JP2001321987A - ボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置 - Google Patents
ボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置Info
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- JP2001321987A JP2001321987A JP2000141807A JP2000141807A JP2001321987A JP 2001321987 A JP2001321987 A JP 2001321987A JP 2000141807 A JP2000141807 A JP 2000141807A JP 2000141807 A JP2000141807 A JP 2000141807A JP 2001321987 A JP2001321987 A JP 2001321987A
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- wall panel
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 一台のガントリに走行用駆動モータを複数設
けることを不要とし得、その同期を取る必要がなく、走
行精度の向上を図り得ると共に、二台の溶接ロボットを
互いの動きに制約されずに効率よく稼動させることがで
き、コストアップも最小限に抑え得るボイラ炉壁パネル
支持金物溶接装置を提供する。 【解決手段】 平面配置される炉壁パネル２５の長手方
向へ延びる幅中心線を基準として、炉壁パネル２５の幅
端側から幅中心側へ張り出し且つ炉壁パネル２５の長手
方向へ走行可能な片持ガントリ３２を対向配置し、該各
片持ガントリ３２にそれぞれ溶接ロボット３０を横行可
能に搭載する。
けることを不要とし得、その同期を取る必要がなく、走
行精度の向上を図り得ると共に、二台の溶接ロボットを
互いの動きに制約されずに効率よく稼動させることがで
き、コストアップも最小限に抑え得るボイラ炉壁パネル
支持金物溶接装置を提供する。 【解決手段】 平面配置される炉壁パネル２５の長手方
向へ延びる幅中心線を基準として、炉壁パネル２５の幅
端側から幅中心側へ張り出し且つ炉壁パネル２５の長手
方向へ走行可能な片持ガントリ３２を対向配置し、該各
片持ガントリ３２にそれぞれ溶接ロボット３０を横行可
能に搭載する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ボイラ炉壁パネル
支持金物溶接装置に関するものである。
支持金物溶接装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４はボイラの一例を表わすものであっ
て、図４中、１はボイラ本体、２はボイラ本体１内へ燃
料を噴射して燃焼させるバーナ、３は一次過熱器、４は
二次過熱器、５は三次過熱器、６は最終過熱器、７は一
次再熱器、８は二次再熱器、９は節炭器であり、バーナ
２からボイラ本体１内へ燃料を噴射して燃焼させること
により、燃焼ガスを生成し、生成された燃焼ガスを流通
させ、二次過熱器４、三次過熱器５、最終過熱器６、二
次再熱器８、一次過熱器３、一次再熱器７及び節炭器９
と熱交換させ、熱交換した後の排ガスを排ガスダクト１
０へ流出させ、下流側に設けられた脱硝、脱硫等の排煙
処理装置（図示せず）で窒素酸化物や硫黄酸化物等を除
去した後、大気へ放出するようになっている。
て、図４中、１はボイラ本体、２はボイラ本体１内へ燃
料を噴射して燃焼させるバーナ、３は一次過熱器、４は
二次過熱器、５は三次過熱器、６は最終過熱器、７は一
次再熱器、８は二次再熱器、９は節炭器であり、バーナ
２からボイラ本体１内へ燃料を噴射して燃焼させること
により、燃焼ガスを生成し、生成された燃焼ガスを流通
させ、二次過熱器４、三次過熱器５、最終過熱器６、二
次再熱器８、一次過熱器３、一次再熱器７及び節炭器９
と熱交換させ、熱交換した後の排ガスを排ガスダクト１
０へ流出させ、下流側に設けられた脱硝、脱硫等の排煙
処理装置（図示せず）で窒素酸化物や硫黄酸化物等を除
去した後、大気へ放出するようになっている。
【０００３】一方、図５は前述のボイラの給水・蒸気系
