JP2002058295A - 永久磁石モータ用の制御システム - Google Patents

永久磁石モータ用の制御システム

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JP2002058295A JP2001195278A JP2001195278A JP2002058295A JP 2002058295 A JP2002058295 A JP 2002058295A JP 2001195278 A JP2001195278 A JP 2001195278A JP 2001195278 A JP2001195278 A JP 2001195278A JP 2002058295 A JP2002058295 A JP 2002058295A
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    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 アンペア軌跡毎の最大トルクからの偏差を最
小化する 【解決手段】 内部永久磁石モータ１２用の制御システ
ム１０は、５つのレギュレータ（３８、４０、４２、４
４、４６）を備える。第１及び第２のレギュレータ（３
８、４０）は、象限軸電流及び直行軸電流の電流制御を
各々提供する。リミッターが、直行軸電流が最大ステー
タ電流を超えることを防止し、該過剰電流が象限軸電流
に追加される。第４のレギュレータ４４は、象限軸電圧
が所望の最大電圧に達したとき、直行軸電流信号を増加
させる第１の場弱め信号を生成する。第５のレギュレー
タ４６は、直行軸電圧が所望の最大電圧に達したとき、
象限軸電流指令信号を減少させる第２の場弱め信号を生
成する。インバータ回路４８は、５つのレギュレータに
従ってモータ１２にパルス幅変調信号を入力する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、永久磁石モータ用
の制御システムに係り、より詳しくは、様々な作動条件
の下で最適なモータ効率を得るため５つのレギュレータ
を備える永久磁石モータ用の制御システムに関する。
【０００２】
【従来技術】モータに供給される電流を制御することに
よってモータのトルクを制御することが永久磁石モータ
に関連する分野で知られている。典型的には、内部永久
磁石モータは、多重位相の巻線を有するステータと、極
部品により取り囲まれるように内部配置された永久磁石
を有するロータと、を備える。ステータ巻線により生成
されたステータの磁場は、ロータの磁場と相互作用し、
ロータを回転させる。ロータの磁場は永久磁石によって
生成される。
【０００３】モータの回転力即ちトルクは、ステータ巻
線に入力された電流の大きさ及び持続時間を調整するこ
とによって制御される。磁場を生成するために、ステー
タ電流は、ロータ位置と同期された所定シーケンスで各
々のステータ位相巻線においてスイッチオン及びオフさ
れる。通常では、ステータ電流信号は、巻線のインバー
タにより入力されたパルス幅変調信号である。ステータ
電流指令信号は、アンペア軌跡（amp trajectory）毎の
最大トルクに基づいて決定される。所望の軌跡が決定さ
れた後、電流レギュレータは、ステータ巻線において電
流指令信号を維持する。電流レギュレータは、ヒステリ
シス型式の電流レギュレータ即ち比例積分ＰＩ電流レギ
ュレータとして形成されてもよい。モータは、アンペア
軌跡毎の最大トルクにおいて最も効率的に作動される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従って、アンペア軌跡
毎の最大トルクからの偏差を最小化する永久磁石モータ
用の制御システムを持つことが望ましい。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、５つのレギュ
レータを備える永久磁石モータを制御するための制御シ
ステムを提供する。第１のレギュレータは、所望のモー
タトルクを示すトルク指令信号及び実際のモータトルク
信号を受け取り、実際のモータトルクとトルク指令信号
との差異に応答してステータ電流指令信号を発生する。
アンペア軌跡毎の最大トルクは、トルク指令信号から決
定される。この軌跡は、ステータ電流と象限軸とがなす
角度を表す角度βに関するサイン及びコサイン成分に分
割される。
【０００６】次に、ステータ電流指令信号は、サイン及
びコサイン成分と乗算され、直行軸電流指令信号及び象
