CN112497689B - 一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法 - Google Patents

一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法，其在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时，通过标定左右轴与动模板的位置之间的关系，并结合模内协同运动时避免左右轴与动模板之间发生干涉的距离、将动模板的位置进行偏移的值及动模板的实时位置，来获得左右轴的目标位置，进而达到左右轴与动模板的模内协同运动，这样在注塑机还未开模完成时，左右轴能立即协同跟随动模板运动到取件位置而不用等待开模完成；其在左右轴与顶针模内协同运动时，也采用相同的方式，这样在顶针还未前进到位时，左右轴能立即协同跟随顶针运动到取件位置而不用等待顶针前进到位；因此机械手去取件的过程并没有花费大量的时间，大大提高了生产效率。

Description

一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法
技术领域
本发明涉及一种注塑机机械手的运动控制技术，尤其是涉及一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法。
背景技术
随着注塑工业的快速发展，注塑机机械手已经成为现代塑料产品制造业中的主要自动化设备之一。注塑机机械手可以代替人工体力劳动，与注塑机配合完成取件、嵌件等动作，可以有效改善工作条件，提高生产效率和安全性，这使得注塑机机械手变得日益重要。
在实际的生产过程中，机械手在模内取件需要等到注塑机开模完成或者顶针前进到位时才能进行，然而机械手在等待时浪费了大量的时间，从而导致模内时间增加，进而大大降低了生产效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法，其使得机械手与注塑机能够协同运动，使得机械手模内取件无需等待，从而大大提高了生产效率。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1：使机械手的左右轴能够在机械手的左右轴导轨上左右来回运动，与注塑机的动模板的来回运动方向一致；
步骤2：设置模内协同运动参数：参数有第一安全距离、第二安全距离、第一坐标偏移值、第二坐标偏移值、第一模内协同运动结束信号、第二模内协同运动结束信号、第一模内协同运动终点位置、第二模内协同运动终点位置，其中，第一安全距离是指在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时为避免机械手的左右轴与注塑机的动模板之间发生干涉碰撞而设定的距离，取值范围为0～100mm；第二安全距离是指在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时为避免机械手的左右轴与注塑机的顶针之间发生干涉碰撞而设定的距离，取值范围为0～100mm；第一坐标偏移值是指将注塑机的动模板的位置进行偏移的值，取值范围为-100～100mm；第二坐标偏移值是指根据注塑机的动模板的位置与注塑机的顶针的位置之间的转换关系将注塑机的顶针的位置以注塑机的动模板为基准进行转换后得到的位置进行偏移的值，取值范围为-100～100mm；注塑机开模完成时第一模内协同运动结束信号为TRUE；顶针前进到位时第二模内协同运动结束信号为TRUE；第一模内协同运动终点位置是指在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时而设定的机械手的左右轴的终点位置，不超过在注塑机开模完成时注塑机的动模板的位置；第二模内协同运动终点位置是指在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时而设定的机械手的左右轴的终点位置，不超过在顶针前进到位时注塑机的顶针的位置；在此，用户可以根据实际的工况在限定的范围内对第一安全距离、第二安全距离、第一坐标偏移值、第二坐标偏移值、第一模内协同运动终点位置、第二模内协同运动终点位置进行设置。
步骤3：标定机械手的左右轴的位置与注塑机的动模板的位置之间的关系：使注塑机的控制器控制注塑机的动模板移动到任一个位置，将注塑机的动模板移动后到达的位置定义为第一动模板位置，并记为
Figure BDA0002705996830000021
然后使机械手的控制器控制机械手的左右轴移动到第一动模板位置处，将机械手的左右轴移动后到达的位置定义为第一左右轴位置，并记为
Figure BDA0002705996830000022
接着使注塑机的控制器再次控制注塑机的动模板移动到另一个位置，将注塑机的动模板再次移动后到达的位置定义为第二动模板位置，并记为
Figure BDA0002705996830000023
