JP2002079320A - 曲げ加工方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ワークによるスプリングバックのバラツキに
影響されず、特別な角度検出装置を必要とせずに高精度
の曲げ加工を行う。 【解決手段】 パンチとダイの協働でワークに曲げ加工
を行う際に、曲げストロークをステップ送りするときの
曲げ荷重の増分量ΔＬが曲げ加工条件から予め設定した
荷重増分量定数Ｌ_Ａを超えたときがボトミング開始時と
判断されて検出する。このボトミング開始時の曲げ荷重
値Ｌ_１と曲げストローク値Ｓ_１を変数としてボトミング
開始後の残りの金型追い込み量Ｓ_ＯＢを計算する。この
残りの金型追い込み量Ｓ_ＯＢの分だけワークＷをさらに
曲げる。特別な曲げ角度センサを備えなくても、またワ
ークＷの材質、板厚、曲げ幅及びワーク特性のばらつき
があってもワークＷの幾何学的な形状が金型形状に一致
したときの位置を正確に検出できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、曲げ加工方法及び
その装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、板状のワークの曲げ加工にはプレ
スブレーキが多用されており、品質の高い加工品を製作
する上で高精度な曲げ加工の要望が強い。ちなみに、高
精度とは曲げ加工後のワークの曲げ角度とフランジ寸法
の精度をいう。

【０００３】実際の曲げ加工では、例えばパンチを装着
した上部テーブルを往復動せしめて、このパンチと下部
テーブルに装着したダイとの協働によりワークに曲げ加
工を行う際に、ダイ下部より半導体レーザによるスリッ
ト光源がワークに投影され、このワークの曲げ状態をＣ
ＣＤカメラにより撮像し、この撮像された画像により曲
げ角度が計測されている。

【０００４】また、上記の方法で曲げ角度が計測される
過程において、スプリングバック量が一定という仮定の
もとに金型リリース直前の曲げ角度を一定として曲げ加
工が行われている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来におい
ては、例えばＶ金型を用いて曲げ加工が行われる場合、
パンチの先端を中心にして均等に１／２の角度で折り曲
げられるとは限らないために、パンチの先端を中心にし
て片側半分だけにセンサを備えただけでは測定誤差が大
きいという問題点があった。

【０００６】しかし、両側にセンサを備えたとしても、
折曲げ角度が上記のように均等であるとは限らないため
に加工領域のスペックが制限されることになるという問
題点があった。さらに、両側にセンサを備えると高価に
なるという問題点があった。

【０００７】また、スプリングバック量が一定という仮
定のもとに金型リリース直前の曲げ角度を一定として曲
げ加工が行われている場合では、実際にはワークの特性
が例えばメーカの違い、ロットの違い、ロール目、板厚
などによってバラツキがあるために、スプリングバック
量が必ずしも一定ではないという理由で、実際のワーク
の曲げ角度はばらついてしまうという問題点があった。

【０００８】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、ワークの材料特性のバラツキ
によるスプリングバックのバラツキに影響されず、特別
な角度検出装置を必要とせずに高精度の曲げ加工を行い
得る曲げ加工方法及びその装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の曲げ加工方法は、パンチを
装着した上部テーブルと、ダイを装着した下部テーブル
とのいずれか一方を往復動せしめてワークに曲げ加工を
行う際に、曲げストロークを予め決められたステップ送
り量ずつステップ送りし、曲げ荷重の増分量が曲げ加工
条件から予め設定した荷重増分量定数を超えたときにボ
トミング開始時を検出し、この検出されたボトミング開
始時の曲げ荷重値と曲げストローク値を変数としてボト
ミング開始後の残りの金型追い込み量を計算し、この計
算された残りの金型追い込み量に基づいてさらにワーク
に曲げ加工を行うことを特徴とするものである。

【００１０】したがって、ボトミング開始位置が曲げ荷
重増分量で検出されるので、特別な曲げ角度センサを備
えなくても、ワークの幾何学的な形状が金型形状に一致
したときの位置が正確に検出される。また、ワークの材
質、板厚、曲げ幅及びワーク特性がばらついていてもボ
トミングが正確に検出される。