限軸電流指令信号が各々得られる。象限軸電流指令信号
及び直行軸電流指令信号は、モータ象限軸電流信号及び
モータ直行軸電流信号と結合されて、所望のモータトル
クを示す、修正された象限軸電流指令信号及び直行軸電
流指令信号が発生される。修正された象限軸電流指令信
号及び直行軸電流指令信号が発生された後、リミッター
が、修正された直行軸電流指令信号が最大ステータ電流
を超えることを防止し、該最大ステータ電流を超える任
意の電流が修正された象限軸電流指令信号に追加され
る。
【０００７】第２及び第３のレギュレータは、各々の電
流指令信号とモータ電流信号との差異に応答して、調整
された象限軸電流信号及び直行軸電流信号を提供するた
めの電流レギュレータである。
【０００８】第４のレギュレータは、象限軸電圧が所望
の最大電圧に達したとき、直行軸電流指令信号を増加さ
せる第１の場弱め信号を生成するように設けられる。第
５のレギュレータは、直行軸電圧が所望の最大電圧に達
したとき、象限軸電流指令信号を減少させる第２の場弱
め信号を生成するように設けられる。調整された直行軸
電流信号と調整された象限軸電流信号とは結合されてパ
ルス幅変調信号を形成する。このパルス幅変調信号は、
インバータを介してモータに入力される。第４及び第５
のレギュレータは、直行軸電流信号及び象限軸電流信号
を修正するとき、互いに独立に機能する。各々の場弱め
信号は、モータパラメータから独立に働き、その結果、
モータのより安定した制御をもたらす。
【０００９】本発明の一実施形態では、モータトルク
は、トルク推定器によって決定される。トルク推定器
は、モータ直行軸電流信号、モータ象限軸電流信号、モ
ータ速度及び該インバータに入力された直流電圧からモ
ータトルクを決定する。推定器は、計算する際に電力及
び機械的パワー間の等価性を使用し、従って、測定され
た磁気コア損失、銅損失、及び他のシステム損失が、補
間によって補償される。従って、本方法は、負荷及び温
度に関するインダクタンス及び磁気フラックスの変化を
自動的に補償する。しかしながら、唯一の例外が、ステ
ータ抵抗であり、これは温度によって変動し、その結
果、補償されない状態で残るトルク上の変化は副次的な
微小成分となる。かくして、本発明は、モータの温度変
動及びかなりのモータ磁気飽和の下でより正確に制御さ
れるトルクを提供することができる。更に、本発明は、
アンペア軌跡毎に最適に近いトルクにモータを作動さ
せ、その結果、インバータ規格電力及びインバータコス
トを減少させる制御システムを提供することができる。
【００１０】本発明の上記及び他の特徴並びに利点は、
添付図面を参照して本発明の幾つかの特定の実施形態に
ついての以下の説明を参酌することによって更に十分に
理解されよう。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
を添付図面を参照して説明する。ここで、図面のうち図
１及び２を詳細に参照すると、参照番号１０は、内部永
久磁石モータ１２用の制御システムを示している。モー
タ１２は、一般に、ステータ（図示せず）及びロータを
備える。ロータは、ステータにより生成されたステータ
磁場がロータの磁場と相互作用するとき回転する。ロー
タ磁場は、永久磁石によって生成される。永久磁石はロ
ータの表面に配置してもよく、或いは、内部永久磁石モ
ータと同様に、永久磁石を、極部品によって取り囲まれ
た、ロータの内部に配置してもよい。
【００１２】内部永久磁石のロータ１４が図２に示され
ている。ロータ１４は、シャフト（図示せず）に接続さ
れたロータ薄層のスタックから構成することができる。
各々の薄層は、複数の極部品１６、１８、２０、２２を
有する。永久磁石２４、２６、２８、３０は、各々の極
部品１６、１８、２０、２２と、ロータ薄層コア３２と
の間に挿入される。Ｎ及びＳは、永久磁石２４、２６、
２８、３０のＮ極及びＳ極を各々示している。軸方向間
隙３４は、永久磁石２４、２６、２８、３０を維持さ
せ、スターティングケージ（starting cage；図示せ
ず）の一部分を形成するため、アルミニウムで覆っても
よい。
【００１３】永久磁石２４、２６、２８、３０は、４極
ロータを形成するように配置される。ロータ１４は、ロ
ータのＮ極中心線と一致する直行軸（direct-axis）、
即ちｄ軸を有する。象限軸（quadrature-axis）、即ち
ｑ軸は、隣接する極間にｄ軸から電気的に９０度離れた
ところに配置される。４極ロータでは、ｑ軸はｄ軸から
機械的に４５度のところにある。本発明は、４極ロータ
