CN101341451B - 包括工业机器人和接收来自机器人控制器的动作指令的机器的工业系统 - Google Patents

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Abstract

一种工业系统，包括用于处理或生产产品的机器(1)和工业机器人(2)，其中，机器包括提供机器部件(6)的重复动作序列的至少一个致动器(7)、根据参考值(Ref)控制致动器动作的调整器(8)；工业机器人(2)适于管理机器，诸如从机器移开产品，机器人包括驱动单元和适于生成至驱动单元的控制信号的机器人控制器(4)。机器人控制器包括：存储包括用于机器人和机器部件的动作指令的控制程序的程序存储器(16)；执行用于机器人和机器部件的动作指令的程序执行器(17)；以及动作规划器(18)，适于确定机器人应当如何基于用于机器人的动作指令移动，以及机器部件应当如何基于用于机器部件的动作指令而移动，并基于包括用于机器人的动作指令的控制程序生成至驱动单元的所述控制信号，基于包括用于机器部件的动作指令的控制程序生成至调整器的参考值，所述参考值包括用于所述机器的致动器的位置和/或速度的值。

Description

包括工业机器人和接收来自机器人控制器的动作指令的机器的工业系统
技术领域
本发明涉及包括用于处理或生产产品的机器和适于管理该机器的机器人的工业系统，其中机器包括提供机器部件的重复动作序列的致动器。
本发明适用于任何类型的、利用由机器人管理的机器的工业过程。适用的过程例如是压铸、注模和其它类型的金属成形和塑料机械、铣床、车床、研磨设备的加载和卸载、以及电弧焊接。
背景技术
在许多工业应用中，工业机器人用于管理机器，例如移开由该机器生产的产品。这样的应用是注模，其使用机器人来从制模机移开模制产品。为了避免与机器碰撞，机器人的动作，诸如握持和释放来自机器的产品，必须与机器的运动部件的动作同步。例如，如果机器是注模机，则运动部件是保护周围物品免受飞溅的保护门，打开和关闭模具的模具部件，以及从模具释放产品的提取销(extraction pin)。现今，机器人和由机器人管理的机器之间的碰撞和干扰通过足够的时间余量和不同部件的宽间隔而被避免。这对于周期时间有负面影响。
通常，这种同步是通过由机器提供并被发送到机器人控制系统的信号来实现的。例如，当保护门打开以及当模具打开时，制模机发送信号给机器人，当机器人完成移开产品时，从机器人发送信号给注模机。当注模机接收到该产品移开完成信号后，开始下一个制模操作。在该用于移开模制产品的一般方法中，机器人在等到模具完全打开之后开始其操作，注模机在等到产品移除单元完全移开模制产品之后开始模具关闭操作，以便于下一个制模周期。所以，等待时间消耗了宝贵的时间，制模的周期时间被延长了。
在美国专利申请No.2004/0005372中提出了对这个问题的解决方案。该文献描述了在注模机中用于避免模具主体与产品移除单元如机器人之间的干扰的控制器。确定模具主体与机器人之间的距离，然后判断模具主体与机器人之间的距离是否小于预定的距离。如果该距离小于预定的距离，则加速或停止机器人的操作。该控制器可以减小时间余量以及机器人和制模机之间的宽的间隔，由此减小周期时间。然而，还希望进一步减小周期时间。
欧洲专利申请No.1 085 389公开了一种机器人和机器链接系统，其中机器人配备有机器人控制器，注模机配备有机器控制器。机器控制器和机器人控制器互相连接。该系统可以在注模机的控制器上创建机器人动作程序，将给机器人程序发送给机器人控制器，并根据该程序操作机器人。也可以把用于机器人动作程序的数据输入到工业机器的控制器，并把数据发送给机器人控制器，以使机器人控制器能够创建机器人动作程序。
发明内容
本发明的目的是提供包括用于生产或处理产品的机器和管理该机器的机器人的工业系统，该系统可以进一步减小用于生产或处理产品的周期时间。
该目的是通过如一种工业系统实现的。
