KR100481406B1

KR100481406B1 - 취출기의 동작시간 제어방법

Info

Publication number: KR100481406B1
Application number: KR10-2002-0010529A
Authority: KR
Inventors: 강대환
Original assignee: 한양로보틱스 주식회사
Priority date: 2002-02-27
Filing date: 2002-02-27
Publication date: 2005-04-08
Also published as: KR20030071021A

Abstract

개시된 내용은 취출기를 통한 성형품의 취출시간을 단축함으로써 작업능률을 향상시키고 사출기의 생산성을 높이기 위한 취출기의 동작시간 제어방법에 관한 것이다.

이러한 본 발명은 파지기구부가 대기위치에 있는 상태에서 사출이 완료되어 사출 금형의 이동금형이 개방되기 시작하면 고정금형과 이동금형 사이의 간격을 측정하여 그 간격이 파지기구부가 각 금형의 사이에 진입하였을 때 사출 금형의 형체결부와 충돌하지 않는 최소거리 이상이 되었을 때 파지기구부를 하강시키며, 파지기구부의 하강이 완료되기 전에 파지기구부를 취출위치로 전진시키면서 이와 동시에 파지기구부의 흡착기구에 진공을 발생시키는 한편 사출기의 에젝터를 구동하여 사출성형품을 밀어주되 파지기구부의 하강완료시점, 파지기구부의 전진 완료시점, 에젝터의 전진 완료시점이 모두 일치되어 동시에 동작 완료되게 하고, 파지기구부의 흡착기구를 통해 사출성형품을 파지한 후 후진시키면서 후진이 완료되기 전에 파지기구부를 상승시키며, 파지기구부의 상승이 완료되기전 파지기구부가 최소 사출 금형의 상부에 위치되면 사출 금형의 폐쇄동작을 개시하도록 한 것으로, 각 구간 사이의 겹쳐지는 시간을 모두 합한 시간을 절감할 수 있어 실질적으로 일반적인 취출공정에 비해 약 40%의 취출 시간을 절감할 수 있는 것이다.

Description

취출기의 동작시간 제어방법{Method to control moving time in injection machine}

본 발명은 취출기의 동작시간 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 취출기를 통한 성형품의 취출시간을 단축함으로써 작업능률을 향상시키고 사출기의 생산성을 높이기 위한 것이다.

주지하다시피, 사출기는 금형에 수지를 사출하여 자동차 범퍼, 전화기 케이스, 모니터 케이스와 같은 사출 성형품을 만드는 기기로서, 사출기로부터 사출된 성형품은 매우 뜨겁고, 사출기 자체가 매우 위험하기 때문에 통상 취출로봇과 같은 취출기를 통해 흡착패드로 흡착하거나, 척으로 파지하여 사출성형품을 취출하게 된다.

이러한 취출기는 도 1에 도시한 바와 같이 파지기구부(1)가 대기위치에 있는 상태에서 사출이 완료되어 사출 금형(2)의 이동금형(2a)이 개방 완료되면 하강을 개시하여 사출 금형(2) 내부로 진입시키고, 파지기구부(1)의 하강이 완료되면 진공장치를 구동하여 흡착패드(3)에 흡착력을 부여하면서 취출위치로 전진시키며, 파지기구부(1)의 전진이 완료되면 사출기의 에젝터(4)를 작동시켜 사출성형품을 밀어주게 되고, 소정의 지연시간 동안 흡착패드(3)를 통해 성형품을 파지하며, 성형품 파지가 완료되면 파지기구부(1)를 후진시켜 인발위치로 이동시키게 되고, 제품후진이 완료되면 파지기구부(1)를 상승시켜 제품을 상승시키게 되며, 제품 상승이 완료되면 형개폐 구동장치를 온시켜 사출 금형(2)이 닫힐 수 있도록 하며, 전자동을 온시켜 사출기가 사출을 할 수 있도록 한다. 그 후, 파지기구부(1)를 성형품 회수위치로 주행시키고, 성형품을 원하는 방향으로 회전시킨 후 하강시키게 되며, 흡착패드(3)의 진공을 사출 성형품을 놓은 후 상승, 회전복귀, 주행 복귀를 하여 최초 대기위치로 이동하게 된다.