に対して説明されるが、ｑ軸が隣接する極間に配置され
るという理解の下で、他の極数（例えば、２、６等）へ
と一般化することができる。
【００１４】内部永久磁石モータにより発展されたトル
クは、モータのステータ位相巻線に入力されたステータ
電流を制御することによって制御され得る。ステータ電
流Ｉ sは、ｄ軸成分Ｉd及びｑ軸成分Ｉqによってデカル
ト座標で以下のように表される。
【００１５】Ｉd＝Ｉsｓｉｎβ Ｉq＝Ｉsｃｏｓβ この角度βは、ステータ電流がｑ軸からなす角度であ
る。最適なモータ作動、例えばアンペア軌跡毎の最大ト
ルクを生じさせるトルク要求に応答するために、ステー
タ電流Ｉs用の所望の軌跡を画定することが可能であ
る。図３は、内部永久磁石モータに対して、アンペア軌
跡毎に所望の最大トルクを示している。ｘ軸は、β（ラ
ジアン）を表し、ｙ軸は、ステータ電流（アンペア）を
表す。構造的ラインは、等しいモータトルクをたどって
なる。図３では、白い領域が最も高いトルクを表し、黒
い領域が最も低いトルクを表すように陰影を付けてもよ
い。与えられたトルク指令信号に対して、電流毎の最大
のトルクは、ステータ電流が当該トルクに対して最下で
あるポイントで得られる。所望のトルクを表すライン上
の最小ポイントでモータを作動させるため、角度βが調
整される。
【００１６】本発明の一実施形態では、コントローラ
が、本発明の制御システムを実行する。コントローラ
は、例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、リードオン
リーメモリ（ＲＯＭ）デバイス、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）デバイス、入出力回路（Ｉ／Ｏ）及びＡ／
Ｄコンバータなどの構成要素を備える、従来のマイクロ
プロセッサ又はマイクロコントローラで実現できる。一
般には、本システムは、所望のモータトルクを生成する
ためのトルク指令信号Ｔｅ*を決定するコントローラを
備える。トルク指令信号Ｔｅ*から、アンペア軌跡毎の
最大トルクが、ブロック３６で決定される。軌跡が決定
された後、図１に示された５つのレギュレータ３８、４
０、４２、４４、４６が、当該軌跡に基づく様々な作動
条件の下で正確なトルク生成を維持する。インバータ４
８は、信号ライン４９を介してステータ巻線に変調電流
信号を適用する。変調電流信号は、５つのレギュレータ
３８、４０、４２、４４、４６に従って生成される。
【００１７】より詳しくは、第１のレギュレータ３８
は、トルク指令信号Ｔｅ*及び実際のモータトルクを示
すモータトルク信号Ｔｅを受け取り、ステータ電流指令
信号Ｉ s *を提供する。信号Ｉs *は、トルク指令信号Ｔｅ
*及びモータトルク信号Ｔｅの間の差異に応答する。
【００１８】本発明の一実施形態では、モータトルクＴ
ｅは、トルク推定器５０により決定される。トルク推定
器５０は、モータ象限軸の電流信号Ｉq、直行軸の電流
信号Ｉd、モータ速度及びモータに供給される直流電圧
Ｖｄｃからモータトルクを決定する。モータ象限軸の電
流信号Ｉq、直行軸の電流信号Ｉdは、ステータ位相巻線
５４に接続された電流センサー５２により測定される。
モータ速度は、速度検出器５６により測定され、インバ
ータ４８に入力された直流電圧５８は、センサー６０に
よって測定される。推定器５０は、計算する際に電力及
び機械的パワー間の等価性を使用し、従って、測定され
た磁気コア損失、銅損失、及び他のシステム損失が、補
間によって補償される。従って、本方法は、負荷及び温
度に関するインダクタンス及び磁気フラックスの変化を
自動的に補償する。しかしながら、唯一の例外が、ステ
ータ抵抗であり、これは温度によって変動し、その結
果、補償されない状態で残るトルク上の変化は副次的な
微小成分となる。かくして、トルクは、モータの温度変
動及びかなりのモータ磁気飽和の下でより正確に制御さ
れる。
【００１９】次に、アンペア軌跡毎の最大トルクは、ブ
ロック３６で決定され、２つの成分、ｓｉｎβ、ｃｏｓ
βへと分割される。図４は、所望のｃｏｓβ対トルク指
令信号を示し、図５は、所望のｓｉｎβ対トルク指令信
号を示している。直行軸の電流指令信号Ｉd *は、乗算器
６２においてステータ電流指令信号Ｉs *をｓｉｎβで乗
算することによって、提供され、象限軸の電流指令信号
Ｉq *は、乗算器６４においてステータ電流指令信号Ｉs *
をｃｏｓβで乗算することによって提供される。これら
２つの構成要素は、所望の軌跡に対する正確な電流振幅
及び角度を発生する。
