JP2002059466A

JP2002059466A - 成形品の取出方法及びその装置

Info

Publication number: JP2002059466A
Application number: JP2000247971A
Authority: JP
Inventors: Isao Suzuki; 功鈴木
Original assignee: Takagi Industrial Co Ltd
Current assignee: Takagi Industrial Co Ltd
Priority date: 2000-08-17
Filing date: 2000-08-17
Publication date: 2002-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】成形機の動作に連動して成形品の取出し時間
を短縮させ、生産効率を高めた成形品の取出方法及びそ
の装置を提供する。【解決手段】成形機（２）の可動型（１８）に連動し
て取出アーム（３２）を移動させ、可動型（１８）から
成形品（２０）を取り出す成形品の取出方法及び装置で
あって、固定型（１６）と可動型（１８）との間に取出
アーム（３２）を進入させて追従させ、停止した可動型
（１８）から成形品（２０）を取り出し、取出アーム
（３２）を可動型（１８）が固定型（１６）側に移動の
開始前又は開始後、設定領域（３３）への進入速度より
速い退避速度を以て設定領域（３３）外に退避させるよ
うにしたので、成形品（２０）の取出し時間を短縮さ
せ、生産効率を高めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、成形機等に設置さ
れて成形品の取出しに用いられる、成形品の取出方法及
びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、樹脂成形やダイカスト成形等に用
いられる成形機には、成形品の自動取出装置（取出ロボ
ット）が使用されている。この自動取出装置は、成形後
の可動型を開放後、固定型と可動型との間に取出アーム
を進入させて可動型側から成形品を取り出し、所定の位
置に移送するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この自動取
出装置では、成形機側の成形動作が終了するまで取出動
作の開始を待っていたのでは、その取出時間が成形動作
時間に加わり、生産効率を低下させることになる。この
ため、可動型の開放動作の開始とともに取出アームの動
作を開始し、固定型と可動型の間に取出アームを進入さ
せて成形品の取出時間の短縮化及び成形動作サイクルの
短縮化を図るものがある。例えば、特公平４−２４１７
号「射出成形品の自動取出し装置」である。

【０００４】従来の自動取出装置では、可動型の移動開
始及び移動量が検出手段により検出されるとともに、数
値制御によって移動位置を設定し、型締め方向及び移動
量を連続的に検出して取出動作を制御しており、位置や
方向、移動量の検出処理及びそれに基づく複雑な数値制
御を実現している。しかも、この制御は、取出し動作
中、退避動作が型締め動作に追従しており、成形効率の
低下の原因になっている。

【０００５】そこで、本発明は、成形機の動作に連動し
て成形品の取出し時間を短縮し、生産効率を高めた成形
品の取出方法及びその装置を提供することを課題として
いる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の成形品の取出方
法及びその装置は、成形機（２）の可動型（１８）に連
動して取出アーム（３２）を移動させ、可動型（１８）
から成形品（２０）を取り出す成形品の取出方法及び装
置であって、固定型（１６）と可動型（１８）との間に
取出アーム（３２）を進入させて追従させ、停止した可
動型（１８）から成形品（２０）を取り出し、取出アー
ム（３２）を可動型（１８）が固定型（１６）側に移動
の開始前又は開始後、設定領域（３３）への進入速度よ
り速い退避速度を以て設定領域（３３）外に退避させる
ようにしたので、成形品（２０）の取出し時間を短縮
し、生産効率を高めることができる。

【０００７】請求項１に係る本発明の成形品の取出方法
は、成形機（２）の可動型（１８）に連動して取出アー
ム（３２）を移動させ、前記可動型か記成形品（２０）
を取り出す成形品の取出方法であって、前記可動型が固
定型（１６）から離間したとき、前記取出アームを進入
待機位置から前記固定型と前記可動型との間の設定領域
（３３）に進入させるとともに、前記可動型に所定間隔
を保持して追従させ、前記可動型が停止したとき、前記
可動型から前記成形品を把持させ、前記取出アームを前
記可動型が前記固定型側に移動の開始前又は開始後、前
記設定領域への進入速度より速い退避速度を以て前記設
定領域外に退避させることを特徴とする。即ち、成形を
完了して可動型が固定型から離間するタイミングを捉え
て進入待機位置から取出アームの移動を開始し、固定型
と可動型との間の設定領域に進入させる。進入させた取
出アームは、可動型の型開動作に追従して可動型を追跡
するように移動させ、可動型の停止を待って可動型から
成形品を把持する。そして、成形品を把持した取出アー
ムは、可動型が移動を開始する前、設定領域への進入速
度より速い退避速度を以て設定領域外に退避させ、可動
型の移動に備える。また、この取出アームの退避は、可
動型の移動の開始後でもよい。このような取出アームの
移動及び成形品の取出動作を成形動作に連動させ、成形
品の取出時間の短縮化を図ったので、可動型の停止時間
を短縮し、成形効率及び生産効率を高めることができ
る。

【０００８】請求項２に係る本発明の成形品の取出方法
は、前記可動型から前記成形品を取り出す取出し位置を
設定し、この取出し位置は、前記可動型の従前の停止位
置から最新の停止位置に対して修正することを特徴とす
る。即ち、固定型から可動型が開き切った位置が停止位
置であり、この停止位置が成形品の取出位置となる。し
かしながら、この取出位置が変動する場合があり、この
位置修正を最新の停止位置を以て行えば、精度良く成形
品の取出しを行うことができる。

【０００９】請求項３に係る本発明の成形品の取出方法
は、前記取出アームの移動に対する前記可動型の振動を
緩和する処理を施したことを特徴とする。即ち、可動型
は成形後、固定型から離れ、後方に移動する際、相当な
振動を発生する。この振動は、成形機に設置されている
取出装置に加わり、取出アームの機械的部分に衝撃を与
え、磨耗等を生じさせる。そこで、取出アームの移動処
理に振動緩和処理を施すことで、衝撃による機械的部分
の磨耗を防止したものである。この振動緩和処理は、取
出アームのサーボ系の応答速度のフィルタ処理によって
行うことができる他、機械的な対策でもよい。