統を表わすものであり、ボイラ給水は、燃料が燃焼され
るボイラ本体１の火炉炉壁に形成される蒸発器１１で加
熱され、ノーズ部１２を経て、汽水分離器１３で水と蒸
気に分離され、該汽水分離器１３で水と分離された蒸気
は、ボイラ本体１の天井並びに後部伝熱部周壁１４を通
過し、一次過熱器３、二次過熱器４、三次過熱器５及び
最終過熱器６で過熱され、高圧タービン１５へ導かれ、
該高圧タービン１５が駆動されて発電が行われると共
に、前記高圧タービン１５を駆動した後の蒸気は、一次
再熱器７及び二次再熱器８へ導かれ、該一次再熱器７及
び二次再熱器８で再熱された後、中・低圧タービン１６
へ導入され、該中・低圧タービン１６が駆動されて発電
が行われ、前記中・低圧タービン１６を駆動した後の蒸
気は、復水器１７へ導かれてボイラ給水に戻され、該ボ
イラ給水は、復水脱塩装置１８と低圧給水加熱器１９と
脱気器２０とを経由し、給水ポンプ２１により高圧給水
加熱器２２を介して節炭器９へ圧送され、該節炭器９で
加熱され、前記蒸発器１１へ送給され、循環されるよう
になっている。
統を表わすものであり、ボイラ給水は、燃料が燃焼され
るボイラ本体１の火炉炉壁に形成される蒸発器１１で加
熱され、ノーズ部１２を経て、汽水分離器１３で水と蒸
気に分離され、該汽水分離器１３で水と分離された蒸気
は、ボイラ本体１の天井並びに後部伝熱部周壁１４を通
過し、一次過熱器３、二次過熱器４、三次過熱器５及び
最終過熱器６で過熱され、高圧タービン１５へ導かれ、
該高圧タービン１５が駆動されて発電が行われると共
に、前記高圧タービン１５を駆動した後の蒸気は、一次
再熱器７及び二次再熱器８へ導かれ、該一次再熱器７及
び二次再熱器８で再熱された後、中・低圧タービン１６
へ導入され、該中・低圧タービン１６が駆動されて発電
が行われ、前記中・低圧タービン１６を駆動した後の蒸
気は、復水器１７へ導かれてボイラ給水に戻され、該ボ
イラ給水は、復水脱塩装置１８と低圧給水加熱器１９と
脱気器２０とを経由し、給水ポンプ２１により高圧給水
加熱器２２を介して節炭器９へ圧送され、該節炭器９で
加熱され、前記蒸発器１１へ送給され、循環されるよう
になっている。
【０００４】ところで、前述の如きボイラにおける炉壁
は、図６に示される如く、並設された複数の炉壁管２３
の間をフィン２４でつないでなる炉壁パネル２５によっ
て構成されており、該炉壁パネル２５には、鉄骨で組ま
れた架構（図示せず）からボイラ本体１を吊り下げるた
めに使用される多数の支持金物２６（図７参照）が溶接
されるようになっている。
は、図６に示される如く、並設された複数の炉壁管２３
の間をフィン２４でつないでなる炉壁パネル２５によっ
て構成されており、該炉壁パネル２５には、鉄骨で組ま
れた架構（図示せず）からボイラ本体１を吊り下げるた
めに使用される多数の支持金物２６（図７参照）が溶接
されるようになっている。
【０００５】前記炉壁パネル２５は、通常、つなぎ合わ
されて、幅寸法が最大でおよそ４．７［ｍ］、長さ寸法
が最大でおよそ１９［ｍ］といったようにかなり大きな
パネルとされ、この後、多数の支持金物２６を溶接する
ようにしているため、従来においては、図８〜図１０に
示される如く、炉壁パネル２５が平面配置されるワーク
セット架台２７を挟んで、炉壁パネル２５の長手方向へ
延びるガイドレール２８を敷設し、該ガイドレール２８
上に門型ガントリ２９を走行可能に配設し、該門型ガン
トリ２９に溶接ロボット３０を横行可能に搭載し、ボイ
ラ炉壁パネル支持金物溶接装置を構成するようにしてい
た。
されて、幅寸法が最大でおよそ４．７［ｍ］、長さ寸法
が最大でおよそ１９［ｍ］といったようにかなり大きな
パネルとされ、この後、多数の支持金物２６を溶接する
ようにしているため、従来においては、図８〜図１０に
示される如く、炉壁パネル２５が平面配置されるワーク
セット架台２７を挟んで、炉壁パネル２５の長手方向へ
延びるガイドレール２８を敷設し、該ガイドレール２８
上に門型ガントリ２９を走行可能に配設し、該門型ガン
トリ２９に溶接ロボット３０を横行可能に搭載し、ボイ
ラ炉壁パネル支持金物溶接装置を構成するようにしてい
た。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
如き従来のボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置では、ガ