再使机械手的控制器再次控制机械手的左右轴移动到第二动模板位置处，将机械手的左右轴再次移动后到达的位置定义为第二左右轴位置，并记为
Figure BDA0002705996830000024
步骤4：控制机械手与注塑机模内协同运动：有三种情况，分别为仅控制机械手的左右轴与注塑机的动模板进行模内协同运动、仅控制机械手的左右轴与注塑机的顶针进行模内协同运动、先控制机械手的左右轴与注塑机的动模板进行模内协同运动再控制机械手的左右轴与注塑机的顶针进行模内协同运动；
控制机械手的左右轴与注塑机的动模板进行模内协同运动的过程为：使注塑机的控制器控制注塑机的动模板移动；使机械手的控制器通过现场总线从注塑机的控制器中实时读取注塑机的动模板的实时位置、注塑机的实时状态数据；然后使机械手的控制器计算在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时机械手的左右轴的目标位置，记为
Figure BDA0002705996830000031
Figure BDA0002705996830000032
其中，
Figure BDA0002705996830000033
表示机械手的控制器实时读取的注塑机的动模板的实时位置，offset1表示第一坐标偏移值，safe_length1表示第一安全距离；再使机械手的控制器控制机械手的左右轴移动到目标位置
Figure BDA0002705996830000034
实现了机械手的左右轴在模内与注塑机的动模板进行协同运动；在满足以下三个条件中的任一条件时结束机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动，1)机械手的左右轴已移动至第一模内协同运动终点位置或已越过第一模内协同运动终点位置；2)机械手的控制器收到第一模内协同运动结束信号为TRUE；3)机械手的控制器实时读取的注塑机的实时状态数据表示为不为动模板动作中；
控制机械手的左右轴与注塑机的顶针进行模内协同运动的过程为：使注塑机的控制器控制注塑机的顶针移动；使机械手的控制器通过现场总线从注塑机的控制器中实时读取注塑机的动模板的实时位置、注塑机的顶针的实时位置、注塑机的实时状态数据；然后使机械手的控制器计算在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时机械手的左右轴的目标位置，记为
Figure BDA0002705996830000035
Figure BDA0002705996830000036
其中，
Figure BDA0002705996830000037
表示根据机械手的控制器实时读取的注塑机的动模板的实时位置和注塑机的顶针的实时位置之间的转换关系，将注塑机的顶针的实时位置转换为以注塑机的动模板为基准的位置值，offset2表示第二坐标偏移值，safe_length2表示第二安全距离；再使机械手的控制器控制机械手的左右轴移动到目标位置
Figure BDA0002705996830000038
实现了机械手的左右轴在模内与注塑机的顶针进行协同运动；在满足以下三个条件中的任一条件时结束机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动，1)机械手的左右轴已移动至第二模内协同运动终点位置或已越过第二模内协同运动终点位置；2)机械手的控制器收到第二模内协同运动结束信号为TRUE；3)机械手的控制器实时读取的注塑机的实时状态数据表示为不为顶针动作中。
所述的步骤4中，在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时，在计算得到机械手的左右轴的目标位置
Figure BDA0002705996830000041
后，使机械手的控制器根据机械手的左右轴的当前位置和目标位置
Figure BDA0002705996830000042
对机械手的左右轴进行运动规划，运动规划选择S曲线运动算法或PID控制运动算法或梯形加减速运动算法，在运动规划后得到机械手的左右轴的输出位置，再使机械手的控制器根据机械手的左右轴的输出位置控制机械手的左右轴移动到目标位置
Figure BDA0002705996830000043
所述的步骤4中，在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时，在计算得到机械手的左右轴的目标位置
Figure BDA0002705996830000044
后，使机械手的控制器根据机械手的左右轴的当前位置和目标位置
Figure BDA0002705996830000045
对机械手的左右轴进行运动规划，运动规划选择S曲线运动算法或PID控制运动算法或梯形加减速运动算法，在运动规划后得到机械手的左右轴的输出位置，再使机械手的控制器根据机械手的左右轴的输出位置控制机械手的左右轴移动到目标位置
Figure BDA0002705996830000046