这种工业系统包括用于处理或生产产品的机器以及工业机器人，其中机器包括提供机器部件的重复动作序列的至少一个致动器，以及根据参考值来控制致动器的动作的调整器；工业机器人适于管理机器，如从机器移开完成的产品，该机器人包括驱动单元和机器人控制器，其中机器人控制器适于生成至驱动单元的控制信号，其中，机器人控制器包括：程序存储器(16)，用于存储包括用于机器人的动作指令和用于所述机器部件的动作指令的控制程序；程序执行器(17)，适于执行用于机器人的动作指令和用于机器部件的动作指令；以及动作规划器(18)，适于确定机器人应当如何基于用于机器人的动作指令移动，以及机器部件应当如何基于用于机器部件的动作指令而移动，并基于包括用于机器人的动作指令的控制程序生成至驱动单元的所述控制信号，基于包括用于机器部件的动作指令的控制程序生成至调整器的所述参考值，所述参考值包括用于所述机器的致动器的位置和/或速度的值。
所谓动作序列被理解为限定的动作序列，例如，模具的打开和闭合，保护门的打开和闭合，推顶销的退出和返回，诸如钻的工具的提升和降低，以及压力机(scrap press)的打开和闭合。限定的动作序列在每个周期被重复。对机器的管理包括从机器移开完成的产品。对机器的管理还可以包括给机器提供被加工件。机器人的动作需要与机器部件的动作同步，以避免机器人与机器之间的碰撞。由机器提供的处理例如是钻孔、研磨、去毛刺以及分类。机器的致动器例如是电动机，或液压或气动致动器。
根据本发明，机器人控制器生成用于驱动机器部件动作的致动器的参考值。这样，机器人控制器生成用于驱动可移动机器部件的致动器的参考值以及用于机器人的电动机的控制信号。
由于可移动机器部件的动作由与控制机器人的动作相同的控制器来控制，因此周期时间的最优化将变得更简单，且有可能大大减小周期时间。不再需要大的时间余量以及机器人和机器之间的宽的间隔。本发明还简化由机器执行的过程的调节。由本发明得到的另一个优点在于，只需要一个控制器，这意味着可以省略机器的控制器。
本发明可以由一个单个控制程序控制机器人和致动器的动作。本发明也可以将一个控制程序用于致动器并将另一个控制程序用于机器人，这两个控制程序并行运行，在同一个控制器上同步操作。
例如，致动器适于使属于机器的保护门打开和闭合。许多机器配备有保护门，以便保护机器的周围事物。在机器人可以到达产品并从机器移开该产品之前，门必须被打开。为了减小周期时间，优选地，机器人应当在门完全打开之前尽可能快地插入开孔。由于对机器人和门的共同控制，可以实现机器人动作和门的打开的最优化。
优选地，参考值包括用于致动器位置的设置点值。由此，机器人控制器控制机器部件的位置以及机器人的位置。
根据本发明的实施例，参考值包括用于致动器速度的设置点值。由此，机器人控制器还控制致动器的速度以及机器人的速度。对于连续处理，如从输送带拾取部件，速度适配是有利的。该实施例对于注塑过程的速度以及对于压铸机的速度的控制也是有用的。
根据本发明的实施例，调整器是压力调整器，参考值包括用于致动器的速度和位置的设置点值，以便建立特定的压力积累(build-up)。可移动的机器部件例如是控制机器中压力的阀门或活塞，以便例如控制在注模期间制模机中的压力。
根据本发明的实施例，致动器的调整器被集成在机器人控制器中。该实施例简化设备运转和安装技术，提高使用的简易性，提高内部通信的性能，以及降低总的设备成本。
根据本发明的实施例，同一个程序执行器执行用于机器人和机器部件的动作指令，同一个动作规划器用于规划机器人和致动器的动作。
根据本发明的实施例，机器包括至少两个致动器和两个调整器，每个调整器根据用于致动器的参考值来调整致动器中的一个的动作，机器人控制器适于根据包括用于机器部件的动作指令的一个或多个控制程序来生成用于两个致动器的参考值。如果机器包括控制该机器的多个可移动部件的多个致动器，则如果机器人控制器控制所有可移动部件的动作是有利的。由此，动作的同步和周期时间的最优化被简化。
本发明的另一个目的是提供一种用于控制工业系统的方法，该工业系统包括用于生产或处理产品的制模机和管理该制模机的机器人，这种方法可以进一步减小用于生产或处理产品的周期时间。
该目的是利用一种方法实现的。