【００１１】請求項２によるこの発明の曲げ加工方法
は、請求項１記載の曲げ加工方法において、上記の残り
の金型追い込み量を、ワークの材質、板厚、曲げ幅、曲
げ加工開始のストローク値、ボトミング開始時のストロ
ーク値、ボトミング開始時の曲げ荷重値を変数として計
算することを特徴とするものである。

【００１２】したがって、ボトミング開始位置からの残
りの金型追い込み量がワークの材質、板厚、曲げ幅、曲
げ加工開始のストローク値、ボトミング開始時のストロ
ーク値、ボトミング開始時の曲げ荷重値をもとにして計
算して求められるので、ワーク特性がばらついているた
めにスプリングバックがばらついても、試し曲げなしで
所望の曲げ角度が高精度で得られる。また、膨大なデー
タベースが必要ではなくなる。

【００１３】請求項３によるこの発明の曲げ加工方法
は、請求項１記載の曲げ加工方法において、上記の残り
の金型追い込み量を、予め入力されたデータベースより
ボトミング開始時の曲げ荷重値と曲げストローク値に対
応する値を検索することを特徴とするものである。

【００１４】したがって、ボトミング開始位置からの残
りの金型追い込み量は、請求項２記載のように計算して
求めたものでなく、より実際的なデータベースから検索
することにより高精度な曲げ角度が得られる。

【００１５】請求項４によるこの発明の曲げ加工装置
は、パンチを装着した上部テーブルと、ダイを装着した
下部テーブルとのいずれか一方を往復動せしめてワーク
に曲げ加工を行う曲げ加工装置において、往復動するテ
ーブルのストローク量を検出するラムストローク量検出
装置と、往復動するテーブルの曲げ荷重を検出する曲げ
荷重検出装置と、曲げストロークを予め決められたステ
ップ送り量ずつステップ送りして曲げ荷重の増分量が曲
げ加工条件から予め設定した荷重増分量定数を超えたか
どうかを比較判断する比較判断装置と、この比較判断装
置により検出されたボトミング開始時の曲げ荷重値と曲
げストローク値を変数としてボトミング開始後の残りの
金型追い込み量を計算する演算装置と、この演算装置に
より計算された残りの金型追い込み量に基づいてさらに
ワークに曲げ加工を行う指令を与える金型追い込み指令
部と、を備えてなることを特徴とするものである。

【００１６】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、ボトミング開始位置が曲げ荷重増分量で検出され
るので、特別な曲げ角度センサを備えなくても、ワーク
の幾何学的な形状が金型形状に一致したときの位置が正
確に検出される。また、ワークの材質、板厚、曲げ幅及
びワーク特性がばらついていてもボトミングが正確に検
出される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の曲げ加工方法及び
その装置の実施の形態について図面を参照して説明す
る。

【００１８】図１には、本実施の形態に係わる曲げ加工
方法の基本システムブロックが示されている。図１にお
いて、本実施の形態に係わるプレスブレーキ１では、油
圧駆動による下降式プレスブレーキ１が制御対象とされ
ている。パンチＰはパンチホルダ３を介してラムとして
の例えば上部テーブル５に装着されており、一方ダイＤ
はフレーム７の一部となっている下部テーブル９に装着
されている。上部テーブル５が下降するのに伴ってパン
チＰが下降し、このパンチＰとダイＤとの間でワークＷ
が挟み込まれることにより曲げ加工が行われる。

【００１９】上部テーブル５は、テーブル駆動装置とし
ての例えば油圧シリンダ１１に組み込まれているピスト
ン１３の往復動作により移動する。

【００２０】プレスブレーキ１のフレーム７には、上部
テーブル５（上昇式プレスブレーキでは下部テーブル）
の移動量、つまりラムストローク量を検出するラム位置
検出装置１５が設けられており、このラム位置検出装置
１５で検出された検出値はストローク量フィードバック
信号として制御装置１７に入力されるように構成されて
いる。

【００２１】また、油圧シリンダ１１のピストンヘッド
側には、往復動する上部テーブル５（上昇式プレスブレ
ーキでは下部テーブル）の曲げ荷重を検出する曲げ荷重
検出装置としての例えば圧力センサ１９が装着されてお
り、曲げ加工時の油圧加圧力、換言すれば曲げ荷重が検
出され、制御装置１７に入力されるように構成されてい
る。