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明方法在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时，通过标定机械手的左右轴的位置与注塑机的动模板的位置之间的关系，并结合模内协同运动时避免机械手的左右轴与注塑机的动模板之间发生干涉碰撞的距离、将注塑机的动模板的位置进行偏移的值，及注塑机的动模板的实时位置，来获得机械手的左右轴的目标位置，进而达到机械手的左右轴与注塑机的动模板的模内协同运动，这样一来，在注塑机还未开模完成时，机械手的左右轴能够立即协同跟随注塑机的动模板运动到取件位置而不用等待开模完成；在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时，通过标定机械手的左右轴的位置与注塑机的动模板的位置之间的关系，并结合模内协同运动时避免机械手的左右轴与注塑机的顶针之间发生干涉碰撞的距离、将注塑机的顶针的位置以注塑机的动模板为基准进行转换后得到的位置进行偏移的值，及将注塑机的顶针的实时位置转换为以注塑机的动模板为基准的位置值，来获得机械手的左右轴的目标位置，进而达到机械手的左右轴与注塑机的顶针的模内协同运动，这样一来，在顶针还未前进到位时，机械手的左右轴能够立即协同跟随注塑机的顶针运动到取件位置而不用等待顶针前进到位；因此机械手去取件的过程并没有花费大量的时间，大大提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明的模内协同运动控制方法应用的注塑机和机械手的结构示意图；
图2为本发明的模内协同运动控制方法的总体实现框图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
图1给出了注塑机和机械手的位置示意图，常用的机械手1包括走行轴11、左右轴12、上下轴13及走行轴导轨14、左右轴导轨15、上下轴导轨(图中未示出)，走行轴11安装于走行轴导轨14上，走行轴11可在走行轴导轨14上前后来回运动，走行轴11的运动方向所在的直线与注塑机2的动模板21的运动方向所在的直线垂直，左右轴12安装在左右轴导轨15上，左右轴12可在左右轴导轨15上左右来回运动，左右轴12的运动方向所在的直线与注塑机2的动模板21的运动方向所在的直线平行，上下轴13安装在上下轴导轨上，上下轴导轨竖直安装于左右轴12上，上下轴13可在上下轴导轨上上下来回运动。
在图1所给出的注塑机和机械手的基础上，本发明提出了一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法，其总体实现框图如图2所示，其包括以下步骤：
步骤1：使机械手1的左右轴12能够在机械手1的左右轴导轨15上左右来回运动，与注塑机2的动模板21的来回运动方向一致。
步骤2：设置模内协同运动参数：参数有第一安全距离、第二安全距离、第一坐标偏移值、第二坐标偏移值、第一模内协同运动结束信号、第二模内协同运动结束信号、第一模内协同运动终点位置、第二模内协同运动终点位置，其中，第一安全距离是指在机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21模内协同运动时为避免机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21之间发生干涉碰撞而设定的距离，取值范围为0～100mm；第二安全距离是指在机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22模内协同运动时为避免机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22之间发生干涉碰撞而设定的距离，取值范围为0～100mm；第一坐标偏移值是指将注塑机2的动模板21的位置进行偏移的值，取值范围为-100～100mm；第二坐标偏移值是指根据注塑机2的动模板21的位置与注塑机2的顶针22的位置之间的转换关系将注塑机2的顶针22的位置以注塑机2的动模板21为基准进行转换后得到的位置进行偏移的值，取值范围为-100～100mm；注塑机2开模完成时第一模内协同运动结束信号为TRUE；顶针22前进到位时第二模内协同运动结束信号为TRUE；第一模内协同运动终点位置是指在机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21模内协同运动时而设定的机械手1的左右轴12的终点位置，不超过在注塑机2开模完成时注塑机2的动模板21的位置；第二模内协同运动终点位置是指在机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22模内协同运动时而设定的机械手1的左右轴12的终点位置，不超过在顶针22前进到位时注塑机2的顶针22的位置；在此，用户可以根据实际的工况在限定的范围内对第一安全距离、第二安全距离、第一坐标偏移值、第二坐标偏移值、第一模内协同运动终点位置、第二模内协同运动终点位置进行设置，如将第一安全距离和第二安全距离均设置为50mm，将第一坐标偏移值和第二坐标偏移值均设置为20mm。
