JP2002068405A - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
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- JP2002068405A JP2002068405A JP2000260925A JP2000260925A JP2002068405A JP 2002068405 A JP2002068405 A JP 2002068405A JP 2000260925 A JP2000260925 A JP 2000260925A JP 2000260925 A JP2000260925 A JP 2000260925A JP 2002068405 A JP2002068405 A JP 2002068405A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スライドフォーク挿入間隙に向かって突出す
るスライドフォークが物品支承材に衝突しないようにす
る。 【解決手段】 スタッカークレーン１３側に物品支承材
７を検知する物品支承材検知器２７（ケーシング２５内
に収められている）が設けられている。
るスライドフォークが物品支承材に衝突しないようにす
る。 【解決手段】 スタッカークレーン１３側に物品支承材
７を検知する物品支承材検知器２７（ケーシング２５内
に収められている）が設けられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の自動倉庫として以下の如
きものは知られている。左右方向にスライドフォーク挿
入間隙をあけて設けられた、複数の物品支承材を有する
ラック装置と、ラック装置の前方において左右動自在に
設けられたスタッカークレーンとを有するものは知られ
ている。
きものは知られている。左右方向にスライドフォーク挿
入間隙をあけて設けられた、複数の物品支承材を有する
ラック装置と、ラック装置の前方において左右動自在に
設けられたスタッカークレーンとを有するものは知られ
ている。
【０００３】
【発明の目的】本発明は、前記従来の自動倉庫におい
て、スライドフォーク挿入間隙に向かって突出するスラ
イドフォークが物品支承材に衝突しないようにすること
を目的とするものである。
て、スライドフォーク挿入間隙に向かって突出するスラ
イドフォークが物品支承材に衝突しないようにすること
を目的とするものである。
【０００４】
【前記目的を達成するための手段】本発明は前記目的を
達成するために以下のごとき手段を採用した。 （１）請求項１の発明は、左右方向にスライドフォーク
挿入間隙をあけて設けられた、複数の物品支承材を有す
るラック装置と、ラック装置の前方において左右動自在
に設けられたスタッカークレーンとを有する自動倉庫に
おいて、スタッカークレーン側に物品支承材を検知する
物品支承材検知器が設けられているものである。 （２）請求項２の発明は、前記物品支承材検知器の左右
側方に所定間隔をあけて左右一対の補助物品支承材検知
器が設けられている請求項１記載のものである。 （３）請求項３の発明は、前記スタッカークレーンの昇
降台に少なくとも２個のスライドフォークが設けられ、
これらスライドフォークの少なくとも一方が左右動自在
となされ、左右動するスライドフォークに直接又は間接
に物品支承材検知器が設けられている請求項１記載のも
のである。
達成するために以下のごとき手段を採用した。 （１）請求項１の発明は、左右方向にスライドフォーク
挿入間隙をあけて設けられた、複数の物品支承材を有す
るラック装置と、ラック装置の前方において左右動自在
に設けられたスタッカークレーンとを有する自動倉庫に
おいて、スタッカークレーン側に物品支承材を検知する
物品支承材検知器が設けられているものである。 （２）請求項２の発明は、前記物品支承材検知器の左右
側方に所定間隔をあけて左右一対の補助物品支承材検知
器が設けられている請求項１記載のものである。 （３）請求項３の発明は、前記スタッカークレーンの昇
降台に少なくとも２個のスライドフォークが設けられ、
これらスライドフォークの少なくとも一方が左右動自在
となされ、左右動するスライドフォークに直接又は間接
に物品支承材検知器が設けられている請求項１記載のも
