JP2002041146A - 無人搬送車システムの安全装置 - Google Patents
無人搬送車システムの安全装置Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】従来の無人搬送車システムにおいては、作業者
の装着した電波発信装置からの電波信号を無人搬送車の
電波受信装置が受信すると、たとえ作業者が静止してい
る場合でも無人搬送車が停止するため、無人搬送車の走
行が頻繁に影響を受け、また、作業者の装着した電波発
信装置から常時電波信号を発信していると、電波発信装
置のバッテリーの寿命が短くなり、作業中に電波発信装
置が動作しなくなって無人搬送車との衝突の危険性が増
大してしまうという問題があった。 【解決手段】作業者の所持する携帯端末１が、作業者の
移動を検知して、作業者が移動中である間のみ作業者と
無人搬送車７との距離判別を行って無人搬送車の走行制
御を行うので、作業者が静止中は無人搬送車７の障害物
センサーにより作業者と無人搬送車との衝突を回避する
こととなり、作業者の携帯端末１による無人搬送車の余
計な走行制御を減らすという効果がある。
の装着した電波発信装置からの電波信号を無人搬送車の
電波受信装置が受信すると、たとえ作業者が静止してい
る場合でも無人搬送車が停止するため、無人搬送車の走
行が頻繁に影響を受け、また、作業者の装着した電波発
信装置から常時電波信号を発信していると、電波発信装
置のバッテリーの寿命が短くなり、作業中に電波発信装
置が動作しなくなって無人搬送車との衝突の危険性が増
大してしまうという問題があった。 【解決手段】作業者の所持する携帯端末１が、作業者の
移動を検知して、作業者が移動中である間のみ作業者と
無人搬送車７との距離判別を行って無人搬送車の走行制
御を行うので、作業者が静止中は無人搬送車７の障害物
センサーにより作業者と無人搬送車との衝突を回避する
こととなり、作業者の携帯端末１による無人搬送車の余
計な走行制御を減らすという効果がある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車システ
ムの安全装置に関し、特に、無人搬送車と作業者等の移
動する障害物との衝突を効率的に回避する安全装置に関
するものである。
ムの安全装置に関し、特に、無人搬送車と作業者等の移
動する障害物との衝突を効率的に回避する安全装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車の安全装置は、無人搬
送車どうしの衝突防止および無人搬送者と作業者の衝突
防止を目的として用いられている。
送車どうしの衝突防止および無人搬送者と作業者の衝突
防止を目的として用いられている。
【０００３】無人搬送車と作業者との安全装置として、
たとえば実開平０１−１７８６８８号公報には、人体に
着脱自在な電波発信装置と無人搬送車などの移動体に設
けられた電波受信装置により、電波発信装置からの信号
を受信することにより、移動体の走行装置の停止と作業
者への警報が発せられる技術が記載されている。
たとえば実開平０１−１７８６８８号公報には、人体に
着脱自在な電波発信装置と無人搬送車などの移動体に設
けられた電波受信装置により、電波発信装置からの信号
を受信することにより、移動体の走行装置の停止と作業
者への警報が発せられる技術が記載されている。
【０００４】図４は従来の実施例の一例を示す構成図で
ある。図５は、従来の実施例のブロック図である。
ある。図５は、従来の実施例のブロック図である。
【０００５】まず、図４のように、人体に着脱自在な電
波発信装置５６は、ベルト５７等で作業者６０に装着さ
れる。電波発信装置５６からは作業者６０の所在を知ら
せる電波信号が発信され、無人搬送車などの移動体５８
に設けられた電波受信装置５９で電波発信装置５６から
の電波信号を受信すると、図５のように、電波受信装置
５９から走行制御部５０へ信号を送信する。続いて、走
行制御部５０から走行駆動部５１に走行停止信号を発す
ることにより移動体５８が停止する、或いは、ブザーな
どの警報発信部４５により無人搬送車から作業者６０に
警報が発せられる。
波発信装置５６は、ベルト５７等で作業者６０に装着さ
れる。電波発信装置５６からは作業者６０の所在を知ら
せる電波信号が発信され、無人搬送車などの移動体５８
に設けられた電波受信装置５９で電波発信装置５６から
の電波信号を受信すると、図５のように、電波受信装置
５９から走行制御部５０へ信号を送信する。続いて、走
行制御部５０から走行駆動部５１に走行停止信号を発す
ることにより移動体５８が停止する、或いは、ブザーな