イドレール２８には鉄道用のレールが使用されており、
且つ門型ガントリ２９にはガイドレール２８上を転動す
る車輪３１が使用されているため、門型ガントリ２９の
走行状態が悪く、しかも、一台の門型ガントリ２９に対
し左右それぞれに走行用駆動モータが必要になり、その
同期を取るのが難しく、走行精度が悪くなるという欠点
を有していた。
如き従来のボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置では、ガ
イドレール２８には鉄道用のレールが使用されており、
且つ門型ガントリ２９にはガイドレール２８上を転動す
る車輪３１が使用されているため、門型ガントリ２９の
走行状態が悪く、しかも、一台の門型ガントリ２９に対
し左右それぞれに走行用駆動モータが必要になり、その
同期を取るのが難しく、走行精度が悪くなるという欠点
を有していた。
【０００７】又、一枚の炉壁パネル２５に対して溶接す
べき支持金物２６の数は非常に多いため、作業性を考慮
した場合、溶接ロボット３０は二台必要となるが、この
場合、門型ガントリ２９も二台必要となり、大幅なコス
トアップにつながるという不具合もあった。
べき支持金物２６の数は非常に多いため、作業性を考慮
した場合、溶接ロボット３０は二台必要となるが、この
場合、門型ガントリ２９も二台必要となり、大幅なコス
トアップにつながるという不具合もあった。
【０００８】本発明は、斯かる実情に鑑み、一台のガン
トリに走行用駆動モータを複数設けることを不要とし
得、その同期を取る必要がなく、走行精度の向上を図り
得ると共に、二台の溶接ロボットを互いの動きに制約さ
れずに効率よく稼動させることができ、コストアップも
最小限に抑え得るボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置を
提供しようとするものである。
トリに走行用駆動モータを複数設けることを不要とし
得、その同期を取る必要がなく、走行精度の向上を図り
得ると共に、二台の溶接ロボットを互いの動きに制約さ
れずに効率よく稼動させることができ、コストアップも
最小限に抑え得るボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置を
提供しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、並設された複
数の炉壁管の間をフィンでつないでなるボイラの炉壁パ
ネルに支持金物を溶接するためのボイラ炉壁パネル支持
金物溶接装置であって、平面配置される炉壁パネルの長
手方向へ延びる幅中心線を基準として、炉壁パネルの幅
端側から幅中心側へ張り出し且つ炉壁パネルの長手方向
へ走行可能な片持ガントリを対向配置し、該各片持ガン
トリにそれぞれ溶接ロボットを横行可能に搭載したこと
を特徴とするボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置にかか
るものである。
数の炉壁管の間をフィンでつないでなるボイラの炉壁パ
ネルに支持金物を溶接するためのボイラ炉壁パネル支持
金物溶接装置であって、平面配置される炉壁パネルの長
手方向へ延びる幅中心線を基準として、炉壁パネルの幅
端側から幅中心側へ張り出し且つ炉壁パネルの長手方向
へ走行可能な片持ガントリを対向配置し、該各片持ガン
トリにそれぞれ溶接ロボットを横行可能に搭載したこと
を特徴とするボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置にかか
るものである。
【００１０】上記手段によれば、以下のような作用が得
られる。
られる。
【００１１】前述の如く、平面配置される炉壁パネルの
長手方向へ延びる幅中心線を基準として、炉壁パネルの
幅端側から幅中心側へ張り出し且つ炉壁パネルの長手方
向へ走行可能な片持ガントリを対向配置し、該各片持ガ
ントリにそれぞれ溶接ロボットを横行可能に搭載する
と、ガイドレールには鉄道用のレールではなくＬＭガイ
ドのレールを使用可能となり、且つ片持ガントリにはガ
イドレールに沿ってスライドするＬＭガイドのガイドブ
ロックを使用可能となるため、片持ガントリの走行状態
は良好となり、しかも、一台の片持ガントリに対しては
走行用駆動モータを複数設ける必要はなく、その同期を
取らなくて済み、走行精度がよくなり、又、それぞれ片
