JP2001349405A

JP2001349405A - スイングアームの移動方向案内装置

Info

Publication number: JP2001349405A
Application number: JP2000212423A
Authority: JP
Inventors: Ryuji Akino; 隆二秋野; Yukihiro Kozuka; 幸弘小塚
Original assignee: Victor Company of Japan Ltd
Current assignee: Victor Company of Japan Ltd
Priority date: 1999-07-29
Filing date: 2000-07-13
Publication date: 2001-12-21
Anticipated expiration: 2020-07-13
Also published as: JP3883032B2

Abstract

(57)【要約】【課題】成形品のような製品を安価で、より早
く、かつ安定確実に取り出す取出し機を得る。【解決手段】スイングアーム６の回転軸と同軸上に回
転運動を直線運動に変換する変換手段７、８を配置する
と共に回転手段９を連結してなり、前記回転手段９の回
転駆動のみで回転運動からアーチ運動を経て直線運動に
変換するよう構成したスイングアーム６の移動方向案内
装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、成形品を取り出す
ために、例えば、アーチ運動をする際に、その動作を高
速かつ高精度に実現し得るスイングアームの移動方向案
内装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の射出成形機は、例えば、可動型と
固定型を備えている。この可動型と固定型の間で成形さ
れた成形品は、可動型が固定型から離れる時に、ロボッ
トである取り出し機により、可動型から高速にて取り出
すようになっている。具体的には、この種の取り出し機
は、例えば、成形品を着脱自在に保持するスイング式の
アームを備えている。このスイング式のアームは、可動
型を固定型から離して成形品を取り出す際に、ある目標
位置までの移動はスイングをし、成形品保持のための成
形品への接近は、このスイング動作平面に対して垂直方
向に移動して、例えば吸着手段により成形品を保持した
後、再度スイング平面に戻り、前記と逆方向に垂直方向
に移動し、更に逆方向にスイングして成形品を可動型と
固定型の間から取り出すようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
取り出し機では、スイング式のアームのスイング動作と
接近動作を２つのサーボモータを駆動して行なうように
している。この場合、成形品は高速動作により取り出す
必要があるため、スイング動作終端部で併せて接近動作
を開始するようにしている。すなわち、アーチ動作を行
うようにしている。しかしながら、高速運転では、２つ
のサーボモータの同期を確保し、前記したアーチ動作を
行うことは制御的に困難であり、目標取り出し位置への
アームの位置決めがばらついてしまい取り出しが不可能
になってしまう。また、２つのサーボモータを用いて同
期制御することは、機構的にも電気的にも高価となり、
生産コスト上不向きである。

【０００４】本発明は上記問題を解決するために、カム
機構により１つのサーボモータ駆動のみで、スイング動
作と接近動作及びアーチ動作を高速かつ高精度に実現す
ることができるスイングアームの移動方向案内装置を安
価に提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、かかる点に鑑
みされたものであり、第１の発明として、スイングアー
ム６回転軸と同軸上に、回転運動を直線運動に変換する
変換手段７，８を配置すると共に回転手段９を連結して
なり、前記回転手段９の回転駆動のみで回転運動からア
ーチ運動を経て直線運動に変換するよう構成したスイン
グアーム６の移動方向案内装置を、第２の発明として、
変換手段７，８は、２つのカム曲線２１，２２とそれぞ
れのカム曲線を移動するカムフォロア１８，１９から構
成され、かつ、前記カム曲線２１，２２は規制曲線用カ
ム溝２１と駆動曲線用カム溝２２とから構成されている
スイングアーム６の移動方向案内装置を、第３の発明と
して、回転運動から直線運動への変換部（アーチ運動
部）では、同一曲率の曲線２１ａ、２２ａとし、カム
フォロア通過点でのそれぞれの曲線の接線が直交するよ
う構成した請求項２記載のスイングアーム６の移動方向
案内装置それぞれ提供するものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施例を添
付図面に基いて説明する。なお、以下の実施例は、本発
明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の
限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明に
おいて特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これ
らの態様に限られるものではない。

