JP2001346200A - 画像切出し／表示システム - Google Patents

画像切出し／表示システム

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JP2001346200A
JP2001346200A JP2000166364A JP2000166364A JP2001346200A JP 2001346200 A JP2001346200 A JP 2001346200A JP 2000166364 A JP2000166364 A JP 2000166364A JP 2000166364 A JP2000166364 A JP 2000166364A JP 2001346200 A JP2001346200 A JP 2001346200A
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Hiroshi Okada
洋 岡田
Takeshi Takatsuka
剛 高塚
Shuichi Yokokura
修一 横倉
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    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources

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  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Controls And Circuits For Display Device (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 １枚の広視野の画像から複数のユーザに各自
が所望する位置で高品質の画像を迅速に提供する。 【解決手段】 複数台のカメラ２で撮像した各画像を、
画像歪み補正装置３で各々補正して周辺部の歪を除去
し、画像結合装置４で結合して１枚の広視野の高解像度
の画像を生成する。そして、画像切出し装置１０で各乗
員のヘッドモーショントラッカ２２又は眼球位置検出装
置からの視点情報に基づいて各乗員毎の画像切出し位置
を設定して画像を切出し、各乗員のＨＭＤ２１に所望す
る方向の画像を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、広視界の画像から
各ユーザ毎に所望する位置の画像を切出して表示する画
像切出し／表示システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車、電車、航空機等の輸送
機関では、正副の運転者或いは操縦者を除く他の乗員の
外界視界は限定されたものであり、位置によっては全く
外界を見ることができない場合もある。また、運転者或
いは操縦者にとっても、通常の運行に必要な視界よりも
広視野の外界情報を得ることは、安全な運行を確保する
上でも好ましい。
【０００３】このため、カメラ等を搭載して外界の広視
野画像を撮像し、各ユーザに外界情報を提供する技術が
必要とされており、従来、この種の技術としては、１台
のカメラに可動型のミラーを組み合わせて撮像した広視
野のリング状の原画像を処理して歪のない画像に変換
し、この画の一部を切出して表示する技術や、魚眼レン
ズを装着した１台のカメラで広視野の画像を撮像し、指
定されたビューポイントで画像を切出し、ネットワーク
等を介して複数のユーザに画面を表示する技術がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術では、複数のユーザに各自が所望する画像をリアル
タイムに配信するのが困難であるばかりでなく、１台の
カメラで撮像した広視野の画像から一部を切出すため、
画像の解像度が低下して各ユーザに高品質の情報を提供
できないといった問題がある。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、１枚の広視野の画像から複数のユーザに各自が所望
する位置で高品質の画像を迅速に提供することのできる
画像切出し／表示システムを提供することを目的として
いる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、互いに連続する視野範囲を
撮像する複数の撮像手段と、上記複数の撮像手段からの
各画像を結合して１枚の広視野の画像を生成する画像結
合手段と、各ユーザ毎の視点情報を生成する視点情報生
成手段と、上記画像結合手段で生成した１枚の広視野の
画像から各ユーザ毎の視点情報に基づいて各ユーザ毎の
画像を切出す画像切出し手段と、上記画像切出し手段で
切出したユーザ毎の画像を該当するユーザの視点で表示
する画像表示手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記複数の撮像手段として、所定の基準点
を中心として配設した複数台のカメラを用いることを特
徴とする。
【０００８】請求項３記載の発明は、請求項１又は請求
項２記載の発明において、上記画像表示手段として、上
記画像切出し手段からの画像と現実の視界とを重ね合わ
せ可能な透過型のヘッドマウントディスプレイを用いる
ことを特徴とする。
【０００９】請求項４記載の発明は、請求項１，２，３
のいずれか一に記載の発明において、上記視点情報生成