持ガントリに搭載された二台の溶接ロボットは、互いの
動きに制約されずに、一枚の炉壁パネルに対する支持金
物の溶接作業を効率よく行うことが可能となり、更に、
従来のような門型ガントリを二台設けるのに比べ、コス
トも安く済む。
長手方向へ延びる幅中心線を基準として、炉壁パネルの
幅端側から幅中心側へ張り出し且つ炉壁パネルの長手方
向へ走行可能な片持ガントリを対向配置し、該各片持ガ
ントリにそれぞれ溶接ロボットを横行可能に搭載する
と、ガイドレールには鉄道用のレールではなくＬＭガイ
ドのレールを使用可能となり、且つ片持ガントリにはガ
イドレールに沿ってスライドするＬＭガイドのガイドブ
ロックを使用可能となるため、片持ガントリの走行状態
は良好となり、しかも、一台の片持ガントリに対しては
走行用駆動モータを複数設ける必要はなく、その同期を
取らなくて済み、走行精度がよくなり、又、それぞれ片
持ガントリに搭載された二台の溶接ロボットは、互いの
動きに制約されずに、一枚の炉壁パネルに対する支持金
物の溶接作業を効率よく行うことが可能となり、更に、
従来のような門型ガントリを二台設けるのに比べ、コス
トも安く済む。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
例と共に説明する。
例と共に説明する。
【００１３】図１〜図３は本発明を実施する形態の一例
であって、図中、図８〜図１０と同一の符号を付した部
分は同一物を表わしており、基本的な構成は図８〜図１
０に示す従来のものと同様であるが、本図示例の特徴と
するところは、図１〜図３に示す如く、平面配置される
炉壁パネル２５の長手方向へ延びる幅中心線Ｌを基準と
して、炉壁パネル２５の幅端側から幅中心側へ張り出し
且つ炉壁パネル２５の長手方向へ走行可能な片持ガント
リ３２を対向配置し、該各片持ガントリ３２にそれぞれ
溶接ロボット３０を横行可能に搭載した点にある。
であって、図中、図８〜図１０と同一の符号を付した部
分は同一物を表わしており、基本的な構成は図８〜図１
０に示す従来のものと同様であるが、本図示例の特徴と
するところは、図１〜図３に示す如く、平面配置される
炉壁パネル２５の長手方向へ延びる幅中心線Ｌを基準と
して、炉壁パネル２５の幅端側から幅中心側へ張り出し
且つ炉壁パネル２５の長手方向へ走行可能な片持ガント
リ３２を対向配置し、該各片持ガントリ３２にそれぞれ
溶接ロボット３０を横行可能に搭載した点にある。
【００１４】本図示例の場合、炉壁パネル２５が平面配
置されるワークセット架台２７の幅方向両側に、炉壁パ
ネル２５の長手方向へ延びるＬＭガイドのガイドレール
３３を二本ずつ敷設し、又、前記片持ガントリ３２の支
持台座３４下面に、前記ガイドレール３３に対してスラ
イド自在に係合するＬＭガイドのガイドブロック３５を
固着し、更に、前記ガイドレール３３と平行にラック
（図示せず）を敷設すると共に、前記片持ガントリ３２
の支持台座３４に設けられた図示していない走行駆動用
モータによって回転駆動されるピニオンを前記ラックに
噛合させ、該ピニオンを駆動することにより、溶接ロボ
ット３０が搭載された片持ガントリ３２をガイドレール
３３に沿って走行可能となるようにしてある。
置されるワークセット架台２７の幅方向両側に、炉壁パ
ネル２５の長手方向へ延びるＬＭガイドのガイドレール
３３を二本ずつ敷設し、又、前記片持ガントリ３２の支
持台座３４下面に、前記ガイドレール３３に対してスラ
イド自在に係合するＬＭガイドのガイドブロック３５を
固着し、更に、前記ガイドレール３３と平行にラック
（図示せず）を敷設すると共に、前記片持ガントリ３２
の支持台座３４に設けられた図示していない走行駆動用
モータによって回転駆動されるピニオンを前記ラックに
噛合させ、該ピニオンを駆動することにより、溶接ロボ
ット３０が搭載された片持ガントリ３２をガイドレール
３３に沿って走行可能となるようにしてある。
【００１５】次に、上記図示例の作動を説明する。
【００１６】前述の如く、平面配置される炉壁パネル２
５の長手方向へ延びる幅中心線Ｌを基準として、炉壁パ
ネル２５の幅端側から幅中心側へ張り出し且つ炉壁パネ
ル２５の長手方向へ走行可能な片持ガントリ３２を対向
配置し、該各片持ガントリ３２にそれぞれ溶接ロボット
３０を横行可能に搭載すると、ガイドレール３３には鉄
道用のレールではなくＬＭガイドのレールを使用可能と
なり、且つ片持ガントリ３２にはガイドレール３３に沿
