JP2002062909A - モーションコントローラ - Google Patents
モーションコントローラInfo
- Publication number
- JP2002062909A JP2002062909A JP2000247206A JP2000247206A JP2002062909A JP 2002062909 A JP2002062909 A JP 2002062909A JP 2000247206 A JP2000247206 A JP 2000247206A JP 2000247206 A JP2000247206 A JP 2000247206A JP 2002062909 A JP2002062909 A JP 2002062909A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motion
- command
- instruction
- servo driver
- program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 「命令完了待ち型コマンド」の場合は、サー
ボドライバインターフェイス処理部５にモーション命令
を送った後、スキャン毎にサーボドライバ６からの命令
完了確認を行う必要があり、オーバヘッドがかかってい
た。また、現実行命令や次に実行すべき命令を把握する
等の歩進管理が必要であるため、処理が複雑になり、実
行時間が長くなるという問題点があった。 【解決手段】 プログラムの実行形式をタスク型にする
とともに、モーション命令の処理方法にイベント待ちを
使用する。
ボドライバインターフェイス処理部５にモーション命令
を送った後、スキャン毎にサーボドライバ６からの命令
完了確認を行う必要があり、オーバヘッドがかかってい
た。また、現実行命令や次に実行すべき命令を把握する
等の歩進管理が必要であるため、処理が複雑になり、実
行時間が長くなるという問題点があった。 【解決手段】 プログラムの実行形式をタスク型にする
とともに、モーション命令の処理方法にイベント待ちを
使用する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モーションコント
ローラに関し、とくにその命令の実行方法に関するもの
である。
ローラに関し、とくにその命令の実行方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、モーション命令を実行しようとす
る際には、図３の構成において図４に示すような手順に
て行われていた。図８は概念ブロック図、図４はフロー
チャートである。モーションコントローラ１は、テキス
ト形式によりモーション命令が記述されたモーションプ
ログラム（テキスト）２と、モーション命令を読み込
み、解析し、モーション命令に応じたモーションサブル
ーチン４を呼び出すモーションプログラム実行解析部３
と、サーボドライバインターフェイス処理部５にモーシ
ョン命令と移動量を出力するモーションサブルーチン４
と、モーションサブルーチン４から受けとったモーショ
ン命令や移動量をサーボドライバ６に指令するサーボド
ライバインターフェイス処理部５を有する。サーボドラ
イバ６は、サーボドライバインターフェイス処理部５よ
り入力されたモーション指令や移動量に従いモータを駆
動させる。動作は、 モーションプログラム実行解析部３はモーションプロ
グラム（テキスト）２を読み込む。（ステップ１） モーションプログラム実行解析部３は読み込んだモー
ションプログラムを解析し、モーション命令に対応する
モーションサブルーチン４を呼び出す。（ステップ２） −１「命令完了待ち型コマンド」の場合 「位置決め命令」に代表されるような、サーボドライバ
インターフェイス処理部５にモーション命令を送り、サ
ーボドライバ６から送られる命令完了を待つ命令の場合
は、スキャン毎に命令の実行完了を確認し、完了した場
合は、に移行する。（ステップ３−１） −２「常時実行型コマンド」の場合 「直線補間命令」に代表されるような、移動量を常時出
力する命令の場合は、スキャン毎にスキャン当たりの移
動量をサーボドライバインターフェイス処理部５に出力
し、払い出しが完了すれば、に移行する。（ステップ
３−２） 全命令が終了したか判断し、まだ終了していない場合
は、次のモーション命令を実行するために歩進管理を行
い、に戻る。終了した場合はに移行する。（ステッ
プ４） 終了 の手順で実行されていた。
る際には、図３の構成において図４に示すような手順に
て行われていた。図８は概念ブロック図、図４はフロー
チャートである。モーションコントローラ１は、テキス
ト形式によりモーション命令が記述されたモーションプ
ログラム（テキスト）２と、モーション命令を読み込
み、解析し、モーション命令に応じたモーションサブル
ーチン４を呼び出すモーションプログラム実行解析部３
と、サーボドライバインターフェイス処理部５にモーシ
ョン命令と移動量を出力するモーションサブルーチン４
と、モーションサブルーチン４から受けとったモーショ
ン命令や移動量をサーボドライバ６に指令するサーボド
ライバインターフェイス処理部５を有する。サーボドラ
イバ６は、サーボドライバインターフェイス処理部５よ
り入力されたモーション指令や移動量に従いモータを駆
動させる。動作は、 モーションプログラム実行解析部３はモーションプロ
グラム（テキスト）２を読み込む。（ステップ１） モーションプログラム実行解析部３は読み込んだモー
ションプログラムを解析し、モーション命令に対応する
モーションサブルーチン４を呼び出す。（ステップ２） −１「命令完了待ち型コマンド」の場合 「位置決め命令」に代表されるような、サーボドライバ
インターフェイス処理部５にモーション命令を送り、サ
ーボドライバ６から送られる命令完了を待つ命令の場合
は、スキャン毎に命令の実行完了を確認し、完了した場