【００１０】請求項４に係る本発明の成形品の取出装置
は、成形機（２）の可動型（１８）に連動して取出アー
ム（３２）を移動させ、前記可動型から成形品（２０）
を取り出す成形品の取出装置であって、前記可動型の移
動位置を検出する位置検出手段（エンコーダ４８）と、
前記取出アームを所望方向に移動させる移動手段（Ｙ軸
サーボモータ１０６）と、前記取出アームに前記成形品
を把持又はその解除を行う把持手段（吸着パッド３４）
と、固定型（１６）から前記可動型が離間したとき、前
記取出アームを進入待機位置から前記固定型と前記可動
型との間の設定領域（３３）に進入させるとともに、前
記可動型に所定間隔を保持して追従させ、前記可動型が
停止したとき、前記可動型から前記把持手段に前記成形
品を把持させ、前記取出アームを前記可動型が前記固定
型側に移動を開始前又は開始後、前記設定領域への進入
速度より速い退避速度を以て前記設定領域外に退避させ
るように、前記移動手段及び前記把持手段を制御する制
御手段（主制御部５０、追従制御部５１）とを備えたこ
とを特徴とする。

【００１１】即ち、成形を完了し、可動型は固定型から
離間し、型開位置まで移動する。この可動型の位置はエ
ンコーダ等の位置検出手段で検出される。取出アーム
は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸上を移動させることができ、そ
の手段として移動手段がある。また、取出アームには成
形品を掴む把持手段が設けられ、可動型上の成形品が取
出アームに把持される。そして、制御手段では、タイミ
ングを捉えて進入待機位置から取出アームの移動を開始
し、固定型と可動型との間の設定領域に進入させる。進
入させた取出アームを可動型の型開動作に追従して可動
型を追跡するように移動させ、可動型の停止を待って成
形品を把持させ、可動型が移動を開始する前に、その取
出アームを設定領域への進入速度より速い退避速度を以
て設定領域外に退避させ、可動型の移動に備える。ま
た、この取出アームの退避は、可動型の移動の開始後で
もよい。このような取出アームの移動及び成形品の取出
動作を成形動作に連動させ、成形品の取出時間の短縮化
を図ったので、可動型の停止時間が短縮でき、成形効率
及び生産効率を高めることができる。

【００１２】請求項５に係る本発明の成形品の取出装置
は、前記取出アームの移動に対する前記可動型の振動を
緩和する振動緩和処理手段を備えたことを特徴とする。
即ち、可動型は成形後、固定型から離れ、後方に移動す
る際、相当な振動を発生し、この振動が成形機に設置さ
れている取出装置に加わり、取出アームの機械的部分に
衝撃を与え、磨耗等を生じさせる原因になる。そこで、
取出アームの移動処理に振動緩和処理を施し、衝撃によ
る機械的部分の磨耗を防止している。この振動緩和処理
は、取出アームのサーボ系の応答速度のフィルタ処理に
よって行うことができる他、機械的な対策でもよい。

【００１３】請求項６に係る本発明の成形品の取出装置
は、前記取出アーム側に前記成形品を把持させた後、前
記制御手段によって前記成形機に前記可動型の移動命令
を発することを特徴とする。即ち、可動型の型締め開始
を取出アーム側の成形品把持の後に発することにより、
成形品把持と型締め開始との間の無駄時間を省略でき、
成形時間の短縮とともに、型締めが成形品把持の前に開
始されることによる不都合を防止でき、安全性を高める
ことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の成形品の取出方法
及びその装置の実施の形態を図面に示した実施例を参照
して説明する。

【００１５】図１は、本発明の成形品の取出方法及びそ
の装置の実施の形態を示している。射出成形機等の成形
機２の本体部４には、油圧機器、冷却水の循環装置、制
御装置等を備える型締装置６、固定盤８、射出装置１０
等が設置され、固定盤８と本体部４との間には複数のタ
イバー１２が横架され、このタイバー１２には可動盤１
４が摺動可能に取り付けられている。固定盤８には固定
型１６、可動盤１４には可動型１８が取り付けられ、固
定型１６と可動型１８とで密閉されるキャビティ内に射
出装置１０のノズルから溶融した樹脂が射出、注入され
る。射出装置１０には成形材料である樹脂がホッパ１９
を通して供給される。

【００１６】また、固定盤８には可動型１８側から成形
品２０を取り出すための取出装置２２が設置されてい
る。この取出装置２２の装置本体２４には、Ｘ軸走行レ
ール２６、このＸ軸走行レール２６を移動するＸ軸移動
台２８、このＸ軸移動台２８に支持されたＹ軸走行レー
ル３０、このＹ軸走行レール３０上をＹ軸方向に移動す
るとともに、Ｚ軸方向に伸縮する取出アーム３２が設置
されている。即ち、取出アーム３２には、Ｘ軸方向、Ｙ
軸方向、Ｚ軸方向のそれぞれに移動機構が設けられ、そ
の駆動手段としてサーボモータが用いられ、Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の各方向に連続的に移動して固定型１６と可動
型１８との間の設定領域３３内に進入する。そして、こ
の取出アーム３２の先端部には可動型１８側から成形品
２０を把持する把持手段又は吸着手段として吸着パッド
３４が取り付けられている。

【００１７】また、成形機２の上部側には、取出装置２
２の取出アーム３２の移動範囲を拘束しない位置に可動
型１８の移動位置を検出する検出手段として位置検出機
構３６が設置されている。この実施例では、成形機２の
上部側のタイバー１２の側部に位置検出機構３６が設置
されており、固定盤８に取り付けられたプーリ３８と、
可動盤１４の背面側のタイバー１２上の固定部４０に取
り付けられたプーリ４２との間にタイミングベルト４４
が懸け回され、このタイミングベルト４４が可動盤１４
に固定ブラケット４６を介して固定され、可動盤１４の
移動によって走行するタイミングベルト４４によりプー
リ３８が回転する。このプーリ３８の回転軸には可動盤
１４即ち、可動型１８の位置及び移動を検出するエンコ
ーダ４８が取り付けられている。このエンコーダ４８の
検出出力は、可動型１８の移動に追従させる取出アーム
３２の追従制御情報として用いられる。

【００１８】そして、図２に示すように、固定盤８、固
定型１６、可動盤１４及び可動型１８の拡開位置、取出
アーム３２の待機位置及び設定領域３３の位置関係を示
している。固定盤８に取り付けられた固定型１６の前面
を原点ａとし、可動盤１４の型開限界位置の可動型１８
の前面との間に成形品取出時以外を進入禁止とする立体
空間である設定領域３３が設けられ、原点ａに対し可動
型１８の前面側の成形品の取出しが可能な型開基準位置
ｆが設定されている。原点ａと位置ｆとの間隔ｗ₀は取
出アーム３２の移動範囲である。通常、設定領域３３
は、一定の条件成立で開閉されるドアを備えたカバーに
よって覆われ、可動型１８が全開状態にあるとき、ドア
が開閉可能である。取出アーム３２は設定領域３３にそ
の上側から進入可能であるが、可動型１８が移動中にド
アが開かれると、異常停止モードに移行して可動型１８
の移動が停止される。