【０００７】図１は、本発明になるスイングアームの移
動方向案内装置の好ましい実施例と射出成形機を示す側
面図、図２は、本発明になるスイングアームの移動方向
案内装置に用いられるスイングアームの平面図、図３
は、図１の要部である取り出しロボットの側面図、図４
は、取り出しロボットの要部を構成する円筒カムの側面
図、図５は、円筒カムの展開図、図６は、取り出しロボ
ットの要部を構成する円筒カムのカム溝の状態を示す一
部拡大側面図、図７は、取り出しロボットの要部を構成
する円筒カムにおけるカム溝及びこのカム溝とカムフォ
ロアとの関連を示す説明図、図８は、取り出しロボット
とスイングアームとの関連を示す説明図、図９は、本発
明の一実施例における成型品の取出しの動作例を示すフ
ローチャートである。図１と図３における取り出しロボ
ット３０は、この例では射出成形機１０において、成形
される成形品Ｆを取り出すために用いられる。

【０００８】まず、射出成形機１０につき、主として図
１を参照して説明する。射出成形機１０は、可動盤１と
固定盤３を有している。可動盤１は可動型２を備えてい
て、固定盤３は固定型４を備えている。この可動盤１
は、図示しない駆動手段により矢印Ｚ₁,Ｚ₂方向に移動
可能である。一方、固定型４には、図示しない通路が形
成されていて、この通路を通して成形しようとする材料
を、可動型２と固定型４の間のキャビティ５に注入する
ことができる。成形品Ｆとしては、例えば、ディスク状
の成形品であり、光ディスク、光磁気ディスクのような
回転型情報記録媒体として用いられる。

【０００９】次に、取り出しロボット３０について図１
〜図３を参照して説明する。各図において、取り出しロ
ボット３０は、対象物である成形品Ｆを着脱自在に保持
する保持手段としてのスイングアーム６と、このスイン
グアーム６を移動することにより成形品Ｆを射出成形機
１０の可動型２から取り出すための後述する円筒カム１
７、駆動側カムフォロア１８、固定側カムフォロア１９
等よりなる変換機構７，減速機構８，サーボモータ９を
備えている。なお、６ａはスイングアーム６の先端部に
設けられた吸着手段である。

【００１０】更に、スイングアーム６の構成について説
明する。図１〜図３に示すように、このスイングアーム
６は、その一端を、完成された成形品Ｆが取り出しやす
いよう先端部分を可動型２方向に若干折り曲げた形状と
しており、かつ、吸着手段６aを備えた構成としてい
る。また、他端は、変換手段７の一部を構成する後に詳
述する規制曲線用カム溝２１（以下、カム溝２１と呼
ぶ）、駆動曲線用カム溝２２（以下、カム溝２２と呼
ぶ）をそれぞれ有する円筒カム１７に、図示しない固定
手段により固定されている。

【００１１】次に、変換機構７の一部を構成する駆動側
カムフォロア１８及び固定側カムフォロア１９につき、
主として図３を参照して説明する。なお、この図３にお
いては、一方のみを表示しその説明を行うが、他方は同
様構成であるので、その説明等は省略する。また、この
図３は、便宜上図１の側面図に対し逆方向より見た側面
図としている。

【００１２】図３に示すように、駆動側カムフォロア１
８は、回転ブラケット１６の一側に固着され、また、固
定側カムフォロア１９は、固定ブラケット１４の一側に
それぞれ固着されている。更に、回転ブラケット１６
は、回転軸（メインシャフト）１３に図示しない固定手
段により固定されている。２０は、回転軸１３と円筒カ
ム１７との間に設けられた軸受けである。図１に示す如
く、取り出しロボット３０の一部を構成する変換機構７
と減速機構８，減速機構８と回転手段であるサーボモー
タ９との間は、それぞれ回転軸１１，１２によって連結
されている。

【００１３】なお、本実施例では、カム溝２１，２２
は、円筒カム１７に設けられている例で説明したが、必
ずしもこれに限定されず、例えば、駆動側、固定側のそ
れぞれのカムフォロア１８，１９にカム溝を設けるよう
にしても勿論よいものである。

【００１４】次に、図４（Ａ）〜（Ｃ）（必要に応じ
て、図５、図６参照）を用いて、円筒カム１７内に形成
された前記したカム溝２１、カム溝２２及びこのカム溝
２１、２２と駆動側カムフォロア１８、固定側カムフォ
ロア１９との係合によって、円筒カム１７がどのように
移動するかについて説明する。