のである。
【０００５】
【発明の効果】本発明は前記した如き構成によって以下
の如き効果を奏する。 （１）請求項１の発明によれば、物品支承材検知器から
得た物品支承材の位置検知情報に基づいて、スライドフ
ォーク挿入間隙に向かって突出するスライドフォークが
物品支承材に衝突しないようにすることが出来る。 （２）請求項２の発明によれば、段落番号００１４の欄
に記載のごとく、左右一対の補助物品支承材検知器の助
けを借りて、スライドフォークが、スライドフォーク挿
入間隙の左右方向のいずれにずれているかを知ることが
出来る。 （３）請求項３の発明によれば、物品の大きさに対応し
て左右動するスライドフォークを左右位置変更させるこ
とにより、大きさの相違する物品を物品支承材との間で
確実に授受することが出来る。また、物品支承材検知器
から得た物品支承材の位置情報に基づいて、スライドフ
ォーク挿入間隙に向かって突出するスライドフォークが
物品支承材に衝突しないようにすることが出来る。
の如き効果を奏する。 （１）請求項１の発明によれば、物品支承材検知器から
得た物品支承材の位置検知情報に基づいて、スライドフ
ォーク挿入間隙に向かって突出するスライドフォークが
物品支承材に衝突しないようにすることが出来る。 （２）請求項２の発明によれば、段落番号００１４の欄
に記載のごとく、左右一対の補助物品支承材検知器の助
けを借りて、スライドフォークが、スライドフォーク挿
入間隙の左右方向のいずれにずれているかを知ることが
出来る。 （３）請求項３の発明によれば、物品の大きさに対応し
て左右動するスライドフォークを左右位置変更させるこ
とにより、大きさの相違する物品を物品支承材との間で
確実に授受することが出来る。また、物品支承材検知器
から得た物品支承材の位置情報に基づいて、スライドフ
ォーク挿入間隙に向かって突出するスライドフォークが
物品支承材に衝突しないようにすることが出来る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。なお、この説明において、前とは図１下側を、後
とは同上側をいい、左とは図１左側を、右とは同図右側
をいう。
する。なお、この説明において、前とは図１下側を、後
とは同上側をいい、左とは図１左側を、右とは同図右側
をいう。
【０００７】スタッカークレーン通路１をあけるように
して前後一対のラック装置３が床面に立設されている。
前記ラック装置３は、所定間隔で左右に並ぶ前側の多数
の支柱４と、これら前側の支柱４の後方にそれとの間に
所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱４と、これら支柱４に
高さ方向に所定間隔で設けられた複数の水平支持板５と
を有しており、支柱４及び水平支持板５によって囲まれ
る空間が物品収納空間６（図３参照）となされている。
前記物品収納空間６の下方の、水平支持板５に長手方向
を前後方向に向けた物品支承材７が、後述のスライドフ
ォーク２１（具体的には、スライドフォーク２１と、中
間摺動体２０と）が入り込むスライドフォーク挿入間隙
９をあけて、設けられている。
して前後一対のラック装置３が床面に立設されている。
前記ラック装置３は、所定間隔で左右に並ぶ前側の多数
の支柱４と、これら前側の支柱４の後方にそれとの間に
所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱４と、これら支柱４に
高さ方向に所定間隔で設けられた複数の水平支持板５と
を有しており、支柱４及び水平支持板５によって囲まれ
る空間が物品収納空間６（図３参照）となされている。
前記物品収納空間６の下方の、水平支持板５に長手方向
を前後方向に向けた物品支承材７が、後述のスライドフ
ォーク２１（具体的には、スライドフォーク２１と、中
間摺動体２０と）が入り込むスライドフォーク挿入間隙
９をあけて、設けられている。
【０００８】前記スタッカークレーン通路１に上下一対
のガイドレール１１が長手方向を左右方向に向けるよう
にして配され、これらガイドレール１１にスタッカーク
レーン１３が左右動自在に案内されるようになされてお
り、このスタッカークレーン１３は、走行台車１４と、
この走行台車１４に設けられたマスト１５に昇降自在と
