
のカーナビゲーションシステムを示す図である。このカ
ーナビゲーションシステムは、図１の如く、通信機機２
１を用いて相手車との間で走行位置情報を交換する際
に、当該相手車の走行位置を移動目的地として自動的に
認識し、この移動目的地までの推奨ルートをルート検索
して、図２の如く、表示装置２２に表された地図上に、
移動目的地Ａ１、自車の走行位置Ａ２及び推奨ルートＡ
３と併せて刻々と表示するものである。

【００１３】このカーナビゲーションシステムは、図１
の如く、従来と同様に、表示装置２２、自律航法制御部
２３、ＧＰＳアンテナ２４、ＧＰＳ受信機２５及びＧＰ
Ｓ制御部２６を備えたものである。すなわち、自律航法
制御部２３は、図示しない車速センサからの車速パルス
及び地磁気センサからの地磁気による方角により地図上
での自車位置をトレースするものであり、また、ＧＰＳ
受信機２５は、ＧＰＳ衛星から伝送されるＧＰＳ信号を
ＧＰＳアンテナ２４を通じて受信するものであり、さら
に、ＧＰＳ制御部２６は、ＧＰＳ受信機２５で得られた
ＧＰＳ信号内の情報を利用して自車位置の確認を行い自
律航法制御部２３でのトレースに位置ずれが発生したと
きに位置補正（マップマッチング）を行うものである。
これらの各要素部品２３〜２６によって確認された自車
位置は、画像編集部２７において光ディスク装置２８
（ＣＤ−ＲＯＭ：記憶装置）から得た地図上にプロット
され、画像情報として表示装置２２に表示される。この
ように、自律航法制御部２３及びＧＰＳ制御部２６は自
車の走行位置を検出するための走行位置検出手段として
機能する。

【００１４】そして、このカーナビゲーションシステム
は、目的地までの推奨ルートを自動検索するルート検索
部３１が設置されている。このルート検索部３１は、自
律航法制御部２３及びＧＰＳ制御部２６で確認された自
車位置から目的地に至るまでに存在する道路網を光ディ
スク装置２８から摘出し、最短時間基準、最短距離基準
または最低料金基準等の条件下で推奨ルートを検索する
ものである。ここで、光ディスク装置２８内に格納され
た地図情報では、車道幅表示装置３．０ｍ（１車線）以
上の道路を勘案して、固有の番号をもつ結節点（ノー
ド）と結節点間の道路区間（リンク）の組合わせにより
各道路を識別するようになっており、ルート検索部３１
では、この光ディスク装置２８内の道路に関するデータ
を利用して推奨ルートを検索するものである。具体的に
は、ルート検索部３１は、図３の如く、予め所定の経路
探索手順について規定されたソフトウェアプログラムが
格納されているプログラム格納手段３２と、当該ソフト
ウェアプログラムに従って経路検索を行う経路検索手段
３３と、この経路検索の検索結果を記憶するＲＡＭ３４
（記憶手段）とを備える他、経路検索手段３３に目的地
情報を与える際に当該目的地として、運転者等が予め登
録設定しておいた静止目的地と、通信機機２１から通信
アダプタ３５（他車走行位置受信手段）を介して得られ
た相手車の走行位置（移動目的地）とを選択的に切換え
て入力するための目的地入力切換手段３６と、この目的
地入力切換手段３６で移動目的地を選択した場合に一定
時間ごとに経路検索手段３３に対して再検索（リルー
ト）の指示を行うリルート指示手段３７（再検索指示手
段）とをさらに備えている。

【００１５】ここで、目的地入力切換手段３６には、自
動車走行の最終目標としての静止目的地を入力するため
の十字釦やジョイスティック等の多方向スイッチを有す
る静止目的地入力部３８が接続されるとともに、通信ア
ダプタ３５を介して通信機機２１が接続される。そし
て、目的地入力切換手段３６は、通信アダプタ３５から
相手車の走行位置に関する信号が与えられたときには、
この相手車の走行位置（移動目的地）に関する信号を、
静止目的地入力部３８で入力された静止目的地について
の信号よりも優先して取扱うよう切換える機能を有して
いる。

【００１６】なお、ここで使用される通信機機２１は、
従来における相手車との走行位置交換に使用されたもの
と同様のもの（図５中の符号１１参照）であって、無線
通信により無線交信局を通じて公衆電話回線に接続し、
相手車を発呼して接続すると、その後は、互いのカーナ
ビゲーションシステム内で確認したそれぞれの自車の走
行位置についての情報を自動的に交換通信するようにな
っている。そして、経路検索手段３３は、自律航法制御
部２３及びＧＰＳ制御部２６で得られた自車の走行位置
情報を通信アダプタ３５及び通信機機２１を通じて相手
車に定期的に送信する機能を有せしめられている。

【００１７】また、リルート指示手段３７は、目的地入
力切換手段３６において相手車の走行位置（移動目的
地）を選択している間、機能経路検索手段３３の検索処
理能力に応じて予め設定された所定時間（例えば１分）
ごとに、経路検索手段３３に対し定期的にリルート指示
信号を発信する。