【００２０】直行軸の電流指令信号Ｉd *及び象限軸の電
流指令信号Ｉq *は、加算器６６、６８においてモータ象
限軸電流信号Ｉq及び直行軸電流信号Ｉdと結合され、修
正された象限軸電流指令信号Ｉmq及び直行軸電流指令信
号Ｉmdを提供する。更には、修正された象限軸電流指令
信号Ｉmq及び直行軸電流指令信号Ｉmdは、リミッター７
０において最大ステータ電流Ｉmaxを超えることから防
止され、最大ステータ電流を超える任意の電流は、リミ
ッター７２において、象限軸電流指令信号Ｉmqに加算さ
れる。最大ステータ電流は、次式から導き出される。
【００２１】
【数１】
【００２２】第２のレギュレータ４０は、信号ライン４
１を介して修正象限軸電流指令信号を受け取り、修正さ
れた象限軸電流指令信号Ｉmq及びモータ象限軸電流信号
Ｉqの間の差異に応答して調整された象限軸電流指令信
号を提供する。第３のレギュレータ４２は、信号ライン
４３を介して修正直行軸電流指令信号を受け取り、修正
された直行軸電流指令信号Ｉmd及びモータ直行軸電流信
号Ｉdの間の差異に応答して調整された直行軸電流指令
信号を提供する。
【００２３】第４及び第５のレギュレータ４４、４６
は、場を弱める制御ループである。レギュレータ４４、
４６により提供された場弱めの量は、所定の直行軸及び
象限軸の電圧限界により決定され、更にモータ安定性に
よって決定される。安定性は、直行軸電圧が象限軸電圧
を超えて優先されるように与えられることを必要とす
る。かくして、直行軸電圧は、リミッター７４において
最大電圧を受け取り、任意の過剰電圧は、リミッター７
６において象限軸電圧により受け取られる。
【００２４】第４のレギュレータ４４は、信号ライン４
５を介して調整象限軸電流信号を受け取り、第１の場弱
め信号Ｉqf-wを生成し、この第１の場弱め信号Ｉ
qf-wは、象限軸電圧がリミッター７４により設定された
所望の最大電圧に達したとき、加算器６８において直行
軸電流信号を増加させる。第５のレギュレータ４６は、
信号ライン４７を介して調整直行軸電流信号を受け取
り、第２の場弱め信号Ｉdf-wを生成し、この第２の場弱
め信号Ｉdf-wは、直行軸電圧がリミッター７６により設
定された所望の最大電圧に達したとき、加算器６６にお
いて象限軸電流信号を減少させる。第４及び第５のレギ
ュレータ４４、４６は、直行軸電流信号及び象限軸電流
信号を修正するとき、互いに独立に機能する。各々の場
弱め信号は、モータパラメータから独立に働き、その結
果、モータのより安定した制御をもたらす。
【００２５】調整された直行軸電流信号及び象限軸電流
信号は、ブロック７８で結合され、パルス幅変調信号を
形成する。このパルス幅変調信号は、信号ライン４９を
介してモータに入力される。好ましくは、空間ベクトル
変調が変調信号を得るため使用される。変調信号は、イ
ンバータ４８によって受け取られ、該インバータ４８
は、当該信号をモータ１２に入力する。インバータ４８
は、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）イ
ンバータとして構成することができる。この絶縁ゲート
バイポーラトランジスタインバータは、変調電流信号に
よってオンオフを切り替えられる６個のトランジスタを
備え、ロータ１４の角度位置と同期された所定のシーケ
ンスで位相巻線５４の各々に電流を提供する。本発明の
制御システム１０は、アンペア軌跡毎に最適に近いトル
クを提供し、その結果、インバータ規格電力及びインバ
ータコストを減少させる。
【００２６】本発明は、好ましい実施形態を参照して説
明されたが、多数の変更を上述した本発明の進歩的なコ
ンセプトの精神及び範囲内でなすことができることが理
解されるべきである。従って、本発明は、開示された実
施形態にのみ限定されるものではなく、請求の範囲の記
載によって可能とされる全範囲を包含する。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明に係る永久磁石モータ用の制御
システムのブロック図である。
【図２】図２は、象限軸及び直行軸を示す内部永久磁石
モータのロータの端面図である。
【図３】図３は、内部永久磁石モータに対するアンペア
軌跡毎の最大トルクのグラフである。
【図４】図４は、トルク、対、アンペア軌跡毎の最大ト
ルクのｃｏｓβ成分を示すグラフである。
【図５】図５は、トルク、対、アンペア軌跡毎の最大ト
ルクのｓｉｎβ成分を示すグラフである。
【符号の説明】
