JP2001352712A - 複合型ロータリアクチュエータ - Google Patents
複合型ロータリアクチュエータInfo
- Publication number
- JP2001352712A JP2001352712A JP2000165942A JP2000165942A JP2001352712A JP 2001352712 A JP2001352712 A JP 2001352712A JP 2000165942 A JP2000165942 A JP 2000165942A JP 2000165942 A JP2000165942 A JP 2000165942A JP 2001352712 A JP2001352712 A JP 2001352712A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- case
- rotary actuator
- output shaft
- motor
- rotary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、ケース内に設けられた４軸の出力
軸をダイレクトモータにより駆動することにより、小型
化することを目的とする。 【解決手段】 本発明による複合型ロータリアクチュエ
ータは、円筒状のケース(1)内に設けた４個のモータ(9)
を遊星歯車機構(100)の減速機を介して出力軸(13)を駆
動することにより、小型化された４軸のロータリアクチ
ュエータを得る構成である。
軸をダイレクトモータにより駆動することにより、小型
化することを目的とする。 【解決手段】 本発明による複合型ロータリアクチュエ
ータは、円筒状のケース(1)内に設けた４個のモータ(9)
を遊星歯車機構(100)の減速機を介して出力軸(13)を駆
動することにより、小型化された４軸のロータリアクチ
ュエータを得る構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複合型ロータリア
クチュエータに関し、特に、小型の遊星歯車機構を有す
る４個のモータを用いて、小型化された４軸出力型のア
クチュエータを得るための新規な改良に関する。
クチュエータに関し、特に、小型の遊星歯車機構を有す
る４個のモータを用いて、小型化された４軸出力型のア
クチュエータを得るための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の複合型ロ
ータリアクチュエータとしては、各モータとして多段の
ギヤが軸方向に設けられた減速機付の構成を採用してい
た。
ータリアクチュエータとしては、各モータとして多段の
ギヤが軸方向に設けられた減速機付の構成を採用してい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の複合型ロータリ
アクチュエータは、以上のように構成されていたため、
次のような課題が存在していた。すなわち、４軸の出力
軸を駆動するための各モータに多段ギヤ型の減速機が設
けられているため全体の形状を小型化及び軽量化するこ
とができなかった。
アクチュエータは、以上のように構成されていたため、
次のような課題が存在していた。すなわち、４軸の出力
軸を駆動するための各モータに多段ギヤ型の減速機が設
けられているため全体の形状を小型化及び軽量化するこ
とができなかった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、小型の遊星歯車機構を有す
る４個のモータを用いて、小型で高精度の回転位置決め
ができる複合型ロータリアクチュエータを提供すること
を目的とする。
めになされたもので、特に、小型の遊星歯車機構を有す
る４個のモータを用いて、小型で高精度の回転位置決め
ができる複合型ロータリアクチュエータを提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による複合型ロー
タリアクチュエータは、全体形状が円筒形をなすケース
と、前記ケース内に設けられ前記ケースの径方向に沿う
軸方向を有する第１〜第４ロータリアクチュエータとを
備え、前記各ロータリアクチュエータの各モータの回転
軸には、各出力軸が遊星歯車機構を介して連結され、前
記各出力軸の外端は前記ケースの内壁近傍に位置し、前
記各出力軸によって９０゜毎に配設された４軸をなす構
成であり、また、前記ケースの軸心位置には、前記ケー
スの軸方向に沿って形成された貫通孔を有する構成であ
り、また、前記モータには、前記出力軸の回転を強制的
に止めるための電磁ブレーキが設けられている構成であ
る。
タリアクチュエータは、全体形状が円筒形をなすケース
と、前記ケース内に設けられ前記ケースの径方向に沿う
軸方向を有する第１〜第４ロータリアクチュエータとを
備え、前記各ロータリアクチュエータの各モータの回転
軸には、各出力軸が遊星歯車機構を介して連結され、前
記各出力軸の外端は前記ケースの内壁近傍に位置し、前
記各出力軸によって９０゜毎に配設された４軸をなす構
成であり、また、前記ケースの軸心位置には、前記ケー
スの軸方向に沿って形成された貫通孔を有する構成であ
り、また、前記モータには、前記出力軸の回転を強制的
に止めるための電磁ブレーキが設けられている構成であ
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による複
合型ロータリアクチュエータの好適な実施の形態につい
て説明する。図１及び図２において符号１で示されるも
のは全体形状が円筒形をなすケースであり、このケース
１の軸心位置には、このケース１の軸方向に沿って設け
られた内部ケース２による貫通孔３が設けられている。
合型ロータリアクチュエータの好適な実施の形態につい
て説明する。図１及び図２において符号１で示されるも
のは全体形状が円筒形をなすケースであり、このケース
１の軸心位置には、このケース１の軸方向に沿って設け