【００１８】なお、リルート指示手段３７からのリルー
ト指示信号を受ける経路検索手段３３のリルート指示入
力端子には併せてカーナビゲーションの操作パネル（図
示せず）内に設置されたリルート指示スイッチ３９が接
続され、静止目的地が選択されているときにいつでもリ
ルート指示を行えるようになっている。

【００１９】ここで、ルート検索部３１のプログラム格
納手段３２はＲＯＭであり、また経路検索手段３３、目
的地入力切換手段３６及びリルート指示手段３７はＣＰ
Ｕが使用されてなるものである。

【００２０】上記構成のカーナビゲーションシステムの
ルート検索動作を説明する。なお、前提として、自車と
相手車の両方に上記のカーナビゲーションシステムが搭
載されているものとする。

【００２１】ここでは、最初に、通信機機２１によって
相手車に接続せずに単独で自車位置をカーナビゲーショ
ンシステムに表示する動作を説明する。なお、図４の如
く、カーナビゲーションシステムの電源をオンに切換え
た時点（初期状態）で、リルート指示手段３７内のタイ
マーは停止された状態となっている。

【００２２】まず操作者は、静止目的地入力部３８から
自動車の最終目標値としての静止目的地を入力する。こ
の際、ルート検索部３１の目的地入力切換手段３６で
は、通信アダプタ３５からの信号が入力されない限り、
静止目的地入力部３８からの静止目的地についての信号
を経路検索手段３３に伝達し、経路検索手段３３におい
て静止目的地入力部３８から入力された静止目的地を確
認する。ただし、この入力・確認動作は任意処理であ
り、静止目的地入力部３８から静止目的地が入力されな
い場合は、経路検索手段３３において静止目的地を確認
しないことになる。

【００２３】次に、ステップＳ０１において、経路検索
手段３３は、自律航法制御部２３及びＧＰＳ制御部２６
からの信号に基づいて自車の走行位置を確認する。

【００２４】この後、ステップＳ０２において、通信ア
ダプタ３５からの移動目的地についての信号を確認す
る。ただし、この時点では、先に述べたように通信機機
２１での通信を行っていないため、ステップＳ０２にお
いて移動目的地を確認することができず、故にそのまま
ステップＳ０３に進む。ステップＳ０３では、さらに静
止目的地が確認されているかどうかをチェックする。そ
して、確認できている場合、すなわち、静止目的地が既
に入力されている場合には、自車の走行位置と静止目的
地の情報に基づいて、プログラム格納手段３２内に予め
格納された所定の経路探索手順通り、推奨ルートを検索
する（ステップＳ０４）。そして、ステップＳ０５にお
いて、光ディスク装置２８から呼出した地図における自
車の走行位置と推奨ルートとを併せて画面表示する。

【００２５】一方、予め静止目的地を入力していない場
合には、ステップＳ０３において、静止目的地が確認で
きず、ステップＳ０４における推奨ルートの検索動作を
省略する。そして、ステップＳ０５において、光ディス
ク装置２８から呼出した地図における自車の走行位置を
表示装置２２に画面表示する。

【００２６】その後、ステップＳ０６において通信アダ
プタ３５からの信号の有無を再度確認し、信号がないと
判断したのち、ステップＳ０７において、リルート指示
スイッチ３９からリルート指示があるまで、ステップＳ
０５で行った画面表示を維持する。なお、リルート指示
スイッチ３９でのリルート指示があった場合は、再びス
テップＳ０１からの処理を繰返す。

【００２７】次に、通信機機２１によって相手車に接続
する場合の動作を説明する。操作者が通信機機２１を用
いて所望の相手車の電話番号を入力し、無線通信及び公
衆電話回線を通じて相手車にアクセスすると、相手車の
走行位置（移動目的地）についての信号が無線で与えら
れ、通信アダプタ３５を通じてルート検索部３１の目的
地入力切換手段３６に入力される。目的地入力切換手段
３６では、移動目的地についての信号が与えられると、
ステップＳ０２において、静止目的地入力部３８から静
止目的地についての信号が入力されているか否かに拘ら
ず、通信アダプタ３５からの移動目的地を優先して取扱
うことにする。

【００２８】すなわち、ステップＳ０１において、経路
検索手段３３は、自律航法制御部２３及びＧＰＳ制御部
２６からの信号に基づいて自車の走行位置を確認する。
そして、ステップＳ０２において、通信アダプタ３５か
らの移動目的地についての信号を確認する。この場合
は、移動目的地についての信号を確認できている状態で
あるから、ステップＳ０８に進み、ルート検索部３１の
リルート指示手段３７内のタイマーで計時を開始した
後、ステップＳ０４において経路検索手段３３で自車位
置から移動目的地である他車位置までの推奨ルートを検
索し、図２の如く、ステップＳ０５において表示装置２
２に画像表示する。