なされた昇降台１６と、この昇降台１６に以下に詳述す
る公知の３つのスライド式物品移載装置１８が設けられ
ている。
のガイドレール１１が長手方向を左右方向に向けるよう
にして配され、これらガイドレール１１にスタッカーク
レーン１３が左右動自在に案内されるようになされてお
り、このスタッカークレーン１３は、走行台車１４と、
この走行台車１４に設けられたマスト１５に昇降自在と
なされた昇降台１６と、この昇降台１６に以下に詳述す
る公知の３つのスライド式物品移載装置１８が設けられ
ている。
【０００９】前記公知のスライド式物品移載装置１８
は、ベース１９と、このベース１９に前後摺動自在に設
けられた中間摺動体２０と、この中間摺動体２０に前後
摺動自在に設けられたスライドフォーク２１と、中間摺
動体作動装置（図示略）と、前記中間摺動体２０の動き
に連動してスライドフォーク２１を中間摺動体２０と同
方向に同量摺動させる連動機構（図示略）とを有してい
る。前記スライドフォーク２１は、公知のごとく、物品
の下方への突出・昇降台１６の上昇による物品の持ち上
げ・昇降台１６側への退入という動作を行なって物品を
昇降台１６に引き込み、前記と逆の動作によって物品支
承材７等に物品を降ろすことが出来る。なお、スライド
フォーク２１がスライドフォーク挿入間隙９に嵌った状
態で、スライドフォーク２１が、その上面を物品支承材
７の上端面より下にすることが出来るように、物品支承
材７の高さが決定されている。
は、ベース１９と、このベース１９に前後摺動自在に設
けられた中間摺動体２０と、この中間摺動体２０に前後
摺動自在に設けられたスライドフォーク２１と、中間摺
動体作動装置（図示略）と、前記中間摺動体２０の動き
に連動してスライドフォーク２１を中間摺動体２０と同
方向に同量摺動させる連動機構（図示略）とを有してい
る。前記スライドフォーク２１は、公知のごとく、物品
の下方への突出・昇降台１６の上昇による物品の持ち上
げ・昇降台１６側への退入という動作を行なって物品を
昇降台１６に引き込み、前記と逆の動作によって物品支
承材７等に物品を降ろすことが出来る。なお、スライド
フォーク２１がスライドフォーク挿入間隙９に嵌った状
態で、スライドフォーク２１が、その上面を物品支承材
７の上端面より下にすることが出来るように、物品支承
材７の高さが決定されている。
【００１０】前記中央のスライド式物品移載装置１８
は、昇降台１６に固定されている。前記左右のスライド
式物品移載装置１８は、昇降台１６に長手方向を左右方
向に向けるようにして設けられたガイドレール２３に沿
って、左右位置変更自在に設けられ、これら左右のスラ
イド式物品移載装置１８は、別個・独立に左右動するよ
うに、又は、相互に連動して近接・離隔するように、公
知の駆動装置（図示略）によって作動させられるように
なされている。即ち、左右のスライド式物品移載装置１
８は、搬送する物品の左右長さに対応して左右位置変更
可能となされているものである。
は、昇降台１６に固定されている。前記左右のスライド
式物品移載装置１８は、昇降台１６に長手方向を左右方
向に向けるようにして設けられたガイドレール２３に沿
って、左右位置変更自在に設けられ、これら左右のスラ
イド式物品移載装置１８は、別個・独立に左右動するよ
うに、又は、相互に連動して近接・離隔するように、公
知の駆動装置（図示略）によって作動させられるように
なされている。即ち、左右のスライド式物品移載装置１
８は、搬送する物品の左右長さに対応して左右位置変更
可能となされているものである。
【００１１】前記各スライド式物品移載装置１８のベー
ス１９の前後部には、ブラケット板２４を介してケーシ
ング２５が設けられ、これらケーシング２５に、物品支
承材７を検知する物品支承材検知器２７及び物品支承材
７を検知する左右一対の補助物品支承材検知器２８（図
４参照）が設けられている。
ス１９の前後部には、ブラケット板２４を介してケーシ
ング２５が設けられ、これらケーシング２５に、物品支
承材７を検知する物品支承材検知器２７及び物品支承材
７を検知する左右一対の補助物品支承材検知器２８（図
４参照）が設けられている。
【００１２】前記物品支承材検知器２７及び補助物品支
承材検知器２８は、物品支承材７に向かって、光等の信
号を水平に発信する発信器及びその信号を受信する受信