【００１９】次に、図３は、取出装置２２の制御装置の
構成を示している。取出装置２２の制御手段としての主
制御部５０は成形機側の制御部と連係している。この主
制御部５０には演算制御手段としてＣＰＵ５２、記憶手
段としてＰＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６の他、パラレルＩ／
Ｏ制御部５８、シリアル通信装置６０、６２、カウンタ
６４、６６、６８、７０、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の位置指
令出力を取り出す出力部７２、７４、７６等が設けら
れ、これらはバス７８を通じて連係されている。ＲＡＭ
５６は、データバックアップ用であって、取出装置２２
を動作させるシステムソフトデータ、客先の要求に伴う
動作変更用のロボットプログラム、パラメータ等を記憶
する半導体装置である。また、パラレルＩ／Ｏ制御部５
８には真空発生装置７９、成形機制御部８０等が接続さ
れている。この真空発生装置７９にはパラレルＩ／Ｏ制
御部５８から所定のタイミングで駆動出力が加えられ、
吸着パッド３４による成形品２０の把持又はその解除が
行われる。また、成形機制御部８０では主制御部５０か
らの出力を受け又は独立して２系統の制御８２、８４等
が実行され、その１つの制御８２は型締めインターロッ
ク制御、型開インターロック制御、成形機サイクルスタ
ート制御等であり、また、他の制御８４は型開限制御、
安全ドアー閉限制御、射出信号出力制御、成形機自動モ
ードの実行等である。従って、成形機制御部８０には図
示しない入力手段を通じて自動、手動入力、型開位置入
力等が加えられ、この成形機制御部８０から得られる型
駆動出力、射出成形出力等が成形機２の所定の各アクチ
ュエータに加えられる。

【００２０】シリアル通信装置６０にはプログラム支援
ソフトを実行するための外部制御装置であるパソコン
（パーソナルコンピュータ）８６が接続され、パソコン
８６には入力や制御状況等を表示するための表示器８８
が接続されている。プログラム支援ソフトは、客先の要
求に柔軟に対応するロボットプログラムの編集、書き込
み、読み込み、又はデバック等を行わせるソフトウェア
の総称である。また、パソコン８６には周知のように、
ハードディスク、フロッピィディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、
メモリカード等の外部記憶装置が設けられている。ま
た、シリアル通信装置６２には教示装置等と称される操
作部９０が通信制御部９２を通じて接続されている。こ
の操作部９０は、取出装置２２の自動運転、その起動、
その停止、手動操作等を実行するための１つの独立した
コンピュータであって、必要な演算制御を行う手段とし
てＣＰＵ９４、データ記憶手段としてＰＲＯＭ９６、Ｒ
ＡＭ９８、データや各種指令の入力手段としてタッチパ
ネル１００、各種入力情報や操作情報等を表示する手段
として表示部１０２が設けられている。ＰＲＯＭ９６
は、ハードウェア初期設定ソフト、システムソフトのダ
ウンロード等を行うシステムソフト等を記憶する半導体
装置である。従って、この操作部９０にはタッチパネル
１００を通じて取出アーム３２の位置記憶入力、速度入
力、Ｘ軸移動入力、Ｙ軸移動入力、Ｚ軸移動入力等が加
えられる。

【００２１】また、取出装置２２には取出アーム３２の
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各移動手段として個別にＸ軸サー
ボモータ１０４、Ｙ軸サーボモータ１０６、Ｚ軸サーボ
モータ１０８が設けられているが、Ｘ軸サーボモータ１
０４には取出アーム３２のＸ軸上の位置を検出する手段
としてのエンコーダ１１０、駆動手段としてＸ軸サーボ
アンプ１１２、Ｙ軸サーボモータ１０６には取出アーム
３２のＹ軸上の位置を検出する手段としてのエンコーダ
１１４、制御手段としてＹ軸サーボアンプ１１６、Ｚ軸
サーボモータ１０８には取出アーム３２のＺ軸上の位置
を検出する手段としてのエンコーダ１１８、駆動手段と
してＺ軸サーボアンプ１２０がそれぞれ設けられてい
る。エンコーダ１１０の検出出力は主制御部５０のカウ
ンタ６４を通してＣＰＵ５２等に入力されるとともに、
Ｘ軸サーボアンプ１１２の速度制御１２２、トルク制御
１２４、電流制御１２６の制御情報となっている。ま
た、エンコーダ１１４の検出出力は主制御部５０のカウ
ンタ６６を通してＣＰＵ５２等に入力されるとともに、
Ｙ軸サーボアンプ１１６の速度制御１２８、トルク制御
１３０、電流制御１３２の制御情報となっている。ま
た、エンコーダ１１８の検出出力は主制御部５０のカウ
ンタ６８を通してＣＰＵ５２等に入力されるとともに、
Ｚ軸サーボアンプ１２０の速度制御１３４、トルク制御
１３６、電流制御１３８の制御情報となっている。

【００２２】また、主制御部５０にはカウンタ７０を通
じて可動型１８の位置及び移動を検出する可動型位置検
出エンコーダ４８からその検出出力が加えられており、
主制御部５０ではこの検出出力を用いて追従制御出力が
得られ、Ｙ軸サーボモータ１０６の追従制御が行われて
いる。

【００２３】図４は、追従制御方法及びその装置の構成
を示している。この追従制御及びその装置、即ち、追従
制御部５１は、主制御部５０及びそのソフトウェア処理
で構成されている。この実施例では、速度制御、振動抑
制制御を併用し、可動型１８の移動による振動の取出ア
ーム３２への影響を回避し、取出アーム３２が可動型１
８の振動に影響されることのない滑らかな追従移動を実
現している。このため、取出アーム３２の機械系を損耗
から防護でき、安定した動作を長期に渡って維持するこ
とができる。

【００２４】可動型位置検出エンコーダ４８の出力は可
動型１８の位置及びその移動を表しており、このエンコ
ーダ４８の出力がカウンタ７０に加えられて計数され、
その計数出力はギヤ設定処理１４０の設定情報となって
いる。即ち、エンコーダ４８の位置移動出力の計数出力
は、可動型１８の位置検出情報であるとともに、位置の
時間的変化として可動型１８の速度変化情報であるか
ら、この位置及び移動情報に基づいて取出アーム３２を
追従させるため、Ｙ軸サーボモータ１０６の回転速度を
制御する手段としてギヤ比が設定される。このギヤ比設
定とは、取出アーム３２の速度を変更するための処理で
あり、所望の速度を得るに必要な係数、即ち、速度倍率
である。この設定出力信号とＹ軸サーボアンプ１１６の
入力信号とが偏差カウンタ１４２に加えられ、両者の偏
差Ｘが求められ、この偏差Ｘは取出アーム３２と可動型
１８の速度偏差である。この偏差Ｘは、速度クランプ１
４４に加えられるが、その偏差Ｘがサーボモータ１０６
の速度限界値を越えることを予測し、速度クランプ１４
４ではその限界値にクランプすることで、安全確保が実
現されている。この速度クランプ１４４の出力は速度補
正手段としての一次遅れフィルタ１４６に加えられ、時
間当たりの可動型１８の速度変化に対する一次遅れフィ
ルタ特性が取出アーム３２側の速度に付与される。