이러한 일련의 공정을 행하는 데 걸리는 시간을 1사이클타임이라 하고, 형체결부가 이송되어 형개가 시작되는 시점에서부터 형개를 완료한 후 파지기구부(1)가 하강하여 성형품을 파지하고 상승을 완료하기까지의 시간을 취출시간이라 한다.

즉, 취출시간은 도 2에 도시한 바와 같이 사출이 완료되어 사출 금형(2)을 개방하는 데 소요되는 시간인 Tm과, 파지기구부(1)가 하강하는 데 소요되는 시간인 Tz와, 파지기구부(1)가 취출위치까지 전진하는 데 소요되는 시간인 Ty와, 에젝터(4)를 구동하여 성형품을 취출위치까지 밀어주는 데 소요되는 시간인 Te와, 흡착시간인 Tx와, 성형품을 흡착한 후 후진하는 데 소요되는 시간인 Ty'와, 후진완료된 파지기구부(1)를 상승시키는 데 소요되는 시간인 Tz'와, 금형을 닫는 데 소요되는 시간인 Tm'를 모두 합한 시간이 되며, 이러한 취출시간이 경과되어야만 사출기를 통해 성형품을 사출할 수 있게 되므로 취출시간을 얼마나 빨리 수행하는 가에 따라 사출기의 생산성과 직결된다.

그러나, 일반적인 취출기의 취출동작은 취출신호가 출력된 이후 성형품을 흡착, 취출할 때까지 전동작이 완료된 후에야 다음 동작이 수행되는 것이므로 전술한 바와 같이 Tm+Tz+Ty+Te+Tx+Ty'+Tz'+Tm'의 취출시간을 가지게 되어 취출에 소요되는 시간이 너무 많아 작업능률을 저하시키고 사출기의 생산성을 떨어뜨리는 원인이 되었다.

본 발명은 이러한 점을 감안하여 제안된 것으로, 금형의 개방이 완료되기 전에 파지기구부의 동작을 개시하여 금형의 내부로 진입시키고, 파지기구부의 하강완료시점, 전진완료시점, 에젝터의 전진완료시점을 동일시점으로 맞추며, 파지기구부의 후진완료 전에 상승동작을 개시하고, 상승동작이 완료되기 전에 금형 폐쇄동작을 개시하여 취출시간을 현저히 단축시키도록 함으로써 작업능률 및 사출기의 생산성을 향상시키는 취출기의 동작시간 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

이하, 본 발명을 제시되는 실시예에 따라 구체화한다.

본 발명은 사출기를 통해 사출이 완료되면 사출 금형(2)을 개방하고, 파지기구부(1)를 하강, 전진시키며, 사출기의 에젝터(4)를 구동하여 사출성형품을 밀어주어 파지기구부(1)를 통해 파지한 후 사출성형품을 파지한 파지기구부(1)를 후진, 상승시켜 성형품 회수위치로 이동시키는 취출기의 동작에 있어 임의의 동작이 완료되기 전에 다음 단계의 동작이 수행되게 하여 취출시간을 단축하고자 한 것으로, 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 파지기구부(1)가 대기위치에 있는 상태에서 사출이 완료되어 사출 금형(2)의 이동금형(2a)이 개방되기 시작하면 고정금형(2b)과 이동금형(2a) 사이의 간격을 측정하여 그 간격이 파지기구부(1)가 각 금형(2a)(2b)의 사이에 진입하였을 때 사출 금형(2)의 형체결부와 충돌하지 않는 최소거리 이상이 되었을 때 파지기구부(1)를 하강시키는 부분과, 파지기구부(1)의 하강이 완료되기 전에 파지기구부(1)를 취출위치로 전진시키면서 이와 동시에 파지기구부(1)의 흡착패드(3)에 진공을 발생시키는 한편, 사출기의 에젝터(4)를 구동하여 사출성형품을 밀어주되, 파지기구부(1)의 하강완료시점, 파지기구부(1)의 전진 완료시점, 에젝터(4)의 전진 완료시점이 모두 일치되게 하여 동시에 동작이 완료되게 하는 부분과, 파지기구부(1)를 통해 사출성형품을 파지한 후 후진하면서 후진이 완료되기 전에 파지기구부(1)를 상승시키는 부분과, 파지기구부가 상승될 때 파지기구부의 하단부 높이를 측정하여 파지기구부의 하단부가 사출 금형의 상단부를 통과하면 이동금형을 폐쇄하기 시작하는 부분으로 나눌 수 있다.