どの警報発信部４５により無人搬送車から作業者６０に
警報が発せられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
は次のような問題点があった。
は次のような問題点があった。
【０００７】即ち、作業者の装着した電波発信装置から
の電波信号を無人搬送車の電波受信装置が受信すると、
たとえ作業者が静止している場合でも無人搬送車が停止
するため、無人搬送車の走行が頻繁に影響を受けてしま
う。
の電波信号を無人搬送車の電波受信装置が受信すると、
たとえ作業者が静止している場合でも無人搬送車が停止
するため、無人搬送車の走行が頻繁に影響を受けてしま
う。
【０００８】また、作業者の装着した電波発信装置から
常時電波信号を発信していると、電波発信装置のバッテ
リーの寿命が短くなり、作業中に電波発信装置が動作し
なくなって無人搬送車との衝突の危険性が増大してしま
うといった問題もあった。
常時電波信号を発信していると、電波発信装置のバッテ
リーの寿命が短くなり、作業中に電波発信装置が動作し
なくなって無人搬送車との衝突の危険性が増大してしま
うといった問題もあった。
【０００９】本発明の目的は、無人搬送車が無駄な動作
をすることなく、作業者との衝突を防止できる無人搬送
車システムの安全装置を提供することにある。
をすることなく、作業者との衝突を防止できる無人搬送
車システムの安全装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の無人搬送
車システムの安全装置は、無人搬送車と障害物との衝突
を回避する無人搬送車システムの安全装置であって、前
記無人搬送車は、前記障害物から発信される信号を受信
する信号受信部と、前記信号受信部からの信号を受けて
前記障害物と前記無人搬送車との距離を算出する距離判
別部と、前記距離判別部からの信号を受けて走行速度を
制御する走行制御部と、前記距離判別部からの信号を受
けて前記障害物と前記無人搬送車との距離を知らせる信
号を出力する距離信号発信部と、前記走行制御部からの
制御信号を受けて前記無人搬送車の走行速度を設定する
走行駆動部とを有し、前記障害物は、前記障害物の位置
を知らせる信号を発信する位置信号送信部と、前記距離
信号発信部からの信号を受信する距離信号受信部と、前
記距離信号受信部からの信号を受けて警報を発する警報
部とを含む安全機器を装備しており、前記位置信号送信
部が、前記障害物が移動中であることを検知する移動検
知部と、前記移動検知部からの信号を受けて前記障害物
が移動中であることを伝える信号を発信する移動信号送
信部とを有することを特徴とする。
車システムの安全装置は、無人搬送車と障害物との衝突
を回避する無人搬送車システムの安全装置であって、前
記無人搬送車は、前記障害物から発信される信号を受信
する信号受信部と、前記信号受信部からの信号を受けて
前記障害物と前記無人搬送車との距離を算出する距離判
別部と、前記距離判別部からの信号を受けて走行速度を
制御する走行制御部と、前記距離判別部からの信号を受
けて前記障害物と前記無人搬送車との距離を知らせる信
号を出力する距離信号発信部と、前記走行制御部からの
制御信号を受けて前記無人搬送車の走行速度を設定する
走行駆動部とを有し、前記障害物は、前記障害物の位置
を知らせる信号を発信する位置信号送信部と、前記距離
信号発信部からの信号を受信する距離信号受信部と、前
記距離信号受信部からの信号を受けて警報を発する警報
部とを含む安全機器を装備しており、前記位置信号送信
部が、前記障害物が移動中であることを検知する移動検
知部と、前記移動検知部からの信号を受けて前記障害物
が移動中であることを伝える信号を発信する移動信号送
信部とを有することを特徴とする。
【００１１】次に、本発明の第２の無人搬送車システム
の安全装置は、無人搬送車と障害物との衝突を回避する
無人搬送車システムの安全装置であって、前記無人搬送
車は、前記障害物から発信される信号を受信する信号受
信部と、前記信号受信部からの信号を受けて前記障害物
と前記無人搬送車との距離を算出する距離判別部と、前
記距離判別部からの信号を受けて走行速度を制御する走
行制御部と、前記距離判別部からの信号を受けて前記障
害物と前記無人搬送車との距離を知らせる信号を出力す
る距離信号発信部と、前記走行制御部からの制御信号を
受けて前記無人搬送車の走行速度を設定する走行駆動部
とを有し、前記障害物は、前記障害物の位置を知らせる
信号を発信する位置信号送信部と、前記距離信号発信部
からの信号を受信する距離信号受信部と、前記距離信号
受信部からの信号を受けて警報を発する警報部とを含む