ってスライドするＬＭガイドのガイドブロック３５を使
用可能となるため、片持ガントリ３２の走行状態は良好
となり、しかも、一台の片持ガントリ３２に対しては走
行用駆動モータを複数設ける必要はなく、その同期を取
らなくて済み、走行精度がよくなり、又、それぞれ片持
ガントリ３２に搭載された二台の溶接ロボット３０は、
互いの動きに制約されずに、一枚の炉壁パネル２５に対
する支持金物２６の溶接作業を効率よく行うことが可能
となり、更に、従来のような門型ガントリ２９を二台設
けるのに比べ、コストも安く済む。
５の長手方向へ延びる幅中心線Ｌを基準として、炉壁パ
ネル２５の幅端側から幅中心側へ張り出し且つ炉壁パネ
ル２５の長手方向へ走行可能な片持ガントリ３２を対向
配置し、該各片持ガントリ３２にそれぞれ溶接ロボット
３０を横行可能に搭載すると、ガイドレール３３には鉄
道用のレールではなくＬＭガイドのレールを使用可能と
なり、且つ片持ガントリ３２にはガイドレール３３に沿
ってスライドするＬＭガイドのガイドブロック３５を使
用可能となるため、片持ガントリ３２の走行状態は良好
となり、しかも、一台の片持ガントリ３２に対しては走
行用駆動モータを複数設ける必要はなく、その同期を取
らなくて済み、走行精度がよくなり、又、それぞれ片持
ガントリ３２に搭載された二台の溶接ロボット３０は、
互いの動きに制約されずに、一枚の炉壁パネル２５に対
する支持金物２６の溶接作業を効率よく行うことが可能
となり、更に、従来のような門型ガントリ２９を二台設
けるのに比べ、コストも安く済む。
【００１７】こうして、一台のガントリに走行用駆動モ
ータを複数設けることを不要とし得、その同期を取る必
要がなく、走行精度の向上を図り得ると共に、二台の溶
接ロボット３０を互いの動きに制約されずに効率よく稼
動させることができ、コストアップも最小限に抑え得
る。
ータを複数設けることを不要とし得、その同期を取る必
要がなく、走行精度の向上を図り得ると共に、二台の溶
接ロボット３０を互いの動きに制約されずに効率よく稼
動させることができ、コストアップも最小限に抑え得
る。
【００１８】尚、本発明のボイラ炉壁パネル支持金物溶
接装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更
を加え得ることは勿論である。
接装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更
を加え得ることは勿論である。
【００１９】
【発明の効果】以上、説明したように本発明のボイラ炉
壁パネル支持金物溶接装置によれば、一台のガントリに
走行用駆動モータを複数設けることを不要とし得、その
同期を取る必要がなく、走行精度の向上を図り得ると共
に、二台の溶接ロボットを互いの動きに制約されずに効
率よく稼動させることができ、コストアップも最小限に
抑え得るという優れた効果を奏し得る。
壁パネル支持金物溶接装置によれば、一台のガントリに
走行用駆動モータを複数設けることを不要とし得、その
同期を取る必要がなく、走行精度の向上を図り得ると共
に、二台の溶接ロボットを互いの動きに制約されずに効
率よく稼動させることができ、コストアップも最小限に
抑え得るという優れた効果を奏し得る。
【図１】本発明を実施する形態の一例の平面図である。
【図２】本発明を実施する形態の一例の側面図であっ
て、図１のＩＩ−ＩＩ矢視相当図である。
て、図１のＩＩ−ＩＩ矢視相当図である。
【図３】本発明を実施する形態の一例の正面図であっ
て、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視相当図である。
て、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視相当図である。
【図４】一般的なボイラの一例を表わす全体概要構成図
である。
である。
【図５】図４に示されるボイラの給水・蒸気系統を表わ
す概要構成図である。
す概要構成図である。
【図６】炉壁パネルの斜視図である。
【図７】炉壁パネルの端面図である。
【図８】従来のボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置の一
例の平面図である。
例の平面図である。
【図９】従来のボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置の一