먼저, 형개방이 완료되기 전에 파지기구부(1)를 하강시켜 사출 금형(2)의 내부로 진입시키는 부분에 대하여 설명하면 다음과 같다.

파지기구부(1)가 형체결부와 충돌되지 않는 최소거리는 바로 파지기구부(1)의 폭을 의미하는 것이므로 사출 금형(2)이 개방되기 시작하여 이동금형(2a)과 고정금형(2b)의 사이가 파지기구부(1)의 폭이상 이격되는 시점에서 파지기구부(1)가 하강되도록 작동시키면 되는데, 사출기 또는 사출 금형(2)에 리니어 스케일과 같은 위치검출기를 미리 장착하여 사출 금형(2)이 개방되기 시작하면 이 리니어 스케일을 통해 이동금형(2a)과 고정금형(2b)의 사이 간격을 측정하여 그 측정값이 취출기의 컨트롤러(미도시)에 자동 입력되게 하면 컨트롤러에서는 그 측정치를 연산하여 파지기구부(1)를 형개방 완료전에 형체결부와의 충돌을 배제한 상태로 사출 금형(2)의 내측으로 이동시킬 수 있어 파지기구부(1)의 하강 개시시점으로부터 형개방 완료시점까지의 시간을 절감할 수 있는 것이다.

다음으로, 파지기구부(1)의 하강완료시점과 전진완료시점, 에젝터(4)의 전진완료시점을 일치시키는 부분에 대하여 설명하면 다음과 같다.

기본적인 취출기의 취출동작에서 파지기구부(1)를 하강위치까지 하강시키는 동작이 제일 먼저 수행되고, 그 다음으로 취출위치까지 전진시키는 동작이 수행되며, 마지막으로 에젝터(4)를 전진시켜 사출 성형품을 취출위치까지 밀어주는 동작이 수행되는데, 파지기구부(1)의 하강위치까지 하강시키는 시간이 제일 길고, 파지기구부(1)를 하강위치에서 취출위치까지 전진 시간이 그 다음으로 길며, 에젝터(4)를 전진시켜 사출성형품을 취출위치까지 밀어주는 시간이 제일 짧으므로 파지기구부(1)를 하강시켜 하강이 완료되기 전에 파지기구부(1)를 전진시키고, 파지기구부(1)의 전진이 완료되기 전에 에젝터(4)를 전진시켜 각각의 정지 완료시점이 모두 일치되게 하는 것으로, 이는 취출기를 여러번 시동하여 파지기구부(1)의 하강 거리 및 속도, 파지기구부(1)의 전진 거리 및 속도, 에젝터(4)의 전진 거리 및 속도에 부합되게 최적의 타이밍으로 설정할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 취출기는 형개완료되기 전에 파지기구부(1)를 하강시켜 사출 금형의(2) 내부로 진입시키고, 그 하강이 완료되기 전에 전진시키는 것이므로 사출 금형(2)의 형체결부와 파지기구부(1) 간의 충돌의 우려가 있다. 따라서, 이러한 충돌을 방지할 수 있도록 형개방속도보다 파지기구부(1)의 전진속도가 빠르고 형체결부와 파지기구부(1)의 접촉이 예상될 때 파지기구부(1)를 급감속하여 형체결부와 충돌하지 않고 정지하는 데 필요한 안전거리를 미리 컨트롤러에 입력하여 파지기구부(1)와 형체결부의 간격이 상기 입력된 안전거리 이내로 들어오게 될 경우 파지기구부(1)의 전진동작을 정지시킬 수 있도록 한 것이다.