安全機器を装備しており、前記位置信号送信部が、前記
障害物が前記無人搬送車の走行ルート近傍に設けられた
通行検出ゾーンを前記走行ルートの方向に通過したとき
に、前記通行検出ゾーンに設けられたセンサーから発信
された通過信号を受信する通行検出ゾーン検知部と、前
記通行検出ゾーン検知部からの信号を受けて前記障害物
が前記通行検出ゾーンを通過したことを伝える信号を発
信する通過信号送信部とを有することを特徴とする。
の安全装置は、無人搬送車と障害物との衝突を回避する
無人搬送車システムの安全装置であって、前記無人搬送
車は、前記障害物から発信される信号を受信する信号受
信部と、前記信号受信部からの信号を受けて前記障害物
と前記無人搬送車との距離を算出する距離判別部と、前
記距離判別部からの信号を受けて走行速度を制御する走
行制御部と、前記距離判別部からの信号を受けて前記障
害物と前記無人搬送車との距離を知らせる信号を出力す
る距離信号発信部と、前記走行制御部からの制御信号を
受けて前記無人搬送車の走行速度を設定する走行駆動部
とを有し、前記障害物は、前記障害物の位置を知らせる
信号を発信する位置信号送信部と、前記距離信号発信部
からの信号を受信する距離信号受信部と、前記距離信号
受信部からの信号を受けて警報を発する警報部とを含む
安全機器を装備しており、前記位置信号送信部が、前記
障害物が前記無人搬送車の走行ルート近傍に設けられた
通行検出ゾーンを前記走行ルートの方向に通過したとき
に、前記通行検出ゾーンに設けられたセンサーから発信
された通過信号を受信する通行検出ゾーン検知部と、前
記通行検出ゾーン検知部からの信号を受けて前記障害物
が前記通行検出ゾーンを通過したことを伝える信号を発
信する通過信号送信部とを有することを特徴とする。
【００１２】上記第１、第２の無人搬送車システムの安
全装置において、前記無人搬送車は、前記信号受信部、
前記距離判別部、前記走行制御部、前記距離信号発信
部、前記走行駆動部の他に、障害物を検知するための障
害物検知信号を発信する障害物検知信号発信部と前記障
害物検知信号の反射信号を受信する障害物検知信号受信
部とを有しており、前記障害物検知信号が障害物に当た
って反射する反射信号を前記障害物検知信号受信部で受
信し、前記障害物検知信号受信部からの信号を前記距離
判別部が受けて前記距離判別部により前記障害物と前記
無人搬送車との距離を算出し、前記距離が所定の値以内
のときに、前記走行制御部に制御信号を送信して前記走
行駆動部を駆動し、前記障害物を避けるように前記無人
搬送車の走行方向を変える、或いは、前記無人搬送車を
停止する、という機能を備え、前記警報部が、前記距離
信号受信部からの信号を受けて警報を発する警報発信部
の他に、前記障害物に危険を知らせる振動発信部を有
し、前記振動発信部は、前記距離信号発信部からの信号
に応じてその振動の振幅を変化させる機能を有し、ま
た、前記距離信号発信部からの信号に応じてその振動の
周波数を変化させる機能を有し、また、前記警報発信部
は、前記距離信号発信部からの信号に応じてその警報音
の音量を変化させる機能を有している。
全装置において、前記無人搬送車は、前記信号受信部、
前記距離判別部、前記走行制御部、前記距離信号発信
部、前記走行駆動部の他に、障害物を検知するための障
害物検知信号を発信する障害物検知信号発信部と前記障
害物検知信号の反射信号を受信する障害物検知信号受信
部とを有しており、前記障害物検知信号が障害物に当た
って反射する反射信号を前記障害物検知信号受信部で受
信し、前記障害物検知信号受信部からの信号を前記距離
判別部が受けて前記距離判別部により前記障害物と前記
無人搬送車との距離を算出し、前記距離が所定の値以内
のときに、前記走行制御部に制御信号を送信して前記走
行駆動部を駆動し、前記障害物を避けるように前記無人
搬送車の走行方向を変える、或いは、前記無人搬送車を
停止する、という機能を備え、前記警報部が、前記距離
信号受信部からの信号を受けて警報を発する警報発信部
の他に、前記障害物に危険を知らせる振動発信部を有
し、前記振動発信部は、前記距離信号発信部からの信号
に応じてその振動の振幅を変化させる機能を有し、ま
た、前記距離信号発信部からの信号に応じてその振動の
周波数を変化させる機能を有し、また、前記警報発信部
は、前記距離信号発信部からの信号に応じてその警報音
の音量を変化させる機能を有している。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明による無人搬送車の安全装
置は、作業者等の障害物の移動を検出する携帯端末から
発信された電波信号を無人搬送車で検知し、電波の強さ