例の側面図であって、図８のＩＸ−ＩＸ矢視相当図であ
る。
例の側面図であって、図８のＩＸ−ＩＸ矢視相当図であ
る。
【図１０】従来のボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置の
一例の正面図であって、図９のＸ−Ｘ矢視相当図であ
る。
一例の正面図であって、図９のＸ−Ｘ矢視相当図であ
る。
１ ボイラ本体 ２３ 炉壁管 ２４ フィン ２５ 炉壁パネル ２６ 支持金物 ３０ 溶接ロボット ３２ 片持ガントリ ３３ ガイドレール ３５ ガイドブロック Ｌ 幅中心線
Claims (1)
- 【請求項１】 並設された複数の炉壁管の間をフィンで
つないでなるボイラの炉壁パネルに支持金物を溶接する
ためのボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置であって、 平面配置される炉壁パネルの長手方向へ延びる幅中心線
を基準として、炉壁パネルの幅端側から幅中心側へ張り
出し且つ炉壁パネルの長手方向へ走行可能な片持ガント
リを対向配置し、該各片持ガントリにそれぞれ溶接ロボ
ットを横行可能に搭載したことを特徴とするボイラ炉壁
パネル支持金物溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000141807A JP2001321987A (ja) | 2000-05-15 | 2000-05-15 | ボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000141807A JP2001321987A (ja) | 2000-05-15 | 2000-05-15 | ボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001321987A true JP2001321987A (ja) | 2001-11-20 |
Family
ID=18648876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000141807A Pending JP2001321987A (ja) | 2000-05-15 | 2000-05-15 | ボイラ炉壁パネル支持金物溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001321987A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013508169A (ja) * | 2009-10-27 | 2013-03-07 | スマート スチール システムズ プロプリエタリー リミテッド | コンピュータ援用梁製作機械 |
| CN103100809A (zh) * | 2013-02-01 | 2013-05-15 | 李宪领 | 异形罐体环缝自动焊接机 |
| JP2013180328A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Kobe Steel Ltd | 溶接装置 |
| CN103846588A (zh) * | 2012-11-30 | 2014-06-11 | 宜兴北海封头有限公司 | 一种龙门焊接机 |
| CN104227309A (zh) * | 2014-09-12 | 2014-12-24 | 浙江泰瑞重型机械有限公司 | 一种龙门焊机结构 |
| CN104985348A (zh) * | 2015-07-22 | 2015-10-21 | 丹阳荣嘉精密机械有限公司 | 一种双工位上汽底盘重梁机器人焊接系统 |
| CN105690379A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-06-22 | 同济大学 | 一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统 |
-
2000
- 2000-05-15 JP JP2000141807A patent/JP2001321987A/ja active Pending
Cited By (7)
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