步骤3：标定机械手1的左右轴12的位置与注塑机2的动模板21的位置之间的关系(即确定了机械手坐标系与注塑机坐标系之间的关系)：使注塑机2的控制器29控制注塑机2的动模板21移动到任一个位置，将注塑机2的动模板21移动后到达的位置定义为第一动模板21位置，并记为
Figure BDA0002705996830000061
然后使机械手1的控制器19控制机械手1的左右轴12移动到第一动模板21位置处，将机械手1的左右轴12移动后到达的位置定义为第一左右轴12位置，并记为
Figure BDA0002705996830000062
接着使注塑机2的控制器29再次控制注塑机2的动模板21移动到另一个位置，将注塑机2的动模板21再次移动后到达的位置定义为第二动模板21位置，并记为
Figure BDA0002705996830000063
再使机械手1的控制器19再次控制机械手1的左右轴12移动到第二动模板21位置处，将机械手1的左右轴12再次移动后到达的位置定义为第二左右轴12位置，并记为
Figure BDA0002705996830000064
步骤4：控制机械手1与注塑机2模内协同运动：有三种情况，分别为仅控制机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21进行模内协同运动、仅控制机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22进行模内协同运动、先控制机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21进行模内协同运动再控制机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22进行模内协同运动。
控制机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21进行模内协同运动的过程为：使注塑机2的控制器29控制注塑机2的动模板21移动；使机械手1的控制器19通过现场总线从注塑机2的控制器29中实时读取注塑机2的动模板21的实时位置、注塑机2的实时状态数据；然后使机械手1的控制器19计算在机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21模内协同运动时机械手1的左右轴12的目标位置，记为
Figure BDA0002705996830000071
Figure BDA0002705996830000072
其中，
Figure BDA0002705996830000073
表示机械手1的控制器19实时读取的注塑机2的动模板21的实时位置，offset1表示第一坐标偏移值，safe_length1表示第一安全距离；再使机械手1的控制器19控制机械手1的左右轴12移动到目标位置
Figure BDA0002705996830000074
实现了机械手1的左右轴12在模内与注塑机2的动模板21进行协同运动；在满足以下三个条件中的任一条件时结束机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21模内协同运动，1)机械手1的左右轴12已移动至第一模内协同运动终点位置或已越过第一模内协同运动终点位置；2)机械手1的控制器19收到第一模内协同运动结束信号为TRUE；3)机械手1的控制器19实时读取的注塑机2的实时状态数据表示为不为动模板21动作中。
控制机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22进行模内协同运动的过程为：使注塑机2的控制器29控制注塑机2的顶针22移动；使机械手1的控制器19通过现场总线从注塑机2的控制器29中实时读取注塑机2的动模板21的实时位置、注塑机2的顶针22的实时位置、注塑机2的实时状态数据；然后使机械手1的控制器19计算在机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22模内协同运动时机械手1的左右轴12的目标位置，记为
Figure BDA0002705996830000075
Figure BDA0002705996830000076
其中，
Figure BDA0002705996830000077
表示根据机械手1的控制器19实时读取的注塑机2的动模板21的实时位置和注塑机2的顶针22的实时位置之间的转换关系，将注塑机2的顶针22的实时位置转换为以注塑机2的动模板21为基准的位置值，offset2表示第二坐标偏移值，safe_length2表示第二安全距离；再使机械手1的控制器19控制机械手1的左右轴12移动到目标位置