手段として、各ユーザの頭部の動きを検出するヘッドモ
ーショントラッカ又は眼球位置検出装置を用いることを
特徴とする。
【００１０】すなわち、請求項１記載の発明は、複数の
撮像手段で互いに連続する視野範囲を撮像し、撮像した
各画像を結合して１枚の広視野の画像を生成する。そし
て、１枚の広視野の画像から各ユーザ毎の視点情報に基
づいて各ユーザ毎の画像を切出し、ユーザ毎の画像を該
当するユーザの視点で表示する。
【００１１】その際、請求項２記載の発明は、所定の基
準点を中心として配設した複数台のカメラを用いて互い
に連続する視野範囲を撮像し、請求項３記載の発明は、
１枚の広視野の画像から切出した画像と現実の視界とを
重ね合わせ可能な透過型のヘッドマウントディスプレイ
を用い、各ユーザの視点で画像を表示する。また、請求
項４記載の発明は、各ユーザの頭部の動きを検出するヘ
ッドモーショントラッカ又は眼球位置検出装置を用いて
各ユーザの視点情報を生成する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図４は本発明の実施の一形
態に係わり、図１は画像切出し／表示システムの全体構
成図、図２は各カメラの配置を示す説明図、図３は画像
結合処理のフローチャート、図４は画像結合から指定位
置の画像切出しまでを図式的に表す説明図である。
【００１３】図１において、符号１は、１枚の広視野の
高解像度画像から個々のユーザが所望する位置の画像を
切出し、各ユーザ毎に高品質の画像を迅速に提供する画
像切出し／表示システムであり、例えば、ヘリコプター
等の比較的小型の航空機等に搭載される。広視野の高解
像度画像は、複数の可視カメラ、赤外線カメラ、ミリ波
カメラ、レーザ或いはミリ波レーダ等を撮像手段として
用い、これらを用いて互いに連続する視野範囲を撮像し
た複数枚の画像を結合して生成する。
【００１４】詳細には、本形態における画像切出し／表
示システム１は、互いに連続する視野範囲を撮像する複
数の撮像手段としての複数台のカメラ２と、各カメラ２
で撮像した各画像の歪み補正を行なう画像歪み補正装置
３と、複数枚の画像を結合して１枚の広視野画像を生成
する画像結合装置４と、この画像結合装置４で生成した
画像をストアする画像メモリ５と、画像メモリ５にスト
アした１枚の広視野画像から乗員毎に所望する位置の画
像を切出す画像切出し装置１０と、各乗員の頭部に装着
されて所望する画像を乗員の視点で表示するためのヘッ
ドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）２１、及び各ＨＭＤ
２１に一体的に設けられて各乗員の頭部の動きや姿勢を
検知して視点情報として出力するヘッドモーショントラ
ッカ２２を有する表示装置２０とを主要構成としてい
る。
【００１５】ここに、ＨＭＤ２１は、画像切出し装置１
０からの画像を透過して現実の視界を見ることのできる
透過型の表示部、例えば透過型液晶表示パネルを有する
ものである。また、各乗員の視点情報は、ヘッドモーシ
ョントラッカ２２に代えて各乗員の眼球の動きを検出す
る装置を用いて取得しても良い。
【００１６】更に、画像切出し装置１０には、各乗員の
ヘッドモーショントラッカ２２からの視点情報に基づい
て１枚の広視角画像に対する各乗員毎の画像切出し位置
を設定する画像切出し位置設定部１１、各画像切出し位
置設定部１１で設定した位置情報に基づいて広視角画像
から乗員毎に表示する画像を切出す画像切出し部１２、
画像倍率設定部６からの信号により、切出した各画像の
倍率を補正する画像倍率補正部１３が備えられている。
【００１７】図２に示すように、例えば、ヘリコプター
１００に前方カメラ２ａと左方カメラ２ｂと右方カメラ
２ｃとの３台のカメラを取付ける場合、各カメラ２ａ，
２ｂ，２ｃは、各光軸がコックピット中心等を基準とし
て略１点に交わるように配設される。各カメラ２ａ，２
ｂ，２ｃの撮像視野範囲は、所定の重なり部を有して互
いに連続する機体の前方視野、左方視野、右方視野であ
り、画像結合装置４で、重なり部を処理した１枚の広視
界の画像が生成される。
【００１８】すなわち、複数台のカメラ２で撮像した各
画像は、画像歪み補正装置３で各々補正されて周辺部の
歪が除去され、画像結合装置４で１枚の広視野の画像が
生成される。この画像結合装置４で生成される１枚の広
視野の画像は、魚眼レンズやミラー等を用いて１台のカ
メラで撮像した広視野の画像に対し、同じ解像度を有す
るカメラで同じ広視野の範囲を撮像した場合に比較し、
３台のカメラ２ａ，２ｂ，２ｃを用いた場合には略３倍
の解像度を有する高解像度画像となる。従って、この１
枚の広視野且つ高解像度の画像から乗員の所望する位置
の画像を切出すことにより、各乗員に高品質の画像を迅
速に提供することができる。
【００１９】図３は、画像結合装置４における画像結合
処理を示すフローチャートであり、ここで、画像結合装
置４による画像結合処理について説明する。先ず、図３
のステップＳ１で結合対象とする２枚の画像に共通な映
像又は色調を抽出して各画像の重なり部を認識すると、
ステップＳ２，Ｓ３で、画像結合の前処理として各画像
の倍率と位置とを補正し、各カメラの焦点距離や画角の
ばらつき等に起因する被写体の大きさの相違や位置のズ
レを修正する。そして、ステップＳ４で、２枚の画像の
重なり部を結合して１枚の画像とし、ステップＳ５で、
画像の重なり部をグラデーション処理等により修正して