这种方法包括：在机器人控制器上运行一个或多个控制程序，该控制程序包括用于机器人的动作指令和用于制模机部件的动作指令；确定机器人应当如何根据用于机器人的动作指令而移动，以及制模机部件应当如何根据用于制模机部件的所述动作指令而移动，并基于包括用于机器人的动作指令的控制程序生成至机器人的驱动单元的控制信号，基于包括用于制模机部件的动作指令的控制程序生成参考值，所述参考值包括用于所述制模机的致动器的位置和/或速度的值；把控制信号发送给驱动单元；以及把参考值传送给控制致动器动作的调整器。
本发明对于诸如压铸机或注模机那样的制模机特别有用。制模机包括多个致动器，如用于打开和闭合保护门的致动器、用于进行模具的打开和闭合的致动器、用于提供从模具释放产品的提取销的动作的致动器，以及用于发射(discharge)注入装置的致动器。优选地，所有这些致动器由机器人控制器来控制。由此，可以使得所有动作同步并使得周期时间最优化。制模机不需要具有任何其自身的控制器，因为它使用机器人控制器。
本发明的其它有利的应用与压力机和熔化金属的舀取有关。压力机包括致动器，适于进行压力机的打开和闭合；机器人适于对压力机进行加载和卸载。通常，舀取过程是人工操作的，或包括由继电器或顺序PLC逻辑控制的机械装置。为了减小周期时间和得到更好的性能，设备动作的位置和速度应当由机器人控制器来控制。
本发明的另一个有利的应用与压力机有关。压力机包括适于打开和闭合该压力机的致动器；机器人适于对压力机进行加载和卸载。
附图说明
现在通过本发明的不同实施例的说明和参照附图来更详细地说明本发明。
图1示出了根据本发明实施例的、包括机器和机器人的工业系统。
图2示出了根据本发明第一实施例的工业系统的框图。
图3示出了根据本发明第二实施例的工业系统的框图。
图4示出了根据本发明实施例的、包括注模机的工业系统。
图5示出了根据本发明实施例的、包括压力机器的工业系统。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的实施例的工业系统，包括用于处理或生产产品的机器1和工业机器人2，该工业机器人2适于管理机器，如当产品完成时从机器1移开该产品。工业机器人2包括操纵器3和用于控制操纵器3的机器人控制器4。机器人控制器4连接到操纵器3以及机器1。该连接是物理的，例如借助于缆线，或是无线的。操纵器3包括互相接合的多个机械臂，这样，这些机械臂可以围绕多个轴相对于彼此而转动。机器1包括在本例中是保护门6的可移动部件、驱动保护门6的动作的致动器7如电动机，以及调整器8，该调整器8根据来自于机器人控制器4的参考值调整致动器7的动作进而调整保护门6的动作。
机器人2配备有在本例中是夹持器的工具9，适于从机器1拾取产品和把它移动到另一个位置用于进一步处理。对机器的管理还可包括把被加工件移到机器，并将该被加工件加载在机器上。操纵器包括多个电动机，驱动机械臂的动作。机器人控制器4包括驱动单元，适于生成至位于操纵器中的电动机的诸如希望的电动机转矩的控制信号。控制信号是根据包括用于机器人的动作指令的控制程序而生成的。
机器人控制器4还适于根据包括用于可移动机器部件6的动作指令的一个或多个控制程序来生成用于致动器7的参考值。来自于机器人控制器4的参考值被传送到机器的调整器8。该机器还包括测量设备(未示出)，被安排成测量可移动部件6的位置和/或速度，并把有关可移动部件6的实际位置和/或速度的信息提供给调整器8。
图2示出了根据本发明实施例的工业系统的框图。机器人控制器4包括程序存储器16，用于存储多个控制程序，每个程序包括程序指令，这些程序指令包括用于操纵器和/或用于可移动的机器部件的动作指令。机器人控制器4还包括：至少一个程序执行器17，适于运行控制程序及根据在控制程序中的动作指令来生成指令；动作规划器18，适于接收来自程序执行器17的指令，并根据这些指令确定操纵器如何移动，以便能够执行用于操纵器的动作指令，以及确定致动器应当如何被驱动，以便执行用于可移动机器部件的动作指令。动作规划器18适于进行操纵器3和可移动机器部件的动作的内插(interpolation)。