１０ 内部永久磁石モータ用の制御システム １２ 内部永久磁石モータ １４ ロータ １６、１８、２０、２２ 極部品 ２４、２６、２８、３０ 永久磁石 ３２ ロータ薄層コア ３６ アンペア軌跡毎の最大トルクを求めるブロック ３８ トルクレギュレータ ４０ Ｉqレギュレータ ４２ Ｉdレギュレータ ４４ Ｖqレギュレータ ４６ Ｖdレギュレータ ４８ ＩＧＢＴインバータ回路 ５０ トルク推定器 ５２ 電流センサー ５８ 直流電圧 ６０ 直流電圧センサー ６２、６４ 乗算器 ６６、６８ 加算器 ７０、７２、７４、７６ リミッター ７８ 調整された直行軸電流信号及び象限軸電流信号
の結合ブロック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ニチンクマール・ラティラル・パテル アメリカ合衆国カリフォルニア州90620, ブエナ・パーク，サンタ・バレラ・ストリ ート 7443 Ｆターム(参考） 5H560 BB04 BB17 DA07 DB07 DC03 DC12 DC13 EB01 EC01 ED07 GG04 RR04 SS01 TT11 TT12 TT15 TT20 UA06 XA02 XA12 XA13 5H576 BB02 CC01 DD07 EE01 EE11 GG04 GG10 HA04 HB01 JJ03 JJ04 JJ16 JJ17 JJ24 JJ25 JJ28 KK06 LL01 LL22 LL24 LL38

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数のロータ極を画成するロータ、複数
    のステータ極を画成するステータ、及び、少なくとも１
    つのステータ極と連係された少なくとも１つの位相巻線
    を有する内部永久磁石モータ用の制御システムであっ
    て、 トルク指令信号及びモータトルク信号を受け取り、該ト
    ルク指令信号と該モータトルク信号との差異に応答して
    ステータ電流指令信号を提供するための第１のレギュレ
    ータであって、該ステータ電流指令信号は、前記ロータ
    の直行軸と整列された直行軸電流指令信号と、該ロータ
    の象限軸と整列された象限軸電流指令信号とに分割され
    る、前記第１のレギュレータと、 前記象限軸電流指令信号と前記モータの実際の象限軸電
    流を示すモータ象限軸電流信号との加算結果に応答して
    修正された象限軸電流指令信号を受け取り、該修正され
    た象限軸電流指令信号と該モータ象限軸電流信号との差
    異に応答して調整された象限軸電流信号を提供するため
    の第２のレギュレータと、 前記直行軸電流指令信号と前記モータの実際の直行軸電
    流を示すモータ直行軸電流信号との加算結果に応答して
    修正された直行軸電流信号を受け取り、該修正された直
    行軸電流指令信号と該モータ直行軸電流信号との差異に
    応答して調整された直行軸電流信号を提供するための第
    ３のレギュレータと、 前記修正された直行軸電流指令信号が最大ステータ電流
    を超えることを防止し、該最大ステータ電流を超える任
    意の電流が前記修正された象限軸電流指令信号に追加さ
    れることを可能にする、リミッターと、 前記調整された象限軸電流指令信号を受け取り、象限軸
    電圧が所望の最大電圧に達したとき、前記直行軸電流指
    令信号を増加させる第１の場弱め信号を提供するための
    第４のレギュレータと、 前記調整された直行軸電流信号を受け取り、直行軸電圧
    が所望の最大電圧に達したとき、前記象限軸電流指令信
    号を減少させる第２の場弱め信号を提供するための第５
    のレギュレータと、 前記調整された直行軸電流信号と前記調整された象限軸
    電流信号の関数であるように変調された電流信号を、予
    め選択されたシーケンスで前記モータのステータ巻線に
    入力して前記ロータを回転させるため前記モータに接続
    されたインバータ回路と、 を含む、制御システム。
  2. 【請求項２】 前記象限軸電流指令信号は、アンペア軌
    跡毎の最大トルクの角度βのコサイン成分で該ステータ
    電流指令信号を乗算することによって得られ、該角度β
    は前記ステータ電流指令信号が前記ロータの象限軸に関
    してなす角度である、請求項１に記載の制御システム。
  3. 【請求項３】 前記直行軸電流指令信号は、アンペア軌
    跡毎の最大トルクの角度βのサイン成分で該ステータ電
    流指令信号を乗算することによって得られ、該角度βは