【００２５】また、この一次遅れフィルタ１４６の出力
側には、スイッチ１４８を介してバイアス１５０が加え
られている。スイッチ１４８のＯＮ条件は偏差Ｘが少な
いとき、一次遅れフィルタ１４６の出力にバイアス１５
０が設定される。

【００２６】そして、一次遅れフィルタ１４６の出力及
びバイアス１５０側の出力は指令パルス発生部１５２の
制御情報となり、偏差Ｘを補正した偏差Ｙを表す指令パ
ルスがＹ軸サーボアンプ１１６の速度制御入力となる。
このＹ軸サーボアンプ１１６にはＹ軸サーボモータ１０
６にエンコーダ１１４の出力に基づく主制御部５０の制
御出力とともに追従制御出力が加えられ、速度制御とと
もに可動型１８に対する追従制御が実現される。この場
合、追従制御では、この一次遅れフィルタ特性の付与に
より、可動型１８の極端な移動や振動、即ち、追従初期
での偏差Ｘが大きくなる場合に可動型１８の動きに対す
る追従を緩慢にするとともに、取出アーム３２の移動速
度を予め速度クランプ１４４に設定した最高速度で動作
させ、可動型１８と一定距離を保ちながら追従させ、取
出アーム３２の滑らかな移動を実現している。

【００２７】次に、図５に示す取出アーム３２の進入時
の動作、図６に示す取出アーム３２の脱出時の動作を参
照して各種制御について説明する。図５及び図６におい
て、矢印ｙ₁、ｙ₂及びｙ₃は取出アーム３２の移動及
び移動方向であって、ｙ₃は最高速度脱出、矢印Ｙ₁、
Ｙ₂、Ｙ₃は可動盤１４及び可動型１８の移動及び移動
方向、ａは可動型１８の原点位置、ｂは取出アーム３２
の進入待機位置、ｃは型内進入位置、ｄは取出アーム３
２の途上位置、ｅは成形品把持手前位置、ｆは型開基準
位置及び成形品把持位置、ｇは可動型１８の限界位置、
ｈは取出アーム１８の移動限界位置、ｗ₁は型開追従動
作範囲、ｗ₂及びｗ₃は追従接近幅を示している。そし
て、この取出方法及びその装置の制御には、原点記憶制
御、通常制御、追従制御、成形品把持制御、脱出制御、
成形品格納制御等がある。

【００２８】原点記憶制御は、固定盤８から可動盤１４
が開き、再び固定盤８側に可動盤１４を移動して固定盤
８に閉じ、固定型１６と可動型１８とを高圧状態で接合
させたとき、エンコーダ４８の検出値を原点を表す位置
ａとし、この位置ａを表すカウンタ７０の計数値をＰＲ
ＯＭ５４、ＲＡＭ５６に記憶させる制御である。

【００２９】通常制御とは、可動盤１４が完全に開いた
後に、図５に示す位置ｂ、ｅ、ｆに取出アーム３２を移
動させて成形品２０を可動型１８から取り出し、取出ア
ーム３２が位置ｂに移動完了後、可動盤１４を移動して
型締めする制御である。

【００３０】また、追従制御とは、可動盤１４の移動に
追従して設定領域３３に取出アーム３２を進入させ、図
５に示す位置ｅまで移動させる制御である。この制御に
よって成形機２側の待機時間の短縮化が可能となる。可
動盤１４即ち、可動型１８の移動速度から追従速度を演
算し、取出アーム３２を移動させる。可動盤１４と取出
アーム３２との初期速度の偏差が大きく、そのため、取
出アーム３２の初速度が大きくなり、機械的負荷が増大
するのを防止するため、取出アーム３２の速度が過大に
ならないように、一次遅れフィルタ１４６の時定数によ
って速度変化を緩慢にさせるとともに、速度クランプ１
４４によって最高速度を制限し、機械的負荷の軽減を図
ることができる。

【００３１】成形品把持制御とは、可動盤１４が停止位
置に到達するとともに、可動盤１４の駆動源側の油圧の
残圧が収まり、完全に静止したときに成形品２０を可動
型１８から把持して取り出す制御である。可動盤１４
は、油圧の残圧作用で所定位置に静止しない場合があ
り、そのため成形品２０の把持を失敗するおそれがあ
る。そこで、エンコーダ４８の検出出力によって可動盤
１４の停止位置を検出し、検出した位置に対応して取出
アーム３２を型開基準位置ｆまで移動させ、成形品２０
の把持を確実に行う。

【００３２】また、脱出制御とは、図６に示すように、
成形品２０を把持した後、可動型１８の移動に伴い、設
定領域３３外へ取出アーム３２を脱出させる制御であ
る。成形品２０を取出アーム３２に取出した後、成形機
制御部８０に可動盤１４の型締め動作指令を送出して最
大速度で設定領域３３外に取出アーム３２を退避させ
る。成形品２０の取出しと同時に、可動盤１４の型締め
動作指令を送出することにより、成形機２の待機時間を
短縮し、生産効率を上げることができる。

【００３３】そして、成形品格納制御とは、可動型１８
から取り出した成形品２０を取出アーム３２とともに例
えば位置ｈまで成形中に移送し、成形機２の近傍に設置
された図示しない保管箱に整理格納する制御である。保
管箱に格納された成形品２０は保管箱によって搬送され
る。

【００３４】次に、図７及び図８に示す製品取出制御を
示すフローチャート、図９、図１０及び図１１に示す可
動型１８及び取出アーム３２の移動を参照して動作を説
明する。図７及び図８のＡ、Ｂはフローチャート間の連
結子である。

【００３５】ステップＳ１では操作部９０から追従制御
が選択されているか否かを判定し、それが選択されてい
ない場合にはステップＳ２の通常制御が実行される。

【００３６】そして、追従制御が選択されている場合、
ステップＳ３で成形機２が手動運転か否かが判定され、
手動運転の場合にはステップＳ４の原点ａ（図２）記憶
処理を行い、自動運転が選択されている場合には、ステ
ップＳ５の可動型１８の開動作の開始の有無が判定さ
れ、この開動作による可動型１８の位置及び移動がエン
コーダ４８で検出される。図９の（Ａ）及び（Ｂ）に示
すように、可動型１８の開動作の開始により、ステップ
Ｓ６で原点記憶の有無が判定され、原点記憶がない場合
にはステップＳ７の通常制御が実行され、原点記憶があ
るときには、ステップＳ８の追従制御に移行する。