이를 도 5 및 도 6을 참조하여 설명하면, 파지기구부(1)가 사출 금형(2)내로 들어가 형체결부와 충돌하지 않는 거리를 D1, 에젝터(4) 전진거리를 D3, 파지기구부(1)의 이송속도(S2)가 형체결부 이송속도(S1)(형개방속도)보다 더 빠르고 형체결부와 파지기구부(1)의 접촉이 예상될 때 이동 금형(2a)이 급정지하여 파지기구부(1)와 형체결부의 충돌을 막기 위해 파지기구부(1)를 급감속 정지하는 데 필요한 거리를 D2라 하고, D1,D2,D3를 합한 거리를 D4라 한다.

또한, S1은 형체결부의 순시이송속도이고, S2는 파지기구부(1)의 순시이송속도이며, S1'은 형체결부의 이송속도 프로파일, S2'는 파지기구부(1)의 속도 S2가 형체결부의 속도 S1보다 빠를 때의 속도 프로파일, S2"는 파지기구부(1)의 속도 S2가 형체결부의 속도 S1보다 느릴 때의 속도 프로파일이다.

파지기구부(1)는 사출기가 사출을 마치고 형체결부를 이송하면, 사출 금형(2)내로 신속하게 들어갈 수 있도록 사출 금형(2)과 근접해 있으며, 형체결부가 이송을 시작하여 S1의 속도로 D4만큼 이송을 하면 파지기구부는 S2의 속도로 하강하여 사출 금형(2)내로 진입한다.

속도 프로파일 S2'를 따라 움직이는 파지기구부(1)의 정속구간 속도 V2'는 속도 프로파일 S1'를 따라 움직이는 형체결부의 정속구간 속도 V1'보다 크게 되므로 임의의 시간 T1에서 형체결부와 파지기구부(1)의 거리차가 D2보다 작아질 수 있으며, 이럴 경우 파지기구부(1)는 T3의 감속시간을 갖고, D2와 동일한 거리 D2'만큼 이동한 후 정지하게 된다. 그런데, 속도 프로파일 S2'를 따라 파지기구부(1)가 움직이더라도 형체결부와 파지기구부(1)의 거리차가 D2보다 작아지지 않으면 시간 T2에서 속도 프로파일 S2'를 따라 T4의 감속시간을 갖고 이동한 후 정지한다.

속도 프로파일 S2"을 따라 움직이는 파지기구부(1)의 정속구간 속도 V2"는 속도 프로파일 S1'을 따라 움직이는 형체결부의 정속구간속도 V1'보다 느리기 때문에 D2만큼의 거리차는 항상 존재하게 되며, 따라서 S2"의 프로파일을 따라 이동한 후 정지하게 된다.

이러한 안전거리 D2를 이용하여 실제 취출기의 동작을 설정할 때에는 먼저 취출기가 취출동작을 수행하는 데 필요한 각 구간의 가속시간, 감속시간, 속도, 이동거리를 설정한 상태에서 파지기구부(1)와 형체결부의 충돌을 막기 위한 안전거리 D2를 입력하고, 하강위치에서 취출위치까지의 정속도구간 속도와 D2를 이용하여 급감속시간 T3를 산출한다. 그리고 에젝터(4)가 전진한 상태에서 파지기구부(1)가 사출 금형(2) 내로 진입이 가능한 거리만큼 형체결부를 이송하고 그 이송거리를 측정하여 저장한다.

그리고 나서, 취출기는 원점복귀를 하고, 사출기는 사출 금형을 닫고 사출을 준비한다.

이런 상태에서 사출기와 취출기를 작동시키면 파지기구부(1)는 대기위치로 이동하여 형체결부가 이송되기를 기다리며, 사출이 완료된 후 형체결부를 이송하여 D1만큼 벌어지면 파지기구부(1)는 하강하면서 하강위치에서 취출위치까지 기 프로그래밍되어 있는 구간 가속시간, 구간 감속시간, 구간 속도, 구간 이동거리에 따라 이동한다.