２枚の画像の繋ぎ目が目立たない自然で違和感のない画
像とする。
【００２０】以上の処理は、カメラ２がｎ台でｎ枚の撮
像元画像を結合する場合、最初に基準とする１台のカメ
ラの撮像元画像に対し、隣接するカメラの画像を結合す
る。そして、結合された画像に対し、更に隣接するカメ
ラの画像を結合する処理を（ｎ−１）回繰り返すことに
より、ｎ枚の画像から１枚の広視野の高解像度画像を生
成して画像メモリ５にストアする。
【００２１】画像メモリ５にストアされた画像は、画像
切出し装置１０に読込まれる。画像切出し装置１０で
は、画像切出し位置設定部１１にて各乗員のヘッドモー
ショントラッカ２２からの視点情報から画像座標への変
換を行なって各乗員毎の画像切出し位置を設定する。そ
して、画像切出し部１２において、ＨＭＤ２１の表示能
力に応じて適宜設定されたサイズの画像を設定位置で切
出し、更に、画像倍率補正部１３で指定倍率に補正して
倍率補正画像をＨＭＤ２１へ送出することにより、各乗
員のＨＭＤ２１に所望する方向の画像を表示する。
【００２２】この場合、各乗員のＨＭＤ２１では、外界
の現実の視界を透過して見ることができるため、複数の
カメラ２から撮像画像を結合して生成した広視界画像か
ら離れた位置を指向しても表示画面が真黒になることは
なく、常に乗員の視界を確保することができる。尚、ヘ
リコプター等の航空機では、図１に破線で示すように、
情報センサからの機体の速度、高度、位置、姿勢等の情
報に基づいて重畳文字を発生させ、ＨＭＤ２１に重ね合
わせて表示することが望ましい。
【００２３】図４は、前述の３台のカメラ２ａ，２ｂ，
２ｃによる左方画像、前方画像、右方画像に対し、各画
像を結合して広視野の高解像度画像を生成し、各乗員毎
に指定位置の画像を切出すまでの処理を図式的に表すも
のであり、各乗員毎に所望する方向の画像を迅速且つ自
由に見ることができる。しかも、各乗員毎に画像を切出
す元画像である広視野の画像は、従来のような１台のカ
メラで広視野を撮像した画像に比較して解像度が高いた
め、この高解像度の画像から切出した画像は、解像度の
低下が少なく、各乗員毎に鮮明な画像を表示させること
ができる。
【００２４】更に、例えばヘリコプターによる捜索活動
等のように、広範囲に渡って探索を行わなければならな
い状況においても、複数の乗員にリアルタイムで所望す
る位置の高品質の画像を提供し、迅速且つ確実な捜索活
動を可能とすることができる。この場合、高品質の画像
を各乗員毎に提供するために各乗員毎に１つのカメラを
使用するといったシステム構成にする必要もなく、シス
テムの小型化、軽量化を図ることができる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、１
枚の広視野の画像から複数のユーザに各自が所望する位
置で高品質の画像を迅速に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】画像切出し／表示システムの全体構成図
【図２】各カメラの配置を示す説明図
【図３】画像結合処理のフローチャート
【図４】画像結合から指定位置の画像切出しまでを図式
的に表す説明図
【符号の説明】
１ 画像切出し／表示システム ２ カメラ ４ 画像結合装置 １０ 画像切出し装置 ２１ ヘッドマウントディスプレイ ２２ ヘッドモーショントラッカ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横倉 修一 東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富士 重工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5C054 AA02 CC02 CH02 FE02 FE09 FE16 FE22 HA30

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 互いに連続する視野範囲を撮像する複数
    の撮像手段と、 上記複数の撮像手段からの各画像を結合して１枚の広視
    野の画像を生成する画像結合手段と、 各ユーザ毎の視点情報を生成する視点情報生成手段と、 上記画像結合手段で生成した１枚の広視野の画像から各
    ユーザ毎の視点情報に基づいて各ユーザ毎の画像を切出
    す画像切出し手段と、 上記画像切出し手段で切出したユーザ毎の画像を該当す
    るユーザの視点で表示する画像表示手段とを備えたこと
    を特徴とする画像切出し／表示システム。
  2. 【請求項２】 上記複数の撮像手段として、所定の基準
    点を中心として配設した複数台のカメラを用いることを
    特徴とする請求項１記載の画像切出し／表示システム。
  3. 【請求項３】 上記画像表示手段として、上記画像切出
    し手段からの画像と現実の視界とを重ね合わせ可能な透
    過型のヘッドマウントディスプレイを用いることを特徴
    とする請求項１又は請求項２記載の画像切出し／表示シ
    ステム。
  4. 【請求項４】 上記視点情報生成手段として、各ユーザ
    の頭部の動きを検出するヘッドモーショントラッカ又は
    眼球位置検出装置を用いることを特徴とする請求項１，
    ２，３のいずれか一に記載の画像切出し／表示システ
    ム。
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