在本实施例中，操纵器3的电动机和机器的致动器31由包括用于操纵器以及用于致动器的动作指令的一个单独的控制程序来控制。在可替选的实施例中，控制系统可包括：多个程序执行器，适于并行地运行控制程序；多个动作规划器，适于接收来自于多个程序执行器的指令，并根据这些指令确定操纵器和可移动机器部件应当如何移动，以便同步它们的动作。在该可替选的实施例中，并行运行的不同控制程序可以控制操纵器和致动器。
动作规划器18根据从程序执行器接收的指令来确定机器人路径，并生成参考值，该参考值包括对应于驱动机器人轴的动作的电动机的位置、速度和加速度的希望的值。动作规划器18还根据从程序执行器17接收的指令来规划可移动机器部件的动作，并生成参考值Ref1-Refx，包括对应于机器致动器31的位置和/或速度的希望的值。
机器人控制器还包括用于机器人的驱动单元20。驱动单元20被连接到操纵器3，为操纵器提供如电动机参考值的控制信号和功率。驱动单元20包括多个驱动设备22和多个调整器24，根据从动作规划器接收的参考值调整机器人轴的位置。机器人控制器4包括用于机器人的每个轴的一个调整器24和一个驱动设备22。机器人的轴的数量可以在1与6之间变化。每个驱动设备22与一个调整器24连接。机器人的每个轴被配备有用来驱动轴的动作的电动机26，和用于测量轴的角度的装置，如解算器(resolver)28。解算器28的输出信号被反馈到位置调整器24。用于电动机26控制机器人轴的参考值PosA1-PosAx被从动作规划器18传送到调整器24。调整器24对来自于动作规划器的参考值和从解算器28接收的测量角度值进行比较，并根据该比较生成控制信号给驱动设备22。
机器人控制器包括软件和硬件：如输入和输出装置；处理器单元，包括一个或多个中央处理单元(CPU)，用于操控机器人控制器的主要功能，如执行机器人控制程序、进行路径规划、提供有关操纵器的动作如希望的位置和速度的命令给机器人的驱动单元、生成至机器人的电动机的电动机参考值。
如图2所示的系统还包括机器30，该机器30包括：至少两个致动器31，被安排成驱动机器30的至少两个可移动部件(未示出)；至少两个位置测量设备33，被安排成测量可移动机器部件的位置。机器30还包括驱动单元35，该驱动单元35与致动器31连接，并为这些致动器提供如电动机参考值的控制信号和功率。驱动单元35包括至少两个驱动设备36和至少两个调整器37，根据从动作规划器18接收的参考值Ref1-Refx来调整可移动机器部件的位置。驱动设备36例如是电动液压或气动功率放大器。测量设备33的输出信号被反馈到机器调整器37。机器调整器37接收来自机器人控制器4的动作规划器18的参考值Ref1-Refx。参考值包括用于致动器31的位置的设置点值和/或用于致动器31、32的速度的设置点值。在本发明的实施例中，机器30的驱动单元35位于机器人控制器的外面，优选地接近于机器。
图3示出了本发明的另一个实施例，它与图2所示实施例的不同之处在于，机器30的驱动单元35被物理地集成到机器人控制器39中。另一个不同点是，机器30只配备有由机器人控制器39控制的一个致动器31。根据可替选的实施例，机器调整器37被集成到机器人控制器中，机器驱动设备36与机器30连接。驱动设备36生成至致动器31的具有希望的电动机转矩m1-mx形式的控制信号。测量设备33提供对应于可移动部件的位置的测量值r1-rx。测量值r1-rx被传送到机器调整器37。
图4示出了注模机40。注模机40包括四个致动器42、43、44、45。第一致动器42被安排成驱动保护门47的动作，由此进行门的打开和闭合。模具包括两个对半部分，固定设置的模具半部分49和可移动的模具部分50。第二致动器43被安排成驱动可移动模具部分50的动作，由此进行模具的打开和闭合。第三致动器44被安排成驱动提取销52的动作，该提取销从模具移开生产的产品。制模机40包括用于熔化的金属的腔53和注入装置54，该注入装置54借助于压力改变而把熔化的金属注入到模具中。第四致动器45被安排成驱动注入装置54的动作，由此控制腔53中的压力，以便控制注入过程而实行模具的加载。