Figure BDA0002705996830000081
实现了机械手1的左右轴12在模内与注塑机2的顶针22进行协同运动；在满足以下三个条件中的任一条件时结束机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22模内协同运动，1)机械手1的左右轴12已移动至第二模内协同运动终点位置或已越过第二模内协同运动终点位置；2)机械手1的控制器19收到第二模内协同运动结束信号为TRUE；3)机械手1的控制器19实时读取的注塑机2的实时状态数据表示为不为顶针22动作中。
在本实施例中，步骤4中，在机械手1的左右轴12与注塑机2的动模板21模内协同运动时，在计算得到机械手1的左右轴12的目标位置
Figure BDA0002705996830000082
后，使机械手1的控制器19根据机械手1的左右轴12的当前位置和目标位置
Figure BDA0002705996830000083
对机械手1的左右轴12进行运动规划，运动规划选择S曲线运动算法或PID控制运动算法或梯形加减速运动算法，在运动规划后得到机械手1的左右轴12的输出位置，再使机械手1的控制器19根据机械手1的左右轴12的输出位置控制机械手1的左右轴12移动到目标位置
Figure BDA0002705996830000084
在本实施例中，步骤4中，在机械手1的左右轴12与注塑机2的顶针22模内协同运动时，在计算得到机械手1的左右轴12的目标位置
Figure BDA0002705996830000085
后，使机械手1的控制器19根据机械手1的左右轴12的当前位置和目标位置
Figure BDA0002705996830000086
对机械手1的左右轴12进行运动规划，运动规划选择S曲线运动算法或PID控制运动算法或梯形加减速运动算法，在运动规划后得到机械手1的左右轴12的输出位置，再使机械手1的控制器19根据机械手1的左右轴12的输出位置控制机械手1的左右轴12移动到目标位置
Figure BDA0002705996830000087

Claims (2)

1.一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1：使机械手的左右轴能够在机械手的左右轴导轨上左右来回运动，与注塑机的动模板的来回运动方向一致；
步骤2：设置模内协同运动参数：参数有第一安全距离、第二安全距离、第一坐标偏移值、第二坐标偏移值、第一模内协同运动结束信号、第二模内协同运动结束信号、第一模内协同运动终点位置、第二模内协同运动终点位置，其中，第一安全距离是指在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时为避免机械手的左右轴与注塑机的动模板之间发生干涉碰撞而设定的距离，取值范围为0～100mm；第二安全距离是指在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时为避免机械手的左右轴与注塑机的顶针之间发生干涉碰撞而设定的距离，取值范围为0～100mm；第一坐标偏移值是指将注塑机的动模板的位置进行偏移的值，取值范围为-100～100mm；第二坐标偏移值是指根据注塑机的动模板的位置与注塑机的顶针的位置之间的转换关系将注塑机的顶针的位置以注塑机的动模板为基准进行转换后得到的位置进行偏移的值，取值范围为-100～100mm；注塑机开模完成时第一模内协同运动结束信号为TRUE；顶针前进到位时第二模内协同运动结束信号为TRUE；第一模内协同运动终点位置是指在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时而设定的机械手的左右轴的终点位置，不超过在注塑机开模完成时注塑机的动模板的位置；第二模内协同运动终点位置是指在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时而设定的机械手的左右轴的终点位置，不超过在顶针前进到位时注塑机的顶针的位置；
步骤3：标定机械手的左右轴的位置与注塑机的动模板的位置之间的关系：使注塑机的控制器控制注塑机的动模板移动到任一个位置，将注塑机的动模板移动后到达的位置定义为第一动模板位置，并记为
Figure FDA0002705996820000011
然后使机械手的控制器控制机械手的左右轴移动到第一动模板位置处，将机械手的左右轴移动后到达的位置定义为第一左右轴位置，并记为
Figure FDA0002705996820000012
接着使注塑机的控制器再次控制注塑机的动模板移动到另一个位置，将注塑机的动模板再次移动后到达的位置定义为第二动模板位置，并记为
Figure FDA0002705996820000013
再使机械手的控制器再次控制机械手的左右轴移动到第二动模板位置处，将机械手的左右轴再次移动后到达的位置定义为第二左右轴位置，并记为
Figure FDA0002705996820000021