合は、に移行する。（ステップ３−１） −２「常時実行型コマンド」の場合 「直線補間命令」に代表されるような、移動量を常時出
力する命令の場合は、スキャン毎にスキャン当たりの移
動量をサーボドライバインターフェイス処理部５に出力
し、払い出しが完了すれば、に移行する。（ステップ
３−２） 全命令が終了したか判断し、まだ終了していない場合
は、次のモーション命令を実行するために歩進管理を行
い、に戻る。終了した場合はに移行する。（ステッ
プ４） 終了 の手順で実行されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、「命令完了待ち型コマンド」の場合は、サーボドラ
イバインターフェイス処理部５にモーション命令を送っ
た後、スキャン毎にサーボドライバ６からの命令完了確
認を行う必要があり、オーバヘッドがかかっていた。ま
た、現実行命令や次に実行すべき命令を把握する等の歩
進管理が必要であるため、処理が複雑になり、実行時間
が長くなるという問題点があった。そこで、本発明は、
モーションプログラム実行形式および、モーション命令
の処理方法を変更することにより、ＣＰＵの負担の低減
ならびに処理時間を短縮することが出来る方法を提供す
ることを目的とする。
は、「命令完了待ち型コマンド」の場合は、サーボドラ
イバインターフェイス処理部５にモーション命令を送っ
た後、スキャン毎にサーボドライバ６からの命令完了確
認を行う必要があり、オーバヘッドがかかっていた。ま
た、現実行命令や次に実行すべき命令を把握する等の歩
進管理が必要であるため、処理が複雑になり、実行時間
が長くなるという問題点があった。そこで、本発明は、
モーションプログラム実行形式および、モーション命令
の処理方法を変更することにより、ＣＰＵの負担の低減
ならびに処理時間を短縮することが出来る方法を提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、モーションプログラム格納部と、このモ
ーションプログラムの実行をするモーションプログラム
実行解析部と、モーション命令と移動量を出力するモー
ションサブルーチン部と、このモーションサブルーチン
部から受け取ったモーション命令と移動量をサーボドラ
イバに指令するサーボドライバインターフェイス処理部
とを備えたモーションコントローラにおいて、プログラ
ムの実行形式をタスク型にするとともに、モーション命
令の処理方法にイベント待ちを使用することを特徴とす
るものである。
め、本発明は、モーションプログラム格納部と、このモ
ーションプログラムの実行をするモーションプログラム
実行解析部と、モーション命令と移動量を出力するモー
ションサブルーチン部と、このモーションサブルーチン
部から受け取ったモーション命令と移動量をサーボドラ
イバに指令するサーボドライバインターフェイス処理部
とを備えたモーションコントローラにおいて、プログラ
ムの実行形式をタスク型にするとともに、モーション命
令の処理方法にイベント待ちを使用することを特徴とす
るものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明の実施例の構成を示す図
でぁる。図１において、モーションコントローラ１は、
テキスト形式によりモーション命令が記述されているモ
ーションプログラム（テキスト）２と、テキスト形式の
モーションプログラムをコンパイルし、ダウンロードし
た、実行形式のモーション命令を含むモーションプログ
ラム（実行形式）７と、モーション命令に応じて、サー
ボドライバインターフェイス処理部５にモーション命令
や移動量を出力するモーションサブルーチン４と、モー
ションサブルーチン４から受けとったモーション命令や
移動量をサーボドライバ６に指令するサーボドライバイ
ンターフェイス処理部５を有する。サーボドライバ６
は、サーボドライバインターフェイス処理部５より入力
されたモーション指令や移動量に従いモータを駆動させ
る。図２は、本発明の流れを示すフローチャートであ
る。以下に、位置決め命令につづき直線補完命令を指令
する場合の処理について説明する。この処理は次のステ
ップを実行する。 モーションプログラム（実行形式）７の実行を開始す
る。（ステップ１） モーションサブルーチン４に位置決め命令（命令完了
待ち型コマンド）を発行。（ステップ２） サーボドライバインターフェイス処理部５より位置決
め完了が帰ってくるのをタスクウェイトコマンドを発行
し、イベント待ちにて待つ。命令完了待ち型コマンドが
実行された場合は、タスクウェイトコマンドにより、命
令が完了するまでイベント待ち状態となる。そのため、
スキャン型で行われていたようなスキャン毎に実行する
ということがなくなり、オーバヘッド分が有効となる。
（ステップ３） つづいて、次のモーション命令の実行に移る。この
時、モーションプログラム（実行形式）７はプログラム
の先頭より実行順にモーション命令が入っており、位置
決め命令の実行が完了すると、次の命令である直線補間
命令に実行が移る。つまり、スキャン型にて行ってい
た、煩雑な歩進管理が必要なくなり処理時間の短縮につ
ながる。 直線補間命令（常時実行型コマンド）に実行が移る
と、モーションサブルーチン４にモーション命令と移動
量の払い出しを行う。その後、払い出しが完了したかを
判断し、完了していない場合には、繰り返す。そうでな
い場合には、へ移行。（ステップ４） 終了。以上の手順にて処理が実行される。
いて説明する。図１は、本発明の実施例の構成を示す図
でぁる。図１において、モーションコントローラ１は、
テキスト形式によりモーション命令が記述されているモ
ーションプログラム（テキスト）２と、テキスト形式の
モーションプログラムをコンパイルし、ダウンロードし
た、実行形式のモーション命令を含むモーションプログ
ラム（実行形式）７と、モーション命令に応じて、サー