器を有する、信号反射型の検知器が好適であるが、それ
に限定されない。
承材検知器２８は、物品支承材７に向かって、光等の信
号を水平に発信する発信器及びその信号を受信する受信
器を有する、信号反射型の検知器が好適であるが、それ
に限定されない。
【００１３】前記物品支承材検知器２７及び補助物品支
承材検知器２８の位置関係を図５に基づいて説明する。
なお、スライド式物品移載装置１８（スライドフォーク
２１）の左右幅を「Ｈ」、スライドフォーク挿入間隙９
の左右幅を「Ｉ」、物品支承材７の左右幅を「Ｊ」、ス
ライド式物品移載装置１８の左右方向中心とスライドフ
ォーク挿入間隙９の左右方向中心とが一致した状態で、
スライド式物品移載装置１８とそれが対向する物品支承
材７の側面との間隙を「Ｋ」とする。スライド式物品移
載装置１８の左右方向中心がスライドフォーク挿入間隙
９の左右方向中心に一致した際、物品支承材検知器２７
からの光等の信号Ｌが物品支承材７の左右方向中心に位
置するようになされると共に、補助物品支承材検知器２
８の光等の信号Ｍが、物品支承材７の外側方近傍を通過
するようになされている。即ち、物品支承材検知器２７
からの光等の信号Ｌと、補助物品支承材検知器２８の光
等の信号Ｍとの左右間隔が「（Ｊ／２）＋α」（αは数
ｍｍ程度のものである。）となるようになされている。
承材検知器２８の位置関係を図５に基づいて説明する。
なお、スライド式物品移載装置１８（スライドフォーク
２１）の左右幅を「Ｈ」、スライドフォーク挿入間隙９
の左右幅を「Ｉ」、物品支承材７の左右幅を「Ｊ」、ス
ライド式物品移載装置１８の左右方向中心とスライドフ
ォーク挿入間隙９の左右方向中心とが一致した状態で、
スライド式物品移載装置１８とそれが対向する物品支承
材７の側面との間隙を「Ｋ」とする。スライド式物品移
載装置１８の左右方向中心がスライドフォーク挿入間隙
９の左右方向中心に一致した際、物品支承材検知器２７
からの光等の信号Ｌが物品支承材７の左右方向中心に位
置するようになされると共に、補助物品支承材検知器２
８の光等の信号Ｍが、物品支承材７の外側方近傍を通過
するようになされている。即ち、物品支承材検知器２７
からの光等の信号Ｌと、補助物品支承材検知器２８の光
等の信号Ｍとの左右間隔が「（Ｊ／２）＋α」（αは数
ｍｍ程度のものである。）となるようになされている。
【００１４】図５の状態においては、スライド式物品移
載装置１８は、スライドフォーク挿入間隙９に対して正
しい位置にある。この場合、物品支承材検知器２７は、
物品支承材７からの反射信号を受信し、他方、補助物品
支承材検知器２８は反射信号を受信しない。スライド式
物品移載装置１８がスライドフォーク挿入間隙９に対し
て僅かに右方にずれると、物品支承材検知器２７と左側
の補助物品支承材検知器２８が物品支承材７からの反射
信号を受信し、他方、右側の補助物品支承材検知器２８
は反射信号を受信しない。更に、右側にずれると、左側
の補助物品支承材検知器２８が物品支承材７からの反射
信号を受信し、他方、物品支承材検知器２７及び右側の
補助物品支承材検知器２８は反射信号を受信しない。そ
して、更に、右にずれると、全ての物品支承材検知器２
７及び補助物品支承材検知器２８は、反射信号を受信し
ない。そして、物品支承材検知器２７及び補助物品支承
材検知器２８を物品支承材７に対向する高さ位置状態と
して、スタッカークレーン１３を左から右に移動させて
設定位置で停止させるとすれば、右側の補助物品支承材
検知器２８、物品支承材検知器２７、左側の補助物品支
承材検知器２８の順で、物品支承材７を検知することに
なるので、その検知順序及び物品支承材検知器２７、左
右の補助物品支承材検知器２８のどれが反射信号を受信
しているかの情報を勘案することにより、スライド式物
品移載装置１８が左右いずれにずれているかいないか及
びずれているとすればそのずれの程度（量）はどの程度
かを知ることが出来る。また、スタッカークレーン１３
が右から左に移動して設定位置で停止する場合において
も前記と同様にスライド式物品移載装置１８の位置を知
ることが出来る。
載装置１８は、スライドフォーク挿入間隙９に対して正
しい位置にある。この場合、物品支承材検知器２７は、
物品支承材７からの反射信号を受信し、他方、補助物品