【００３７】この追従制御は、図９の（Ａ）〜（Ｄ）の
工程中に実行される。ここで、図９において、（Ａ）は
固定型１６と可動型１８の型締め状態及び取出アーム３
２の設定領域３３外の待機、（Ｂ）は可動型１８の移動
に伴う取出アーム３２の進入開始、矢印Ｙ₁は可動型１
８の移動、矢印ｙ₁は取出アーム３２の進入、（Ｃ）は
取出アーム３２の追従移動、矢印Ｙ₂は可動型１８の移
動、矢印ｙ₂は取出アーム３２の追従、（Ｄ）は可動型
１８の停止に伴う取出アーム３２の追従終了を示してい
る。図９の各符号は、図５に対応している。即ち、可動
型１８が可動盤１４とともに矢印Ｙ₁、Ｙ₂の方向に移
動すると、取出アーム３２が矢印ｙ₁で示す方向に設定
領域３３内に進入した後、矢印ｙ₂で示すように可動型
１８に追従して移動し、可動型１８が型開基準位置ｅに
停止することで、取出アーム３２の追従移動で成形品把
持手前位置ｄに到達する。

【００３８】追従制御が開始された後、可動型１８の移
動が開始され、ステップＳ９の可動型１８が完全停止し
たか否かが判定され、その完全停止の後、ステップＳ１
０で可動型１８にある成形品２０が取出アーム３２に把
持される。図１０において、（Ｅ）は可動型１８及び取
出アーム３２の最終位置、（Ｆ）は取出アーム３２側の
成形品２０の把持動作、（Ｇ）は取出アーム３２の設定
領域３３外への脱出開始直前、（Ｈ）は取出アーム３２
の脱出動作及び可動型１８の型締め開始を示し、図１０
の各符号は、図６に対応している。そして、この成形品
２０を把持した取出アーム３２はステップＳ１１の脱出
制御によって設定領域３３から急速度即ち、最高速度を
以て脱出を開始する。即ち、Ｙ軸サーボモータ１０６及
びＺ軸サーボモータ１０８を最大速度で回転させて取出
アーム３２を設定領域３３外に脱出させ、設定領域３３
の上限ラインＤ（図２）を越えたとき、成形機２側に先
行して型締め指令が発せられ、可動型１８の型締めが開
始される。この結果、取出アーム３２の脱出待ち時間を
短縮できる。図１１の（Ｉ）は取出アーム３２の設定領
域３３外への脱出動作を示している。

【００３９】この取出アーム３２の設定領域３３外への
脱出途上でステップＳ１２では、所定距離未満まで可動
型１８が接近したか否かを判定する。この取出アーム３
２と可動型１８の距離はエンコーダ４８の検出出力から
知ることができる。可動型１８が取出アーム３２に異常
接近したとき、ステップＳ１３で制御部５０から成形機
制御部８０に可動盤１４の運転停止指令が発せられ、運
転停止が実行される。この結果、可動盤１４を緊急に停
止し、取出アーム３２と可動盤１４又は可動型１８との
衝突を回避する。

【００４０】また、可動型１８が取出アーム３２に異常
接近していない場合にはステップＳ１４で基準位置であ
る原点ａの位置に取出アーム３２が到達したか否か、即
ち、設定領域３３外に取出アーム３２が脱出したか否か
を判定する。取出アーム３２が設定領域３３外に退避し
たか否かは、エンコーダ１１０、１１４、１１８の出力
値で確認可能である。取出アーム３２が退避したとき、
ステップＳ１５では成形品格納処理が実行され、同時に
ステップＳ１６では型締め完了か否かが確認される。図
１１の（Ｊ）は型締め終了及び取出アーム３２の待機位
置（脱出完了位置）を示している。

【００４１】そして、この型締め完了はエンコーダ４８
の出力によって確認可能であり、型締めが完了の後、ス
テップＳ１７で原点ａの記憶処理が行われ、ステップＳ
１８で前回値との比較により誤差が大きい場合には前回
値の原点位置を更新する。この場合、所定値以上の誤差
があるときには、型交換、プーリ３８、４２、ベルト４
４、エンコーダ４８に異常が発生していることを予想
し、不測の事態を回避するため、ステップＳ１９で追従
制御を禁止し、運転停止とする。

【００４２】次に、図１２に示す可動型１８の原点監視
制御について説明する。この原点監視制御は、図７のス
テップＳ８の追従制御の基礎となるものであって、可動
型１８を原点ａの位置にあるか否かを監視し、可動型１
８が原点位置ａにある場合に追従制御が実行される。

【００４３】成形機２の成形動作では、固定型１６に対
し可動型１８に高圧力で型締めが行われ、ステップＳ２
１では、高圧型締め状態か否かを判断し、高圧型締め状
態に移行したとき、ステップＳ２２で成形機２の型締め
状態時の可動型１８の位置が規定値以内にあるか否かを
判断する。即ち、可動型１８の現在値Ｙ₀（エンコーダ
４８の出力のカウント値）が所定の範囲（−Ａ＜Ｙ₀＜
＋Ａ）にあるか否かを判定し、Ａは規定範囲を定める数
値である。

【００４４】可動型１８の位置が規定値以内にある場合
にはステップＳ２３で原点確定フラグＯＮとし、ステッ
プＳ２４で取出アーム３２の型開追従動作が可能とな
る。この型開追従動作において、ステップＳ２５では、
移動する可動型１８の位置を監視し、型開限状態に移行
したとき、ステップＳ２６で原点確定フラグをＯＦＦと
し、原点監視制御を終了する。

【００４５】また、ステップＳ２２で可動型１８が規定
値以内にない場合には、取出アーム３２の追従動作を禁
止し、ステップＳ２７の原点不確立フラグをＯＮとし、
ステップＳ２８では、移動する可動型１８の位置を監視
し、型開限状態に移行したとき、ステップＳ２９で型開
追従無しの動作を実行し、ステップＳ３０で原点不確定
フラグをＯＦＦとし、原点監視制御を終了する。

【００４６】このように、可動型１８の原点確定が実現
しない場合には、取出アーム３２の追従動作を禁止して
いるので、位置不確定による事故の発生を未然に防止す
ることができる。

【００４７】次に、図１３に示す取出アーム３２の追従
制御について説明する。この追従制御は、図７のステッ
プＳ８における追従制御であって、可動型１８に対する
取出アーム３２の追従動作である。