이때, 파지기구부(1)의 속도가 형체결부의 속도보다 빨라 형체결부가 형개를 완료하기 전에 파지기구부(1)와 형체결부의 거리차가 D2보다 작아지면 취출기는 급감속하여 정지하고, 파지기구부(1)와 형체결부 사이의 거리차가 D2보다 작아지지 않거나 파지기구부(1)의 정속도구간 속도가 형체결부의 정속도구간보다 작으면 하강위치에서 취출위치까지 구간 가속시간, 구간 감속시간, 구간 속도, 구간 이동거리에 따라 이동한 후 정지한다.

상기와 같이 파지기구부(1)의 전진속도가 사출 금형의 형개방속도보다 빠르고 파지기구부(1)와 형체결부의 접촉이 예상되어 파지기구부(1)의 전진동작이 급정지된 경우에는 파지기구부(1)의 전진속도가 조금씩 감소되게 설정하면서 취출기를 반복 시동하여 사출 금형(2)의 형개방속도에 부합되는 파지기구부(1)의 전진속도를 최적으로 설정할 수 있으며, 파지기구부(1)의 전진속도가 너무 느릴 경우에도 문제시되므로 파지기구부(1)의 전진속도가 사출 금형(2)의 형개방속도보다 느려 정상적으로 정지 완료된 경우에도 파지기구부(1)의 전진속도가 조금씩 증가되게 설정하면서 취출기를 반복 시동하여 사출 금형(2)의 형개방속도에 부합되는 파지기구부(1)의 전진속도를 최적으로 설정할 수 있는 것이다.

또한, 사출성형품을 흡착한 파지기구부(1)는 인발위치까지 후진하고 상승하여 주행, 회전, 하강, 흡착 해제의 일련의 과정을 거쳐 사출성형품을 성형품 회수위치에 취출하게 되므로 파지기구부(1)가 사출 금형(2)으로부터 빨리 빠져나가게 하는 것도 매우 중요하며, 따라서 본 발명에서는 사출성형품을 흡착한 파지기구부(1)를 후진시키면서 그 후진이 완료되기 전에 상승동작을 개시하여 상승 개시시점에서부터 후진완료시점까지의 시간을 절감할 수 있게 한 것으로, 상승 개시시점은 파지기구부(1)가 사출성형품을 흡착한 상태에서 진동없이 후진시킬 수 있는 시점인 후진구간의 1/2 정도로 설정하면 될 것이다.

마지막으로, 파지기구부(1)가 상승완료되기 전 사출 금형(2)의 폐쇄동작을 개시하게 되면 사출 금형(2)의 폐쇄동작 개시시점에서부터 파지기구부(1)의 상승완료시점까지의 시간을 절감할 수 있는 것인데, 사출 금형(2)이 개방되면서 파지기구부(1)를 진입시키는 것과는 달리 파지기구부(1)를 상승시키면서 사출 금형(2)을 폐쇄하게 되면 파지기구부(1)와 사출 금형(2)의 충돌 가능성이 매우 높게 된다.

따라서, 파지기구부(1)를 상승시키면서 사출 금형(2)을 폐쇄할 때 사출 금형(2)의 폐쇄개시시점은 최소한 파지기구부(1)의 하단부가 사출 금형(2)의 상부에 위치될 때가 되어야 하며, 이를 위해 파지기구부에 장착되어 있는 엔코더를 사용할 수 있다.