【００２２】プレスブレーキ１には機械の動作を制御す
る制御装置１７が備えられており、この制御装置１７で
は、中央処理装置としてのＣＰＵ２１に種々のデータを
入力するための入力手段としての例えばキーボードのご
とき入力装置２３と、種々のデータを表示せしめるＣＲ
Ｔごとき表示装置２５が接続されている。

【００２３】また、ＣＰＵ２１にはワークＷの曲げ加工
情報として例えば曲げ長さ、曲げ角度、フランジ長さ、
ワークＷの材質・板厚・引張強さ、仕様金型の種別など
の曲げ加工条件のデータが入力装置２３から入力されて
記憶されるメモリ２７が接続されている。

【００２４】上記のＣＰＵ２１には、ボトミング開始点
を誤検出しないようにするためのストローク量の定数Ｓ
_ＣがワークＷの材質、板厚、曲げ幅の曲げ加工条件から
Ｓ_Ｃ＝ｆ_１（材質、板厚、曲げ幅）の計算式により決定
されて予め設定され登録されているストローク量定数デ
ータベース（ファイル）２９と、ボトミング開始点Ｐ _１
を検出するための荷重増分量定数Ｌ_ＡがワークＷの材
質、板厚、曲げ幅の曲げ加工条件からＬ_Ａ＝ｆ_２（材
質、板厚、曲げ幅）の計算式により決定されて予め設定
され登録されている荷重増分量定数データベース（ファ
イル）３１が備えられている。

【００２５】また、ＣＰＵ２１には上記のストローク量
定数データベース２９のデータに基づいて上部テーブル
５のストロークを決定して油圧シリンダ１１のストロー
ク動作、換言すれば上部テーブル５のストローク量を制
御する指令を与えるテーブル駆動指令部３３が接続され
ている。

【００２６】また、ＣＰＵ２１には曲げストロークをス
テップ送りするときの曲げ荷重の増分量ΔＬが曲げ加工
条件から予め設定した荷重増分量定数Ｌ_Ａを超えたとき
にボトミング開始時を比較判断してこのボトミング開始
時の曲げ荷重値と曲げストローク値を検出する比較判断
装置３５と、この比較判断装置３５により検出されたボ
トミング開始時の曲げ荷重値と曲げストローク値を変数
としてボトミング開始後の残りの金型追い込み量Ｓ_ＯＢ
を計算する演算装置３７と、この演算装置３７により計
算された残りの金型追い込み量Ｓ_ＯＢに基づいてさらに
ワークＷに曲げ加工を行う指令を与える金型追い込み指
令部３９が接続されている。

【００２７】上記構成により、図２のフローチャート図
を参照して曲げ加工方法について説明する。

【００２８】メモリ２７には、入力装置２３によりワー
クＷの材質Ｚ、板厚ＴなどのワークＷの曲げ加工情報、
ダイＤの溝幅による曲げ幅Ｗなどの金型情報が入力され
記憶されている（ステップＳ１）。

【００２９】ステップＳ１で入力された材質Ｚ、板厚
Ｔ、曲げ幅Ｗにより該当する重量増分量の定数Ｌ_Ａが荷
重増分量定数データベース３１から決定される（ステッ
プＳ２）。

【００３０】さらに、ステップＳ１で入力された材質
Ｚ、板厚Ｔ、曲げ幅Ｗにより該当するストローク量の定
数Ｓ_Ｃがストローク量定数データベース２９から決定さ
れる。ストローク量の定数Ｓ_Ｃはボトミング開始点を誤
検出しないようにするためのストローク量を意味するも
のである（ステップＳ３）。

【００３１】上記のように決定されたストローク量の定
数Ｓ_Ｃに基づいて制御装置１７のテーブル駆動指令部３
３から油圧シリンダ１１に対して上部テーブル５の変位
指令が出力されると、この信号は図示せざる油圧回路の
油圧サーボバルブに入力され、この入力信号に対応した
圧油流量が油圧サーボバルブで制御されることにより、
上部テーブル５の変位速度の制御と自動位置決めが行わ
れる。つまり、ストローク量Ｓ_Ｃだけ上部テーブル５が
下降される。