【００４８】ステップＳ３１では取出アーム３２のＹ軸
方向の最大移動量を演算する。即ち、取出装置２２のＹ
軸サーボモータ１０６の最高設定速度をＶ_maxとすると
き、式（１）に示すように、この最高設定速度Ｖ_maxに
サンプリング時間Ｔを掛けると、追従制御中のＹ軸サー
ボモータ１０６の最大移動量Ｐ_maxが算出される。Ｐ_max＝Ｖ_max×Ｔ・・・（１）この値を追従制御時の制限値とすれば、この制限値の設
定でサーボモータ１０６及び機械系統に加えられる過負
荷を防止することができる。

【００４９】ステップＳ３２では可動型１８の現在位置
Ａ_X、原点位置Ａ_O、前回の取出アーム３２の追従移動
量から取出アーム３２の追従移動量Ｕｘを式（２）によ
り演算する。Ｕ_X＝Ａ_X−Ａ_O−Ｕ_X-1 ・・・（２）

【００５０】取出アーム３２の移動中に、ステップＳ３
３では取出アーム３２の移動速度、即ち、追従移動量Ｕ
_Xが規制値である最大移動量Ｐ_maxを越えたか否かを判
定する。追従移動量Ｕ_Xが最大移動量Ｐ_maxを越えたと
きには、ステップＳ３４で追従移動量Ｕ_Xを最大移動量
Ｐ_maxに変更して移動速度を制限し、その結果、サーボ
モータ１０６及び機械系統が過負荷になるのを防止でき
る。

【００５１】ステップＳ３５では、可動型１８の動作振
動による影響を回避するため、追従移動量Ｕ_Xに遅延緩
和処理として、式（３）から遅延移動量Ｖ_Xを算出す
る。Ｖ_X＝（Ｔ×Ｖ_X-1＋Ｔ_S×Ｕ_X）／（Ｔ_S＋Ｔ）・・・（３）ここで、Ｔはサンプリング時間、Ｖ_X-1は前回の遅延移
動量、Ｔｓは一次遅れフィルタ１４６に設定された時定
数である。

【００５２】ステップＳ３６では、今回の遅延移動量Ｖ
_Xと前回の遅延移動量Ｖ_X-1の偏差からＹ軸サーボモー
タ１０６の制御速度となる指令移動量Ｗ_Xを式（４）か
ら演算する。Ｗ_X＝Ｖ_X−Ｖ_X-1 ・・・（４）

【００５３】ステップＳ３７では、指令移動量Ｗ_Xが最
小移動量Ｗ_minより小さいか否かを判定する。最小移動
量Ｗ_minは、可動型１８の減速に伴う取出アーム３２の
移動速度の下限値である。指令移動量Ｗ_Xが最小移動量
Ｗ_minより小さいときはステップＳ３８に移行し、エン
コーダ４８の出力信号により可動型１８が完全に停止し
たか否かを判定する。可動型１８が停止したとき、ステ
ップＳ３９で指令移動量Ｗ_Xに代えて、追従移動量Ｕ_X
と前回の追従移動量Ｕ_X-1の偏差を指令移動量Ｗ_Xとす
る。即ち、Ｗ_X＝Ｕ_X−Ｕ_X-1 ・・・（５）とし、ここでは、遅延緩和処理の解除をし、最終追従位
置ｅ（図５、図９）まで式（５）で求められた追従移動
量で制御する。

【００５４】ステップＳ３７で指令移動量Ｗ_Xが最小移
動量Ｗ_minより小さくないとき、また、ステップＳ３８
で可動金型２４が完全に停止していないとき、また、ス
テップＳ３９の処理の後、ステップＳ４０に移行し、Ｙ
軸サーボアンプ１１６に指令移動量Ｗ_Xを送り、ステッ
プＳ４１で、単位時間当たりの指令移動量Ｗ_Xに相当す
る速度でＹ軸サーボモータ１０６を駆動する。

【００５５】そして、ステップＳ４２では、可動型１８
が完全に停止したか否かを判定し、可動型１８が停止す
るまでステップＳ３２以下の処理を連続して行い、可動
型１８の停止で追従制御が終了する。

【００５６】次に、図１４及び図１５は、図１３に示す
追従制御の具体的な制御処理を示している。即ち、ステ
ップＳ５１は位置指令更新時間Ｔ単位のＭＡＸ位置指令
ＰＯＳmax を算出する。ここで、位置指令更新時間Ｔは
サーボアンプへの指令間隔であり、ＭＡＸ位置指令ＰＯ
Ｓmax とはＴ時間に移動可能な機械使用速度の対応位置
である。

【００５７】型開動作により可動型１８が移動すると、
その位置によって取出アーム３２が設定範囲３３内に進
入可能となることから、ステップＳ５２で可動型位置が
進入できる位置か否かを判定する。可動型１８の位置が
取出アーム３２の進入可能位置に達すると、ステップＳ
５３では取出アーム３２を上下軸、即ち、Ｚ軸方向の型
内基準位置ｂへ移動させる。また、同時にステップＳ５
４では、追従移動量算出処理を行い、この処理では（可
動型１８の現在値−開始可動型位置−前回の指令値
Ｙ’）＝追従移動量Ｘを求める。

【００５８】ステップＳ５５及びＳ５６では限界速度に
制限するため、移動速度の変更処理を行う。この移動速
度の変更は、取出装置の使用最高速度を超える指令値Ｘ
に対し、移動速度を使用最高速度に強制変更である。先
ずステップＳ５５では、位置指令がＭＡＸ位置指令ＰＯ
Ｓmax を越えていないかを判定し、位置指令がＭＡＸ位
置指令ＰＯＳmax を越えていない場合には速度変更はな
く、また、位置指令がＭＡＸ位置指令ＰＯＳmax を越え
ているときは、ステップＳ５６でＭＡＸ位置指令ＰＯＳ
max を位置指令値Ｘに転送する。

【００５９】ステップＳ５７では可動型１８の動作振動
による影響を回避する処理を行う。即ち、一次遅れフィ
ルタ処理として、式（３）の処理、即ち、（Ｔ×Ｙ’＋
Ｔs×Ｘ）÷（Ｔs ＋Ｔ）＝Ｙを演算する。但し、Ｘは
位置指令値、Ｔは位置指令更新時間、Ｔs は時定数、
Ｙ’は前回のＹの値、Ｙはフィルタ後の位置指令であ
る。