支承材検知器２８は反射信号を受信しない。スライド式
物品移載装置１８がスライドフォーク挿入間隙９に対し
て僅かに右方にずれると、物品支承材検知器２７と左側
の補助物品支承材検知器２８が物品支承材７からの反射
信号を受信し、他方、右側の補助物品支承材検知器２８
は反射信号を受信しない。更に、右側にずれると、左側
の補助物品支承材検知器２８が物品支承材７からの反射
信号を受信し、他方、物品支承材検知器２７及び右側の
補助物品支承材検知器２８は反射信号を受信しない。そ
して、更に、右にずれると、全ての物品支承材検知器２
７及び補助物品支承材検知器２８は、反射信号を受信し
ない。そして、物品支承材検知器２７及び補助物品支承
材検知器２８を物品支承材７に対向する高さ位置状態と
して、スタッカークレーン１３を左から右に移動させて
設定位置で停止させるとすれば、右側の補助物品支承材
検知器２８、物品支承材検知器２７、左側の補助物品支
承材検知器２８の順で、物品支承材７を検知することに
なるので、その検知順序及び物品支承材検知器２７、左
右の補助物品支承材検知器２８のどれが反射信号を受信
しているかの情報を勘案することにより、スライド式物
品移載装置１８が左右いずれにずれているかいないか及
びずれているとすればそのずれの程度（量）はどの程度
かを知ることが出来る。また、スタッカークレーン１３
が右から左に移動して設定位置で停止する場合において
も前記と同様にスライド式物品移載装置１８の位置を知
ることが出来る。
【００１５】もし、ずれていれば、スライド式物品移載
装置１８の位置を以下のようにして調節する。中央のス
ライド式物品移載装置１８は昇降台１６に固定であるの
で、その位置調節は、スタッカークレーン１３を左右に
移動させることにより行われる。左右のスライド式物品
移載装置１８は昇降台１６に対して可動であるので、そ
れらの位置調節は、スライド式物品移載装置１８を昇降
台１６に対して左右動させることにより行われる。
装置１８の位置を以下のようにして調節する。中央のス
ライド式物品移載装置１８は昇降台１６に固定であるの
で、その位置調節は、スタッカークレーン１３を左右に
移動させることにより行われる。左右のスライド式物品
移載装置１８は昇降台１６に対して可動であるので、そ
れらの位置調節は、スライド式物品移載装置１８を昇降
台１６に対して左右動させることにより行われる。
【００１６】なお、物品を後側のラック装置３との間で
授受する際は、後側の物品支承材検知器２７及び補助物
品支承材検知器２８の群が作動状態となり、前側の物品
支承材検知器２７及び補助物品支承材検知器２８の群は
非作動であり、他方、物品を前側のラック装置３との間
で授受する際は、前側の物品支承材検知器２７及び補助
物品支承材検知器２８の群が作動状態となり、後側の物
品支承材検知器２７及び補助物品支承材検知器２８の群
は非作動となる。
授受する際は、後側の物品支承材検知器２７及び補助物
品支承材検知器２８の群が作動状態となり、前側の物品
支承材検知器２７及び補助物品支承材検知器２８の群は
非作動であり、他方、物品を前側のラック装置３との間
で授受する際は、前側の物品支承材検知器２７及び補助
物品支承材検知器２８の群が作動状態となり、後側の物
品支承材検知器２７及び補助物品支承材検知器２８の群
は非作動となる。
【００１７】なお、各ラック装置３の左右側方の一方に
搬送方向を左右方向に向けた入出庫コンベア（図示略）
が設けられている。
搬送方向を左右方向に向けた入出庫コンベア（図示略）
が設けられている。
【００１８】
【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。 （１）物品支承材検知器２７は、１台のスタッカークレ
ーン１３に少なくとも１つあればよい。 （２）物品支承材検知器２７及び補助物品支承材検知器
２８は、信号反射型の検知器に限定されない。 （３）スライド式物品移載装置１８は、昇降台１６に少
なくとも１つあればよい。また、スライド式物品移載装
置１８は、昇降台１６に固定でも、可動でもよい。
ーン１３に少なくとも１つあればよい。 （２）物品支承材検知器２７及び補助物品支承材検知器
２８は、信号反射型の検知器に限定されない。 （３）スライド式物品移載装置１８は、昇降台１６に少