【００３２】例えば、図４（Ａ）に示されているように
ワークＷがパンチＰとダイＤに挟まれて曲げ加工が開始
される。このときは、パンチＰがワークＷに接触してか
らさらに下降するために、図３に示されているように曲
げ加工開始点Ｐ_０において圧力センサ１９（又は歪ゲー
ジ）等の曲げ荷重検出装置により荷重の急激な立ち上が
りが検出されるので、曲げ加工の開始時が判明する。こ
のときのラム位置検出装置１５によるストローク位置が
Ｐ_０となり、ワークＷの曲げ角度θは１８０°である
（ステップＳ４）。

【００３３】次に、ラムストロークがΔｘｍｍづつ駆動
されて、所謂ステップ送りが行われる。上部テーブル５
のステップ送り量Δｘｍｍは、ラム位置検出装置１５に
より検出され、この検出値はストローク量フィードバッ
ク信号として制御装置１７に入力される（ステップＳ
５）。

【００３４】さらに、１ステップ送り毎の曲げ荷重増分
量ΔＬが曲げ荷重検出装置としての例えば圧力センサ１
９により検出される。つまり、曲げ加工時の曲げ荷重は
常時圧力センサ１９により検出され、この検出値は制御
装置１７にフィードバックされるので、前回のステップ
送り時の曲げ荷重と今回のステップ送り時の曲げ荷重と
の差により１ステップ送り毎の曲げ荷重増分量ΔＬが検
出される（ステップＳ６）。

【００３５】上記の曲げ荷重増分量ΔＬは比較判断装置
３５により予め設定した荷重増分量定数Ｌ_Ａを超えるか
否かを比較判断される（ステップＳ７）。

【００３６】超えていない場合はさらにステップＳ５に
てステップ送り量Δｘｍｍだけ上部テーブル５が下降さ
れ、このステップ送り時の曲げ荷重増分量ΔＬが検出さ
れ、再びこの曲げ荷重増分量ΔＬが荷重増分量定数Ｌ_Ａ
を超えるか否かを比較判断される（ステップＳ５〜Ｓ
７）。

【００３７】上記のステップ送りの曲げ加工は、図３及
び図４（Ｂ）に示されているようにエアベンド領域で進
行する。すなわち、このエアベンド領域ではストローク
位置Ｐ_０において曲げ加工が開始して、さらにパンチＰ
が下降すると曲げ力が増加して図３に示されているよう
にＨ点を経て、図４（Ｂ）に示されているようにボトミ
ングとなる。本実施の形態ではＨ点におけるワークＷの
曲げ角度θは１３０°である。

【００３８】なお、図３及び図４（Ｂ）におけるＰ_１点
がボトミング開始点である。このボトミングはパンチＰ
先端の斜面とダイＤのＶ溝面とでワークＷを押しつける
曲げ加工方法であるため、ボトミングの開始点になる
と、曲げ荷重が減少傾向から増加傾向に転じて急激に増
加する。

【００３９】したがって、上記のステップＳ５〜Ｓ７が
繰り返されて、比較判断装置３５により曲げ荷重増分量
ΔＬが荷重増分量定数Ｌ_Ａを超えたことが比較判断され
たときは、ボトミングが開始されたことを示すもので、
このボトミング開始点の上部テーブル５のストローク位
置Ｐ_１はラム位置検出装置１５により検出される。ま
た、ボトミング開始点の曲げ荷重Ｌ_１は圧力センサ１９
により検出される。本実施の形態ではボトミング開始点
のワークＷの曲げ角度θは９０°である。

【００４０】上記のボトミング開始点のストローク位置
Ｐ_１及び曲げ荷重Ｌ_１が変数として演算装置３７によ
り、ボトミング開始後の残りの金型追い込み量Ｓ_ＯＢを
計算する計算式 Ｓ_ＯＢ＝ｆ（Ｚ，Ｔ，Ｗ，Ｐ_０，Ｐ_１，Ｌ_１）……（１） ただし、Ｚ；ワークＷの材質 Ｔ；ワークＷの板厚 Ｗ；曲げ幅 Ｐ_０；曲げ加工開始位置 Ｐ_１； ボトミング開始時のストローク位置 Ｌ_１；ボトミング開始時の曲げ荷重 に入力されて、残りの金型追い込み量Ｓ_ＯＢが計算され
る（ステップＳ８及びＳ９）。