步骤4：控制机械手与注塑机模内协同运动：有三种情况，分别为仅控制机械手的左右轴与注塑机的动模板进行模内协同运动、仅控制机械手的左右轴与注塑机的顶针进行模内协同运动、先控制机械手的左右轴与注塑机的动模板进行模内协同运动再控制机械手的左右轴与注塑机的顶针进行模内协同运动；
控制机械手的左右轴与注塑机的动模板进行模内协同运动的过程为：使注塑机的控制器控制注塑机的动模板移动；使机械手的控制器通过现场总线从注塑机的控制器中实时读取注塑机的动模板的实时位置、注塑机的实时状态数据；然后使机械手的控制器计算在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时机械手的左右轴的目标位置，记为
Figure FDA0002705996820000022
Figure FDA0002705996820000023
其中，
Figure FDA0002705996820000024
表示机械手的控制器实时读取的注塑机的动模板的实时位置，offset1表示第一坐标偏移值，safe_length1表示第一安全距离；再使机械手的控制器控制机械手的左右轴移动到目标位置
Figure FDA0002705996820000025
实现了机械手的左右轴在模内与注塑机的动模板进行协同运动；在满足以下三个条件中的任一条件时结束机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动，1)机械手的左右轴已移动至第一模内协同运动终点位置或已越过第一模内协同运动终点位置；2)机械手的控制器收到第一模内协同运动结束信号为TRUE；3)机械手的控制器实时读取的注塑机的实时状态数据表示为不为动模板动作中；
控制机械手的左右轴与注塑机的顶针进行模内协同运动的过程为：使注塑机的控制器控制注塑机的顶针移动；使机械手的控制器通过现场总线从注塑机的控制器中实时读取注塑机的动模板的实时位置、注塑机的顶针的实时位置、注塑机的实时状态数据；然后使机械手的控制器计算在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时机械手的左右轴的目标位置，记为
Figure FDA0002705996820000026
Figure FDA0002705996820000027
其中，
Figure FDA0002705996820000028
表示根据机械手的控制器实时读取的注塑机的动模板的实时位置和注塑机的顶针的实时位置之间的转换关系，将注塑机的顶针的实时位置转换为以注塑机的动模板为基准的位置值，offset2表示第二坐标偏移值，safe_length2表示第二安全距离；再使机械手的控制器控制机械手的左右轴移动到目标位置
Figure FDA0002705996820000031
实现了机械手的左右轴在模内与注塑机的顶针进行协同运动；在满足以下三个条件中的任一条件时结束机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动，1)机械手的左右轴已移动至第二模内协同运动终点位置或已越过第二模内协同运动终点位置；2)机械手的控制器收到第二模内协同运动结束信号为TRUE；3)机械手的控制器实时读取的注塑机的实时状态数据表示为不为顶针动作中。
2.根据权利要求1所述的一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法，其特征在于所述的步骤4中，在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时，在计算得到机械手的左右轴的目标位置
Figure FDA0002705996820000032
后，使机械手的控制器根据机械手的左右轴的当前位置和目标位置
Figure FDA0002705996820000033
对机械手的左右轴进行运动规划，运动规划选择S曲线运动算法或PID控制运动算法或梯形加减速运动算法，在运动规划后得到机械手的左右轴的输出位置，再使机械手的控制器根据机械手的左右轴的输出位置控制机械手的左右轴移动到目标位置
Figure FDA0002705996820000034
所述的步骤4中，在机械手的左右轴与注塑机的顶针模内协同运动时，在计算得到机械手的左右轴的目标位置
Figure FDA0002705996820000035
后，使机械手的控制器根据机械手的左右轴的当前位置和目标位置
Figure FDA0002705996820000036
对机械手的左右轴进行运动规划，运动规划选择S曲线运动算法或PID控制运动算法或梯形加减速运动算法，在运动规划后得到机械手的左右轴的输出位置，再使机械手的控制器根据机械手的左右轴的输出位置控制机械手的左右轴移动到目标位置
Figure FDA0002705996820000037
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