【００１５】図４（Ａ）〜（Ｃ）は、円筒カム１７に設
けたカム溝２１、２２と駆動側カムフォロア１８、固定
側カムフォロア１９との係合により円筒カム１７がどの
ように移動して行くのかを示す側面図である。この側面
図に示すように、円筒カム１７に設けたカム溝２２は、
駆動側カムフォロア１８の回転を伝える直線部２２ｂ
と、円筒カム１７の下方への移動を可能にする傾斜部２
２ｃと、これら両者をつなぐ曲線部２２ａとから形成さ
れ、一方、円筒カム１７の移動方向を規制するように形
成されたカム溝２１は、円筒カム１７の回転を可能とす
る円弧部２１ｂと、円筒カム１７の軸方向の移動を可能
とする垂直部２１ｃと、これらをつなぐ曲線部２１ａと
から構成されている。このカム溝２１には、固定側カム
フォロア１９が係合されており、円筒カム１７は、この
固定側カムフォロア１９に規制されて移動するよう構成
されている。

【００１６】なお、前記した曲線部２１ａは、第２カム
溝案内部として機能する。また２１ｓは第２カム溝始端
部、２１ｅは第２カム溝終端部である。また、前記した
曲線部２２ａは、第１カム溝案内部として機能する。２
２ｓは第１カム溝始端部、２２ｅは第１カム溝終端部で
ある。また、この図４は便宜上片側のみしか表示してい
ないが、その他側には同様な構成のカム溝２１、２２が
設けられていること勿論である（図５参照）。併せて、
取り出しロボットの要部を構成する円筒カム１７のカム
溝の状態を示す一部拡大側面図を図６に示す。

【００１７】図４（Ａ）〜（Ｃ）で明示されていて、後
で詳細に説明するように、スイングアーム６がアーチ運
動から直線運動に移行する部分である同図（Ｂ）におい
て、カム溝２１の曲線部の曲率Ｒ１（２１ａ）とカム溝
２２の曲線部の曲率Ｒ２（２２ａ）は、それぞれ一致し
ている。また、曲率２１ａと曲率２２ａの接線方向の延
長上は、それぞれ直交するよう構成されているものであ
る。なお、これら円筒カム１７と駆動側カムフォロア１
８、固定側カムフォロア１９等の具体的説明について
は、図７、図８を参照して具体的に説明する。

【００１８】図７（Ａ）は、カム溝２１とカム溝２２の
構成図である。この図より明らかな如く、それぞれのカ
ム溝２１、２２は、前記した如くその曲率Ｒ１（２１
ａ）、曲率Ｒ２（２２ａ）が同一であり、かつ、その幅
Ｗ1，Ｗ2も等しく形成されている。そして、このカム溝
２１、２２とカムフォロア面は同一円筒面として形成さ
れている。なお、２１ｅ，２２ｅは、それぞれのカム溝
の終端部である。

【００１９】図７（Ｂ）は、前記したカム溝２１及びカ
ム溝２２内に固定側カムフォロア１９及び駆動側カムフ
ォロア１８がそれぞれ装着され、円筒カム１７が動作
（回転）前の状態を示す説明図である。この図７（Ｂ）
の状態で、駆動側カムフォロア１８が所定方向に回転さ
れると、カム溝２２の直線部２２ｂとの係合により円筒
カム１７に回転力を与える固定側カムフォロア１９は、
前記した円弧部２１ｂと係合しているため、この円筒カ
ム１７は回転運動のみが許され図中矢印方向に進むこと
となる。なお以下の図７の説明中で、固定側カムフォロ
ア１９前方の矢印は、円筒カム１７が進む方向を示して
いるものである

【００２０】ここで、大事なことは、駆動側カムフォロ
ア１８がカム溝２２に与える力の方向と、前記した円筒
カム１７が固定側カムフォロア１９とカム溝２１との係
合により規制される進行方向とが一致していることであ
る。これによって、カム溝２１と固定側カムフォロア１
９の接触面は、力をあまり受けずに動作できる。従っ
て、無駄のない理想の力関係が出来、高速動作でも無理
のないスムースな動きが実現できるものである。