【００６０】ステップＳ５８、Ｓ５９、Ｓ６０では最終
位置決め時間の短縮処理を行う。即ち、ステップＳ５８
では、位置指令偏差量Ａ≦最小位置指令Ｙ−Ｙ’＝Ａか
否かを判定し、位置指令偏差量Ａ≦最小位置指令Ｙ−
Ｙ’＝Ａである場合にはステップＳ５９で可動型１８の
移動速度は０かを判定し、可動型１８の移動速度が０の
場合にはステップＳ６０で位置指令値Ｘをフィルタ後の
位置指令Ｙに入れて最終位置決め指令とする。

【００６１】ステップＳ６１では、位置指令偏差量Ｘ₁
を算出し、Ｙ軸サーボアンプ１１６に位置を指令する。
即ち、Ｙ−Ｙ’＝Ｘ₁であり、ステップＳ６２ではＹ軸
サーボアンプ１１６の処理として、位置指令偏差量Ｘ₁
を位置指令更新時間Ｔを元にサーボアンプの速度更新時
間に等分割した速度にて移動する処理を行う。これと同
時にステップＳ６３では、今回のフィルタ後の位置指令
値Ｙを記憶する。即ち、Ｙ→Ｙ’の処理を行う。

【００６２】そして、ステップＳ６４、Ｓ６５では終了
確認処理を行う。即ち、ステップＳ６４は成形機から型
開限がＯＮしたか否かを判定し、成形機２からの型開き
が完了したか否かを型開限入力で確認する。型開限がＯ
Ｎした場合にはステップＳ６５で可動型の移動速度は０
か否かを判定し、この判定には可動型検出用エンコーダ
４８のカウント量が用いられ、単位時間当たりの移動量
０で移動型１８の移動速度０と判断する。

【００６３】次に、図１６は型開動作及び取出装置の速
度変化を示し、（Ａ）は可動型１８の型開動作における
移動速度の変化、（Ｂ）は一次遅れフィルタ１４６を設
置していない場合の取出アーム３２の移動速度の変化、
（Ｃ）は一次遅れフィルタ１４６を設置した場合の取出
アーム３２の移動速度の変化を示している。ａは可動型
１８の原点位置、ｂは取出アーム３２の進入待機位置、
ｃは型内進入位置、ｄは取出アーム３２の途上位置、ｅ
は成形品把持手前位置、ｆは型開基準位置及び成形品把
持位置、Ｐは取出アーム３２の追従開始、Ｑは追従終
了、Ｒは成形品取出し動作を示している。

【００６４】図１６の（Ａ）に示すように、可動型１８
の移動制御は、期間ｔ₁で加速、期間ｔ₂で一定速度、
期間ｔ₃で減速、期間ｔ₄で一定速度、期間ｔ₅で減速
の後、停止させる。このような可動型１８の速度制御に
対し、一次遅れフィルタ１４６を設置していない追従制
御では、図１６の（Ｂ）に示すように、期間ｔ₆で待
機、期間ｔ₇で加速、期間ｔ₈で一定速度、期間ｔ₉で
減速、期間ｔ₁₀で一定速度、期間ｔ₁₁で減速、期間ｔ₁₂
で停止、期間ｔ₁₃で成形品２０の把持位置ｆに移動す
る。また、一次遅れフィルタ１４６を設置した追従制御
では、図１６の（Ｃ）に示すように、期間ｔ₁₄で加速の
後、飽和、期間ｔ₁₅で緩やかな減速、期間ｔ ₁₆で段階的
なゆるやかな減速、期間ｔ₁₃で成形品２０の把持位置ｆ
に移動する。この場合、成形機２の待機時間の延長を防
止するため、期間ｔ₁₇でフィルタ処理を解除して期間ｔ
₁₈にて取出アーム３２を停止させる。

【００６５】このように、一次遅れフィルタ１４６を設
置していない追従制御では、期間ｔ ₇で限界速度を越え
るおそれがあり、可動型１８の移動に対応して急加速、
急減速等、急激な速度変化や振動が生じるのに対し、一
次遅れフィルタ１４６を設置した追従制御では、期間ｔ
₇で限界速度を越えることはなく、可動型１８の移動に
対応して緩やかな速度変化で追従している。この結果、
取出装置２２を過大入力や機械的振動や急激な速度変化
による磨耗から防護することができる。

【００６６】次に、図１７に示す可動型１８の開き位置
監視制御について説明する。この可動型１８の開き位置
監視制御は、取出アーム３２による成形品２０の可動型
１８からの取出し精度を高め、確実な成形品２０の把持
を行うための制御である。

【００６７】成形機２では成形終了により可動型１８が
型締め状態から移動し、型開限状態まで移動するが、ス
テップＳ５１ではそれを監視し、可動型１８が開限状態
に移行したとき、その停止状態を監視する。ステップＳ
５２で可動型１８が停止状態に移行したとき、ステップ
Ｓ５３では型開基準値と可動型１８の現在値が設定範囲
を越えているか否かを判定し、設定範囲内に可動型１８
の現在値がある場合には位置監視制御を終了するが、そ
の現在値が設定範囲を越えている場合にはステップＳ５
４でアラームの発生を行い、作業者に異常を告知する。
例えば、操作部９０の表示部１０２に視覚的な表示を行
うとともに、音声で『型開位置が大幅にずれています』
なるメッセージを生じさせ、緊急事態を告知する。そし
て、この表示の後、ステップＳ５５では動作の停止を行
い、成形品２０の取出アーム３２の失敗等の型開限位置
の不確定による事故の発生を未然に防止する。

【００６８】次に、表示器８８又は表示部１０２のモニ
タ表示制御について説明する。追従制御において、表示
器８８又は表示部１０２にはその現状の把握を容易にす
るため、図１８及び図１９に、本体部４、固定盤８、射
出装置１０及び移動する可動盤１４を表す映像表示１６
０とともに、各位置や偏差等を表す情報表示及び数値を
表示し、画面展開を変更できるカーソルポイント１６２
を表示する。また、図１９に示すように、型開追従設定
値として位置差や移動量等を表す表示を情報表示ととも
に数値を表示する。このような表示の確認により、追従
制御や各種設定値を確認でき、的確な制御を行うことが
できる。

【００６９】以上述べた可動型１８に対する取出アーム
３２の追従制御等によれば、金型交換等による可動型１
８の原点位置を検出記憶することができるため、正確な
可動型の追従制御を実行でき、成形機の待機時間を省略
して成形品の生産性を向上させることができる。

【００７０】また、可動型１８の完全停止位置を検出し
て適切な回収位置に取出アーム３２を移動させることが
できるため、成形品２０の脱落や固定型及び可動型間に
成形品が挟持されることを防止でき、成形品の生産性を
高めることができる