四个致动器42-45中的每个致动器被提供以来自于机器人控制器4的、具有希望的电动机转矩m1-m4形式或液压或气动压力形式(所适合的任何形式)的控制信号。每个致动器配备有位置或压力测量设备，提供对应于由致动器驱动的可移动机器部件的位置的测量值。由测量设备生成的测量值r1-r4被传送到包括机器驱动单元的机器人控制器，其中机器驱动单元包括四个机器调整器和四个机器驱动设备。调整器中的一个是被连接到致动器45的压力调整器。机器人控制器根据接收到的注模机的可移动部件的位置或压力的测量值r1-r4(如果适用的话)和从动作规划器接收的参考值，产生希望的转矩m1-m4。制模机40由机器人3管理，使得机器人能够进入制模机，从模具半部分50移开模制产品56，并把移开的产品移动到离开模具的、制模机外面的位置。机器人的动作必须与保护门47的打开和闭合、模具的打开和闭合、以及提取销52的动作同步，以避免机器人与保护门、提取销以及模具之间的碰撞。
为了使制模的周期时间最优化，机器人应当被编程，以便在保护门完全打开之前进入保护门，而门的闭合可以在机械臂完全位于模具外面之前开始。机器人可以正好在模具完全分离之前开始进入机器，模具的闭合可以在机械臂完全位于模具外面之前开始。优选地，提取销被做成在释放阶段与机器人同步运行。为了节省时间，这可以与模具的打开同时运行。为了减小周期时间，对注入过程的控制也被包括在机器人控制器中。这样减小了传统的余量并将节省大量周期时间。可使得夹持过程和产品从模具的释放更有效和节省时间。用于将机器人的速度调节到提取销动作的速度的时间和努力将减小，而且本发明也支持注入过程的时间和最优化。
工业机器人被编程以便沿操作路径进行工作。为了对机器人编程或教导机器人工作，机器人被操纵到沿希望的操作路径的各位置。这些位置作为指令被存储在控制单元的存储器中。在机器人操作期间，程序指令被执行，使得机器人按希望的那样操作。被机器人控制器控制的机器可以以与机器人相同的方式被编程。这意味着，沿动作路径的各位置作为指令被存储在控制单元的存储器中。用于机器和机器人的控制程序包括有关机器人和机器的可移动部件的希望位置的指令。控制程序还可以包括有关机器人和机器部件的速度的指令。在机器运行期间，执行用于机器人和机器的程序指令，由此使得机器人和机器按希望的方式移动。本发明使得更容易对机器人与机器之间的同步动作进行编程。还可以由机器人控制器进行机器的速度控制，而不用对动作的位置进行控制。
本发明对于控制由机器人管理的压力机的动作也是有用的。图5示出了由机器人7管理的压力机60的例子。压力机60包括固定部件61和可移动部件62。压力机的可移动部件62的动作由包括位置测量设备(未示出)的致动器64控制。接收来自于机器人控制器的、包括用于电动机转矩的希望的值m的控制信号，将对应于可移动部件62的位置的测量值r传送到机器人控制器。这样可以以省时方式使机器人进入压力机60，以及控制压力机的动作。
本发明可以有许多其它可能的应用，例如，控制用于熔化的材料的舀取设备的动作。通过使舀取设备与其余机械部件同步，可以节省时间。除了传输动作之外，在填充和倾倒时舀取设备的倾斜可以由机器人控制器来控制。也可以对由机器人管理的爆破盒的保护门的打开和闭合进行控制。然后保护门的打开和闭合可以与机器人动作以及其余机械部件同步。在装载台等的里面和外面还有其它的处理过程和设备如检查设备可以由机器人控制器有利地控制。
本发明不限于所公开的实施例，而是可以在以下的权利要求的范围内变化和修改。例如，在以上例子中的机器人是串行运动机器人。例如，还可以使用并行运动机器人来管理机器。

Claims (20)

1.一种工业系统，包括用于处理或生产产品的机器(1；30；40；60)和工业机器人(2)，其中，机器包括提供机器部件(6；47，50，52，54；62)的重复动作序列的至少一个致动器(7；31，32；42，43，44，45；64)，以及响应于参考值(Ref1，Ref2)来控制致动器的动作的调整器(8；37)；工业机器人(2)适于管理所述机器，机器人包括驱动单元(20)和机器人控制器(4，39)，该机器人控制器适于生成至驱动单元的控制信号，其特征在于：所述机器人控制器包括：
程序存储器(16)，用于存储包括用于机器人的动作指令和用于所述机器部件的动作指令的控制程序；
程序执行器(17)，适于执行用于机器人的动作指令和用于机器部件的动作指令；以及