により距離を判別し、無人搬送車の走行制御により衝突
を防止する安全装置である。特に、図１において、作業
者の携帯端末１で作業者の移動を検出したときに、携帯
端末１から作業者が移動中であるという電波信号が発信
される、という点に特徴を有しており、作業者が静止し
ているときは、電波信号は携帯端末１からは発信されな
い。携帯端末１から電波信号が発信された後、電波信号
を無人搬送車７で受信し、距離を判別し、作業者の接近
を検知し、無人搬送車７の走行制御を行う。作業者の接
近を検知した無人搬送車７は、信号を発信し、その信号
を携帯端末１が受信し警報及び振動を発する。
置は、作業者等の障害物の移動を検出する携帯端末から
発信された電波信号を無人搬送車で検知し、電波の強さ
により距離を判別し、無人搬送車の走行制御により衝突
を防止する安全装置である。特に、図１において、作業
者の携帯端末１で作業者の移動を検出したときに、携帯
端末１から作業者が移動中であるという電波信号が発信
される、という点に特徴を有しており、作業者が静止し
ているときは、電波信号は携帯端末１からは発信されな
い。携帯端末１から電波信号が発信された後、電波信号
を無人搬送車７で受信し、距離を判別し、作業者の接近
を検知し、無人搬送車７の走行制御を行う。作業者の接
近を検知した無人搬送車７は、信号を発信し、その信号
を携帯端末１が受信し警報及び振動を発する。
【００１４】まず、本発明の第１の実施形態について、
図１のブロック図を参照して説明するが、本発明は、無
人搬送車は、障害物センサーにより前方の障害物を検知
する機能を有しており、作業者が無人搬送車の走行ルー
ト上で停止している場合、障害物センサー（図示省略）
で作業者を検知すると、その距離に応じ走行制御及び停
止を行うので、携帯端末からの移動信号は特に必要な
い、という条件を前提としている。これは、作業者が移
動していない場合に携帯端末から移動信号を発信しない
ことにより、携帯端末の省電力化を図るためである。
図１のブロック図を参照して説明するが、本発明は、無
人搬送車は、障害物センサーにより前方の障害物を検知
する機能を有しており、作業者が無人搬送車の走行ルー
ト上で停止している場合、障害物センサー（図示省略）
で作業者を検知すると、その距離に応じ走行制御及び停
止を行うので、携帯端末からの移動信号は特に必要な
い、という条件を前提としている。これは、作業者が移
動していない場合に携帯端末から移動信号を発信しない
ことにより、携帯端末の省電力化を図るためである。
【００１５】まず、作業者の携帯端末１は、大別して、
位置信号送信部３１、距離信号受信部４、警報部３２か
らなり、さらに、位置信号送信部３１は、作業者の歩行
などによる振動の有無により移動を検知する移動検知部
２と、電波信号を発信する移動信号送信部３とからな
り、警報部３２は、警報発信部５及び振動発信部６から
なる。また、警報部３２は、無人搬送車７からの信号を
距離信号受信部４で受信すると、警報及び振動の発信を
行う。
位置信号送信部３１、距離信号受信部４、警報部３２か
らなり、さらに、位置信号送信部３１は、作業者の歩行
などによる振動の有無により移動を検知する移動検知部
２と、電波信号を発信する移動信号送信部３とからな
り、警報部３２は、警報発信部５及び振動発信部６から
なる。また、警報部３２は、無人搬送車７からの信号を
距離信号受信部４で受信すると、警報及び振動の発信を
行う。
【００１６】次に、無人搬送車７は、携帯端末１からの
電波信号を受信する信号受信部８と距離判別部９を有
し、走行制御部１０で距離に応じた走行制御を行い、距
離信号発信部１２より作業者の携帯端末１に警報を発生
させるための電波信号を発信する。
電波信号を受信する信号受信部８と距離判別部９を有
し、走行制御部１０で距離に応じた走行制御を行い、距
離信号発信部１２より作業者の携帯端末１に警報を発生
させるための電波信号を発信する。
【００１７】作業者が装備している携帯端末１の移動検
知部２で作業者の振動を検出すると、作業者が移動中で
あることを判断し、移動送信部３から特定の周波数の電
波信号を無人搬送車７に向けて発信する。発信された電
波信号が無人搬送車７の信号受信部８で受信され、距離
判別部９により距離を判別し、走行制御部１０より走行
制御信号が走行駆動部１１に発信されることにより無人
搬送車７の減速及び停止の制御を行う。また、無人搬送
車７からは作業者との距離に応じて信号発信部１２より
特定の電波信号が発信され、作業者の携帯端末１の受信
部４でその電波信号を受信すると信号に応じて警報発信
部５で警報の発信及び振動発信部６で振動を発生する。