즉, 취출기의 설정자가 파지기구부(1)를 서서히 하강시키면서 사출 금형(2)이 닫히더라도 파지기구부(1)의 하단부가 사출 금형(2)과 접촉하지 않는 최적의 위치를 지정하여 컨트롤러에 입력하게 되면 실제 취출동작에서 파지기구부(1)가 사출 성형품을 파지한 상태에서 상승할 때 파지기구부(1)의 서보모터에 장착되어 있는 엔코더가 그 이동위치를 지속적으로 측정하게 되고, 파지기구부(1)의 하단부가 상기 지정된 위치에 도달되면 컨트롤러로부터 형폐신호를 사출기에 보냄으로써 형폐를 개시할 수 있는 것으로, 이와 같이 하면 파지기구부(1)와 사출 금형(2)의 충돌을 완전 배제하면서도 사출 금형(2)의 폐쇄동작 개시시점에서부터 파지기구부(1)의 상승완료시점까지의 시간을 절감할 수 있는 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 사출 금형의 개방이 완료되기 전에 파지기구부의 하강 동작을 개시하여 금형의 내부로 진입시키는 것이므로 파지기구부의 하강동작 개시시점에서부터 사출 금형의 개방완료시점까지의 시간을 절감할 수 있으며, 파지기구부의 하강완료시점, 전진완료시점, 에젝터의 전진완료시점을 동일시점으로 맞추어 동시에 멈추는 것이므로 파지기구부의 전진시간과 에젝터의 전진시간을 합한 시간을 절감할 수 있고, 파지기구부의 후진완료 전에 상승동작을 개시하는 것이므로 파지기구부의 상승동작 개시시점에서부터 파지기구부의 후진완료시점까지의 시간을 절감할 수 있으며, 파지기구부가 상승완료되기 전에 사출 금형의 폐쇄동작이 개시되는 것이므로 사출 금형의 폐쇄동작 개시시점에서부터 파지기구부의 상승완료시점까지의 시간을 절감할 수 있어 실질적으로 종래 기술에 따른 취출기의 취출시간에 비해 약 40%의 시간을 절감하는 효과를 얻을 수 있으며, 이러한 취출시간의 절감을 통해 사출기의 생산성 및 작업능률을 향상시킬 수 있는 것이다.

도 1은 일반적인 취출기의 취출 동작 설명도.

도 2는 일반적인 취출기의 취출동작 타임챠트.

도 3은 본 발명에 따른 취출기의 취출 동작 순서도.

도 4는 본 발명에 따른 취출기의 취출동작 타임챠트.

도 5는 본 발명에 따른 취출기의 순시 속도 및 거리를 나타낸 설명도.

도 6은 본 발명에 따른 취출기의 형체결부와 파지기구부의 속도 프로파일.

*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ***

1 : 파지기구부 2 : 사출 금형

2a : 이동금형 2b : 고정금형

3 : 흡착패드 4 : 에젝터

Claims

사출기를 통해 사출이 완료되면 사출 금형을 개방하고, 파지기구부를 하강, 전진시키며, 상기 사출기의 에젝터를 구동하여 사출성형품을 밀어주어 상기 파지기구부를 통해 파지한 후 상기 사출성형품을 파지한 파지기구부를 후진, 상승시켜 성형품 회수위치로 이동시키는 취출기의 동작에 있어서,

상기 파지기구부가 대기위치에 있는 상태에서 사출이 완료되어 상기 사출 금형의 이동금형이 개방되기 시작하면 고정금형과 상기 이동금형 사이의 간격을 측정하여 그 간격이 상기 파지기구부가 각 금형의 사이에 진입하였을 때 상기 사출 금형의 형체결부와 충돌하지 않는 최소거리 이상이 되었을 때 상기 파지기구부를 하강시키며;

상기 파지기구부를 통해 사출성형품을 파지한 상태로 후진, 상승하면서 상기 파지기구부의 하단부 높이를 측정하여 상기 파지기구부의 하단부가 상기 사출 금형의 상단부를 통과하면 상기 이동금형을 폐쇄하기 시작하는 것을 특징으로 하는 취출기의 동작시간 제어방법.
사출기를 통해 사출이 완료되면 사출 금형을 개방하고, 파지기구부를 하강, 전진시키며, 상기 사출기의 에젝터를 구동하여 사출성형품을 밀어주어 상기 파지기구부를 통해 파지한 후 상기 사출성형품을 파지한 파지기구부를 후진, 상승시켜 성형품 회수위치로 이동시키는 취출기의 동작에 있어서,

상기 파지기구부의 하강이 완료되기 전에 상기 파지기구부를 취출위치로 전진시키면서 이와 동시에 상기 파지기구부의 흡착기구에 진공을 발생시키는 한편, 사출기의 에젝터를 구동하여 사출성형품을 밀어주되, 상기 파지기구부의 하강완료시점, 상기 파지기구부의 전진 완료시점, 상기 에젝터의 전진 완료시점이 모두 일치되어 동시에 동작 완료되게 하며;