なくとも１つあればよい。また、スライド式物品移載装
置１８は、昇降台１６に固定でも、可動でもよい。
【図１】本発明の実施の形態を示す中間省略の簡略水平
断面図である。
断面図である。
【図２】図１のＡ部分の要部拡大図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線拡大断面図である。
【図５】物品支承材検知器の作用を説明するための図で
ある。
ある。
３ ラック装置 ９ スライドフォーク挿入間隙 １３ スタッカークレーン ２１ スライドフォーク ２７ 物品支承材検知器
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 FF01 KK06 KK07 MM03 MM11 MM51 PP01 PP06 QQ13 3F333 AA04 AB08 AE03 BA24 FA11 FA17 FA27 FD13 FE02 FE03 FE05
Claims (3)
- 【請求項１】 左右方向にスライドフォーク挿入間隙を
あけて設けられた、複数の物品支承材を有するラック装
置と、ラック装置の前方において左右動自在に設けられ
たスタッカークレーンとを有する自動倉庫において、ス
タッカークレーン側に物品支承材を検知する物品支承材
検知器が設けられている自動倉庫。 - 【請求項２】 前記物品支承材検知器の左右側方に所定
間隔をあけて左右一対の補助物品支承材検知器が設けら
れている請求項１記載の自動倉庫。 - 【請求項３】 前記スタッカークレーンの昇降台に少な
くとも２個のスライドフォークが設けられ、これらスラ
イドフォークの少なくとも一方が左右動自在となされ、
左右動するスライドフォークに直接又は間接に物品支承
材検知器が設けられている請求項１記載の自動倉庫。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000260925A JP2002068405A (ja) | 2000-08-30 | 2000-08-30 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000260925A JP2002068405A (ja) | 2000-08-30 | 2000-08-30 | 自動倉庫 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002068405A true JP2002068405A (ja) | 2002-03-08 |
Family
ID=18748862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000260925A Pending JP2002068405A (ja) | 2000-08-30 | 2000-08-30 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002068405A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100779144B1 (ko) | 2006-08-29 | 2007-11-23 | 주식회사 에스에프에이 | 평면보관 및 조합출하장치 |
| JP2017218323A (ja) * | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 村田機械株式会社 | 移載装置システム |
-
2000
- 2000-08-30 JP JP2000260925A patent/JP2002068405A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100779144B1 (ko) | 2006-08-29 | 2007-11-23 | 주식회사 에스에프에이 | 평면보관 및 조합출하장치 |
| JP2017218323A (ja) * | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 村田機械株式会社 | 移載装置システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040203 |