知部２で作業者の振動を検出すると、作業者が移動中で
あることを判断し、移動送信部３から特定の周波数の電
波信号を無人搬送車７に向けて発信する。発信された電
波信号が無人搬送車７の信号受信部８で受信され、距離
判別部９により距離を判別し、走行制御部１０より走行
制御信号が走行駆動部１１に発信されることにより無人
搬送車７の減速及び停止の制御を行う。また、無人搬送
車７からは作業者との距離に応じて信号発信部１２より
特定の電波信号が発信され、作業者の携帯端末１の受信
部４でその電波信号を受信すると信号に応じて警報発信
部５で警報の発信及び振動発信部６で振動を発生する。
【００１８】次に、図１の動作について説明する。
【００１９】まず、作業者が移動していることを検知す
る手段として作業者の装備する携帯端末１の移動検知部
２で歩行時の振動により移動を検知し、移動の信号を送
信部３より電波信号として送信する。無人搬送車７は、
受信した電波信号を距離判別部９により距離の大小を判
別し作業者の接近を検知し、作業者との距離に応じて走
行制御部１０に信号を送り、走行駆動部１１の制御を行
い無人搬送車７の減速及び停止を行う。また、距離判別
部９で判別した作業者との距離に応じて発信部１２より
携帯端末１に無人搬送車７との距離を伝える電波信号を
送信する。一方、無人搬送車７からの電波信号を受信し
た携帯端末１は、受信部４からの信号を受けた警報発信
部５が警報音を発信し、振動発信部６は振動を発生させ
る。警報発信部５および振動発信部６は、信号の区分に
より警報音の大小及び間隔を変化させ、また振動の強弱
及び種類を変化させることにより距離に応じた区分が可
能となる。
る手段として作業者の装備する携帯端末１の移動検知部
２で歩行時の振動により移動を検知し、移動の信号を送
信部３より電波信号として送信する。無人搬送車７は、
受信した電波信号を距離判別部９により距離の大小を判
別し作業者の接近を検知し、作業者との距離に応じて走
行制御部１０に信号を送り、走行駆動部１１の制御を行
い無人搬送車７の減速及び停止を行う。また、距離判別
部９で判別した作業者との距離に応じて発信部１２より
携帯端末１に無人搬送車７との距離を伝える電波信号を
送信する。一方、無人搬送車７からの電波信号を受信し
た携帯端末１は、受信部４からの信号を受けた警報発信
部５が警報音を発信し、振動発信部６は振動を発生させ
る。警報発信部５および振動発信部６は、信号の区分に
より警報音の大小及び間隔を変化させ、また振動の強弱
及び種類を変化させることにより距離に応じた区分が可
能となる。
【００２０】本発明の第１の効果として、まず、作業者
の所持する携帯端末が、作業者の移動を検知して、作業
者が移動中である間のみ作業者と無人搬送車との距離判
別を行って無人搬送車の走行制御を行うので、作業者が
静止中は無人搬送車の障害物センサーにより作業者と無
人搬送車との衝突を回避することとなり、作業者の携帯
端末による無人搬送車の余計な走行制御を減らすという
効果がある。また、作業者が静止中は携帯端末が動作し
ないので携帯端末の動作寿命を長くすることができると
いう効果もある。
の所持する携帯端末が、作業者の移動を検知して、作業
者が移動中である間のみ作業者と無人搬送車との距離判
別を行って無人搬送車の走行制御を行うので、作業者が
静止中は無人搬送車の障害物センサーにより作業者と無
人搬送車との衝突を回避することとなり、作業者の携帯
端末による無人搬送車の余計な走行制御を減らすという
効果がある。また、作業者が静止中は携帯端末が動作し
ないので携帯端末の動作寿命を長くすることができると
いう効果もある。
【００２１】次に、第２の効果として、無人搬送車に移
動している作業者の接近を検知させることにより、無人
搬送車の無駄な減速や停止が防止できることである。そ
の理由は、移動していない作業者は無人搬送車の走行ル
ート上に飛び出すことが無いため、除外することにより
移動していない作業者の影響を受けない。この場合、無
人搬送車の走行ルート上の障害物については、障害物セ
ンサーで検知して走行制御を行っており作業者の安全に
影響はない。
動している作業者の接近を検知させることにより、無人
搬送車の無駄な減速や停止が防止できることである。そ
の理由は、移動していない作業者は無人搬送車の走行ル
ート上に飛び出すことが無いため、除外することにより
移動していない作業者の影響を受けない。この場合、無
人搬送車の走行ルート上の障害物については、障害物セ
ンサーで検知して走行制御を行っており作業者の安全に
影響はない。
【００２２】次に、第３の効果として、無人搬送車の接
近を警報および振動により確実に作業者へ認識させるこ