【００４１】金型追い込み指令部３９により、上記の計
算された残りの金型追い込み量Ｓ_{Ｏ Ｂ}に基づいてさらに
ワークＷに曲げ加工を行うべく油圧シリンダ１１に指令
が与えられ、パンチＰが金型追い込み量Ｓ_ＯＢだけ駆動
される。つまり、図３及び図４（Ｃ）においてＰ_１点か
らＰ_２点へと、曲げ力は急激に上昇する（ステップＳ１
０）。

【００４２】図５（Ａ）〜（Ｄ）を参照するに、図５
（Ａ）の曲げ加工開始でワークＷがパンチＰとダイＤに
より挟まれてから、図５（Ｂ）で示されているようにエ
アベンド領域で曲げ加工が進行したとき、ワークＷが均
等な角度で曲げられない場合が多く発生する。

【００４３】それにもかかわらずボトミングが開始する
と、図５（Ｃ）で示されているようにワークＷはパンチ
Ｐの先端から均等角度に曲げられることになる。このボ
トミング開始位置Ｐ_１の状態からさらに金型追い込み量
Ｓ_ＯＢだけストロークされると高精度の曲げ加工が行わ
れることになる。

【００４４】以上のように、ボトミング開始位置Ｐ_１が
曲げ荷重増分量ΔＬで検出されるので、特別な曲げ角度
センサを備えなくても、ワークＷの幾何学的な形状が金
型形状に一致したときの位置が正確に検出される。ま
た、ワークＷの材質、板厚、曲げ幅及びワーク特性がば
らついていてもボトミング開始位置Ｐ_１が正確に検出さ
れる。

【００４５】また、ボトミング開始位置からの残りの金
型追い込み量Ｓ_ＯＢが上記の（１）式で求められるの
で、ワーク特性がばらついているためにスプリングバッ
クがばらついても、試し曲げなしで所望の曲げ角度が高
精度で得られる。また、膨大なデータベースを必要とし
ない。

【００４６】なお、この発明は前述した実施の形態に限
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。

【００４７】曲げ荷重検出装置は、前述した圧力センサ
に限られることなく、例えばラムの駆動装置としてモー
タが使用されるときは前記モータの電流値を検出するこ
とによりトルクを検出するトルクセンサ、金型の荷重を
直接検出するためのロードセル、あるいはその他の曲げ
荷重検出装置であっても構わない。

【００４８】また、上記の残りの金型追い込み量Ｓ_ＯＢ
は、上記の（１）式で予め求めたデータ、あるいは実際
に実験して得られたデータをデータベースとしてメモリ
２７に入力しておき、このメモリ２７内のデータベース
からボトミング開始時の曲げ荷重値と曲げストローク値
に対応する残りの金型追い込み量Ｓ_ＯＢを検索すること
も可能である。上記のように残りの金型追い込み量Ｓ
_ＯＢがより実際的なデータベースから検索されると、よ
り一層高精度な曲げ角度を得られることになる。

【００４９】

【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明か
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、ボトミ
ング開始位置を曲げ荷重増分量により検出できるので、
特別な曲げ角度センサを備えなくても、ワークの幾何学
的な形状が金型形状に一致したときの位置を正確に検出
できる。また、ワークの材質、板厚、曲げ幅及びワーク
特性がばらついていてもボトミングを正確に検出でき
る。

【００５０】請求項２の発明によれば、ボトミング開始
位置からの残りの金型追い込み量がワークの材質、板
厚、曲げ幅、曲げ加工開始のストローク値、ボトミング
開始時のストローク値、ボトミング開始時の曲げ荷重値
をもとにして計算して求めることができるので、ワーク
特性がばらついているためにスプリングバックがばらつ
いても、試し曲げなしで所望の曲げ角度を高精度で得る
ことができる。また、膨大なデータベースを必要としな
い。

【００５１】請求項３の発明によれば、ボトミング開始
位置からの残りの金型追い込み量は、請求項２記載のよ
うに計算して求めたものでなく、より実際的なデータベ
ースから検索することにより高精度な曲げ角度を得るこ
とができる。