动作规划器(18)，适于确定机器人应当如何基于用于机器人的动作指令移动，以及机器部件应当如何基于用于机器部件的动作指令而移动，并基于包括用于机器人的动作指令的控制程序生成至驱动单元的所述控制信号，基于包括用于机器部件的动作指令的控制程序生成至调整器的参考值，所述参考值包括用于所述机器的致动器的位置和/或速度的值。
2.根据权利要求1的系统，其中所述调整器是位置调整器，所述参考值包括用于致动器位置的设置点值。
3.根据权利要求1的系统，其中所述调整器是速度调整器，所述参考值包括用于致动器速度的设置点值。
4.根据权利要求1的系统，其中所述调整器是压力调整器，所述参考值包括用于致动器的速度和位置的设置点值，以便建立特定的压力积累。
5.根据权利要求1-4中的任一项的系统，其中所述调整器被集成到机器人控制器中。
6.根据权利要求1-4中的任一项的系统，其中用于处理或生产产品的所述机器包括至少两个致动器(31，32)和两个调整器(37)，每个调整器响应于用于致动器的参考值来调整致动器中的一个的动作；所述机器人控制器适于根据包括用于所述致动器的动作指令的一个或多个控制程序来生成至调整器的所述参考值。
7.根据权利要求1-4中的任一项的系统，其中所述致动器适于使机器部件执行打开和闭合动作；机器人适于与机器部件的打开和闭合动作协同工作。
8.根据权利要求1-4中的任一项的系统，其中所述机器包括保护门，所述致动器适于使保护门打开和闭合。
9.根据权利要求1-4中的任一项的系统，其中所述机器是制模机。
10.根据权利要求9的系统，其中所述制模机包括模具，所述致动器适于使模具打开和闭合。
11.根据权利要求10的系统，其中所述制模机包括用来从模具释放产品的提取销，所述致动器适于使提取销动作。
12.根据权利要求9的系统，其中所述制模机包括注入装置，所述致动器适于发射注入装置。
13.根据权利要求1-4中的任一项的系统，其中所述机器是压力机，包括用于使压力机打开和闭合的致动器；所述机器人适于对压力机进行加载和卸载。
14.根据权利要求1所述的系统，其中工业机器人(2)管理所述机器包括从机器移开产品。
15.一种用于控制工业系统的方法，其中所述工业系统包括用于处理或生产产品的制模机(1；30；40；60)和工业机器人(2)，其中，制模机包括提供制模机部件(6；47，50，52，54；62)的重复动作序列的至少一个致动器(7；31，32；42，43，44，45；64)，以及响应于参考值(Ref1，Ref2)来控制致动器动作的调整器(8；37)；工业机器人(2)适于管理所述制模机，机器人包括驱动单元(20)和控制机器人的动作的机器人控制器(4，39)，其中，该方法包括：
-在机器人控制器上运行包括用于机器人的动作指令和用于所述制模机部件的动作指令的一个或多个控制程序；
-确定机器人应当如何根据用于机器人的所述动作指令而移动，以及制模机部件应当如何根据用于制模机部件的所述动作指令而移动，并基于包括用于机器人的动作指令的控制程序生成至机器人的驱动单元的控制信号，基于包括用于制模机部件的动作指令的控制程序生成参考值，所述参考值包括用于所述制模机的致动器的位置和/或速度的值；
-把所述控制信号发送给所述驱动单元；以及
-把所述参考值发送给控制致动器动作的所述调整器。
16.根据权利要求15的方法，其中所述调整器是位置调整器，所述参考值包括用于致动器位置的设置点值。
17.根据权利要求15的方法，其中所述调整器是速度调整器，所述参考值包括用于致动器速度的设置点值。
18.根据权利要求15的方法，其中所述制模机包括模具，所述致动器适于使模具打开和闭合，所述控制程序包括用于打开和闭合模具的动作指令。
19.根据权利要求15-18中的任一项的方法，其中所述致动器适于使保护门执行打开和闭合动作，所述控制程序包括用于机器人的动作指令以及用于保护门的动作指令。
20.根据权利要求15的方法，其中所述工业机器人(2)管理所述制模机包括从制模机移开产品。
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