【００２１】図７（Ｃ）は、円筒カム１７が回転してカ
ム溝２１の曲線部２１ａが固定側カムフォロア１９に近
づいた時の駆動側カムフォロア１８及び固定側カムフォ
ロア１９の状態を示す説明図であり、その際の、駆動側
カムフォロア１８がカム溝２２に与える力の方向及び円
筒カム１７がカム溝２１によって規制されながら進む方
向の角度Ａ１とＢ１は等しい。

【００２２】図７（D）は、円筒カム１７が更に回転し
てカム溝２１の曲線部２１ａが固定側カムフォロア１９
と係合した時の駆動側カムフォロア１８及び固定側カム
フォロア１９の状態を示す説明図であり、その際の、駆
動側カムフォロア１８がカム溝２２に与える力の方向及
び円筒カム１７がカム溝２１によって規制されながら進
む方向の角度Ａ２とＢ２は等しい。

【００２３】図７（E）は、円筒カム１７が、図７（D）
の状態より更に回転してカム溝２１の曲線部２１ａが固
定側カムフォロア１９から外れようとした時の駆動側カ
ムフォロア１８及び固定側カムフォロア１９の状態を示
す説明図であり、その際の、駆動側カムフォロア１８が
カム溝２２に与える力の方向及び円筒カム１７がカム溝
２１によって規制されながら進む方向の角度Ａ３とＢ３
は等しい。

【００２４】図７（F）は、円筒カム１７が、図７（E）
の状態より更に回転してカム溝２１の垂直部２１ｃが固
定側カムフォロア１９と係合した時の駆動側カムフォロ
ア１８及び固定側カムフォロア１９の状態を示す説明図
であり、この時の駆動側カムフォロア１８のカム溝２２
に与える力の角度Ｂは６０°でこの角度が、最大となる
ものである。なお、これ以上の角度では、角度Ｂは角度
Ａ−角度Ｂの接触角を持ち、しかも駆動側カムフォロア
１８は、カム溝２２の終端部２２ｅに当接するのでそれ
以上回転せず、従って、固定側カムフォロア１９は円筒
カム１７を鉛直に押し下げるものである。なお、図７は
便宜上片側のみしか表示していないが、その他側には同
様な構成のカム溝２１、２２が設けられていること勿論
である。

【００２５】次に、図８を参照して、取り出しロボット
３０とスイングアーム６との関連動作を説明する。図８
（Ａ）は、前記した図７（Ｂ）で説明したカム溝２１及
びカム溝２２内に固定側カムフォロア１９及び駆動側カ
ムフォロア１８がそれぞれ装着され、円筒カム１７が動
作前の状態に対応する説明図であり、スイングアーム６
は、前記した図１のポジションＡの位置にある状態を示
すものである。

【００２６】図８（Ｂ）は、前記した図７（Ｃ）で説明
した円筒カム１７が回転した時の駆動側カムフォロア１
８及び固定側カムフォロア１９の状態を示す説明図に対
応する説明図であり、スイングアーム６は、前記した図
１のポジションＡの位置からポジションＢの方向に移行
している状態を示すものである。

【００２７】図８（Ｃ）は、前記した図７（F）で説明
した円筒カム１７が更に回転した時の駆動側カムフォロ
ア１８及び固定側カムフォロア１９の状態を示す説明図
に対応する説明図であり、スイングアーム６は、前記し
た図８（Ｂ）の位置から更にポジションＢの方向に移行
している状態を示すものである。

【００２８】次に、本実施例における動作例を図９のフ
ローチャートに示すステップＳＴ１〜ＳＴ９に基づいて
説明する。まず、ステップＳＴ１においては、図１の可
動盤１の可動型２と固定盤３の固定型４が閉まってい
る。この時に、樹脂がキャビティ５に注入されて、成形
品Ｆが成形される。

【００２９】また、可動型２と固定型４が閉まっている
時には、スイングアーム６は、図１に示すように、２点
鎖線で示す初期位置であるポジションＡに位置してい
る。この初期状態では、図３の駆動側カムフォロア１８
及び固定側カムフォロア１９は、それぞれカム溝２２及
びカム溝２１の所定位置に位置している（図７（Ｂ），
図８（Ａ）参照）。