【００７１】また、設定領域３３から取出アーム３２を
脱出させる際に、先行して可動型１８に型締め動作指令
を送出するため、成形機２の待機時間を更に短縮するこ
とができ、追従制御と共に成形品の生産性を向上させる
ことができる。

【００７２】また、追従制御時に追従移動量に遅延緩和
処理を施すことにより取出アーム３２の急加速、急減速
を緩和でき、機械的耐久性を維持することができる。

【００７３】次に、図４に示した一次遅れフィルタ１４
６の実際の動作特性の一例について説明する。図２０は
一次遅れフィルタ振動抑制を施した速度変化を示し、偏
差Ｘは一次遅れフィルタ１４６によって偏差Ｙに変換さ
れ、振動成分のない緩やかな速度変化に変換される。

【００７４】また、図２１は一次遅れフィルタ速度制限
なしの速度変化、図２２は一次遅れフィルタ速度制限を
施した速度変化を示し、図２２の場合、速度制限のため
最高速度が低くなっている。

【００７５】そして、図２３は一次遅れフィルタ１４６
に対しバイアス１５０を付加しない場合の速度変化、図
２４は一次遅れフィルタ１４６に対しバイアス１５０を
付加した場合の速度変化を示している。バイアス機能
は、図２０〜図２２の時間＝１．４４以降に作用してお
り、バイアス機能がある分だけ、その数値に応じて速度
が早く０（＝Ｙ）に到達することが判る。

【００７６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次の効果が得られる。ａ成形を完了した可動型の移動に取出アームを追従さ
せ、成形品を把持した取出アームを進入速度より速い退
避速度を以て設定領域外に退避させ、成形品の取出し時
間の短縮化を図ったので、可動型の停止時間を短縮し、
成形効率及び生産効率を高めることができる。ｂ取出し位置の変動を位置修正によって補償するの
で、精度良く成形品の取出しを行うことができる。ｃこの振動緩和処理を施すので、機械的な磨耗から取
出アームの機械系を防護することができる。ｄ取出装置によれば、取出アームの移動及び成形品の
取出し動作を成形動作に連動させ、成形品の取出し時間
の短縮化を図ったので、可動型の停止時間が短縮でき、
成形効率及び生産効率を高めることができる。ｅ可動型の型締め開始を取出アーム側の成形品把持の
後に発することにより、成形品把持と型締め開始との間
の無駄時間を省略でき、成形時間の短縮とともに、型締
めが成形品把持の前に開始されることによる不都合が防
止でき、安全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の成形品の取出方法及びその装置の実施
の形態を示す斜視図である。

【図２】成形装置と取出アームとの関係を示す図であ
る。

【図３】制御装置の構成を示すブロック図である。

【図４】追従制御方法及びその装置を示すブロック図で
ある。

【図５】取出アームの追従動作を示す図である。

【図６】取出アームの脱出動作を示す図である。

【図７】取出装置の成形品の取出制御を示すフローチャ
ートである。

【図８】取出装置の成形品の取出制御を示すフローチャ
ートである。

【図９】特定範囲への取出アームの進入及び可動型に対
する取出アームの追従制御を示す図である。

【図１０】成形品の取出制御を示す図である。

【図１１】取出アームの脱出制御、型締め制御を示す図
である。

【図１２】可動型の原点監視制御を示すフローチャート
である。

【図１３】取出アームの追従制御を示すフローチャート
である。

【図１４】取出アームの追従制御を示すフローチャート
である。

【図１５】取出アームの追従制御を示すフローチャート
である。

【図１６】型開動作における可動型の速度変化及び取出
アームの追従制御における速度変化を示す図である。

【図１７】可動型の開き位置監視制御を示すフローチャ
ートである。

【図１８】画面表示を示す図である。

【図１９】画面表示を示す図である。

【図２０】一次遅れフィルタによる振動抑制を付加した
速度変化を示す特性図である。

【図２１】一次遅れフィルタによる速度制限を付加して
いない速度変化を示す特性図である。

【図２２】一次遅れフィルタによる速度制限を付加した
速度変化を示す特性図である。

【図２３】一次遅れフィルタのバイアスを付加していな
い速度変化を示す特性図である。

【図２４】一次遅れフィルタのバイアス機能を付加した
速度変化を示す特性図である。

【符号の説明】

２成形機１６固定型１８可動型２０成形品３２取出アーム３３設定領域３４吸着パッド（把持手段）４８エンコーダ（位置検出手段）５０主制御部（制御手段）５１追従制御部（制御手段）１０６Ｙ軸サーボモータ（移動手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】成形機の可動型に連動して取出アームを
移動させ、前記可動型から成形品を取り出す成形品の取
出方法であって、前記可動型が固定型から離間したとき、前記取出アーム
を進入待機位置から前記固定型と前記可動型との間の設
定領域に進入させるとともに、前記可動型に所定間隔を
保持して追従させ、前記可動型が停止したとき、前記可
動型から前記成形品を把持させ、前記取出アームを前記
可動型が前記固定型側に移動の開始前又は開始後、前記
設定領域への進入速度より速い退避速度を以て前記設定
領域外に退避させることを特徴とする成形品の取出方
法。
【請求項２】前記可動型から前記成形品を取り出す取
出し位置を設定し、この取出し位置は、前記可動型の従
前の停止位置から最新の停止位置に対して修正すること
を特徴とする請求項１記載の成形品の取出方法。
【請求項３】前記取出アームの移動に対する前記可動
型の振動を緩和する処理を施したことを特徴とする請求
項１記載の成形品の取出方法。
【請求項４】成形機の可動型に連動して取出アームを
移動させ、前記可動型から前記成形品を取り出す成形品
の取出装置であって、前記可動型の移動位置を検出する位置検出手段と、前記取出アームを所望方向に移動させる移動手段と、前記取出アームに前記成形品を把持又はその解除を行う
把持手段と、固定型から前記可動型が離間したとき、前記取出アーム
を進入待機位置から前記固定型と前記可動型との間の設
定領域に進入させるとともに、前記可動型に所定間隔を
保持して追従させ、前記可動型が停止したとき、前記可
動型から前記把持手段に前記成形品を把持させ、前記取
出アームを前記可動型が前記固定型側に移動を開始前又
は開始後、前記設定領域への進入速度より速い退避速度
を以て前記設定領域外に退避させるように、前記移動手
段及び前記把持手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする成形品の取出装置。
【請求項５】前記取出アームの移動に対する前記可動
型の振動を緩和する振動緩和処理手段を備えたことを特
徴とする請求項４記載の成形品の取出装置。
【請求項６】前記取出アーム側に前記成形品を把持さ
せた後、前記制御手段によって前記成形機に前記可動型
の移動命令を発することを特徴とする請求項４記載の成
形品の取出装置。