られた内部ケース２による貫通孔３が設けられている。
【０００７】前記内部ケース２の外周位置には、９０゜
毎に形成された４個の取付部４が形成されており、この
各取付部４には第１〜第４ロータアクチュエータ５〜８
が設けられている。前記各ロータリアクチュエータ５〜
８のモータ９は、ステータ１０の内側に設けられたロー
タ１１に直接回転軸１２が設けられていると共に、この
回転軸１２と出力軸１３との間には小型でかつ軸方向の
厚さが薄い構成の遊星歯車機構１００が設けられて出力
軸１３が減速駆動されている。また、前記遊星歯車機構
１００は、前記ロータ１１に設けられた太陽歯車１０１
と、前記太陽歯車１０１と噛合し前記出力軸１３に設け
られた第１遊星歯車１０２と、前記ステータ１０に設け
られ前記遊星歯車１０２と噛合する第２遊星歯車１０３
とから構成されている。前記各出力軸１３の外端１３ａ
は、ケース１の内壁１ａ近傍に位置している。
毎に形成された４個の取付部４が形成されており、この
各取付部４には第１〜第４ロータアクチュエータ５〜８
が設けられている。前記各ロータリアクチュエータ５〜
８のモータ９は、ステータ１０の内側に設けられたロー
タ１１に直接回転軸１２が設けられていると共に、この
回転軸１２と出力軸１３との間には小型でかつ軸方向の
厚さが薄い構成の遊星歯車機構１００が設けられて出力
軸１３が減速駆動されている。また、前記遊星歯車機構
１００は、前記ロータ１１に設けられた太陽歯車１０１
と、前記太陽歯車１０１と噛合し前記出力軸１３に設け
られた第１遊星歯車１０２と、前記ステータ１０に設け
られ前記遊星歯車１０２と噛合する第２遊星歯車１０３
とから構成されている。前記各出力軸１３の外端１３ａ
は、ケース１の内壁１ａ近傍に位置している。
【０００８】前記モータ９は、パルス駆動のステップモ
ータ又はサーボモータから構成され、ステータ１０側の
励磁により回転するロータ１１によって回転軸１２が減
速されて出力軸１３が低速度で有限角（一回転しないで
所定角度のみ往復回転する）のみ駆動するように構成さ
れ、この各出力軸１３には図示しない水中用のフラップ
等が接続されている。なお、前記回転軸１２は一対の軸
受２０、２１により支持されている。
ータ又はサーボモータから構成され、ステータ１０側の
励磁により回転するロータ１１によって回転軸１２が減
速されて出力軸１３が低速度で有限角（一回転しないで
所定角度のみ往復回転する）のみ駆動するように構成さ
れ、この各出力軸１３には図示しない水中用のフラップ
等が接続されている。なお、前記回転軸１２は一対の軸
受２０、２１により支持されている。
【０００９】前記回転軸１２の後端１２ａ側の外周位置
には、電磁ブレーキ３０としての電磁気部３１が設けら
れ、この電磁気部３１の磁性板３１ａはロータ１１の歯
状の吸着部３２に接合又は離脱できるように構成されて
いる。前記電磁気部３１の磁性板３１ａは、ばね３３に
よって非通電時は吸着部３２に接合し、通電時には磁性
板３１ａが引かれて吸着部３２がフリーとなり、ロータ
１１が回転可能となるように構成されている。
には、電磁ブレーキ３０としての電磁気部３１が設けら
れ、この電磁気部３１の磁性板３１ａはロータ１１の歯
状の吸着部３２に接合又は離脱できるように構成されて
いる。前記電磁気部３１の磁性板３１ａは、ばね３３に
よって非通電時は吸着部３２に接合し、通電時には磁性
板３１ａが引かれて吸着部３２がフリーとなり、ロータ
１１が回転可能となるように構成されている。
【００１０】従って、前述の構成において、各モータ９
の出力軸１３に水中フラップ等を取付けた状態で、モー
タ９に通電し所要の駆動信号を供給すると、各電磁ブレ
ーキ３０の磁性板３１ａが引かれて吸着部３２及びロー
タ１１がフリーな状態となり、ロータ１１が回転して出
力軸１３が遊星歯車機構１００を介して低速回転する。
この出力軸１３が所定の有限角回転した状態で、モータ
９への通電を切ると、電磁ブレーキ３０もオフとなると
共に、磁性板３１ａが吸着部３２にばね３３のばね力に
よって接合し、ロータ１１の回転が強制的に止められ
る。
の出力軸１３に水中フラップ等を取付けた状態で、モー
タ９に通電し所要の駆動信号を供給すると、各電磁ブレ
ーキ３０の磁性板３１ａが引かれて吸着部３２及びロー
タ１１がフリーな状態となり、ロータ１１が回転して出
力軸１３が遊星歯車機構１００を介して低速回転する。
この出力軸１３が所定の有限角回転した状態で、モータ
９への通電を切ると、電磁ブレーキ３０もオフとなると
共に、磁性板３１ａが吸着部３２にばね３３のばね力に
よって接合し、ロータ１１の回転が強制的に止められ
る。
【００１１】
【発明の効果】本発明による複合型ロータリアクチュエ
ータは、以上のように構成されているため、次のような
効果を得ることができる。すなわち、９０゜毎にケース
内に配設された各ロータリアクチュエータのモータが遊
星歯車機構からなる減速機を介して出力軸を低速回転す
る構成であるため、従来より減速機の軸方向の厚さが薄
くかつ小径であり、モータ自体の形状が従来の減速機付
きよりも大幅に小さくなり、全体形状を小型化できる。
また、モータに電磁ブレーキが設けられているため、出
力軸の回転を停止させる動作が正確となる。
ータは、以上のように構成されているため、次のような
効果を得ることができる。すなわち、９０゜毎にケース
内に配設された各ロータリアクチュエータのモータが遊
星歯車機構からなる減速機を介して出力軸を低速回転す
る構成であるため、従来より減速機の軸方向の厚さが薄
くかつ小径であり、モータ自体の形状が従来の減速機付
きよりも大幅に小さくなり、全体形状を小型化できる。
また、モータに電磁ブレーキが設けられているため、出
力軸の回転を停止させる動作が正確となる。
【図１】本発明による複合型ロータリアクチュエータを
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】図１の縦断面図である。