【００３０】成形機１０内に設けられたプログラムによ
り指示を受けた図示しない制御装置の指令により、これ
また図示しない駆動手段が駆動され所定の成形作業が終
了すると、成形品Ｆを型内に保持した可動型２が固定型
４から離れ始め（ＳＴ２）、所定位置（型開き完了位
置）で停止する（ＳＴ３）。そして、この停止状態は、
例えば、成形機１０内に設けられたセンサ／スイッチ等
の検出手段で検出される。なお、これら作業は、成形機
１０内に設けられたプログラムによって集中管理されて
いる。

【００３１】一方、成形機１０内に設けられたプログラ
ムにより、可動型２が所定位置で停止したとの指示を受
けた制御装置の指令により駆動手段が駆動されると同時
に、若しくは異なる時に、サーボモータ９が駆動され
る。このサーボモータ９の回転力は減速機構８，変換機
構７を介してスイングアーム６に伝達されてこのスイン
グアーム６が図１の矢印Ｒ₁方向にスイング移動を開始
する（図７（Ｂ）参照）（ＳＴ４）。

【００３２】図示しない制御装置は、サーボモータ９に
サーボ制御信号を与えて、目標値に対応する回転角だけ
サーボモータ９をサーボ制御駆動する。このサーボモー
タ９のサーボ制御駆動により、減速機構８が回転軸（メ
インシャフト）１３を回転させる。従って、スイングア
ーム６は、図１の矢印Ｒ₁方向であるポジションＡの状
態からポジションＢの方向にスイング運動から直線移動
すなわちアーチ運動して進む（図７（Ｄ）参照）。

【００３３】この場合、前記した如く、カム溝２１、２
２はその形状を図７（Ａ）の如くに構成しているので、
図７（Ｆ）の状態、すなわち直線移動に移行するに際し
ては、両者の曲率Ｒ１（２１ａ）、曲率Ｒ２（２２ａ）
が同一であることと、それぞれの接線方向の延長線上は
直交する如く構成されているので、それぞれの接触角の
合成力（合力）により円滑に直線運動に移行することが
できるものである。

【００３４】このように、駆動側カムフォロア１８は、
図７（Ａ）の第１カム溝案内部２２ａから同終端部であ
る第１カム溝終端部２２ｅ方向へ移動する。一方、固定
側カムフォロア１９は、図示しないカム溝２１の始端部
から第２カム溝案内部２１ａを経由して同終端部である
第２カム溝終端部２１ｅへ移動する。つまり、図７
（Ａ）において、駆動側カムフォロア１８は左下から右
上終端部へ移動し、固定側カムフォロア１９は、右下か
ら左上終端部へ移動するものである。

【００３５】駆動側カムフォロア１８が第１カム溝案内
部２２ａから第１カム溝終端部２２ｅに入った後は、ス
イングアーム６はスイング運動若しくは回転運動はせ
ず、図１の第１方向である左方向（矢印Ｚ₁方向）に直
線移動するのみであり、スイングアーム６は、図１のポ
ジションＢに直線移動する。つまり、スイングアーム６
は、駆動側カムフォロア１８と固定側カムフォロア１９
との接触角の合力が直線方向に対し最大となるように図
７（Ａ）のカム曲線に従って運動する。

【００３６】同様なことは，固定側カムフォロア１９に
もいえることで、駆動側カムフォロア１８と同様、図７
（Ｂ）の状態より図７（Ｆ）の状態に移行するものであ
る。ただ、その場合、固定側カムフォロア１９は、図面
上移動しているかの感を与えているが、前記した如く、
あくまでも移動しているのは、円筒カム１７のみであ
る。

【００３７】この後、スイングアーム６は、図１に示す
ように、可動型２へ接近し、スイングアーム６が成形品
Ｆに接触すると、図示しないイジェクトピンが動作し
て、成形品Ｆを可動型２から排出する。スイングアーム
６が成形品Ｆに到着していない場合には、把持する位置
まで前進する。この排出された成形品Ｆは、スイングア
ーム６先端部の吸着手段６ａに吸着保持される（ＳＴ
５）。

【００３８】成形品Ｆがスイングアーム６先端部の吸着
手段６ａに吸着保持されたことが確認されると、図示し
ない制御装置は、サーボモータ９にサーボ位置制御信号
を与えて、サーボモータ９は逆回転を開始する。