【００５２】請求項４の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、ボトミング開始位置を曲げ荷重増分
量により検出できるので、特別な曲げ角度センサを備え
なくても、ワークの幾何学的な形状が金型形状に一致し
たときの位置を正確に検出できる。また、ワークの材
質、板厚、曲げ幅及びワーク特性がばらついていてもボ
トミングを正確に検出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すもので、制御装置の
ブロック図を含むプレスブレーキの概略説明図である。

【図２】本発明の実施の形態の曲げ加工方法を示すフロ
ーチャート図である。

【図３】本発明の実施の形態のラムストローク−荷重線
図である。

【図４】（Ａ）は曲げ加工開始の状態図で、（Ｂ）はボ
トミング開始の状態図で、（Ｃ）は金型追い込み量Ｓ
_ＯＢだけストロークした状態図である。

【図５】（Ａ）は曲げ加工開始の状態図で、（Ｂ）はエ
アベンド領域で不均衡な曲げ加工の状態図で、（Ｃ）は
ボトミング開始の状態図で、（Ｄ）は金型追い込み量Ｓ
_ＯＢだけストロークした状態図である。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ（曲げ加工装置） ５ 上部テーブル ９ 下部テーブル １１ 油圧シリンダ（ラム駆動装置） １５ ラム位置検出装置 １７ 制御装置 １９ 圧力センサ（曲げ荷重検出装置） ２７ メモリ ２９ ストローク量定数データベース（ファイル） ３１ 荷重増分量定数データベース（ファイル） ３３ テーブル駆動指令部 ３５ 比較判断装置 ３７ 演算装置 ３９ 金型追い込み指令部 Ｓ_Ｃ ストローク量の定数 Ｌ_Ａ 荷重増分量定数 ΔＬ 曲げ荷重の増分量 Ｌ_１ 曲げ荷重値（ボトミング開始時の） Ｓ_１ 曲げストローク値（ボトミング開始時の） Ｓ_ＯＢ 金型追い込み量

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パンチを装着した上部テーブルと、ダイ
   を装着した下部テーブルとのいずれか一方を往復動せし
   めてワークに曲げ加工を行う際に、 曲げストロークを予め決められたステップ送り量ずつス
   テップ送りし、曲げ荷重の増分量が曲げ加工条件から予
   め設定した荷重増分量定数を超えたときにボトミング開
   始時を検出し、この検出されたボトミング開始時の曲げ
   荷重値と曲げストローク値を変数としてボトミング開始
   後の残りの金型追い込み量を計算し、この計算された金
   型追い込み量に基づいてさらにワークに曲げ加工を行う
   ことを特徴とする曲げ加工方法。
2. 【請求項２】 上記の残りの金型追い込み量を、ワーク
   の材質、板厚、曲げ幅、曲げ加工開始のストローク値、
   ボトミング開始時のストローク値、ボトミング開始時の
   曲げ荷重値を変数として計算することを特徴とする請求
   項１記載の曲げ加工方法。
3. 【請求項３】 上記の残りの金型追い込み量を、予め入
   力されたデータベースよりボトミング開始時の曲げ荷重
   値と曲げストローク値に対応する値を検索することを特
   徴とする請求項１記載の曲げ加工方法。
4. 【請求項４】 パンチを装着した上部テーブルと、ダイ
   を装着した下部テーブルとのいずれか一方を往復動せし
   めてワークに曲げ加工を行う曲げ加工装置において、 往復動するテーブルのストローク量を検出するラムスト
   ローク量検出装置と、 往復動するテーブルの曲げ荷重を検出する曲げ荷重検出
   装置と、 曲げストロークを予め決められたステップ送り量ずつス
   テップ送りして曲げ荷重の増分量が曲げ加工条件から予
   め設定した荷重増分量定数を超えたかどうかを比較判断
   する比較判断装置と、 この比較判断装置により検出されたボトミング開始時の
   曲げ荷重値と曲げストローク値を変数としてボトミング
   開始後の残りの金型追い込み量を計算する演算装置と、 この演算装置により計算された残りの金型追い込み量に
   基づいてさらにワークに曲げ加工を行う指令を与える金
   型追い込み指令部と、を備えてなることを特徴とする曲
   げ加工装置。