とにより、注意を喚起し無人搬送車との衝突防止が図れ
る。その理由は、警報および振動の両方で無人搬送車の
接近を検知させ、警報の大小や間隔、振動の強さや種類
により無人搬送車との接近の度合いを認識できる。
近を警報および振動により確実に作業者へ認識させるこ
とにより、注意を喚起し無人搬送車との衝突防止が図れ
る。その理由は、警報および振動の両方で無人搬送車の
接近を検知させ、警報の大小や間隔、振動の強さや種類
により無人搬送車との接近の度合いを認識できる。
【００２３】最後に、第４の効果として、作業者の移動
を検知した走行制御を行うことにより、衝突の回避およ
び衝突時の衝撃を低減することができる。その理由は、
無人搬送車は作業者が接近するとき速度制御により減速
または停止しているため、作業者が接触を回避しやす
く、また衝突した場合でも衝撃が小さくてすむ。
を検知した走行制御を行うことにより、衝突の回避およ
び衝突時の衝撃を低減することができる。その理由は、
無人搬送車は作業者が接近するとき速度制御により減速
または停止しているため、作業者が接触を回避しやす
く、また衝突した場合でも衝撃が小さくてすむ。
【００２４】次に、本発明の第２の実施形態について図
３、４を参照して説明する。
３、４を参照して説明する。
【００２５】まず、作業者の移動を検知する手段として
無人搬送車７の走行ルート１３の両側に通行検出ゾーン
１４が設けられており、作業者がその通行検出ゾーン１
４に入ると、通行検出ゾーン１４に設けられたセンサが
作動し、作業者の携帯端末１の通行検出ゾーン検知部１
５に作業者が通行検出ゾーン１４に入ったことを知らせ
る信号を送信する。この後、作業者の携帯端末１の通行
検出ゾーン検知部１５から通過信号送信部１６に信号が
送られ、通過信号送信部１６から無人搬送車７の信号受
信部８に向けて電波信号が発信される。この場合、第１
の実施形態と同様に作業者と無人搬送車との距離を判別
するだけでなく、通行検出ゾーン１４毎に区分を設定し
ておくことにより、作業者がどの区分にいるかも検知で
きるという新たな効果を有する。
無人搬送車７の走行ルート１３の両側に通行検出ゾーン
１４が設けられており、作業者がその通行検出ゾーン１
４に入ると、通行検出ゾーン１４に設けられたセンサが
作動し、作業者の携帯端末１の通行検出ゾーン検知部１
５に作業者が通行検出ゾーン１４に入ったことを知らせ
る信号を送信する。この後、作業者の携帯端末１の通行
検出ゾーン検知部１５から通過信号送信部１６に信号が
送られ、通過信号送信部１６から無人搬送車７の信号受
信部８に向けて電波信号が発信される。この場合、第１
の実施形態と同様に作業者と無人搬送車との距離を判別
するだけでなく、通行検出ゾーン１４毎に区分を設定し
ておくことにより、作業者がどの区分にいるかも検知で
きるという新たな効果を有する。
【００２６】以上の本発明の実施形態の説明において
は、無人搬送車と作業者との安全システムについて説明
したが、作業者の代わりに、ロボット、移動する障害物
等であっても良いことは言うまでもない。
は、無人搬送車と作業者との安全システムについて説明
したが、作業者の代わりに、ロボット、移動する障害物
等であっても良いことは言うまでもない。
【００２７】
【発明の効果】上述のように、本発明の無人搬送車シス
テムの安全装置は、作業者の所持する携帯端末が、作業
者の移動を検知して、作業者が移動中である間のみ作業
者と無人搬送車との距離判別を行って無人搬送車の走行
制御を行うので、作業者が静止中は無人搬送車の障害物
センサーにより作業者と無人搬送車との衝突を回避する
こととなり、作業者の携帯端末による無人搬送車の余計
な走行制御を減らすという効果がある。また、作業者が
静止中は携帯端末が動作しないので携帯端末の動作寿命
を長くすることができるという効果もある。
テムの安全装置は、作業者の所持する携帯端末が、作業
者の移動を検知して、作業者が移動中である間のみ作業
者と無人搬送車との距離判別を行って無人搬送車の走行
制御を行うので、作業者が静止中は無人搬送車の障害物
センサーにより作業者と無人搬送車との衝突を回避する
こととなり、作業者の携帯端末による無人搬送車の余計
な走行制御を減らすという効果がある。また、作業者が
静止中は携帯端末が動作しないので携帯端末の動作寿命
を長くすることができるという効果もある。
【図１】本発明の第１の実施形態の無人搬送車システム
の安全装置を示すブロック図である。
の安全装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態の無人搬送車システム
の安全装置を説明するための作業フロアーを示す上面図