    前記ステータ電流指令信号が前記ロータの象限軸に関し
    てなす角度である、請求項１に記載の制御システム。
  4. 【請求項４】 前記最大ステータ電流は、前記直行軸電
    流の平方と、前記象限軸電流の平方との和の平方根から
    導出される、請求項１に記載の制御システム。
  5. 【請求項５】 前記第１、第２、第３、第４及び第５の
    レギュレータは、比例積分（ＰＩ）レギュレータであ
    る、請求項１に記載の制御システム。
  6. 【請求項６】 前記モータトルク信号は、トルク推定器
    によって決定される、請求項１に記載の制御システム。
  7. 【請求項７】 前記トルク推定器は、前記モータ直行軸
    電流信号、前記モータ象限軸電流信号、モータ速度及び
    該モータに入力された直流電圧に従って前記モータトル
    クを決定する、請求項６に記載の制御システム。
  8. 【請求項８】 複数のロータ極を画成するロータ、複数
    のステータ極を画成するステータ、及び、少なくとも１
    つのステータ極と連係された少なくとも１つの位相巻線
    を有する内部永久磁石モータを制御するための方法であ
    って、 モータトルク信号及びトルク指令信号との差異に応答し
    てステータ電流指令信号を発生し、 前記ステータ電流指令信号を、前記ロータの直行軸と整
    列された直行軸電流指令信号と、該ロータの象限軸と整
    列された象限軸電流指令信号とに分割し、 前記象限軸電流指令信号とモータ象限軸電流信号とを加
    算して修正された象限軸電流指令信号を発生し、 修正された直行軸電流指令信号を発生するため前記直行
    軸電流指令信号とモータ直行軸電流信号とを加算し、 前記修正された直行軸電流指令信号が最大ステータ電流
    を超えることを制限し、該最大ステータ電流を超える任
    意の電流が前記修正された象限軸電流指令信号に追加さ
    れることを可能にし、 前記モータ象限軸電流信号と前記修正された象限軸電流
    指令信号との差異に応答して調整された象限軸電流信号
    を発生し、 前記モータ直行軸電流信号と前記修正された直行軸電流
    指令信号との差異に応答して、調整された直行軸電流信
    号を発生し、 直行軸電圧が所望の最大電圧に達したとき、前記象限軸
    電流指令信号を増加させる第１の場弱め信号を発生し、 象限軸電圧が所望の最大電圧に達したとき、前記直行軸
    電流指令信号を減少させる第２の場弱め信号を発生し、 前記調整された直行軸電流信号と前記調整された象限軸
    電流信号とを結合して変調電流信号を発生し、 前記変調電流信号を、予め選択されたシーケンスで前記
    モータのステータ巻線に入力して前記ロータを回転させ
    る、各工程を含む、方法。
  9. 【請求項９】 前記ステータ電流指令信号を分割する工
    程は、アンペア軌跡毎の最大トルクの角度βのコサイン
    成分で該ステータ電流指令信号を乗算する工程を含み、
    該角度βは前記ステータ電流指令信号が前記ロータの象
    限軸に関してなす角度である、請求項８に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 前記ステータ電流指令信号を分割する
    工程は、アンペア軌跡毎の最大トルクの角度βのサイン
    成分で該ステータ電流指令信号を乗算する工程を含み、
    該角度βは前記ステータ電流指令信号が前記ロータの象
    限軸に関してなす角度である、請求項９に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 前記モータに入力される前記変調電流
    信号は、ベクトル空間変調信号である、請求項８に記載
    の方法。
  12. 【請求項１２】 前記モータトルク信号は、トルク推定
    器によって決定される、請求項８に記載の方法。
  13. 【請求項１３】 前記トルク推定器は、前記モータ直行
    軸電流信号、前記モータ象限軸電流信号、モータ速度及
    び該モータに入力された直流電圧に従って前記モータト
    ルクを決定する、請求項１２に記載の方法。
  14. 【請求項１４】 前記最大ステータ電流は、前記直行軸
    電流の平方と、前記象限軸電流の平方との和の平方根と
    して決定される、請求項８に記載の方法。
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