【００２９】その後、ステップＳ０６において通信アダ
プタ３５からの信号の有無を再度確認し、信号があると
判断したのち、ステップＳ０９において、リルート指示
手段３７内のタイマーでの計時が１分に達するまで、ス
テップＳ０５、Ｓ０６及びＳ０９の一連の処理を繰返
す。そして、ステップＳ０９においてタイマーでの計時
が１分に達した時点で、リルート指示手段３７からリル
ート指示信号が経路検索手段３３に入力され、以後、ス
テップＳ０１からの動作を１分ごとに繰返す（リルー
ト）。

【００３０】以上のように、カーナビゲーションシステ
ムにおいて、自車及び相手車の各走行位置を表示するだ
けでなく、自車から相手車に至るまでの推奨ルートをも
検索して表示できるので、例えば随時移動する他の移動
体を目的地としてルート検索ができ、目標車両（相手
車）が走行中に当所の予定ルートから外れてしまって
も、確実に相手車へのルートを知ることができる。した
がって、全く知らない場所での待ち合せや、追従または
合流等に極めて便利である。

【００３１】なお、上記実施の形態においては、リルー
ト指示手段３７にタイマーを内蔵し、例えば１分ごとに
リルート（再検索）するように構成していたが、経路検
索手段３３でのルート検索が終了次第、直ぐにリルート
するように構成してもよい。

【００３２】また、上記実施の形態では、移動体として
他の自動車をレイアウトに挙げて説明したが、移動体の
種類を自動車に限定するものではない。

【００３３】

【発明の効果】この発明によれば、通信機機を用いて他
の移動体との間で走行位置についての情報を交換する際
に、当該他の移動体の走行位置を目的地として認識し、
この目的地までの最適経路をルート検索して表示装置に
おける道路地図上に、自車の走行位置と併せて刻々と表
示するようにしているので、他の移動体が走行中に当初
の予定ルートから外れてしまっても、確実に他の移動体
へ至る最適ルートを知ることができる。したがって、全
く知らない場所での待ち合せや、追従または合流等に極
めて便利である。

【００３４】また、切換手段において、他車走行位置受
信手段で他車走行位置が受信されている間は、静止目的
地入力手段から入力される静止目的地に対して、他車走
行位置を優先してこれをルート検索目的地としているの
で、手作業により特別の切換操作を行わなくても、通信
機機を使用して他の移動体の走行位置を受信するだけ
で、当該他の移動体をルート検索目的地として最適経路
を表示させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一の実施の形態に係るカーナビゲー
ションシステムの全体の概要を示すブロック図である。

【図２】相手車までの推奨ルートが表示された状態の表
示装置を示す図である。

【図３】ルート検索部の内部機能構成を示すブロック図
である。

【図４】ルート検索動作を示すフローチャートである。

【図５】従来のカーナビゲーションシステムを示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

２１ 通信機機 ２２ 表示装置 ２３〜２６ 要素部品 ２３ 自律航法制御部 ２４ ＧＰＳアンテナ ２５ ＧＰＳ受信機 ２６ ＧＰＳ制御部 ２７ 画像編集部 ２８ 光ディスク装置 ３１ ルート検索部 ３２ プログラム格納手段 ３３ 機能経路検索手段 ３３ 経路検索手段 ３４ ＲＡＭ ３５ 通信アダプタ ３６ 目的地入力切換手段 ３７ リルート指示手段 ３８ 静止目的地入力部 ３９ リルート指示スイッチ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画像表示した道路地図上に自車の走行位
   置を重ね合せて表示するカーナビゲーションシステムで
   あって、 自車の走行位置を検出するための走行位置検出手段と、 所定の通信機機を通じて所望の他の移動体と通信し当該
   他の移動体の走行位置を入力する他車走行位置受信手段
   と、 前記自車の走行位置から前記他車走行位置受信手段によ
   り入力された前記他の移動体の走行位置に至るまでの最
   適な走行経路を所定のタイミングで繰返し検索するルー
   ト検索手段と、 予め道路地図についてのデータが格納された記憶装置
   と、 前記記憶装置に格納されたデータに係る道路地図と、当
   該道路地図上における前記自車の走行位置と、前記ルー
   ト検索手段によって検索された最新の前記最適な走行経
   路とを合成する画像編集部と、 前記画像編集部で合成された画像を表示する表示装置と
   を備えるカーナビゲーションシステム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のカーナビゲーションシ
   ステムであって、 所望の静止目的地を入力する静止目的地入力手段をさら
   に備え、 前記ルート検索手段は、 前記静止目的地入力手段から入力された前記静止目的地
   と前記他車走行位置受信手段で受信した前記他の移動体
   の走行位置とを切換選択してこれをルート検索目的地と
   する切換手段を有せしめられて、当該切換手段を介して
   入力された前記静止目的地に対しても最適な走行経路を
   検索する機能を有せしめられたことを特徴とするカーナ
   ビゲーションシステム。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のカーナビゲーションシ
   ステムであって、前記切換手段は、前記他車走行位置受
   信手段で前記他車走行位置が受信されている間は、前記
   静止目的地入力手段から入力される前記静止目的地に対
   して、前記他車走行位置を優先してこれをルート検索目
   的地とすることを特徴とするカーナビゲーションシステ
   ム。