である。
の安全装置を説明するための作業フロアーを示す上面図
である。
【図３】本発明の第２の実施形態の無人搬送車システム
の安全装置を示すブロック図である。
の安全装置を示すブロック図である。
【図４】従来の無人搬送車システムを説明するための見
取図である。
取図である。
【図５】従来の無人搬送車システムの安全装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
１ 携帯端末 ２ 移動検知部 ３ 移動信号送信部 ４ 距離信号受信部 ５、４５ 警報発信部 ６ 振動発信部 ７ 無人搬送車 ８ 信号受信部 ９ 距離判別部 １０、５０ 走行制御部 １１、５１ 走行駆動部 １２ 距離信号発信部 １３ 走行ルート １４ 通行検出ゾーン １５ 通行検出ゾーン検知部 １６ 通過信号送信部 ３１、３３ 位置信号送信部 ３２ 警報部 ５６ 電波発信装置 ５７ ベルト ５８ 移動体 ５９ 電波受信装置 ６０ 作業者
Claims (7)
- 【請求項１】 無人搬送車と障害物との衝突を回避する
無人搬送車システムの安全装置であって、前記無人搬送
車は、前記障害物から発信される信号を受信する信号受
信部と、前記信号受信部からの信号を受けて前記障害物
と前記無人搬送車との距離を算出する距離判別部と、前
記距離判別部からの信号を受けて走行速度を制御する走
行制御部と、前記距離判別部からの信号を受けて前記障
害物と前記無人搬送車との距離を知らせる信号を出力す
る距離信号発信部と、前記走行制御部からの制御信号を
受けて前記無人搬送車の走行速度を設定する走行駆動部
とを有し、前記障害物は、前記障害物の位置を知らせる
信号を発信する位置信号送信部と、前記距離信号発信部
からの信号を受信する距離信号受信部と、前記距離信号
受信部からの信号を受けて警報を発する警報部とを含む
安全機器を装備しており、前記位置信号送信部が、前記
障害物が移動中であることを検知する移動検知部と、前
記移動検知部からの信号を受けて前記障害物が移動中で
あることを伝える信号を発信する移動信号送信部とを有
することを特徴とする無人搬送車システムの安全装置。 - 【請求項２】 無人搬送車と障害物との衝突を回避する
無人搬送車システムの安全装置であって、前記無人搬送
車は、前記障害物から発信される信号を受信する信号受
信部と、前記信号受信部からの信号を受けて前記障害物
と前記無人搬送車との距離を算出する距離判別部と、前
記距離判別部からの信号を受けて走行速度を制御する走
行制御部と、前記距離判別部からの信号を受けて前記障
害物と前記無人搬送車との距離を知らせる信号を出力す
る距離信号発信部と、前記走行制御部からの制御信号を
受けて前記無人搬送車の走行速度を設定する走行駆動部
とを有し、前記障害物は、前記障害物の位置を知らせる
信号を発信する位置信号送信部と、前記距離信号発信部
からの信号を受信する距離信号受信部と、前記距離信号
受信部からの信号を受けて警報を発する警報部とを含む
安全機器を装備しており、前記位置信号送信部が、前記
障害物が前記無人搬送車の走行ルート近傍に設けられた
通行検出ゾーンを前記走行ルートの方向に通過したとき
に、前記通行検出ゾーンに設けられたセンサーから発信
された通過信号を受信する通行検出ゾーン検知部と、前
記通行検出ゾーン検知部からの信号を受けて前記障害物
が前記通行検出ゾーンを通過したことを伝える信号を発
信する通過信号送信部とを有することを特徴とする無人
搬送車システムの安全装置。 - 【請求項３】 前記無人搬送車は、前記信号受信部、前
記距離判別部、前記走行制御部、前記距離信号発信部、
前記走行駆動部の他に、障害物を検知するための障害物
検知信号を発信する障害物検知信号発信部と前記障害物
検知信号の反射信号を受信する障害物検知信号受信部と
を有しており、前記障害物検知信号が障害物に当たって
反射する反射信号を前記障害物検知信号受信部で受信
し、前記障害物検知信号受信部からの信号を前記距離判
別部が受けて前記距離判別部により前記障害物と前記無
人搬送車との距離を算出し、前記距離が所定の値以内の
ときに、前記走行制御部に制御信号を送信して前記走行
駆動部を駆動し、前記障害物を避けるように前記無人搬
送車の走行方向を変える、或いは、前記無人搬送車を停
止する請求項１又は２記載の無人搬送車システムの安全
装置。 - 【請求項４】 前記警報部が、前記距離信号受信部から
の信号を受けて警報を発する警報発信部の他に、前記障
害物に危険を知らせる振動発信部を有する請求項１、２
又は３記載の無人搬送車システムの安全装置。 - 【請求項５】 前記振動発信部は、前記距離信号発信部
からの信号に応じてその振動の振幅を変化させる請求項