【００３９】サーボモータが逆回転されると、スイング
アーム６は、上述したのとは逆の順序をたどる。なわ
ち、図７（Ｆ）の駆動側カムフォロア１８は、第１カム
溝終端部２２ｅから第１カム溝案内部２２ａを経て図７
（Ｂ）の初期位置に移動する。つまり、図７において
は、駆動側カムフォロア１８は、左上から右下方向へ移
動する（ＳＴ６）。

【００４０】同様なことは、固定側カムフォロア１９で
も行われ、第２カム溝終端部２１ｅから第２カム溝案内
部２１ａを経て図７（Ｂ）の初期位置に移動する。つま
り、図７においては、固定側カムフォロア１９は、左上
から右下方向へ移動する。そして、スイングアーム６
は、取り出し完了位置に戻る（ＳＴ７）。

【００４１】なお、駆動側カムフォロア１８が第１カム
溝案内部２２ａにより案内されている間は、スイングア
ーム６は、図１のＲ₂方向にのみ直線運動して移動し、
スイング運動若しくは回転運動はしない。

【００４２】スイングアーム６が取り出し完了位置に戻
ると、図示しない制御装置は、成形機へ取り出し完了信
号を出力し、これにより成形機は型閉めを行い、次の成
形を開始する（ＳＴ８）。

【００４３】本実施例になる構成によれば、従来の、例
えば、コンパクトディスク（ＣＤ）の成形サイクルに要
する時間が０．４秒程度短縮されるので、１０％程度の
増産が見込まれるものである。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように請求項１になる発明
は、スイングアームの回転軸と同軸上に回転運動を直線
運動に変換する変換手段を配置すると共に回転手段を連
結してなり、前記回転手段の回転駆動のみで回転運動か
らアーチ運動を経て直線運動に変換するよう構成したの
で、従来にも増して安価に構成でき、かつ、成形品のよ
うな製品を素早く、安定確実に取り出すことができる。

【００４５】また、請求項２になる発明は、変換手段
を、２つのカム曲線とそれぞれのカム曲線を移動するカ
ムフォロアから構成し、かつ、前記カム曲線は規制曲線
用カム溝と駆動曲線用カム溝とから構成されていること
により、成形品のような製品をより素早く、安定確実に
取り出すことができる。

【００４６】また、請求項３になる発明は、回転運動か
ら直線運動への変換部（アーチ運動部）では、同一曲率
の曲線とし、カムフォロア通過点でのそれぞれの曲線の
接線が直交するよう構成したので、成形品のような製品
をより素早く、安定確実に取り出すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になるスイングアームの移動方向案内装
置の好ましい実施例と射出成形機を示す側面図である。

【図２】本発明になるスイングアームの移動方向案内装
置に用いられるスイングアームの平面図である。

【図３】図１の要部である取り出しロボットの側面図で
ある。

【図４】取り出しロボットの要部を構成する円筒カムの
側面図である。

【図５】円筒カムの展開図である。

【図６】取り出しロボットの要部を構成する円筒カムの
カム溝の状態を示す一部拡大側面図である。

【図７】取り出しロボットの要部を構成する円筒カムに
おけるカム溝及びこのカム溝とカムフォロアとの関連を
示す説明図である。

【図８】取り出しロボットとスイングアームとの関連を
示す説明図である。

【図９】本発明の一実施例における成型品の取出しの動
作例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

２可動型４固定型６スイングアーム７変換機構８減速機構９サーボモータ（回転手段）１７円筒カム１８駆動側カムフォロア１９固定側カムフォロア２１規制曲線用カム溝２２駆動曲線用カム溝

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スイングアームの回転軸と同軸上に回転運
動を直線運動に変換する変換手段を配置すると共に回転
手段を連結してなり、前記回転手段の回転駆動のみで回
転運動からアーチ運動を経て直線運動に変換するよう構
成したことを特徴とするスイングアームの移動方向案内
装置。
【請求項２】前記変換手段は、２つのカム曲線とそれぞ
れのカム曲線を移動するカムフォロアから構成され、か
つ、前記カム曲線は規制曲線用カム溝と駆動曲線用カム
溝とから構成されていることを特徴とする請求項１記載
のスイングアームの移動方向案内装置。
【請求項３】回転運動から直線運動への変換部（アーチ
運動部）では、同一曲率の曲線とし、カムフォロア通過
点でのそれぞれの曲線の接線が直交するよう構成したこ
とを特徴とする請求項２記載のスイングアームの移動方
向案内装置。