상기 파지기구부의 흡착기구를 통해 상기 에젝터에 의해 이간된 사출성형품을 파지한 후 상기 파지기구부를 후진시키면서 후진이 완료되기 전에 상기 파지기구부를 상승시키는 것을 특징으로 하는 취출기의 동작시간 제어방법.
사출기를 통해 사출이 완료되면 사출 금형을 개방하고, 파지기구부를 하강, 전진시키며, 상기 사출기의 에젝터를 구동하여 사출성형품을 밀어주어 상기 파지기구부를 통해 파지한 후 상기 사출성형품을 파지한 파지기구부를 후진, 상승시켜 성형품 회수위치로 이동시키는 취출기의 동작에 있어서,

상기 파지기구부가 대기위치에 있는 상태에서 사출이 완료되어 상기 사출 금형의 이동금형이 개방되기 시작하면 고정금형과 상기 이동금형 사이의 간격을 측정하여 그 간격이 상기 파지기구부가 각 금형의 사이에 진입하였을 때 상기 사출 금형의 형체결부와 충돌하지 않는 최소거리 이상이 되었을 때 상기 파지기구부를 하강시키는 단계;

상기 파지기구부의 하강이 완료되기 전에 상기 파지기구부를 취출위치로 전진시키면서 이와 동시에 상기 파지기구부의 흡착기구에 진공을 발생시키는 한편, 사출기의 에젝터를 구동하여 사출성형품을 밀어주되, 상기 파지기구부의 하강완료시점, 상기 파지기구부의 전진 완료시점, 상기 에젝터의 전진 완료시점이 모두 일치되어 동시에 동작 완료되게 하는 단계;

상기 파지기구부의 흡착기구를 통해 상기 에젝터에 의해 이간된 사출성형품을 파지한 후 상기 파지기구부를 후진시키면서 후진이 완료되기 전에 상기 파지기구부를 상승시키는 단계; 및

상기 파지기구부의 하단부 높이를 측정하여 상기 파지기구부의 하단부가 상기 사출 금형의 상단부를 통과하면 상기 이동금형을 폐쇄하기 시작하는 단계를 포함하여서 된 것을 특징으로 하는 취출기의 동작시간 제어방법.
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,

상기 사출기 또는 사출 금형에 위치검출기를 장착하여 이를 통해 상기 이동금형과 상기 고정금형의 사이 간격을 측정하고, 그 측정값이 상기 취출기의 컨트롤러에 자동 입력되게 한 것을 특징으로 하는 취출기의 동작시간 제어방법.
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,

상기 사출 금형 상부와 상기 파지기구부의 상승 완료위치 사이의 임의의 지점을 지정하여 상기 취출기의 컨트롤러에 입력하여 두고, 상기 파지기구부의 서보모터에 장착된 엔코더를 통해 지속적으로 그 이동위치를 측정하면서 상기 지정된 위치에 도달되면 상기 컨트롤러로부터 형폐신호를 사출기에 보내도록 한 것을 특징으로 하는 취출기의 동작시간 제어방법.
제 1 항, 제 2 항, 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 파지기구부의 전진속도가 상기 사출 금형의 형개방속도보다 빠르고 형체결부와 상기 파지기구부의 접촉이 예상될 때 상기 파지기구부를 급감속하여 상기 형체결부와 충돌하지 않고 정지하는 데 필요한 안전거리를 상기 취출기의 컨트롤러에 미리 입력하고, 상기 파지기구부와 상기 이동금형의 사이 간격이 상기 입력된 안전거리 이내로 들어오게 될 경우 상기 파지기구부의 전진동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 취출기의 동작시간 제어방법.
제 6 항에 있어서,

상기 파지기구부가 상기 입력된 안전거리 이내로 들어와 상기 파지기구부의 전진동작이 급정지된 경우 상기 파지기구부의 전진속도가 감소되게 설정하고, 상기 파지기구부가 정상적으로 정지 완료된 경우 상기 파지기구부의 전진속도가 증가되게 설정하며, 이러한 과정을 반복하여 상기 파지기구부의 전진속도를 상기 사출 금형의 형개방속도에 부합되게 최적으로 설정하는 것을 특징으로 하는 취출기의 동작시간 제어방법.