４記載の無人搬送車システムの安全装置。 - 【請求項６】 前記振動発信部は、前記距離信号発信部
からの信号に応じてその振動の周波数を変化させる請求
項４又は５記載の無人搬送車システムの安全装置。 - 【請求項７】 前記警報発信部は、前記距離信号発信部
からの信号に応じてその警報音の音量を変化させる請求
項４、５又は６記載の無人搬送車システムの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000222180A JP2002041146A (ja) | 2000-07-24 | 2000-07-24 | 無人搬送車システムの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000222180A JP2002041146A (ja) | 2000-07-24 | 2000-07-24 | 無人搬送車システムの安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002041146A true JP2002041146A (ja) | 2002-02-08 |
Family
ID=18716454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000222180A Withdrawn JP2002041146A (ja) | 2000-07-24 | 2000-07-24 | 無人搬送車システムの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002041146A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004299025A (ja) * | 2003-04-01 | 2004-10-28 | Honda Motor Co Ltd | 移動ロボット制御装置、移動ロボット制御方法及び移動ロボット制御プログラム |
| JP2015516772A (ja) * | 2012-04-20 | 2015-06-11 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 携帯型通信装置を使用した自動車の遠隔制御操縦 |
| JP2017041188A (ja) * | 2015-08-21 | 2017-02-23 | 株式会社Ｚｍｐ | 荷物運搬装置およびコンピュータプログラム |
-
2000
- 2000-07-24 JP JP2000222180A patent/JP2002041146A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004299025A (ja) * | 2003-04-01 | 2004-10-28 | Honda Motor Co Ltd | 移動ロボット制御装置、移動ロボット制御方法及び移動ロボット制御プログラム |
| US7551980B2 (en) | 2003-04-01 | 2009-06-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Apparatus, process, and program for controlling movable robot control |
| JP2015516772A (ja) * | 2012-04-20 | 2015-06-11 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 携帯型通信装置を使用した自動車の遠隔制御操縦 |
| US9789904B2 (en) | 2012-04-20 | 2017-10-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Remote-controlled maneuvering of a motor vehicle with the aid of a portable communication device |
| JP2017041188A (ja) * | 2015-08-21 | 2017-02-23 | 株式会社Ｚｍｐ | 荷物運搬装置およびコンピュータプログラム |
| WO2017033874A1 (ja) * | 2015-08-21 | 2017-03-02 | 株式会社Ｚｍｐ | 荷物運搬装置およびコンピュータプログラム |
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