１ ケース １ａ 内壁 ３ 貫通孔 ５〜８ 第１〜第４ロータリアクチュエータ ９ モータ １２ 回転軸 １３ 出力軸 １３ａ 外端 ３０ 電磁ブレーキ １００ 遊星歯車機構
Claims (3)
- 【請求項１】 全体形状が円筒形をなすケース(1)と、
前記ケース(1)内に設けられ前記ケース(1)の径方向に沿
う軸方向を有する第１〜第４ロータリアクチュエータ(5
〜8)とを備え、前記各ロータリアクチュエータ(5〜8)の
各モータ(9)の回転軸(12)には、各出力軸(13)が遊星歯
車機構(100)を介して連結され、前記各出力軸(13)の外
端(13a)は前記ケース(1)の内壁(1a)近傍に位置し、前記
各出力軸(13)によって９０゜毎に配設された４軸を構成
することを特徴とする複合型ロータリアクチュエータ。 - 【請求項２】 前記ケース(1)の軸心位置には、前記ケ
ース(1)の軸方向に沿って形成された貫通孔(3)を有する
ことを特徴とする請求項１記載の複合型ロータリアクチ
ュエータ。 - 【請求項３】 前記モータ(9)には、前記出力軸(13)の
回転を強制的に止めるための電磁ブレーキ(30)が設けら
れていることを特徴とする請求項１又は２記載の複合型
ロータリアクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000165942A JP2001352712A (ja) | 2000-06-02 | 2000-06-02 | 複合型ロータリアクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000165942A JP2001352712A (ja) | 2000-06-02 | 2000-06-02 | 複合型ロータリアクチュエータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001352712A true JP2001352712A (ja) | 2001-12-21 |
Family
ID=18669334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000165942A Withdrawn JP2001352712A (ja) | 2000-06-02 | 2000-06-02 | 複合型ロータリアクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001352712A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140060010A (ko) * | 2012-11-09 | 2014-05-19 | 현대자동차주식회사 | 변속기의 클러치 액츄에이터 제어방법 |
-
2000
- 2000-06-02 JP JP2000165942A patent/JP2001352712A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140060010A (ko) * | 2012-11-09 | 2014-05-19 | 현대자동차주식회사 | 변속기의 클러치 액츄에이터 제어방법 |
| KR101897298B1 (ko) * | 2012-11-09 | 2018-09-12 | 현대자동차주식회사 | 변속기의 클러치 액츄에이터 제어방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4626345B2 (ja) | 車両のステアリング装置 | |
| WO2012096310A1 (ja) | モータ駆動力伝達装置 | |
| JPS6228549A (ja) | 駆動源付き減速装置 | |
| JP2006234005A (ja) | モータ組込みハイポサイクロイド減速機 | |
| KR20180121407A (ko) | 기어 전동 장치 | |
| JP2011229393A (ja) | 減速機付きモータ | |
| CN113446375A (zh) | 扭矩矢量控制装置 | |
| JPH0446064B2 (ja) | ||
| JP2005082019A (ja) | 開閉体の駆動装置 | |
| JP2001352712A (ja) | 複合型ロータリアクチュエータ | |
| JP2012016200A (ja) | 円筒型モータ | |
| JP2019140875A (ja) | 減速機付きモータ | |
| JP2003056654A (ja) | 減速機付きモータ装置 | |
| JP2004046023A (ja) | 回転電機による回転体駆動法 | |
| JPS6388346A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
| JP2021136855A (ja) | 可変トルクモータ、およびモータのトルク可変構造 | |
| CN113864420A (zh) | 复合行星齿轮装置 | |
| JP6794913B2 (ja) | 歯車伝動装置 | |
| JP2022099171A5 (ja) | ||
| JP2005213762A (ja) | 開閉体の駆動装置 | |
| JP2008039096A (ja) | ギヤードモータおよびその製造方法 | |
| JPH1042519A (ja) | 電動機 | |
| JP2002349643A (ja) | 遊星ギヤードモータ及びその組立方法 | |
| JP2004343904A (ja) | 減速体付き電動機 | |
| JPH0226219Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060508 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070110 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20090330 |