ボドライバインターフェイス処理部５にモーション命令
や移動量を出力するモーションサブルーチン４と、モー
ションサブルーチン４から受けとったモーション命令や
移動量をサーボドライバ６に指令するサーボドライバイ
ンターフェイス処理部５を有する。サーボドライバ６
は、サーボドライバインターフェイス処理部５より入力
されたモーション指令や移動量に従いモータを駆動させ
る。図２は、本発明の流れを示すフローチャートであ
る。以下に、位置決め命令につづき直線補完命令を指令
する場合の処理について説明する。この処理は次のステ
ップを実行する。 モーションプログラム（実行形式）７の実行を開始す
る。（ステップ１） モーションサブルーチン４に位置決め命令（命令完了
待ち型コマンド）を発行。（ステップ２） サーボドライバインターフェイス処理部５より位置決
め完了が帰ってくるのをタスクウェイトコマンドを発行
し、イベント待ちにて待つ。命令完了待ち型コマンドが
実行された場合は、タスクウェイトコマンドにより、命
令が完了するまでイベント待ち状態となる。そのため、
スキャン型で行われていたようなスキャン毎に実行する
ということがなくなり、オーバヘッド分が有効となる。
（ステップ３） つづいて、次のモーション命令の実行に移る。この
時、モーションプログラム（実行形式）７はプログラム
の先頭より実行順にモーション命令が入っており、位置
決め命令の実行が完了すると、次の命令である直線補間
命令に実行が移る。つまり、スキャン型にて行ってい
た、煩雑な歩進管理が必要なくなり処理時間の短縮につ
ながる。 直線補間命令（常時実行型コマンド）に実行が移る
と、モーションサブルーチン４にモーション命令と移動
量の払い出しを行う。その後、払い出しが完了したかを
判断し、完了していない場合には、繰り返す。そうでな
い場合には、へ移行。（ステップ４） 終了。以上の手順にて処理が実行される。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、モ
ーションプログラムの実行形式をタスク型にすることに
より、スキャン型で行われていた歩進管理がなくなり、
簡素になり、また、イベント待ちを使用することによ
り、モーション命令の処理をスキャン毎に実行すること
がなくなり、処理時間の短縮ならびにＣＰＵ負荷の低減
という効果がある。
ーションプログラムの実行形式をタスク型にすることに
より、スキャン型で行われていた歩進管理がなくなり、
簡素になり、また、イベント待ちを使用することによ
り、モーション命令の処理をスキャン毎に実行すること
がなくなり、処理時間の短縮ならびにＣＰＵ負荷の低減
という効果がある。
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図
【図２】本発明の方法を示すフローチャート
【図３】従来法の実施例の構成を示すブロック図
【図４】従来法の方法示すフローチャート
１ モーションコントローラ ２ モーションプログラム（テキスト） ３ モーションプログラム実行解析部 ４ サブルーチン ５ サーボドライバインターフェイス処理部 ６ サーボドライバ ７ モーションプログラム（実行形式）
Claims (1)
- 【請求項１】 モーションプログラム格納部と、このモ
ーションプログラムの実行をするモーションプログラム
実行解析部と、モーション命令と移動量を出力するモー
ションサブルーチン部と、このモーションサブルーチン
部から受け取ったモーション命令と移動量をサーボドラ
イバに指令するサーボドライバインターフェイス処理部
とを備えたモーションコントローラにおいて、プログラ
ムの実行形式をタスク型にするとともに、モーション命
令の処理方法にイベント待ちを使用することを特徴とす
るモーションコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000247206A JP2002062909A (ja) | 2000-08-17 | 2000-08-17 | モーションコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000247206A JP2002062909A (ja) | 2000-08-17 | 2000-08-17 | モーションコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002062909A true JP2002062909A (ja) | 2002-02-28 |
Family
ID=18737346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000247206A Pending JP2002062909A (ja) | 2000-08-17 | 2000-08-17 | モーションコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002062909A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004005302A (ja) * | 2002-06-03 | 2004-01-08 | Yaskawa Electric Corp | モーションプログラムの実行装置およびデバック装置 |
-
2000
- 2000-08-17 JP JP2000247206A patent/JP2002062909A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004005302A (ja) * | 2002-06-03 | 2004-01-08 | Yaskawa Electric Corp | モーションプログラムの実行装置およびデバック装置 |
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